図1,図2は、本発明のバンド掛け装置の好適な一実施形態の全体図を示している。このバンド掛け装置は、上流側の集積装置にて複数枚積層されたPTPシートの集積体を受け取るとともに、その受け取ったPTPシートの集積体を所定の軌跡で移送し、その移送途中でバンド掛けし、下流側の装置に搬出するものである。
まず、PTPシート1は、図3に示すように、プラスチックシート2のシート面に複数のポケット部2aを形成し、そのポケット部2aに錠剤3等を収納するとともにそのシート面をアルミフォイル等のシート材4で気密に被覆シールした構造となる。そして、図3(c)に示すように、対となる2枚のPTPシートの一方を180度回転させつつ反転させ、2枚のPTPシート1をポケット部2aの位置を互いにずらせた状態で抱き合わせることができる。また、図3(a)に示すように、PTPシート1の長手方向の一方の端部側に、ポケット部未形成領域5を設けることで、一対のPTPシート1を180度回転させて互いにポケット部2aを向けた状態で抱き合わせると、それぞれのポケット部未形成領域5が反対側に位置することから、重ね合わされたPTPシート群の周縁は、ほぼ一致する。このポケット部未形成領域5は、錠剤3の型番や、商品名(商標)等を印刷・刻印等するのに利用する。もちろん、係るポケット部未形成領域5を設けない形態でもよく、その場合には、図3(d)のように、PTPシート1を抱き合わせた場合に、各シートの周縁位置がずれることになる。
そして、この2枚一対のPTPシート1を集積装置にて複数対を重ねることで所定枚数積層されたPTPシートの集積体が形成される。この集積体を製造する一連のシステムは、本装置の上流側に設置される。そして、本実施形態では、PTPシートの集積体10は、上流側の装置から2列に並んで搬送されてくるので、本装置では、係る2列の状態のままそれぞれの先頭の集積体10を受け取り、2つの集積体10に対して、それぞれ平行してバンド掛け処理をするようにしている。具体的には、以下のように構成される。
バンド掛け装置は、集積体10を受け取るとともに水平平面内で間欠的に回転しながらその集積体10を移送する移送機構11と、その移送機構11で移送途中の集積体10に対してバンド掛けを施すバンド掛け機構12を備えている。移送機構11と、バンド掛け機構12は、それぞれ独立した駆動源に基づいて動作するようにし、バンド掛け機構12を動作させない状態で移送機構11を動作できるようにしている。
移送機構11は、起立配置された回転軸20の上方部位に水平平面内で回転可能なテーブル22を連携する。回転軸20は、軸受21により回転自在に支持されると共に、回転軸20の下端は、駆動モータ23に連携される。これにより、駆動モータ23が回転すると、回転軸20ひいてはテーブル22が回転する。そして、本実施形態では、テーブル22が90度回転するごとに一時停止する。なお係る動作を行うためには、駆動モータ23自体が回転・一時停止を繰り返し行うようにしても良いし、駆動モータ時23自体は連続回転し、駆動モータ23と回転軸20の間に介在する動力伝達機構に制御により回転軸20が間欠的に回転するようにしても良い。
テーブル22は、外周縁が略正方形(角部は面取りしている)の平板状からなり、その略正方形の各辺に、集積体把持部25を2個ずつ取り付けている。そして、テーブル22は、反時計方向に回転し、上流側の装置から搬送されてくる搬送ラインの延長線上に対向する供給ポイントP1から90度間隔で、シールポイントP2,検査ポイントP3,搬出ポイントP4の4つの処理領域が設定される。集積体把持部25、各ポイントP1〜P4に至ると、テーブル22の回転が一時停止、そこで集積体把持部25で把持されているPTPシートの集積体10に対して所定の処理が実行された後、集積体把持部25が次のポイントに位置するようにテーブル22が90度回転する制御を行う。
集積体把持部25は、テーブル22に固定される下固定爪35と、その下固定爪35の上方に所定の間隔をおいて昇降移動可能に配置される上可動爪36を備えている。後述するように、下固定爪35並びに上可動爪36は、それぞれ先端が二股状になっている。この二股状の脚部35a,36aは、その長さが左右で異なっている。また、下固定爪35の二股状の脚部35a間並びに上可動爪36の脚部36a間には、所定の空間が形成され、後述するように、他の部材がその空間内に入り込むことができる。
この上可動爪36は、二股状に分かれていない基端側の上面にL字プレート34aの先端下面が接続されて一体化する。このL字プレート34aは、その基端側(上可動爪36の接続部位と反対側)でガイド軸34bに対して昇降可能に連携され、上可動爪36とL字プレート34aはこのガイド軸34bに沿って一体に昇降移動する。また、ガイド軸34bの上端は、テーブル22の外周縁近傍に起立された支柱34dの上端に連結された支持プレート34cに連携される。これにより、上可動爪36とL字プレート34aは、支持プレート34cに片持ち支持された状態となる。さらに、図示省略するが、ガイド軸34bにコイルスプリング装着し、そのコイルスプリングの両端が、L字プレート34aの上面と支持プレート34cの下面に接触する。
これにより、L字プレート34aを上方に付勢すると、コイルスプリングを圧縮しながら上昇し、上可動爪36と下固定爪35との間の間隔が広くなる。その結果、その間隔が、集積体10の高さよりも広くなると、上可動爪36と下固定爪35との間の空間内に、集積体10をスムーズに挿入・供給することができるし、搬出も容易に行える。
一方、コイルスプリングが圧縮変形されいる場合には、その弾性復元力によりL字プレート34aひいては上可動爪36を下方へ付勢する。従って、上記の上方への付勢力が無くなると、上可動爪36は、自重と共にその弾性復元力により下方へ移動する。そして、上可動爪36が最下端位置に位置したときの上可動爪36と下固定爪35との間隔が、集積体10の高さよりも狭い場合、両爪35,36間に集積体10を挿入したとすると、コイルスプリングの弾性復元力も相まって、上可動爪36は、集積体10に対して一定の力で下方付勢することになり、両爪35,36でしっかりと集積体10を把持することができる。よって、両爪35,36で集積体を把持した状態でテーブル22が回転すると、集積体把持部25も回転し、両爪35,36で把持された集積体10も一体に公転移動する。
次に各ポイントP1〜P4における処理を実行する装置について、その構成・機能を動作とともに説明する。まず供給ポイントP1では、上流側の装置から搬送されてくるPTPシートの集積体10を、集積体把持部25内に供給する供給機構14が配置される。また、この供給機構により集積体10を集積体把持部25内に供給にするに際し、その集積体10をバンド掛けするためのバンドフィルム32をその集積体10の周囲に巻き付けながら集積体把持部25内に供給することができるようになっている。
集積体10をバンド掛けするためのバンド(把束テープ)は、帯状に連続したバンドフィルム32を用い、そのバンドフィルム32の先端から所定長さ分だけを切り離して、1つの集積体10に巻き付けるようになっている。そして、バンドフィルム32の先端を、供給ポイントP1付近に導く、バンドフィルム供給機構15が、装置本体の奥側に設置されている。本実施形態では、2列で搬送されてくるPTPシートの集積体10を2個同時に処理をするために、集積体把持部25も、テーブル22の一辺当たり2個ずつ配置し、各ポイントには係る2個の集積体把持部25が位置するようになっている。そこで、このバンドフィルム供給機構15も、それら2つの集積体把持部25内にそれぞれのバンドフィルム32を供給するため、係るバンドフィルム32を供給ポイント点P1に導くための装置構成も、2系統用意した。
まず、図1,図2等に示すように、装置の奥側に起立配置された壁45の上方所定位置に、4本の回転支持軸43a,43b,43c,43dを取り付けている。この回転支持軸43aから43dに、それぞれ帯状に連続したバンドフィルム32をロール状に巻き取った原反ロール41を回転自在に装着している。対をなす回転支持軸、すなわち、回転軸43a,43bに取り付けられた原反ロール41は、いずれか一方から実際に奥列側の集積体把持部25に対してバンドフィルム32の供給が行われ、他方の原反ロール41は予備用となり、現在供給中の原反ロール41から全てのバンドフィルム32が繰り出された際に、そのバンドフィルム32の後端に接続し、自動的に供給を続けることができるようになっている。同様に、回転軸43c,43dに取り付けられた原反ロール41は、いずれか一方が前列側の集積体把持部25へのバンドフィルム32の供給に用いられ、他方が予備用となる。
そして、原反ロール41から繰り出された帯状のバンドフィルム32は、壁45の所定位置に取り付けられた複数のフリーローラ40に掛け渡されて所定の経路をとると共に、その経路中に設けられたフィードローラ46から駆動力を受けて引き出される。さらに、本実施形態では、原反ロール41が、供給ポイントP1に対して奥側に引っ込んだ位置に設置されているため、図6に示すように、原反ロール41から繰り出されるバンドフィルム32を、その進行方向に対して45度傾斜して配置された第1方向変換ガイド板42aに掛け渡すことで、その進路を90度変換し、前方に向けて進むようにする。また、第1方向変換ガイド板42aと平行で、その第1方向変換ガイド板42aに対して所定距離だけ前側に第2方向変換ガイド板42bを設置し、第1方向変換ガイド板42aで進路を前方に変えられたバンドフィルム32の進行方向をさらに90度変換する。第2方向変換ガイド板42bで進路が変えられたバンドフィルム32は、原反ロール41から繰り出されたバンドフィルム32の進路と平行で、所定距離だけ前側を進むことになる。そして、係る進路は、供給ポイントP1に位置している2つの集積体把持部25のうちの前列側の上方に導かれる。このように、原反ロール41から繰り出されるバンドフィルム32の通り芯と、集積体把持部25へ供給されるバンドフィルム32の通り芯とがずれた位置関係にしている。
そして、第1,第2方向変換ガイド板42a,42bの距離を変えることで、バンドフィルム32を供給ポイントP1に位置している2つの集積体把持部25のうちの奥列側の上方に導くことができる。
従来の鉛直面内で回転する縦型のバンド掛け装置の場合、バンドフィルムを巻き取った原反ロールは、供給ポイントに位置する集積体把持部に対してバンドフィルムを単純な経路を用いてスムーズに供給するために、装置の真上等に配置している。係る構成をそのまま本実施形態のように、2個の集積体把持部を備えた装置に適用した場合、それぞれの集積体把持部の上方に2系統の原反ロールをそれぞれ配置することになり、特に奥側の系統は、前側のものの奥に隠れることになり、原反ロールの着脱や、バンドフィルムの供給経路のメンテナンスが煩雑になるが、本実施形態のように、すべての原反ロール41を供給ポイントP1に位置する集積体把持部25の存在位置よりも奥側に配置し、バンドフィルム32の供給経路をその途中で前方に向けるようにしたので、テーブル22を含め、移送機構11の上部空間を開放させることができ、各種のメンテナンスが容易に行える。
供給ポイントP1における移送機構11は、上流側の装置の搬出ラインに合わせ、2本の搬送ラインを備えている(図2参照)。各搬送ラインは、PTPシートの集積体10の搬送面を構成する下ガイド27と、その下ガイド27の上方に所定の間隔をおいて配置された上ガイド28を備える。上ガイド28が昇降可能に設定され、両ガイド27,28の間隔は、集積体10の高さに合わせて調整される。
また、両ガイド27,28の幅は、集積体10の横幅よりも狭く設定しているので、図2,図5等に示すように、両ガイド27,28内に位置する集積体10の左右両側部は、両ガイド27,28の側縁から外側に突出する。そして、両ガイド27,28の側縁外側には、U字状のプッシャー29が、両ガイド27,28に沿って前進移動するとともに、下ガイド27の搬送面よりも下方を後退移動する矩形状のボックスモーションの動作をする。よって、両ガイド27,28間に挿入された集積体10は、その外側に突出した部位がプッシャー29により押送され、前進移動する。これにより、集積体10の後縁にプッシャー29の前面が接触して前方に付勢すると、集積体10は、前方への付勢力を受けて前進移動し、前方に位置する集積体把持部25の両爪35,36間に挿入される。このとき、集積体10は、その上面が上ガイド28で抑えられているので、姿勢が崩れることなく、搬送される。
一方、図4に示すように、下ガイド27,上ガイド28の搬出側上方には、フィルムガイド31が配置される。このフィルムガイド31は、上下に貫通するガイド孔31aを有し、このガイド孔31a内をバンドフィルム32が通過することで、バンドフィルム32が下ガイド27,上ガイド28の搬出側の所定位置に位置決めされた状態で垂下し、さらにそのバンドフィルム32の先端32aが、下ガイド27,上ガイド28で構成される搬送ラインの搬出側の開口部位を塞ぐようになっている(図7(a)参照)。また、上ガイド28の上方の搬出側近傍には、フィルムカッター33が配置され、そのフィルムカッター33は、バンドフィルム32に対向して前後進移動する。このフィルムカッター33は、フィルムガイド31に装着され、フィルムガイド31のガイド孔31a内に位置するバンドフィルム32をカットする。
また、集積体把持部25の下固定爪35の上面奥側、つまり、上可動爪36の奥側には、ストッパー部材37を固定している。このストッパー部材37の前面(上可動爪36側)は、ストッパー面37aとなり、上可動爪36の奥面とほぼ面一か奥側に位置している。そして、下固定爪35と上可動爪36の間の空間内に供給されたPTPシートの集積体10は、その先端がストッパー面37aに当たることでそれ以上の前進が抑止される。
また、このストッパー部材37の前面側下方には、折り返し爪39が設けられている。この折り返し爪39の先端(上可動爪36側)は、ストッパー面37aよりも前方に突出している。そして、この折り返し爪39の上面は、下固定爪35の上面とほぼ面一に設定している。
さらに、集積体把持部25の開口側上方には、フィルム抑え板38を配置している。このフィルム抑え板38は、アーム49の先端に連結されている。図2,図5に示すように、対をなす2つのフィルム抑え板38が取り付けられるアーム49は、その基端側(フィルム抑え板38の非取付側)端部において連結板50にて連結され、一体化される。また、図1,図4に示すように、アーム49の下面の基端側よりの所定位置には、テーブル22上に起立設置された支柱板51が接続され、その支柱板51が、回転軸50aにてその外側の軸受部52に対して回転自在に軸受支持される。よって、支柱板51ひいてはアーム49は、この回転軸50aを中心に所定角度範囲内で正逆回転するので、それに伴いフィルム抑え板38は昇降移動する。そして、対をなす2つのアーム49は一体となって回転するため、それぞれに取り付けられたフィルム抑え板38も一緒に昇降移動する。もちろん、アーム49は、支柱板51を介してテーブル22上に取り付けられることになるので、テーブル22の回転に伴い水平面内で回転移動する。さらに、図示省略するが、アーム49の外面の基端側端部には、コイルスプリングの一端を取付、そのコイルスプリングの他端は、テーブル22に連携させる。これにより、コイルスプリングの弾性復元力を利用し、アーム49の基端側端部が常時下方に付勢されるようになっている。その結果、図1,図4中、検査ポイントP3に位置しているアーム49の先端が持ち上がり、フィルム抑え板38が集積体把持部25の上方に位置している状態が基本姿勢(基準位置)となる。
そして、この基本姿勢の状態で、図示省略するシリンダー等の付勢手段により、アーム49の先端を下方に付勢、或いはアーム49の基端側(連結板50)を上方に付勢したり、或いは、駆動モータの出力を回転軸50aに連携し所定方向に回転させることで、図1,図4中、供給ポイントP1に位置しているアームのようにアーム49の先端側が下降移動し、フィルム抑え板38が下固定爪35,上可動爪36の開口部位を閉塞するフィルム抑え位置に至るようになる。なお、このフィルム抑え位置の状態にするための付勢力(アームの所定位置に加わる上方或いは下方への付勢力や回転軸50aで加わる回転力等)が解除されると、アーム49の基端側に連結したコイルスプリングの弾性復元力によりアーム49の先端側が上昇移動し、基準位置に戻る。
そして、供給ポイントP1における集積体10の集積体把持部25内への供給作業は、図7,図8に示す手順により実行される。まず、図7(a)に示すように、下ガイド27,上ガイド28間にある集積体10は、その後面にてプッシャー29が接触しており、プッシャー29の前進移動に伴い集積体10も前進移動する。また、その両ガイド27,28の搬出側開口部を遮るように、バンドフィルム32が垂下がり、そのバンドフィルム32の先端32aがフィルムクランプ30により把持され、ぴんと張った状態となる。
この状態でさらにプッシャー29が前進移動すると、集積体10も前進移動し、集積体10の前面はバンドフィルム32に接触する。そして、さらにプッシャー29が前進移動して集積体10を押し込むと、図7(b)に示すように、集積体10は、バンドフィルム32をその周面に巻き付けながら集積体把持部25内に入り込む。このとき、フィルムクランプ30も前進移動してバンドフィルム32の先端32aの位置が、集積体把持部25内に移動させ、上記の集積体10のバンドフィルム32を押し込み・巻き付けながらの集積体把持部25内への移動がスムーズに行われるようにする。また、このとき、上可動爪36も下降移動し、集積体10の上面に接触し集積体10を抑える。上述したように、上可動爪36の先端側は、二股状となっており、両脚部36a間の空間内に、バンドフィルム32が入り込むことができ、集積体把持部25の奥深くまでバンドフィルム32が位置する。同様に、フィルムクランプ30で把持され、集積体10の下方に回り込んだフィルム部位も、下固定爪35の二股状の脚部35a間の空間内に入り込むことができ、奥深く位置することができる。
そして、図7(c)に示すように、集積体10の前面がストッパー部材37のストッパー面37aに接触する位置まで押し込むと、プッシャー29による押し込み供給処理を完了する。これにより、集積体10と共に集積体把持部25内に押し込まれたバンドフィルム32は、集積体10の前面と、ストッパー面37aとの間に挟み込まれると共に、集積体の上面と上可動爪36との間に挟み込まれることで、係る集積体10の2面(前面と上面)に対してきれいに巻き付けられる。また、集積体10の下面側は、折り返し爪39より折り返されたバンドフィルム32の先端側の一部が接触した状態となる。またこの状態では、集積体10の上面側に続くバンドフィルム32は、後続の原反ロール41に繋がっており、ぴんと張った状態となっている。
次に、フィルムカッター33がバンドフィルム32に向けて前進移動し、バンドフィルム33をカットする。これにより、バンドフィルム32の先端32aは、所定長さで切り離され、集積体10を把束するためのバンドとなる。また、切り離されることで、切り離された部分は自由になり、図示するように自重により垂れ下がる。
その後、図8(b)に示すように、フィルムカッター33は後退してもとの位置に復帰し、次の切断処理に備える。また、フィルム抑え板38が下降移動し、切断されてフリーとなったバンドフィルム部位を押さえ込み、集積体10の後面との間で挟み込む。このとき、係る集積体10の後面に接触するバンドフィルム部分は、その後端32bがさらに下方に突出するように、上記の切断位置が調整される。さらに、フィルムクランプ30がバンドフィルム32の先端32aを離し、元の位置に復帰する。なお、バンドフィルム32はある程度腰があるため、フィルムクランプ30による把持が解除されたことで、集積体10の下面に沿うような姿勢を取る。
これにより、供給ポイントP1における供給処理が完了する。これに伴い、テーブル22が90度回転することで、バンドが巻き付けられた集積体10は、集積体把持部25に把持された状態のまま供給ポイントP1から、次のシールポイントP2に移送される。また、この供給ポイントP1からシールポイントP2への移送中は、フィルム抑え板38を取り付けたアーム49が、その先端が下降移動する方向に付勢された状態を保持し、フィルム抑え板38がフィルムを抑えた状態、すなわち、図8(b)に示す集積体10の供給完了状態を保持しながら行うと、集積体10の後面側に接触させたバンドフィルム部位を、その接触した状態を維持するとともに、移送中における後端32bのバタつきを抑えてバンドフィルム32のずれを防止できるので好ましい。
このフィルム抑え板38が下降した状態を保持する機構は、下方に付勢する手段を動作し続けても良いし、回転移動中は、カム等に連携させることで保持しても良い。また、一旦折り癖は付けられているので、移送中はフィルム抑え板38が集積体把持部25の上方に位置する基本姿勢となり、シールポイントP2に至ったならば再びフィルム抑え板38が下降してバンドフィルムを集積体10の後面に抑えつけるようにしてもよい。
また、次の空の集積体把持部25が、供給ポイントP1に至る前、或いは、少なくとも供給ポイントP1における次の集積体10の供給開始前には、フィードローラ46を駆動させ、バンドフィルム32を所定長さ分だけ繰り出し、図7(a)に示すような状態、つまり、バンドフィルム32の先端32aがフィルムクランプ30により把持される状態にする。
シールポイントP2におけるシール機構は、図9から図11に示すようになっている。すなわち、シールポイントP2に位置した集積体把持部25に向けて前後進移動し、集積体10の後面に接触したバンドフィルム32の後端32bの集積体10の下方に突出した部分をさらに前方に向けて折り曲げて集積体10の下面に沿わすためのフィルムシゴキ部53と、シールポイントP2に位置した集積体把持部25の下方、より具体的には、下固定爪35の両脚部35a間の空間の下方に昇降移動可能に配置されたシーラー54と、を備えている。フィルムシゴキ部53は、その先端に断面円形状の作動部53aを備え、その作動部53aがバンドフィルム32の後端32bに接触する。
また、フィルムシゴキ部53は、作動部53aを備えた前端側が上方に持ち上がった上方傾斜状の姿勢をとる。また、このフィルムシゴキ部53は、基端部53bを回転中心とし、図9(a)に示す作動部53aが上方に持ち上がった上方傾斜状の第1姿勢(基本姿勢)と、作動部53aが下降し下方傾斜状態となった第2姿勢(図11(b)等参照)の間を正逆回転する。
そして、シールポイントP2における集積体10に巻き付けられたバンドフィルム32のシール作業は、図9〜図11に示す手順により実行される。まず、シールポイントP2に移送されてきた集積体把持部25は、図9(a)に示すように、フィルム抑え板38によりバンドフィルム32のフリーな部分が抑えられ、集積体10の後面に接触させた状態から、まず、フィルムシゴキ部53が基本姿勢のまま集積体把持部25に向けて前進移動する。このとき、作動部53aは、集積体10の下方に突出しているバンドフィルム32の後端32bを集積体10の下面に押しつけながら移動することで、係る後端32bを集積体10の下面に接触させる。これにより、集積体10に巻き付けられたバンドフィルム32の両端(先端32a,後端32b)が重なる。また、作動部53aは、バンドフィルム32(後端32b)の一部に接触している。なお、基本姿勢にあるフィルムシゴキ部53は、作動部53aが持ち上がった状態となっているので、バンドフィルム32には、その作動部53aのみが接触するので、PTPシートを擦って傷つけたりすること無く、後端32bを持ち上げることかできる。
次に、作動部53aがバンドフィルム32の両端を抑えつけた状態のまま、シーラー54が上昇移動する。シーラー54は、バンドフィルム32の後端32bのうち、作動部53aが非接触の部分に接触し、熱シールする(図10(a)参照)。これにより、先端32aと後端32bがシールされ、集積体10に対するバンド掛けがなされる。
その後、シーラー54は下降移動し(図10(b))、フィルムシゴキ部53が基端部53bを中心に図中時計方向に回転し、作動部53aが下降移動してバンドフィルム32並びに集積体10から離反する(図11(a)参照)。そして、図11(b)に示すように、フィルムシゴキ部53が後退移動する。上述したように、この前工程で作動部53aが下降して、フィルムシゴキ部53は集積体10(バンドフィルム32)から離反しているので、この後退移動の際に、フィルムシゴキ部53が集積体10等に接触し傷を付けることがない。
これにより、シールポイントP2におけるバンドフィルム32に対するシール処理が完了し、集積体10に対してバンド掛けされる。これに伴い、テーブル22が90度回転することで、バンド掛けが完了した集積体10は、集積体把持部25に把持された状態のままシールポイントP2から、次の検査ポイントP3に移送される。
検査ポイントP3は、シールポイントP2で行われたシール処理の適否を検査するもので、バンド掛けされた集積体10を集積体把持部25にて把持した状態で検査することを特徴としている。そして、その検査機構の具体的な構成は、図12から図15に示すようになっている。
まず、構成の概略を説明すると、吸盤55aを備えた吸引ノズル55を第1アーム58の一端に取り付け、その第1アーム58の他端は第2アーム57の先端に連結している。第2アーム57は、その一端側で逆L字型支柱59の上方に設けた軸受59aに対して回転自在に軸受支持される。また、第2アーム57の他端は、シリンダ56のシリンダロッド56aに連携される。このシリンダ56は、シリンダロッド56aと反対側にもショートストロークのシリンダロッド56bを備えた両ロッド形のシリンダ56になっている(デュアル工程シリンダ)。また、このシリンダ56は逆L字型支柱59の下方に回転可能に取り付けられている。これにより、第1アーム58,第2アーム57,シリンダ56(シリンダロッド56a,シリンダロッド56b)によりリンク機構が構成され、シリンダ56のシリンダロッド56aを往復駆動することにより、図12に示すように吸着ノズル55が集積体把持部25から離反した吸盤待機位置と、シリンダ56のシリンダロッド56bを往復駆動することにより、図13に示すように吸着ノズル55が集積体把持部25の下固定爪35と上可動爪36との間に入り込み、先端の吸盤55aが集積体10に掛けられたバンドフィルム32に接触するバンド吸着位置との間を往復移動できようになっている。また、吸着ノズル55は、図示省略する吸引ポンプに連携されており、適宜のタイミングで吸引をしたり吸引を停止したりできる。
そして、検査ポイントP3における集積体10にバンド掛けされたバンドフィルム32のシールの良否判定作業は、以下に示す手順により実行される。まず、図12に示すようにシリンダロッド56aが伸長した吸盤待機位置の状態でテーブル22が回転し、バンド掛けされた集積体10を把持した集積体把持部25が検査ポイントP3に移送されてくる。この状態で、シリンダ56のシリンダロッド56aを短縮させ、図14に示すように、吸引ノズル55の先端に設けた吸盤55aを集積体把持部25で把持された集積体10近傍に位置させ、その後、シリンダロッド56bを短縮することにより、図13に示すように、吸引ノズル55の先端に設けた吸盤55aを集積体把持部25で把持された集積体10に巻き付けられてシール処理されたバンドフィルムに接触させたバンド吸着位置に位置させる。この吸盤55aをバンドフィルムに接触させた状態で、吸引ノズル55による吸引を開始することで、バンドフィルム32を吸盤55aに吸着保持させる。なお、吸引開始のタイミングは、バンド吸着位置に来た後でも良いし、吸盤待機位置からバンド吸着位置に至る途中からとしてもよい。
次に、シリンダ56を動作させ、シリンダロッド56bを伸長させる。これにより、吸引ノズル55は、集積体10から離反(後退移動)する。この離反動作に伴い、吸盤55aに吸引保持しているバンドフィルム32も一緒に移動しようとする。つまり、集積体10は、集積体把持部25によりしっかりと把持されてその位置に固定されているので、バンドフィルム32が吸引ノズル55とともに集積体10から離反する方向に付勢される。
そして、バンドフィルム32も、集積体10の上面や前面並びに下面の一部に接している部位は、集積体把持部25との間で保持されているが、シールされたバンドフィルム32の先端32a,後端32bは、下固定爪35の脚部36a間に位置しており集積体把持部25によって固定はされていない。従って、シールがしっかりとされている場合には、集積体把持部25により集積体10がしっかりと把持されているので、バンドフィルム32は集積体10から離脱しないので、図14に示すように、吸盤55aは、バンドフィルム32から離反する。これにより、シールは良好に行われたことが確認できる。
一方、シールがされてなかったり、不十分な場合には、吸引ノズル55の離反動作に伴い、バンドフィルム32の後端32bが先端32aから離れてしまい、図15に示すように、その後端32bに続く集積体10の後面側のフィルム部位が、吸引ノズル55(吸盤55a)に追従して一緒に移動し、集積体10から離反する。これにより、シール不良であることが確認できる。
係る検査結果の確認は、例えば、本実施形態の場合、吸引ノズル55による吸引をしているため、バンドフィルム32が吸盤55aに吸着しているか否かにより、負圧が変動するので、係る変動等(変化量或いはしきい値と比較等)を監視することで良否判定を行える。また、係る負圧を利用したものに限ることはなく、CCDカメラ等で撮影した画像に対し、画像処理をし、後退移動する吸引ノズル55(吸盤55a)からバンドフィルムが離反するか否かを認識するなど、各種の方式を採ることができる。
さらに、負圧を利用した判定処理を行う場合、図13に示すバンド吸着位置に置いて、吸引した場合の負圧の有無により、バンドフィルム32の有無を判定することができる。つまり、そもそもバンドフィルム32が無い場合には、吸盤55aは集積体10の側面に接触するものの、隙間が空いているので負圧が発生せず、よって、バンドフィルムなし(バンドフィルム自体がない場合と、正しい位置にない場合のいずれも含む)の不良であることが判断できる。これに対し、バンドフィルム32が正しい位置に装着されている場合は、吸盤55aはバンドフィルム32に接触して閉塞され負圧が発生するので、バンドフィルム有りと判断できる。
本実施形態では、前工程のシール処理を施した集積体10を、集積体把持部25で把持した状態のままシールの良否を判定することができるので、仮にシール不良があったとしても、その時点までの工程、つまり、シール工程終了後、検査ポイントP3まで移送し、検査処理を実行するまで、集積体10は把持されたままとなる。よって、仮にシール不良があったとしても、積層された集積体10を構成する各PTPシートが崩れて散らばることがない。
また、検査ポイントP3には、シュートダクト61並びに収納ボックス62を配置している。このシュートダクト61は、検査ポイントP3に位置する集積体把持部25の先端開口部の外側に配置している。そして、上記の検査機構により、シール不良と判断された集積体10は、このシュートダクト61に排出され、シュートダクト61内を落下移動して下方の収納ボックス62に収納される。収納ボックス62は、着脱可能であり取っ手62aを持って簡単に手前に取り出すことができる。この集積体把持部25からシュートダクト61への搬出は、例えば、集積体把持部25の両サイドから突出している集積体10の左右両側に接触し、シュートダクト61側に押し出す排出機構を設けることで実現できる。このとき、上可動爪36を上昇させると、スムーズに排出することができると共に、PTPシートに傷等が付きにくく、再利用ができる。つまり、バンドフィルムのシール不良の場合、PTPシート自体には何ら問題はないので、収納ボックス62にたまったPTPシートを取り出すとともに、上流側の搬送装置の所定位置にセットすることで、再びバンド掛けを行うことができる。
また、この良否判定の結果の如何に関わらず、吸引ノズル55は、吸盤待機位置まで移動し、次の判定処理に備える。そして、図14,図15に示すバンド吸着位置から所定量だけ吸引ノズルが後退移動したタイミングで、シリンダロッド56の動作を一時停止し、係る図示する位置或いはその付近で一時停止しても良いし、一時停止することなく一気に吸盤待機位置まで復帰させても良い。但し、シール不良の場合でも、バンドフィルム32は集積体10と集積体把持部25との間で挟み込まれているので、吸盤待機位置まで吸引ノズル55が戻ってきた場合には、バンドフィルム32は吸盤55aから離反する。そのため、負圧を利用した良否判断を行う場合、シールが適切な場合には吸盤55aからバンドフィルム32が離反し、シール不良の場合には離反しないような後退移動時の適宜の位置で一時停止した方が、簡単かつ確実に判定できるので好ましい。
一方、検査機構により良品であることが確認されると、テーブル22が90度回転することで、検査に合格した集積体10は、集積体把持部25に把持された状態のまま検査ポイントP3から、次の搬出ポイントP4に移送される。
搬出ポイントP4は、検査ポイントP3を通過した良品の集積体10を、下流側の処理装置(包装装置本体等)の搬送ラインへ搬出するための領域である。本実施形態では、2個並列で処理することで、高速処理に対応でき、それに伴い下流側の処理装置の搬送ラインも高速搬送となっている。下流側の搬送ラインは、フィンガーコンベアであり、2個の集積体把持部25から搬出される2個の集積体10を、高速移動するフィンガーコンベアのフィンガー位置に合わせて同時に供給するのは煩雑である。つまり、2個の集積体10の間に1つのフィンガーが位置するタイミングで供給する必要があり、高精度かつ高速に搬出する必要があり、集積体10を高速に搬送すると、擦れて傷が付くおそれもあるという問題がある。そこで、この搬出ポイントP4における搬出機構は、集積体把持部25から搬出は中継地点に対して2個同時に行い、その中継地点にある2個の集積体を最終的に下流側の搬送ラインであるフィンガーコンベアに対して供給するのは、1個ずつ行う2段階の搬出処理を行うようにした。これにより、集積体把持部25からは、2個同時に集積体10が搬出されることで、空となった集積体把持部25は、90度回転して供給ポートP1へ移動可能とし、移送機構における高速処理に対応できる。また、高速移動するフィンガー間に対する位置合わせも、1個ずつ行うので、前後のフィンガーピッチの間に供給すればよいので制御が容易で確実に供給できるようになる。なお、高速対応にするために2段階に分けたため、速度が低速であれば、2個同時に処理しても良い。
そして、この搬出機構の具体的な構成は、以下のようにしている。まず、図16以降に示すように、各集積体把持部25内のPTPシートの集積体10を外部に搬出する取り出しプッシャー71と、その取り出しプッシャー71で搬出された集積体10を受ける中継地点を構成する中継下ガイド板75及びその中継下ガイド板75の上方に配置された中継上ガイド76と、中継地点に搬出された集積体10を押し出しフィンガーコンベア78に供給する第1供給プッシャー72及び第2供給プッシャー73と、を備えている。第1,第2供給プッシャー72,73は、昇降並びに前後方向に移動するボックスモーションの動きをし、位相が90度ずれた状態で、交互に前進動作をする。また、取り出しプッシャー71も、昇降並びに前後方向に移動するボックスモーションの動きをする。なお、フィンガーコンベア78の奥側には、進行方向横方向の移動を規制するガイド板79が設けられる。また、各プッシャー71,72,73は、集積体把持部25並びに中継下ガイド板75,中継上ガイド板76の進行方向左右両側に突出する集積体10の後面に接触し、前方に押送する。
そして、搬出ポイントP4における集積体把持部25内の集積体10を最終的に下流側の搬出ラインであるフィンガーコンベア78に供給する搬出作業は、以下に示す手順により実行される。まず、図16に示すように、PTPシートの集積体10を把持した集積体把持部25が、搬出ポイントP4に至ると、集積体10の搬出・押し出し方向にとっての後側に取り出しプッシャー71が位置する。後述するように、この前段階では、取り出しプッシャー71は下降位置に位置し、その上端は下固定爪35・テーブル22よりも下方に位置し、テーブル22の回転の邪魔をしない。また、第1,第2供給プッシャー72,73は、移送が180度ずれた状態で動作するため、この状態では、一方の供給プッシャー(図では、第2供給プッシャー73)は中継下ガイド板75,中継上ガイド板76の両サイドの搬入側に位置し、他方の供給プッシャー(図では、第1供給プッシャー72)は中継下ガイド板75,中継上ガイド板76の搬出側上方に位置する。
次いで、図17に示すように、取り出しプッシャー71が前進移動して集積体10を押し出す。これにより、集積体10は、それぞれの集積体把持部25から搬出され、中継下ガイド板75上に移る。よって、図17(b)から明らかなように、搬出ポイントP4に位置する2つの集積体把持部25は、空になるので、集積体把持部25は回転して次の供給ポイントP1への移動が可能となる。また、取り出しプッシャー71の前進移動に伴い、第2供給プッシャー73も前進移動するので、集積体把持部25からの集積体10の搬出の邪魔はしない。また、第1供給プッシャー72は、後退移動して集積体把持部25側に近づくが、その移動は、中継上ガイド板76の上方空間で行われるため、上記の集積体10の集積体把持部25からの搬出には影響を与えない。この工程が終了時には、第1供給プッシャー72は、中継下ガイド板75,中継上ガイド板76の搬入側端部上方に位置し、第2供給プッシャー73は、中継下ガイド板75,中継上ガイド板76の搬出側の外側、つまり、フィンガーコンベア78の片側側縁に至る。
次いで、図18に示すように、第1供給プッシャー72は、下降移動して中継下ガイド板75,中継上ガイド板76の搬入側両サイドに至り、集積体10の搬出方向後側に位置する。そして、第2供給プッシャー73は上昇移動し、その下端は中継上ガイド板76よりも上方に位置する。また、取り出しプッシャー71は、下降移動し、その上端がテーブル22,下固定爪35よりも下方に位置する。
次に、図19に示すように、フィンガーコンベア78のフィンガーの動きに合わせて、第1供給プッシャー72が前進移動し、その第1供給プッシャー72が設置された中継下ガイド板75上の集積体10が前進移動し、フィンガーコンベア78に供給される。このとき、同時に第2供給プッシャー73は、中継上ガイド板76の上方空間を後退移動して中継上ガイド板76の搬入側端の上方に至る。よって、第2供給プッシャー73により搬送される中継下ガイド板75上の集積体10は、取り出しプッシャー71にて搬出された中継下ガイド板75上にとどまる。また、取り出しプッシャー71は、テーブル22の下方空間内を後退移動し、搬出ポイントP4に至った集積体把持部25のストッパー面37aよりも奥側に位置する。
次、図20に示すように、第2供給プッシャー73は、下降移動して中継下ガイド板75,中継上ガイド板76の搬入側両サイドに至り、集積体10の搬出方向後側に位置する。そして、第1供給プッシャー72は上昇移動し、その下端は中継上ガイド板76よりも上方に位置する。また、このとき、次の集積体10を把持した集積体把持部25が搬出ポイントP4に至るので、取り出しプッシャー71は、上昇移動し、その上端がテーブル22,下固定爪35よりも上方に位置する。
次に、図21に示すように、フィンガーコンベア78のフィンガーの動きに合わせて、第2供給プッシャー73が前進移動し、その第2供給プッシャー73が設置された中継下ガイド板75上の集積体10が前進移動し、フィンガーコンベア78に供給される。これにより、前回の取り出しプッシャー71により中継下ガイド板75上に搬出された2つの集積体10は、フィンガーコンベア78への供給が完了する。このとき、同時に第1供給プッシャー72は、中継上ガイド板76の上方空間を後退移動して中継上ガイド板76の搬入側端の上方に至る。
さらに、上取り出しプッシャー71が前進移動して集積体10を押し出す。これにより、集積体10は、それぞれの集積体把持部25から搬出され、上記の2つの供給コンベア72,73による搬出完了により空いた中継下ガイド板75上に移る。
以後、各ポイントにおける上記の各処理を繰り返し実行することで、上流側の装置から搬出されてきた2つの集積体を受け取り、水平平面内を移送しながら、バンド掛け(シール)、検査、下流側の装置への搬出を高速で行うことができる。
また、本実施形態では、集積体10を水平平面内で回転して移相し、搬入側と搬出側では270度は回転するため、横長の状態で搬出されてきた集積体を、下流側の装置では縦長の状態で搬送することができる。つまり、本装置は、方向変換機能も併せ持つので、別途方向変換装置を設ける必要もない。
一方、移送機構の駆動モータと、バンド掛け機構の駆動モータとを別にし、それぞれを独立して動作させることができるようにしたので、例えばバンド掛け機構の駆動モータを停止することで、移送機構のみの運転を行うことができる。移送機構による駆動は、少なくとも、供給ポイントP1における集積体10の集積体把持部25への供給処理、テーブル22の回転処理,搬出ポイントP4における搬出処理が行えればよい。これにより、バンド掛けが不要な場合、上流側の装置から搬出された集積体を把持して水平面内を移送し、下流側の装置の搬送ラインへ供給することができる。この場合に、バンド掛け機構の動作を停止できるので、無駄な動作が無くなり、装置・部品の摩耗や音の発生も低減できる。また、各ポイントでの停止時間やポイント間の移送時間の設定が自由に行えるようになるため、より高速化を図ることができる。しかも、搬入側と搬出側では、その角度が水平面内で90度回転されるので、例えば、横長の状態で搬出されてきた集積体を、下流側の装置では縦長の状態で搬送することができる。よって、方向変換装置を設ける必要もない。換言すると、バンド掛けが不要な場合でも、方向変換装置として機能することができ、しかも、2個ずつ処理ができるので、バンド掛けの有無にかかわらず高速運転に対応でき、バンド掛けが不要な場合にはさらなる高速に対応できる。
さらに、バンド掛けが不要な場合、上記のように方向変換装置として機能することはもちろんであるが、上流側から複数列で搬送されてきた集積体(物品)を1列縦隊で搬送する下流側の搬送ライン(実施形態では、フィンガーコンベア78)へ供給する物品移し替え装置として機能させることもできる。もちろんバンド掛け装置においても、上述した方向変換装置としての機能や、物品移し替え装置としての機能を備えているのは言うまでもない。
なお、バンド掛けしないときのテーブル22の回転方向であるが、バンド掛け処理時と同様に反時計方向にしてもよいし、それとは逆に時計方向に回転させるようにしてもよい。特に、時計方向に回転させると、受け取った集積体10を90度回転させるだけで搬出ポイントP4に位置させることができるので、搬送がより高速に行えるようになる。
また、バンド掛け処理を行わない場合、集積体把持部25における搬送対象は、必ずしも集積体10としなくても良く、1枚のPTPシートにおける搬送にも対応できる。
さらにまた、上述した実施形態では上流側から2列で搬送されてきた集積体10を1列で搬送する搬送ライン(フィンガーコンベア)に移し替えるようになっているが、「課題を解決するための手段」の欄でも記載した通り、3列以上で搬送されてきた集積体10を一括して処理するものにも対応できる。但し、3列以上のものに対応する場合、上記の実施形態と同じ基本構成とすると、テーブル22の1辺に集積体把持部25を3個以上配置する構成となり、テーブル22の1辺の長さが長くなり、装置全体としても大型化することになる。
図22は、上流側から4列で搬送されてきた集積体10を同時に把持し、搬送姿勢を90度回転するとともに下流側の搬送ラインとなるフィンガーコンベア78に移し替える装置80を示している。コーナー部分が円弧状に形成された矩形状のガイドレール81に複数の集積体把持部(バケット)25を移動可能に取り付ける。この集積体把持部25は、基本的には、上述した実施形態と同様に下固定爪35と上可動爪36を備え、上可動爪36が昇降する。そして、上可動爪36が上昇して両爪間の距離が長くなり開くことで集積体10を挿入可能となり、集積体10を両爪間に挿入した状態で上可動爪36が下降することで集積体10を挟み込み把持する。
下固定爪35の下面側にガイドレール81に符合するスライダを設け、そのスライダをガイドレール81に移動可能に取り付ける。これにより、各集積体把持部25は、ガイドレール81に沿って安定した姿勢で当該ガイドレール81の軌跡に沿って公転移動する。また、図示省略するが、この複数の集積体把持部25を公転移動させる駆動機構は、ガイドレール81の寸法形状並びに設置位置に対応して配置したエンドレスチェーンに対し、所定間隔ごとに集積体把持部25を連結する。エンドレスチェーンは、ガイドレール81の4角等に配置されたスプロケットに掛け渡されることで所望の位置に配置される。そして、複数のスプロケットのうち、サーボモータ等の回転/一時停止の制御可能な駆動モータに連携されたスプロケットの回転に追従してエンドレスチェーンが回転することで、集積体把持部25も公転移動する。
各集積体把持部25は、図中時計方向に公転移動する。そして、ガイドレール81の一方の長辺側所定位置が、上流側の装置から本装置への供給ポイントP1となる。本実施形態では、供給ポイントP1にて4個の集積体10を同時に、それぞれ対応する集積体把持部25で受け取るようになっている。さらに本実施形態では、集積体把持部25は、間欠的に公転移動し、4個分の集積体把持部25を1つのグループ単位とし、1つのグループに属する4個分の集積体把持部25が供給ポイントP1に至ると一時停止し、上流側の装置からそれぞれ集積体10が供給されるのを待つ。そして、集積体10が集積体把持部25に供給されたならば、上可動爪36が下降移動して集積体10を上下から挟み込んで固定する。そして、集積体把持部25は公転移動を開始し、次の4個分の空の集積体把持部25が供給ポイントP1に位置すると一時停止し、供給処理が行われるのを待つ。
また、図示するように、この供給ポイントP1では、集積体10が横長の搬送姿勢で集積体把持部25に供給される。なお、上流側の装置としては、サーボループ、バケットコンベア等の前工程の各種の装置がある。また、この装置をバンド掛けを行う機能のない物品移し替え装置とした場合、上流側の装置は、複数のPTPシートを積み重ねて構成される集積体の周囲にテープ(バンド)を巻き付けて固定するバンド掛け機の場合もある。また、供給ポイントP1において、上流側の装置の搬出側に位置した各列の先頭の集積体10を、両爪が開いた集積体把持部25に供給する機構は、上述した実施形態と同様にしても良いし、別の構成をとるようにしても良い。
この供給ポイントP1から90度回転したガイドレール81の短辺側に近接して、フィンガーコンベア78が配置される。複数の集積体把持部25の移動軌跡において、上記の短辺側であるフィンガーコンベア78と平行な領域が搬出ポイントP4となる。この搬出ポイントP4に移動/停止を共にする同じグループに属する4つの集積体把持部25が来ると、集積体把持部25の公転移動は一時停止する。
この搬出ポイントP4には、フィンガーコンベア78との間に、中継領域83が設けられている。この中継領域83は、上述した実施形態と同様に、各集積体把持部25内のPTPシートの集積体10を外部に搬出する取り出しプッシャー(71)と、その取り出しプッシャー(71)で搬出された集積体10を受ける中継地点を構成する中継下ガイド板(75)及びその中継下ガイド板(75)の上方に配置された中継上ガイド(76)と、中継地点に搬出された集積体10を押し出しフィンガーコンベア78に供給する第1供給プッシャー(72)及び第2供給プッシャー(73)等を備えて構成することができる。括弧内の数字は、上述した実施形態における各部材の符号であり、本実施形態を示す図22以降の図面には描画されないが、本実施形態における中継領域83の構成も基本的に図16〜図21等に図示した構成と同種の構造のものとして実現できる。なお、上述した実施形態では、集積体把持部25から同時に搬出され中継下ガイド板75を経由して、フィンガーコンベア78に供給される集積体10は2個であるため、第1供給プッシャー72と第2供給プッシャー73というように2個の供給プッシャーを設けたが、本実施形態では、集積体把持部25からは、4個の集積体10が同時に対応する中継下ガイド板に搬出されることから、供給プッシャーはそれぞれに対応して4個設けられることになる。そして、それら第1〜第4供給プッシャーは、適宜の順並びにタイミングで動作し、中継領域83に一時的に置かれた4個の集積体10は、フィンガーコンベア78のフィンガーの位置に応じて1個ずつ或いは2個ずつ供給する。2個ずつの場合、例えば、4個並びの集積体10に対し、1個おきにペアとしてフィンガーコンベア78に供給することができる。もちろん、フィンガーコンベア78の搬送速度が遅い場合には、隣接する2個の集積体を対として供給することもできる。
このように本実施形態でも搬出ポイントP4における搬出機構は、集積体把持部25から搬出は中継地点に対して4個同時に行い、その中継地点にある4個の集積体を最終的に下流側の搬送ラインであるフィンガーコンベアに対して供給するのは、1個ずつ或いは2個ずつ行う2段階の搬出処理を行うようにした。これにより、集積体把持部25からは、中継領域83に対して4個同時に集積体10が搬出されることで、空となった集積体把持部25は、すぐに公転移動を開始しでき、移送機構における高速処理に対応できる。また、高速移動するフィンガー間に対する位置合わせも、1個ずつ行うことで、前後のフィンガーピッチの間に供給すればよいので制御が容易で確実に供給できるようになる。
次に、図23以降の図面を用いて本実施形態の動作を説明する。まず図23(a)に示すように、上流側の装置から4列で集積体10が搬出されてきて、先頭の各集積体が、それぞれ対応する集積体把持部25と対向する。このとき、集積体把持部25の公転移動は一時停止される。また、集積体把持部25の上可動爪36が上昇移動して開いた状態となる。
次いで、その開いた4つの集積体把持部25に、それぞれ集積体10が供給され、その後、集積体把持部25は上可動爪36が下降移動し、集積体10を上下から挟み込む(図23(b)参照)。このようにして4つの集積体10を同時に4つの集積体把持部25で保持することができる。
このように供給ポイントP1にて4つの集積体10を同時に受け取った集積体把持部25は、一斉に公転移動を開始し、4個分の集積体把持部25が移動し、次の空の4つの集積体把持部25が供給ポイントP1に至ると、その公転移動を一時停止する(図24(a)参照)。そして、その状態で、供給ポイントP1に位置している空の4つの集積体把持部25に、上流側の装置の先頭に位置しているそれぞれの集積体10が供給されると、再び集積体把持部25は、一斉に公転移動を開始し、次の空の4つの集積体把持部25が供給ポイントP1に至ると、その公転移動を一時停止する(図24(b)参照)。またこの図24(b)に示す状態では、図23(b)にて集積体10を把持した4つの集積体把持部25が、中継領域83(搬出ポイントP4)に位置する。
図25(a)に示すように、供給ポイントP1に位置している4つの集積体把持部25に対しては、上流側の装置から搬出される4つの集積体10がそれぞれ供給され、各週せきたい10は集積体把持部25にてしっかりと把持される。また、搬出ポイントP4に位置する集積体把持部25で把持されていた集積体10は、取り出しプッシャーにより同時に中継領域83に排出される。これにより、搬出ポイントP4に位置していた集積体把持部25は空の状態となる。よって、集積体把持部25は、下流側の搬送ラインであるフィンガーコンベア78の動作状態に関係なく、公転移動が可能となる。
次に、中継領域83に移された集積体10を適宜のタイミングで順次フィンガーコンベア78側に供給される。ここで中継領域83に移された4つの集積体10を説明の便宜上、フィンガーコンベア78の搬送方向の前側から順に集積体A,B,C,Dとする。本実施形態では、フィンガーコンベア78のフィンガーピッチと、4つの集積体A〜Dの配置間隔の関係から、集積体はフィンガーコンベア78に対して2個ずつ供給するようにした。
まず、図25(b)に示すように、フィンガーコンベア78の搬送方向に沿って先頭の集積体Aと3番目の集積体Cが、所定の供給プッシャーにより押し出されてフィンガーコンベア78のフィンガー78aの前後の領域に供給される。図25から明らかなように、集積体A,Cは、1つのフィンガー78aの前後の領域に対向し、そのフィンガー78aから離れた箇所に位置しているため、そのフィンガー78aの前後の領域に供給される際に、その供給タイミングが比較的ラフに行われても、フィンガー78aに接触することなく、所望の領域に供給できる。
そして、このようにしてフィンガーコンベア78に供給された集積体A,Cは図26(a)に示すようにそれぞれの後側のフィンガー78aに接触し、押送される。このように、中継領域83に一旦置かれた1番目と3番目の集積体A,Cが、フィンガーコンベア78では前後に連続して搬送されることになる。
次に、集積体Cを搬送するフィンガー78aのさらに1つ後ろのフィンガー78aが中継領域83で待機している集積体B,Dの間に位置した所定タイミングで、供給プッシャーによりそれら集積体B,Dは係るフィンガー78aの前後の領域に供給される(図26(b)参照)。また、この例では、中継領域83からフィンガーコンベア78側への供給は、2個ずつ行ったが、1個ずつ行うようにしてももちろん良い。
また、上述した実施形態と同様に、中継領域83上に置かれた集積体をフィンガーコンベア78に供給する動作は、集積体把持部の動作(公転移動や爪の開閉動作等)と独立して行えるので、図25(b)や図26に示すように、中継領域83に搬出された4つの集積体は、集積体把持部25の公転移動中に順次フィンガーコンベア78に供給される。そして、図26(b)に示すように、前回中継領域83に排出された4つの集積体がフィンガーコンベア78に供給されると、中継領域83には集積体が無くなり、新たな供給が可能となる。そして、そのタイミングで次の集積体10を把持した集積体把持部25が中継領域83に至ると、取り出しプッシャーにより同時に中継領域83に排出される(図27参照)。以後、上述した各工程を順次繰り返し行うことで、横長の姿勢で4列で搬送されてきた集積体10を、縦長の姿勢で1列で搬送する搬送ライン(フィンガーコンベア78)に移し替えることができる。
なお、図示の例では、バンド掛けを行っていないためには、集積体把持部25を時計方向に公転移動し、供給を受けた集積体をすぐに下流側の搬送ラインに移し替えるようにしたが、上述した実施形態と同様にバンド掛けを行うことも可能である。一例としては、集積体把持部25は反時計方向に公転移動させる。そして、供給ポイントP1から反時計歩行に90度回転したガイドレール81の短辺側(フィンガーコンベア78から離れた側)をシールポイントP2とし、そのシールポイントP2の位置に集積体把持部25が至ると、そこでハンド掛けするとともにシール処理をする。また、さらにそのシールポイントP2から反時計方向に90度回転した位置を検査ポイントP3とし、そこでシールがされているかを検査するようにしても良いし、上述した実施形態の変形例と同様に検査は行わないようにしても良い。
物品移し替え装置とし使用する場合の構成は、PTPシート等の集積体その他の物品を前工程から複数個単位で同時に受け取り、搬送する移送機構と、前記集積体その他の物品(以下、「集積体」)を下流側の1列で搬送する搬送ラインに送り出す手段と、を備え、その送り出す手段は、中継地点に一旦仮置きした後に一個ないし二個単位で前記搬送ラインへ供給するようにできる。
前記移送機構は、前記集積体を把持する集積体把持部(物品把持部)と、その集積体把持部に上流側から搬出される前記集積体を挿入する挿入部と、前記集積体把持部を移動させる手段を備える。移動させる手段は、テーブル22及びそのテーブルを回転させる機構であったり、エンドレスチェーンとガイドレール81等であったりする。
この物品移し替え装置によれば、上流側の前工程の装置がPTPシート等の集積体の受け渡しに要する時間が短くなるため高速化が図れる。また、前工程の装置と下流側の搬送ライン(フィンガーコンベア)との同期をとる必要がなくなるためこの物品移し替え装置の動作自由度が高くなり、他の装置との取り合い条件が有利になる。また、シンプルな制御を行うことができるため、設計に係る負担やコストを低減することができる。