JP2015033277A - サーボ装置、及びサーボ装置の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】サーボ装置は、入力された指示角度に基づき、軸角度検出部の軸角度分解能Δの整数倍となる整数倍駆動指令を生成し、モータに与えてモータを駆動制御する標準制御を実行可能な制御部を備えている。制御部は、軸角度分解能Δの整数倍の指令が所定周期で所定パターンとなるように配列され、その平均値θaveが軸角度分解能Δの分数倍となる分数倍駆動指令a〜hを生成する。制御部は、入力された指示角度に基づき、分数倍駆動指令a〜hをモータに与えてモータを駆動制御するマイクロ制御を実行し得る。
【選択図】図6
Description
Claims (7)
- 回転を出力するモータと、前記モータの回転出力により回転する軸の角度変化を所定角度単位で検出する軸角度検出部と、入力された指示角度に基づき、前記所定角度単位の整数倍となる整数倍駆動指令を生成し、前記モータに与えて前記モータを駆動制御する標準制御を実行可能な制御部と、を備えたサーボ装置において、
前記制御部は、前記所定角度単位の整数倍の指令が所定周期で所定パターンとなるように配列され、その平均値が前記所定角度単位の分数倍となる分数倍駆動指令を、前記入力された指示角度に基づき、前記モータに与えて前記モータを駆動制御するマイクロ制御を実行し得る、
ことを特徴とするサーボ装置。 - 前記制御部は、前記マイクロ制御の実行中における前記軸角度検出部が軸の角度変化を検出する回数に関する配列が前記分数倍ごとに記録された期待値配列を有し、前記入力された指示角度に基づき前記分数倍駆動指令を前記モータに与える際、前記期待値配列と前記軸角度検出部により検出した軸の角度変化の回数との差分が近づくように、前記分数倍駆動指令を更新する、
ことを特徴とする請求項1に記載のサーボ装置。 - 前記軸角度検出部は、前記軸の回転変化をアナログ値として検出する検出器を有し、
前記制御部は、前記アナログ値を前記所定角度単位のデジタル値にAD変換すると共に、前記標準制御において所定回数の前記デジタル値を平均化して前記所定角度単位の信号として生成し、前記マイクロ制御において前記デジタル値を平均化する回数を前記所定回数よりも小さくする、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のサーボ装置。 - 請求項1ないし3のいずれか1項に記載のサーボ装置を、少なくとも1箇所の関節に有する多関節ロボット。
- 回転を出力するモータと、前記モータの回転出力により回転する軸の角度変化を所定角度単位で検出する軸角度検出部と、入力された指示角度に基づき、前記所定角度単位の整数倍となる整数倍駆動指令を生成し、前記モータに与えて前記モータを駆動制御する標準制御を実行可能な制御部と、を備えたサーボ装置の制御方法において、
前記制御部が、前記所定角度単位の整数倍の指令が所定周期で所定パターンとなるように配列され、その平均値が前記所定角度単位の分数倍となる分数倍駆動指令を、前記入力された指示角度に基づき、前記モータに与えて前記モータを駆動制御するマイクロ制御を実行するマイクロ制御工程を備えた、
ことを特徴とするサーボ装置の制御方法。 - 前記制御部は、前記マイクロ制御の実行中における前記軸角度検出部が軸の角度変化を検出する回数に関する情報が前記分数倍ごとに記録された期待値配列を有し、
前記制御部が、前記マイクロ制御工程において、前記入力された指示角度に基づき前記分数倍駆動指令を前記モータに与える際、前記期待値配列と前記軸角度検出部により検出した軸の角度変化の回数との差分が近づくように、前記分数倍駆動指令を更新する、
ことを特徴とする請求項5に記載のサーボ装置の制御方法。 - 前記軸角度検出部は、前記軸の回転変化をアナログ値として検出する検出器を有し、
前記制御部は、前記アナログ値を前記所定角度単位のデジタル値にAD変換すると共に、前記標準制御において所定回数の前記デジタル値を平均化して前記所定角度単位の信号として生成し、
前記制御部が、前記マイクロ制御工程において、前記デジタル値を平均化する回数を前記所定回数よりも小さくする、
ことを特徴とする請求項5又は6に記載のサーボ装置の制御方法。
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