JP2019194616A - 画像に基づく位置検出方法、装置、機器及び記憶媒体 - Google Patents
画像に基づく位置検出方法、装置、機器及び記憶媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019194616A JP2019194616A JP2019123629A JP2019123629A JP2019194616A JP 2019194616 A JP2019194616 A JP 2019194616A JP 2019123629 A JP2019123629 A JP 2019123629A JP 2019123629 A JP2019123629 A JP 2019123629A JP 2019194616 A JP2019194616 A JP 2019194616A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- target object
- dimensional position
- detection
- imaging device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 65
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 42
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 9
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 41
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 4
- 238000012549 training Methods 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000003062 neural network model Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 101000822695 Clostridium perfringens (strain 13 / Type A) Small, acid-soluble spore protein C1 Proteins 0.000 description 1
- 101000655262 Clostridium perfringens (strain 13 / Type A) Small, acid-soluble spore protein C2 Proteins 0.000 description 1
- 101000655256 Paraclostridium bifermentans Small, acid-soluble spore protein alpha Proteins 0.000 description 1
- 101000655264 Paraclostridium bifermentans Small, acid-soluble spore protein beta Proteins 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/254—Analysis of motion involving subtraction of images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10004—Still image; Photographic image
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30196—Human being; Person
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
異なる方位に配置され時間が同期化している複数の撮影機器が同一時刻に撮影して得られた画像を取得するための第1の取得モジュール41と、
対象物体の各画像での2次元位置を検出するための検出モジュール42と、
前記対象物体の各画像での2次元位置、及び前記複数の撮影機器の内部パラメータと外部パラメータに基づいて、前記対象物体の実空間での3次元位置を決定するための決定モジュール43とを備える。
前記対象物体の実空間での3次元位置、及び各撮影機器の外部パラメータと内部パラメータに基づいて、前記対象物体の各撮影機器が撮影した画像での2次元位置を補正するための補正モジュールを備える。
予め設定された検出モデルに基づいて、対象物体の各画像での2次元位置を検出するための第1の検出サブモジュール421を備える。
予め設定された検出モデルに基づいて、各画像において前記対象物体の各部分が位置する2次元位置を検出し、
各画像において前記対象物体の各部分が位置する2次元位置に基づいて、各画像において前記対象物体全体が位置する2次元位置を決定することに用いられる。
前記複数の撮影機器が撮影して得られた実空間において対象物体がない場合の深度画像を基準画像として取得するための第2の取得モジュール44を備え、
前記検出モジュール42は、
各撮影機器ごとに、前記撮影機器が前記時刻に撮影した深度画像の深度情報と前記撮影機器が撮影した基準画像の深度情報との間の差異に基づいて、前記対象物体の各画像での2次元位置を決定するための第2の検出サブモジュール422を備える。
Claims (14)
- 画像に基づく位置検出方法であって、
異なる方位に配置され時間が同期化している複数の撮影機器が同一時刻に撮影して得られた画像を取得するステップと、
対象物体の各画像での2次元位置を検出するステップと、
前記対象物体の各画像での2次元位置、及び前記複数の撮影機器の内部パラメータと外部パラメータに基づいて、前記対象物体の実空間での3次元位置を決定するステップとを含むことを特徴とする画像に基づく位置検出方法。 - 対象物体の各画像での2次元位置を検出する前記ステップは、
予め設定された検出モデルに基づいて、対象物体の各画像での2次元位置を検出するステップを含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 予め設定された検出モデルに基づいて、対象物体の各画像での2次元位置を検出する前記ステップは、
予め設定された検出モデルに基づいて、各画像において前記対象物体での各部分が位置する2次元位置を検出するステップと、
各画像において前記対象物体の各部分が位置する2次元位置に基づいて、各画像において前記対象物体全体が位置する2次元位置を決定するステップとを含むことを特徴とする請求項2に記載の方法。 - 前記画像は深度画像を含むことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記対象物体の各画像での2次元位置を検出する前に、前記方法はさらに、
前記複数の撮影機器が撮影して得られた実空間において対象物体がない場合の深度画像を基準画像として取得するステップを含み、
対象物体の各画像での2次元位置を検出する前記ステップは、
各撮影機器ごとに、前記撮影機器が前記時刻に撮影した深度画像の深度情報と前記撮影機器が撮影した基準画像の深度情報との間の差異に基づいて、前記対象物体の各画像での2次元位置を決定するステップを含むことを特徴とする請求項4に記載の方法。 - 前記対象物体の各画像での2次元位置、及び前記複数の撮影機器の内部パラメータと外部パラメータに基づいて、前記対象物体の実空間での3次元位置を決定した後、前記方法はさらに、
前記対象物体の実空間での3次元位置、及び各撮影機器の外部パラメータと内部パラメータに基づいて、前記対象物体の各撮影機器が撮影した画像での2次元位置を補正するステップを含むことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の方法。 - 画像に基づく位置検出装置であって、
異なる方位に配置され時間が同期化している複数の撮影機器が同一時刻に撮影して得られた画像を取得するための第1の取得モジュールと、
対象物体の各画像での2次元位置を検出するための検出モジュールと、
前記対象物体の各画像での2次元位置、及び前記複数の撮影機器の内部パラメータと外部パラメータに基づいて、前記対象物体の実空間での3次元位置を決定するための決定モジュールとを備えることを特徴とする画像に基づく位置検出装置。 - 前記検出モジュールは、予め設定された検出モデルに基づいて、対象物体の各画像での2次元位置を検出するための第1の検出サブモジュールを備えることを特徴とする請求項7に記載の装置。
- 前記第1の検出サブモジュールは、具体的には、
予め設定された検出モデルに基づいて、各画像において前記対象物体での各部分が位置する2次元位置を検出し、
各画像において前記対象物体の各部分が位置する2次元位置に基づいて、各画像において前記対象物体全体が位置する2次元位置を決定することに用いられることを特徴とする請求項8に記載の装置。 - 前記画像は深度画像を含むことを特徴とする請求項7に記載の装置。
- 前記装置はさらに、
前記複数の撮影機器が撮影して得られた実空間において対象物体がない場合の深度画像を基準画像として取得するための第2の取得モジュールを含み、
前記検出モジュールは、
各撮影機器ごとに、前記撮影機器が前記時刻に撮影した深度画像の深度情報と前記撮影機器が撮影した基準画像の深度情報との間の差異に基づいて、前記対象物体の各画像での2次元位置を決定するための第2の検出サブモジュールを含むことを特徴とする請求項10に記載の装置。 - 前記装置はさらに、
前記対象物体の実空間での3次元位置、及び各撮影機器の外部パラメータと内部パラメータに基づいて、前記対象物体の各撮影機器が撮影した画像での2次元位置を補正するための補正モジュールを含むことを特徴とする請求項7〜11のいずれか1項に記載の装置。 - コンピュータ機器であって、
1つ又は複数のプロセッサと、
前記1つ又は複数のプロセッサにより実行されると、前記1つ又は複数のプロセッサに請求項1〜6のいずれか1項に記載の方法を実現させる1つ又は複数のプログラムを記憶するための記憶装置とを含むことを特徴とするコンピュータ機器。 - コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であって、当該プログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1〜6のいずれか1項に記載の方法を実現することを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201810717769.3 | 2018-07-03 | ||
CN201810717769.3A CN108986164B (zh) | 2018-07-03 | 2018-07-03 | 基于图像的位置检测方法、装置、设备及存储介质 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019194616A true JP2019194616A (ja) | 2019-11-07 |
JP6845895B2 JP6845895B2 (ja) | 2021-03-24 |
Family
ID=64536624
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019123629A Active JP6845895B2 (ja) | 2018-07-03 | 2019-07-02 | 画像に基づく位置検出方法、装置、機器及び記憶媒体 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11074709B2 (ja) |
EP (1) | EP3547259B1 (ja) |
JP (1) | JP6845895B2 (ja) |
CN (1) | CN108986164B (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111340042B (zh) * | 2018-12-19 | 2023-09-22 | ***通信集团四川有限公司 | 物体轮廓识别方法、装置、设备及存储介质 |
CN109815813B (zh) * | 2018-12-21 | 2021-03-05 | 深圳云天励飞技术有限公司 | 图像处理方法及相关产品 |
CN110826499A (zh) * | 2019-11-08 | 2020-02-21 | 上海眼控科技股份有限公司 | 物体空间参数检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN112911205B (zh) * | 2019-12-04 | 2023-08-29 | 上海图漾信息科技有限公司 | 监测***和方法 |
CN113392267B (zh) * | 2020-03-12 | 2024-01-16 | 平湖莱顿光学仪器制造有限公司 | 一种用于生成目标对象的二维显微视频信息的方法与设备 |
CN113642281B (zh) * | 2020-04-27 | 2024-04-05 | 浙江宇视科技有限公司 | Pcb设计图的检测方法、装置、设备及介质 |
CN111767843B (zh) * | 2020-06-29 | 2024-01-02 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 三维位置预测方法、装置、设备以及存储介质 |
CN111814634B (zh) * | 2020-06-29 | 2023-09-08 | 北京百度网讯科技有限公司 | 一种实时距离确定方法、装置、设备及介质 |
CN112329645B (zh) * | 2020-11-06 | 2024-05-28 | 北京迈格威科技有限公司 | 图像检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN114650366A (zh) * | 2020-12-18 | 2022-06-21 | 深圳市卫飞科技有限公司 | 飞鸟防御方法、主控模块、飞鸟防御***及存储介质 |
CN115146686B (zh) * | 2021-08-03 | 2023-04-14 | 嘉洋智慧安全科技(北京)股份有限公司 | 一种确定目标对象安装位置的方法、装置、设备及介质 |
CN114040115A (zh) * | 2021-11-29 | 2022-02-11 | 海南哦课教育科技有限公司 | 目标对象异常动作的捕获方法、装置、介质和电子设备 |
CN114577112B (zh) * | 2022-01-19 | 2024-05-24 | 格力电器(芜湖)有限公司 | 一种底盘螺栓位置检测方法及检测装置 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012057974A (ja) * | 2010-09-06 | 2012-03-22 | Ntt Comware Corp | 撮影対象サイズ推定装置及び撮影対象サイズ推定方法並びにそのプログラム |
JP2012068937A (ja) * | 2010-09-24 | 2012-04-05 | Panasonic Corp | 瞳孔検出装置及び瞳孔検出方法 |
JP2013083505A (ja) * | 2011-10-07 | 2013-05-09 | National Institute Of Information & Communication Technology | 3次元座標位置推定装置、その方法、そのプログラムおよび3次元座標推定システム、ならびに、カメラ較正情報生成装置 |
US20130162643A1 (en) * | 2010-09-03 | 2013-06-27 | Marc Cardle | Physical Three-Dimensional Model Generation Apparatus |
US9109886B1 (en) * | 2012-10-09 | 2015-08-18 | Amazon Technologies, Inc. | Time-of-flight of light calibration |
JP2016001181A (ja) * | 2009-12-24 | 2016-01-07 | コグネックス・コーポレイション | カメラのミスキャリブレーションの実行時決定のためのシステムと方法 |
JP2018077196A (ja) * | 2016-11-11 | 2018-05-17 | スタンレー電気株式会社 | 監視システム |
CN108053469A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-05-18 | 清华大学 | 多视角相机下的复杂动态场景人体三维重建方法及装置 |
WO2018101080A1 (ja) * | 2016-11-30 | 2018-06-07 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 三次元モデル配信方法及び三次元モデル配信装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103903246A (zh) * | 2012-12-26 | 2014-07-02 | 株式会社理光 | 物体检测方法和装置 |
JP2016212784A (ja) * | 2015-05-13 | 2016-12-15 | 株式会社リコー | 画像処理装置、画像処理方法 |
US10699421B1 (en) * | 2017-03-29 | 2020-06-30 | Amazon Technologies, Inc. | Tracking objects in three-dimensional space using calibrated visual cameras and depth cameras |
US10755428B2 (en) * | 2017-04-17 | 2020-08-25 | The United States Of America, As Represented By The Secretary Of The Navy | Apparatuses and methods for machine vision system including creation of a point cloud model and/or three dimensional model |
CN107945282B (zh) * | 2017-12-05 | 2021-01-29 | 洛阳中科信息产业研究院(中科院计算技术研究所洛阳分所) | 基于对抗网络的快速多视角三维合成和展示方法及装置 |
-
2018
- 2018-07-03 CN CN201810717769.3A patent/CN108986164B/zh active Active
-
2019
- 2019-06-27 US US16/454,910 patent/US11074709B2/en active Active
- 2019-07-02 JP JP2019123629A patent/JP6845895B2/ja active Active
- 2019-07-02 EP EP19183921.6A patent/EP3547259B1/en active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016001181A (ja) * | 2009-12-24 | 2016-01-07 | コグネックス・コーポレイション | カメラのミスキャリブレーションの実行時決定のためのシステムと方法 |
US20130162643A1 (en) * | 2010-09-03 | 2013-06-27 | Marc Cardle | Physical Three-Dimensional Model Generation Apparatus |
JP2012057974A (ja) * | 2010-09-06 | 2012-03-22 | Ntt Comware Corp | 撮影対象サイズ推定装置及び撮影対象サイズ推定方法並びにそのプログラム |
JP2012068937A (ja) * | 2010-09-24 | 2012-04-05 | Panasonic Corp | 瞳孔検出装置及び瞳孔検出方法 |
JP2013083505A (ja) * | 2011-10-07 | 2013-05-09 | National Institute Of Information & Communication Technology | 3次元座標位置推定装置、その方法、そのプログラムおよび3次元座標推定システム、ならびに、カメラ較正情報生成装置 |
US9109886B1 (en) * | 2012-10-09 | 2015-08-18 | Amazon Technologies, Inc. | Time-of-flight of light calibration |
JP2018077196A (ja) * | 2016-11-11 | 2018-05-17 | スタンレー電気株式会社 | 監視システム |
WO2018101080A1 (ja) * | 2016-11-30 | 2018-06-07 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 三次元モデル配信方法及び三次元モデル配信装置 |
CN108053469A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-05-18 | 清华大学 | 多视角相机下的复杂动态场景人体三维重建方法及装置 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
SUSANTO, WANDI, ET AL.: ""3D Object Detection with Multiple Kinects"", LECTURE NOTES IN COMPUTER SCIENCE,[ONLINE], vol. 7584, JPN6020032666, 2012, DE, pages 93 - 102, XP047033435, ISSN: 0004338653, DOI: 10.1007/978-3-642-33868-7_10 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3547259A2 (en) | 2019-10-02 |
CN108986164B (zh) | 2021-01-26 |
CN108986164A (zh) | 2018-12-11 |
JP6845895B2 (ja) | 2021-03-24 |
EP3547259A3 (en) | 2020-01-01 |
EP3547259B1 (en) | 2020-11-25 |
US20190318499A1 (en) | 2019-10-17 |
US11074709B2 (en) | 2021-07-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6845895B2 (ja) | 画像に基づく位置検出方法、装置、機器及び記憶媒体 | |
US20210000551A1 (en) | Tracking system and tracking method using same | |
US10260862B2 (en) | Pose estimation using sensors | |
Goncalves et al. | A visual front-end for simultaneous localization and mapping | |
WO2015134794A2 (en) | Method and system for 3d capture based on structure from motion with simplified pose detection | |
JP2008506953A5 (ja) | ||
CN110926330B (zh) | 图像处理装置和图像处理方法 | |
JPS59182688A (ja) | ステレオ視処理装置 | |
CN105554441B (zh) | 用于配准图像的设备和方法 | |
JP2006284372A (ja) | 画像処理装置及び画像処理方法 | |
WO2014100950A1 (en) | Three-dimensional imaging system and handheld scanning device for three-dimensional imaging | |
JP2014211404A (ja) | モーションキャプチャー方法 | |
CN109341591A (zh) | 一种基于手持式三维扫描仪的边缘检测方法及*** | |
CN103795935B (zh) | 一种基于图像校正的摄像式多目标定位方法及装置 | |
Führ et al. | Camera self-calibration based on nonlinear optimization and applications in surveillance systems | |
JP6410231B2 (ja) | 位置合わせ装置、位置合わせ方法及び位置合わせ用コンピュータプログラム | |
Fan et al. | A shape-based stereo matching algorithm for binocular vision | |
US20210335010A1 (en) | Calibration method and calibration apparatus | |
Beltran et al. | A comparison between active and passive 3d vision sensors: Bumblebeexb3 and Microsoft Kinect | |
JP5336325B2 (ja) | 画像処理方法 | |
JP2007025863A (ja) | 撮影システム、撮影方法及び画像処理プログラム | |
Pollok et al. | A visual SLAM-based approach for calibration of distributed camera networks | |
KR20150041901A (ko) | 패턴 인식을 이용한 영상 정보의 차원 일치 장치 및 방법 | |
KR102410300B1 (ko) | 스테레오 카메라를 이용한 카메라 위치 측정 장치 및 방법 | |
JP2009266155A (ja) | 移動体追跡装置及びその方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190702 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200722 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200908 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201208 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210209 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6845895 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |