JP2017080819A - ロボットハンド - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、把持対象物を把持した後にモータを停止させる際に、把持爪の把持力低下を抑制するロボットハンドを提供するものである。
これにより、モータの停止時にセルフロック性ギアが逆回転することを抑制できる。
2a,2b 把持爪
3 動作部
11 モータ
12 ピニオンギア
13a〜13d 平歯ギア
14 ポテンショメータ
15 制御部
16 ケース
16a 下板
16b 中板
16c 上板
21 連結軸
22 回転軸
31 本体部
32 プーリ
33 ベルト
41 ピニオン
41a シャフト部
41b 歯部
41c プーリ
41d ベアリング
42 ギア
Claims (1)
- モータと、
前記モータに対して、プーリ、ベルトを介して動的に接続されたセルフロック性ギアと、
前記セルフロック性ギアの動作により開閉可能な一対の把持爪と、
前記モータの出力を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記モータに最大トルクを出力させた後に停止させる際に、前記ベルトの張力が開放される力が、前記プーリから把持爪までの間に設けられた前記セルフロック性ギアを含むギアトレインの静止摩擦力以下となる状態を維持しながら、前記モータの出力を徐々に低下させる
ロボットハンド。
Priority Applications (1)
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JP2015208168A JP2017080819A (ja) | 2015-10-22 | 2015-10-22 | ロボットハンド |
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2015
- 2015-10-22 JP JP2015208168A patent/JP2017080819A/ja active Pending
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