JP2011149952A - モデル入力装置およびモデル生成システム - Google Patents
モデル入力装置およびモデル生成システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011149952A JP2011149952A JP2011053245A JP2011053245A JP2011149952A JP 2011149952 A JP2011149952 A JP 2011149952A JP 2011053245 A JP2011053245 A JP 2011053245A JP 2011053245 A JP2011053245 A JP 2011053245A JP 2011149952 A JP2011149952 A JP 2011149952A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- model
- light
- unit
- data
- input device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
【解決手段】モデル入力装置は、対象物の色彩データを取得する撮影部10cと、可視光以外の波長を有する光を前記対象物へ照射する照射部10aと、前記対象物で反射された前記光を受光する受光部10bと、内部に前記撮影部と前記照射部と前記受光部とを備えるユニット10と、前記撮影部で得られた前記色彩データと前記受光部で得られた反射光に関する情報とをコンピュータへ出力可能なインターフェースと、を備える。
【選択図】図1
Description
(1)受動的ステレオ法に基づいているため、対象物に十分なテクスチャ情報がない場合、きわめて精度の悪い形状データとなる
(2)三次元データの羅列を得ているため、獲得データ量はきわめて多大となるという問題を有しており、実際の応用分野に適切なデータを提供しているとは言えない。
まず、本実施形態の基本概念について説明する。対象物体の表面色彩に左右されず精度良く三次元動画データを入力するためには、受動的手法ではなく、能動的手法が有効である。すなわち、何らかのパタン光を対象物に照射し、これを観測することで対象物の形状を得る方法である。ここで使用されるパタンとして、スリット光などの構造化光やランダム光などが代表的である。
(b)近赤外カメラアレイ
(c)カラーカメラ
そして、このユニットを対象物に対して複数配置することにより、対象物全周囲の動きつき三次元データ入力が可能となる。
(2)全三次元データの計算
(3)テクスチャ付き三次元データの獲得
これらの処理について順次説明する。
部分奥行きデータの獲得とは、各ユニットにおいて獲得される部分的三次元データを獲得することである。ここでは、対象物に対し、近赤外線プロジェクタ10aからランダムパタンが照射されている。この画像を近赤外線カメラアレイ10bにて撮影したものが入力画像になる。良く知られたマルチベースラインステレオなどの方法により、対象物のうち、全カメラの共通視野部分についてはカメラアレイ10bからの距離データ(奥行きデータ)を求めることができる。
入力ユニットが図1(B)に示されるように4つの入力ユニット10、12、14、16から構成されている場合、4つのユニットの視野に共通な空間が存在する。そして、対象物はこの共通空間に存在すると仮定することができる。さもなければ、対象物の少なくとも一部分についてデータが獲得できなくなるからである。そして、この共通空間をボクセル空間、すなわち微小な立方体の集合で表現する。
各ポリゴンに対し、割り当てる色彩データ(テクスチャデータ)を、同じ時刻にカラーカメラ10cによって撮影した画像を参照して獲得する。
上述した第1実施形態では、三次元画像データの羅列を求めていた。しかし、この羅列から、さらに動きデータと形状データを分離することにより、三次元動画像データをきわめて少ないデータ量で表現可能となる、また、動きデータのみを取り出し別の形状データに適用可能になる、等の利点が発生する。
(2)フレーム間での骨格データ比較
(3)最終骨格データ生成
以下、これらの処理について順次説明する。
第1実施形態で述べたように、各フレームでの三次元形状データについては、一旦ボクセルデータとして表現される。ここで、画像処理分野で良く知られた細線化処理を行う。細線化処理については、例えば、「コンピュータ画像処理入門」(田村秀行著、日本工業技術センタ編)に記載されている。細線化とは、与えられた図形から線幅を狭めて幅1の中心線を抽出する操作であり、「画像中の境界点の中から消去可能要素でありかつ線の端点ではない画素をすべて消去する」アルゴリズムを基本とする。この基本アルゴリズムを画像全体の画素に施す1回の操作とし、これを消去される画素がなくなるまで反復することで実行することができる。
ここでは、細線化処理の結果得られた点列の位置を、連続したフレーム間で比較し、点列の動きを求める。
ここでは、すべての点のフレーム間対応関係に基づき、それぞれのフレーム間での移動ベクトルを計算する。そして、点のグルーピングを行う。具体的には隣接点において移動ベクトルが同じ方向であり、かつ大きさがほぼ等しいものについては同じグループであるとする。そして、さらに同じグループのものは剛体運動となるという制約を満たすかどうかの判定を行う。これは、例えば、腕を曲げるという動きをした場合において、下腕と上腕とで各々の骨格に属する点列は同じ剛体運動を行うが、別骨格のものは異なる剛体運動をすることに相当する。したがって、グループピングとは、点列を複数の剛体グループに分離すると表現することもできる。最後に、これらグループ分けされた点列について、剛体運動パラメータ(並進と回転)を決定する。
Claims (8)
- 対象物の色彩データを取得する撮影部と、
可視光以外の波長を有する光を前記対象物へ照射する照射部と、
前記対象物で反射された前記光を受光する受光部と、
内部に前記撮影部と前記照射部と前記受光部とを備えるユニットと、
前記撮影部で得られた前記色彩データと前記受光部で得られた反射光に関する情報とをコンピュータへ出力可能なインターフェースと、
を備えることを特徴とするモデル入力装置。 - 請求項1記載のモデル生成装置において、
前記撮影部と前記照射部とは可及的に離して前記ユニットに配置されることを特徴とするモデル入力装置。 - 請求項1記載のモデル生成装置において、
前記反射光に関する情報に基づいて、三次元形状データと動きデータを取得することを特徴とするモデル入力装置。 - 請求項1記載のモデル生成装置において、
前記受光部は、可視光以外の波長を有する光を受光可能な素子が複数個配列されることを特徴とするモデル入力装置。 - 対象物の色彩データを取得する撮影部と、可視光以外の波長を有する光を前記対象物へ照射する照射部と、前記対象物で反射された前記光を受光する受光部と、内部に前記撮影部と前記照射部と前記受光部とを備えるユニットと、前記撮影部で得られた前記色彩データと前記受光部で得られた反射光に関する情報とをコンピュータへ出力可能なインターフェースと、を備えるモデル入力装置と、
前記インターフェースを介して前記モデル入力装置と接続され、三次元形状データが登録された三次元形状データベースを有し、前記反射光に関する情報に基づく動きデータと前記三次元形状データベースに登録された前記三次元形状データとを合成するモデル合成装置と、
を備えることを特徴とするモデル生成システム。 - 請求項5記載のモデル生成システムにおいて、
前記モデル合成装置は、前記撮影部で取得された前記色彩データを記憶する画像メモリをさらに有することを特徴とするモデル生成システム。 - 請求項5記載のモデル生成システムにおいて、
前記モデル合成装置は、前記反射光に関する情報に基づく三次元形状データと前記反射光に関する情報と同時刻に取得された色彩データとを合成することを特徴とするモデル生成システム。 - 請求項5記載のモデル生成システムにおいて、 前記モデル合成装置と接続され、前記モデル合成装置にて合成された動立体モデルを出力する出力装置をさらに備えることを特徴とするモデル生成システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011053245A JP2011149952A (ja) | 2011-03-10 | 2011-03-10 | モデル入力装置およびモデル生成システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011053245A JP2011149952A (ja) | 2011-03-10 | 2011-03-10 | モデル入力装置およびモデル生成システム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001255670A Division JP4761670B2 (ja) | 2001-08-27 | 2001-08-27 | 動立体モデル生成装置及び方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011149952A true JP2011149952A (ja) | 2011-08-04 |
Family
ID=44537031
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011053245A Pending JP2011149952A (ja) | 2011-03-10 | 2011-03-10 | モデル入力装置およびモデル生成システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011149952A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9922451B2 (en) | 2015-03-05 | 2018-03-20 | Seiko Epson Corporation | Three-dimensional image processing apparatus and three-dimensional image processing system |
JP2020060451A (ja) * | 2018-10-10 | 2020-04-16 | 日野自動車株式会社 | 荷室監視システム及び荷室監視方法 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6198236A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-16 | 三菱電機株式会社 | 人物同定方法 |
JPH06209923A (ja) * | 1993-01-13 | 1994-08-02 | Terumo Corp | 体格測定装置 |
JPH0850660A (ja) * | 1994-08-05 | 1996-02-20 | Atr Tsushin Syst Kenkyusho:Kk | 像の実時間認識合成装置 |
JPH10149445A (ja) * | 1996-11-19 | 1998-06-02 | Image Joho Kagaku Kenkyusho | 身体動作解析可視化装置 |
JPH11175692A (ja) * | 1997-12-05 | 1999-07-02 | Hitachi Denshi Ltd | 関節の動きデータ収集装置 |
JPH11183143A (ja) * | 1997-12-24 | 1999-07-09 | Anima Kk | 動的形状計測装置 |
JPH11219422A (ja) * | 1998-02-02 | 1999-08-10 | Hitachi Ltd | 顔による個人同定通信方法 |
JPH11326057A (ja) * | 1998-05-20 | 1999-11-26 | Kao Corp | 三次元物体の計測方法及び装置 |
JP2001082940A (ja) * | 1999-09-14 | 2001-03-30 | Sanyo Electric Co Ltd | 立体モデル生成装置及び方法 |
JP2003061936A (ja) * | 2001-08-27 | 2003-03-04 | Sanyo Electric Co Ltd | 動立体モデル生成装置及び方法 |
-
2011
- 2011-03-10 JP JP2011053245A patent/JP2011149952A/ja active Pending
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6198236A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-16 | 三菱電機株式会社 | 人物同定方法 |
JPH06209923A (ja) * | 1993-01-13 | 1994-08-02 | Terumo Corp | 体格測定装置 |
JPH0850660A (ja) * | 1994-08-05 | 1996-02-20 | Atr Tsushin Syst Kenkyusho:Kk | 像の実時間認識合成装置 |
JPH10149445A (ja) * | 1996-11-19 | 1998-06-02 | Image Joho Kagaku Kenkyusho | 身体動作解析可視化装置 |
JPH11175692A (ja) * | 1997-12-05 | 1999-07-02 | Hitachi Denshi Ltd | 関節の動きデータ収集装置 |
JPH11183143A (ja) * | 1997-12-24 | 1999-07-09 | Anima Kk | 動的形状計測装置 |
JPH11219422A (ja) * | 1998-02-02 | 1999-08-10 | Hitachi Ltd | 顔による個人同定通信方法 |
JPH11326057A (ja) * | 1998-05-20 | 1999-11-26 | Kao Corp | 三次元物体の計測方法及び装置 |
JP2001082940A (ja) * | 1999-09-14 | 2001-03-30 | Sanyo Electric Co Ltd | 立体モデル生成装置及び方法 |
JP2003061936A (ja) * | 2001-08-27 | 2003-03-04 | Sanyo Electric Co Ltd | 動立体モデル生成装置及び方法 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9922451B2 (en) | 2015-03-05 | 2018-03-20 | Seiko Epson Corporation | Three-dimensional image processing apparatus and three-dimensional image processing system |
JP2020060451A (ja) * | 2018-10-10 | 2020-04-16 | 日野自動車株式会社 | 荷室監視システム及び荷室監視方法 |
JP7191630B2 (ja) | 2018-10-10 | 2022-12-19 | 日野自動車株式会社 | 荷室監視システム及び荷室監視方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102647351B1 (ko) | 3차원의 포인트 클라우드를 이용한 모델링 방법 및 모델링 장치 | |
JP4761670B2 (ja) | 動立体モデル生成装置及び方法 | |
Pan et al. | ProFORMA: Probabilistic Feature-based On-line Rapid Model Acquisition. | |
US10225473B2 (en) | Threshold determination in a RANSAC algorithm | |
EP2751777B1 (en) | Method for estimating a camera motion and for determining a three-dimensional model of a real environment | |
JP5061350B2 (ja) | モーションキャプチャシステム、及びモーションキャプチャシステムにおける特徴点の三次元再構成法 | |
Hoppe et al. | Online Feedback for Structure-from-Motion Image Acquisition. | |
JP2019194616A (ja) | 画像に基づく位置検出方法、装置、機器及び記憶媒体 | |
Santos et al. | 3D plant modeling: localization, mapping and segmentation for plant phenotyping using a single hand-held camera | |
GB2315124A (en) | Real time tracking of camera pose | |
EP3382645B1 (en) | Method for generation of a 3d model based on structure from motion and photometric stereo of 2d sparse images | |
JP6409433B2 (ja) | 画像生成装置、画像検出システム及び画像生成方法 | |
CN111080776B (zh) | 人体动作三维数据采集和复现的处理方法及*** | |
JP6541920B1 (ja) | 情報処理装置、プログラム及び情報処理方法 | |
US9245375B2 (en) | Active lighting for stereo reconstruction of edges | |
Hafeez et al. | Image based 3D reconstruction of texture-less objects for VR contents | |
JP2010211732A (ja) | 物体認識装置および方法 | |
JP2011149952A (ja) | モデル入力装置およびモデル生成システム | |
JP2010238134A (ja) | 画像処理装置及びプログラム | |
KR102075079B1 (ko) | 하이브리드 카메라 기반 동작 추적 장치 및 그 방법 | |
JPH0273471A (ja) | 三次元形状推定方法 | |
Amplianitis et al. | Calibration of a multiple stereo and rgb-d camera system for 3d human tracking | |
JP6641313B2 (ja) | 領域抽出装置及びプログラム | |
Pan et al. | Rapid 3D modelling from live video | |
Lacher | 3D breast surface reconstructions from consumer-grade RGB-D cameras |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110330 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20111118 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20111130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130402 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20130425 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20130426 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130530 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130625 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20130704 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20130704 |