JP2011085476A

JP2011085476A - 物体検出装置

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Publication number: JP2011085476A
Application number: JP2009238259A
Authority: JP
Inventors: Yoji Sasabuchi; 洋治笹渕; Hiroaki Tani; 裕章谷; Hiroyuki Koike; 弘之小池
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2009-10-15
Filing date: 2009-10-15
Publication date: 2011-04-28
Anticipated expiration: 2029-10-15
Also published as: JP5208086B2

Abstract

【目的】レーダ光による物体探査結果のみに基づいて物体検出を行う場合であっても、例えば自車の進行方向に対して横方向に移動するような側面を向いた二輪車などを精度良く検出するようにした物体検出装置を提供する。
【解決手段】所定の時間間隔で自車の周辺に電磁波を送信すると共に、物体で反射させて得た反射波に基づいて物体を検出し、検出された物体の自車の進行方向に対して横方向の長さを算出し（Ｓ１００）、自車が検出された物体に近づくに従って算出された物体の横方向の長さが長くなるとき、検出された物体の横方向の長さを予め設定された長さに補正する（Ｓ１０８からＳ１１８）ように構成する。
【選択図】図４

Description

この発明は物体検出装置に関し、より具体的には自車の周辺に向けてレーザ光を発射し、自車の周辺に存在する物体でレーザ光を反射させて得た反射波を受信することにより、物体を検出する装置に関する。

従来、車両に搭載される物体検出装置としては、例えば下記特許文献１のように、カメラによる撮像画像とレーザ光による物体探査結果とを組み合わせることにより、物体の幅（自車の進行方向に対して横方向の長さ）を精度良く検出するように構成している。

特開２００５−２９１８０５号公報

しかしながら、特許文献１記載の物体検出装置はカメラを備えるため、装置全体として大型化、重量化、高コスト化してしまう点で問題であった。

そこで、カメラを除外し、レーダ光による物体探査結果のみに基づいて物体検出を行うことが考えられるが、例えば自車の進行方向に対して横方向に移動するような側面を向いた二輪車などを検出するに際しては、二輪車が自車の遠方にある場合、レーザ光の反射面積が小さいあるいは反射率の低い車輪部分は検出できず、二輪車に跨っている人の部分のみを検出することになる一方、二輪車と自車の距離が近くなると、車輪部分も次第に検出可能となる結果、検出物体が徐々に大きくなることがある。そのような場合、物体検出に基づいて実行される車両制御に大きな影響を与えることがあった。

従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、レーダ光による物体探査結果のみに基づいて物体検出を行う場合であっても、例えば自車の進行方向に対して横方向に移動するような側面を向いた二輪車などを精度良く検出するようにした物体検出装置を提供することにある。

上記の目的を達成するために、請求項１にあっては、所定の時間間隔で自車の周辺に電磁波を送信すると共に、物体で反射させて得た反射波に基づいて前記物体を検出する物体検出手段と、前記検出された物体の前記自車の進行方向に対して横方向の長さを算出する物体横方向長さ算出手段と、前記自車が前記検出された物体に近づくに従って前記算出された物体の横方向の長さが長くなるとき、前記検出された物体の横方向の長さを予め設定された長さに補正する物体横方向長さ補正手段とを備える如く構成した。

また、請求項２に係る物体検出装置にあっては、前記所定の時間間隔で検出される物体の位置情報に基づいて前記検出された物体が前記自車の進行方向に対して横方向に移動する横移動体であるか否か判定する横移動体判定手段と、前記検出された物体が横移動体であると判定されたとき、前記検出された位置情報と前記補正された物体の横方向の長さに基づいて前記物体の将来位置を予測する物体将来位置予測手段と、前記自車の走行状態を検出する自車走行状態検出手段と、前記検出された物体が横移動体であると判定されたとき、前記検出された自車の走行状態に基づいて前記自車の将来位置を予測する自車将来位置予測手段と、前記予測された物体の将来位置と自車の将来位置に基づいて前記自車と物体が接触する可能性があるか否か判定する接触可能性判定手段と、前記接触可能性判定手段によって接触する可能性があると判定されたとき、前記自車と物体の接触回避を支援する接触回避支援手段を作動させる接触回避支援手段作動手段とを備える如く構成した。

また、請求項３に係る物体検出装置にあっては、前記物体横方向長さ補正手段は、前記検出された物体が横移動体であると判定されたとき、前記物体の横方向の横移動速度を算出し、前記算出された横移動速度に基づいて前記補正された物体の横方向の長さをさらに補正すると共に、前記物体将来位置予測手段は、前記検出された位置情報と前記さらに補正された物体の横方向の長さに基づいて前記物体の将来位置を算出する如く構成した。

請求項１に係る物体検出装置にあっては、所定の時間間隔で自車の周辺に電磁波を送信すると共に、物体で反射させて得た反射波に基づいて物体を検出し、検出された物体の自車の進行方向に対して横方向の長さを算出し、自車が検出された物体に近づくに従って算出された物体の横方向の長さが長くなるとき、検出された物体の横方向の長さを予め設定された長さに補正する如く構成したので、レーダ光による物体探査結果のみに基づいて物体検出を行う場合であっても、例えば自車の進行方向に対して横方向に移動するような側面を向いた二輪車などを検出するに際しては、二輪車が遠方にある場合、レーザ光の反射面積が小さいあるいは反射率の低い車輪部分は検出できず、二輪車に跨っている人の部分のみを検出することになる一方、二輪車と自車の距離が近くなると、車輪部分も次第に検出可能となる結果、検出物体が徐々に大きくなる傾向にあるところ、その傾向を的確に捉えてそのような側面を向いた二輪車を精度良く検出することができる。それにより、物体検出に基づいて実行される車両制御に与える影響を抑えることができる。

請求項２に係る物体検出装置にあっては、所定の時間間隔で検出される物体の位置情報に基づいて検出された物体が自車の進行方向に対して横方向に移動する横移動体であるか否か判定し、検出された物体が横移動体であると判定されたとき、検出された位置情報と補正された物体の横方向の長さに基づいて物体の将来位置を予測し、自車の走行状態を検出し、検出された物体が横移動体であると判定されたとき、検出された自車の走行状態に基づいて自車の将来位置を予測し、予測された物体の将来位置と自車の将来位置に基づいて自車と物体が接触する可能性があるか否か判定し、接触する可能性があると判定されたとき、自車と物体の接触回避を支援する接触回避支援手段を作動させるように構成したので、例えば自車の進行方向に対して横方向に移動するような側面を向いた二輪車との接触回避を的確に行うことができる。

請求項３に係る物体検出装置にあっては、検出された物体が横移動体であると判定されたとき、物体の横方向の横移動速度を算出し、算出された横移動速度に基づいて補正された物体の横方向の長さをさらに補正すると共に、検出された位置情報とさらに補正された物体の横方向の長さに基づいて物体の将来位置を算出する如く構成、即ち、予測された自車の将来位置と横移動体の将来位置との距離に基づいて接触可能性を判定するに際してドライバの接触危険性の感じ方に影響を与える横移動体の横移動速度に応じて横移動体の横方向の長さをさらに補正し、横移動体の将来位置を補正した上で接触可能性を判定し、自車と横移動体の接触回避を支援する如く構成したので、ドライバが感じる危険性を考慮した的確な接触判定を行うことができる。それにより、接触回避支援を的確に行うことができる。

この発明の実施例に係る物体検出装置を全体的に示す概略図である。図１に示すレーザレーダによる物体検知などを示す説明図である。図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。図３フロー・チャートの物体横方向長さ算出・補正の処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。図３フロー・チャートの物体横方向長さの補正に関する説明図である。

以下、添付図面に即してこの発明に係る物体検出装置を実施するための形態について説明する。

図１は、この発明の実施例に係る物体検出装置を全体的に示す概略図である。

図１において、符号１０は自車（車両）を示し、その前部には４気筒の内燃機関（図１で「ＥＮＧ」と示し、以下「エンジン」という）１２が搭載される。エンジン１２の出力は自動変速機（図１で「Ｔ／Ｍ」と示す）１４に入力される。自動変速機１４は前進５速、後進１速の有段式であり、エンジン１２の出力はそこで適宜変速されて左右の前輪１６に伝えられ、左右の前輪１６を駆動しつつ、左右の後輪２０を従動させて車両１０を走行させる。

自車１０の運転席にはオーディオスピーカとインディケータからなる警報装置２２が設けられ、作動させられるとき、音声と視覚によって運転者に警報する。自車１０の運転席床面に配置されたブレーキペダル２４は、マスタバック２６、マスタシリンダ３０およびブレーキ油圧機構３２を介して左右の前輪１６と後輪２０のそれぞれに装着されたブレーキ（ディスクブレーキ）３４に接続される。

運転者がブレーキペダル２４を操作すると（踏み込むと）、その踏み込み力（踏力）はマスタバック２６で増力され、マスタシリンダ３０は増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構３２を介して前輪１６と後輪２０のそれぞれに装着されたブレーキ３４を動作させ、車両１０を減速させる（制動する）。

ブレーキ油圧機構３２は、リザーバに接続される油路に介挿された電磁ソレノイドバルブ群、油圧ポンプ、および油圧ポンプを駆動する電動モータ（全て図示せず）などを備える。電磁ソレノイドバルブ群は駆動回路（図示せず）を介してＥＣＵ（Electronic Control Unit。電子制御ユニット）４０に接続される。

ＥＣＵ４０はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力回路などからなるマイクロコンピュータから構成され、４個のブレーキ３４は、運転者によるブレーキペダル２４の操作とは別に、ＥＣＵ４０によって相互に独立して作動するように構成される。

自車１０の前部にはレーザレーダ（レーザスキャンレーダ）４２が設けられる。レーザレーダ４２の出力は、マイクロコンピュータからなるレーダ出力処理ＥＣＵ（電子制御ユニット）４２ａに入力される。

レーザレーダ４２は所定の時間（例えば１００ｍｓｅｃ）間隔で自車１０の周辺（進行方向）に向けてレーザ光を発射（電磁波を送信）し、図２に示すように自車１０の周辺（進行方向）に存在する物体でレーザ光を反射させて得た反射波を受信することにより、物体を検出する。図２の物体は、具体的には自車の進行路に横方向から進入する横移動体１００であって側面を向いた自転車（二輪車）である。

レーダ出力処理ＥＣＵ４２ａは、レーザ光を発射して得られた反射波の入射方向と反射光を受信するまでの時間から横移動体１００の位置を検出する。具体的には、図２に示す如く、反射点を２次元平面に投影して得た点群の配列に基づいて横移動体１００の輪郭を構成する線分を認識すると共に、認識された線分に基づいて横移動体１００の左右端位置ＹＬ，ＹＲを検出する（図２では説明の便宜上、自転車を側面視で示す）。

また、レーダ出力処理ＥＣＵ４２ａによる横移動体１００の位置情報は所定時間ごとにＥＣＵ４０に送信され、ＥＣＵ４０において横移動体１００の移動状態、具体的には横移動速度や横移動加速度が算出される。

前輪１６と後輪２０の付近には車輪速センサ４６がそれぞれ配置され、各車輪の所定回転角度ごとにパルス信号を出力する。自車１０の運転席に設けられたステアリングホイール５０の付近には操舵角センサ５２が配置され、運転者によって入力されたステアリングホイール５０の操舵角に比例した出力を生じる。また、自車１０の中央位置付近にはヨーレートセンサ５４が配置され、自車１０の重力軸回りのヨーレート（角速度）に応じた出力を生じる。

車輪速センサ４６などの出力もＥＣＵ４０に送信される。ＥＣＵ４０は４個の車輪速センサ４６の出力をカウントし、その平均値を算出するなどして自車１０の速度（走行速度）を検出する。

上記で、警報装置２２、およびブレーキ油圧機構３２とブレーキ３４が接触回避支援手段に相当し、この発明に係る物体検出装置は接触回避支援手段とその動作を制御するためのＥＣＵ４０などからなる。

図３は、この発明に係る物体検出装置の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムは、ＥＣＵ４０において所定時間、例えば１００ｍｓｅｃごとに実行される。

以下説明すると、まずＳ１０において、レーザレーダ４２の出力、即ち、物体の位置情報をレーダ出力処理ＥＣＵ４２ａから取得する。

次いでＳ１２に進み、検出された物体の位置情報に基づいて物体の幅（自車の進行方向に対して横方向の長さ。以下、「横方向長さ」という。）を算出し、補正する。図４は、そのサブ・ルーチン・フロー・チャートである。

まずＳ１００において、物体の横方向長さＷｒｄｒと横移動速度Ｖｙを算出する。物体の横方向長さＷｒｄｒは、検出された物体の左右端位置ＹＬ，ＹＲに基づいて算出する。また、物体の横移動速度Ｖｙとは、自車の進行方向に対して横方向の速度であり、このプログラムのループごとに取得される物体の位置情報に基づいて算出する。

ここで、本発明を概説すると、図５に示す如く、検出された物体が自車１０の将来位置（進路）に対して横方向に移動する側面を向いた二輪車であって二輪車が自車１０の遠方にある場合（時刻ｔ１）、レーザ光の反射面積が小さいあるいは反射率の低い車輪部分は検出できず、二輪車に跨っている人の部分のみが検出される。そのため、算出される物体の横方向長さＷｒｄｒは、二輪車の本来の長さに対して短いものとなる。

二輪車と自車１０の将来位置の間の距離が接近すると（時刻ｔ２や時刻ｔ３）、車輪部分も次第に検出可能となり、算出される物体の横方向長さＷｒｄｒは徐々に長くなる傾向にある。そこで、その傾向を捉えた場合、図５の（ａ）に示す如く、算出された物体の横方向の長さを予め設定された二輪車の横方向長さＷｆｉｘに置き換え補正を行うようにした。

図３のフロー・チャートの説明に戻ると、次いでＳ１０２に進み、算出された物体の横方向長さＷｒｄｒが所定値Ｗ＿ｔｈｒ１を超えるか否か判定する。ここで、所定値Ｗ＿ｔｈｒ１は一般的な二輪車が有する長さ、例えば１．５ｍである。Ｓ１０２で肯定される場合、検出された物体は側面を向いた二輪車以外の物体であると考えられるため、プログラムを終了する。

一方、Ｓ１０２で否定される場合、Ｓ１０４に進み、横方向長さ補正フラグｆＷｈｏｓｅｉが１に設定されているか否か判断する。横方向長さ補正ラグｆＷｈｏｓｅｉは、後述のように物体の横方向長さに対して補正が実行される場合に１に設定される。

このプログラムループの初回などはＳ１０４において否定され、Ｓ１０６に進んで自車１０と物体の距離が減少したか否か判断する。この判断はプログラムループごとに取得される物体の位置情報に基づいて判断する。

Ｓ１０６で否定される場合、プログラムを終了する一方、肯定される場合、Ｓ１０８に進んで算出された物体の横移動速度Ｖｙが所定速度Ｖｙ＿ｔｈｒ以上であり、かつ算出された物体の横方向長さの今回値Ｗｒｄｒ（ｎ）がその前回値Ｗｒｄｒ（ｎ−１）より大きく、かつ算出された物体の横方向長さＷｒｄｒが第２の所定値Ｗ＿ｔｈｒ２以上であるか否か判断する。

所定速度Ｖｙ＿ｔｈｒは歩行者の歩行速度、例えば３ｋｍ〜５ｋｍに設定される。また、第２の所定値Ｗ＿ｔｈｒ２は歩行者の側面幅、例えば０．４ｍに設定される。

Ｓ１０８で肯定される場合には、検出された物体が自車に対して横方向に移動する側面を向いた二輪車である蓋然性が高いと判断し、Ｓ１１０に進んでカウンタ値Ｃｎを１つインクリメントする。一方、Ｓ１０８で否定される場合には、検出された物体がそのような二輪車とは別物であると判断し、Ｓ１１２に進んでカウンタ値Ｃｎを１つデクリメントする。

尚、Ｓ１０８において、物体の横移動速度Ｖｙが所定速度Ｖｙ＿ｔｈｒ以上であるか、および物体の横方向長さＷｒｄｒが第２の所定値Ｗ＿ｔｈｒ２以上であるかの条件を除外しても良い。

次いでＳ１１４に進み、カウンタ値Ｃｎが所定カウンタ数Ｃｎ＿ｔｈｒを超えるか否か判断する。所定カウンタ数Ｃｎ＿ｔｈｒは例えば３回〜５回に設定される。Ｓ１１４で否定される場合、プログラムを終了する一方、肯定される場合にはＳ１１６に進んで横方向長さ補正フラグｆＷｈｏｓｅｉを１に設定する。

次いでＳ１１８に進み、検出された物体の横方向長さＷｒｄｒを予め設定された二輪車の横方向長さＷｆｉｘ（例えば１．５ｍ）に置き換える。尚、Ｓ１０４で肯定される場合もＳ１１８に進み、同様の処理を行う。

次いでＳ１２０に進み、検出された物体が自車１０の将来位置（進路）に対して横方向に移動する横移動体１００であるか否か判定する。具体的には、プログラムループごとに取得される物体の位置情報から物体の移動状態である横移動速度や横移動加速度を算出し、横移動速度や横移動加速度が所定速度以上であるか否かに基づいて検出された物体が横移動体１００であるか否か判定する。

Ｓ１２０で否定される場合には以下の処理をスキップする一方、肯定される場合にはＳ１２２に進んで置き換え補正された物体の横方向長さＷｒｄｒ（Ｗｆｉｘ）に対して更なる補正を行う。具体的には、置き換え補正された物体の横方向長さＷｒｄｒに横移動体１００の横移動速度Ｖｙに適宜な補正係数Ｋを乗じた値を加算する。より具体的には、図５の（ｂ）に示す如く、その値分、横移動体１００の進行方向側の長さを増加させるような増加補正を行う。

図３のフロー・チャートの説明に戻ると、次いでＳ１４に進み、検出された物体が横移動体１００であるか否か再度判定する。Ｓ１４において否定される場合、プログラムを終了する。

一方、Ｓ１４で肯定される場合にはＳ１６に進み、自車１０の走行状態、具体的には自車１０の速度、ヨーレートおよびステアリングホイール操舵角などを取得する。

次いでＳ１８に進み、取得した自車１０の走行状態から前記した自車１０の将来位置（進路）を（予測）する。より具体的には、図２に示す如く、自車１０の走行状態に基づいて自車１０の将来位置を予測し、予測された将来位置を車幅の半分だけ横方向に移動させて横位置を算出する。

次いでＳ２０に進み、図２に示す如く、自車１０の横位置に到達するときの横移動体１００の将来左右端位置ＹＬｆ，ＹＲｆと将来横移動速度ＶＹｆを算出（予測）する。具体的には、プログラムループごとに取得される横移動体１００の位置情報から横移動速度や横移動加速度を算出すると共に、自車１０の横位置に到達するときの横移動体１００の将来左右端位置ＹＬｆ，ＹＲｆを算出（予測）する。

ここで、横移動体１００の将来左右端位置ＹＬｆ，ＹＲｆは、物体の横方向長さＷｒｄｒがＳ１１８やＳ１２２で補正されている場合、その補正を考慮した左右端位置ＹＬ，ＹＲに基づいて算出される。

次いでＳ２２に進み、自車１０と横移動体１００が接触する可能性があるか否か判断する。即ち、図２に示す如く、自車１０の将来位置、より正確には横位置Ｙｏｆと横移動体１００の将来右端位置ＹＲｆの距離が所定距離未満であるか否か判断する。即ち、この距離が所定値未満であれば、自車１０の将来位置と横移動体１００の将来位置が極めて接近することとなり、接触可能性があると判断される。

尚、Ｓ１２２において横移動速度Ｖｙに従って横移動体の進行方向側の長さを増加補正することから、横移動体１００の横移動速度Ｖｙが大きいほど接触可能性があると判断され易くなる。

このように接触可能性があると判断され易くするのは、横移動体１００に対してステアリングを操舵して横移動体１００の前方をすり抜けるような場合、横移動速度Ｖｙが速くなるに従って自車ドライバが感じる接触危険性が増加するためである。

Ｓ２２において否定される場合はプログラムを終了する一方、肯定される場合はＳ２４に進み、警報（警報装置２２）や自動ブレーキ（ブレーキ油圧機構３２とブレーキ３４）などの接触回避支援を実行する。

尚、図２や図３のＳ１８〜Ｓ２２では、左から右へ移動する横移動体の回避について述べたが、右から左へ移動する横移動体の回避についても同様である。

以上述べたようにこの実施例にあっては、所定の時間間隔で自車（１０）の周辺に電磁波を送信すると共に、物体で反射させて得た反射波に基づいて前記物体を検出する物体検出手段（レーザレーダ４２、レーダ出力処理ＥＣＵ（電子制御ユニット）４２ａ）と、前記検出された物体の前記自車の進行方向に対して横方向の長さ（Ｗｒｄｒ）を算出する物体横方向長さ算出手段（ＥＣＵ４０、Ｓ１２、Ｓ１００）と、前記自車が前記検出された物体に近づくに従って前記算出された物体の横方向の長さが長くなるとき、前記検出された物体の横方向の長さを予め設定された長さ（Ｗｆｉｘ）に補正する物体横方向長さ補正手段（ＥＣＵ４０、Ｓ１２、Ｓ１０６からＳ１１８）とを備える如く構成した。

それにより、レーダ光による物体探査結果のみに基づいて物体検出を行う場合であっても、例えば自車１０の進行方向に対して横方向に移動するような側面を向いた二輪車などを検出するに際しては、二輪車が遠方にある場合、レーザ光の反射面積が小さいあるいは反射率の低い車輪部分は検出できず、二輪車に跨っている人の部分のみを検出することになる一方、二輪車と自車１０の距離が近くなると、車輪部分も次第に検出可能となる結果、検出物体が徐々に大きくなる傾向にあるところ、その傾向を的確に捉えてそのような側面を向いた二輪車などを精度良く検出することができる。それにより、物体検出に基づいて実行される車両制御に与える影響を抑えることができる。

また、前記所定の時間間隔で検出される物体の位置情報に基づいて前記検出された物体が前記自車の進行方向に対して横方向に移動する横移動体（１００）であるか否か判定する横移動体判定手段（ＥＣＵ４０、Ｓ１４）と、前記検出された物体が横移動体であると判定されたとき、前記検出された位置情報と前記補正された物体の横方向の長さに基づいて前記物体の将来位置を予測する物体将来位置予測手段（ＥＣＵ４０、Ｓ２０）と、前記自車の走行状態を検出する自車走行状態検出手段（ＥＣＵ４０、Ｓ１６）と、前記検出された物体が横移動体であると判定されたとき、前記検出された自車の走行状態に基づいて前記自車の将来位置、より正確には横位置を予測する自車将来位置予測手段（ＥＣＵ４０、Ｓ１８）と、前記予測された物体の将来位置と自車の将来位置に基づいて前記自車と物体が接触する可能性があるか否か判定する接触可能性判定手段（ＥＣＵ４０、Ｓ２２）と、前記接触可能性判定手段によって接触する可能性があると判定されたとき、前記自車と物体の接触回避を支援する接触回避支援手段（警報装置２２、ブレーキ油圧機構３２、ブレーキ３４）を作動させる接触回避支援手段作動手段（ＥＣＵ４０、Ｓ２４）とを備える如く構成した。

それにより、例えば自車１０の進行方向に対して横方向に移動するような側面を向いた二輪車との接触回避を的確に行うことができる。

また、前記物体横方向長さ補正手段は、前記検出された物体が横移動体であると判定されたとき、前記物体の横方向の横移動速度を算出し、前記算出された横移動速度に基づいて前記補正された物体の横方向の長さをさらに補正する（ＥＣＵ４０、Ｓ１２、Ｓ１２０、Ｓ１２２）と共に、前記物体将来位置予測手段は、前記検出された位置情報と前記さらに補正された物体の横方向の長さに基づいて前記物体の将来位置を算出する（ＥＣＵ４０、Ｓ２０）如く構成した。

即ち、予測された自車１０の将来位置と横移動体１００の将来位置との距離に基づいて接触可能性を判定するに際してドライバの接触危険性の感じ方に影響を与える横移動体１００の横移動速度に応じて横移動体１００の横方向の長さをさらに補正し、横移動体１００の将来位置を補正した上で接触可能性を判定し、自車１０と横移動体１００の接触回避を支援する如く構成したので、ドライバが感じる危険性を考慮した的確な接触判定を行うことができる。それにより、接触回避支援を的確に行うことができる。

また、フロー・チャートのＳ２４の処理に代え、あるいはそれに加え、自車１０の運転席（図示せず）を適宜な手段で振動させる、あるいはシートベルト（図示せず）を引き込むようにしても良い。また、Ｓ２４の自動ブレーキに代え、あるいはそれに加え、自動変速機１４でシフトダウンさせても良い。

また、レーザレーダ４２の出力から物体を検出するようにしたが、それに代え、あるいはそれに加え、ミリ波レーダを用いても良い。

１０：自車、２２：警報装置、３２：ブレーキ油圧機構、３４：ブレーキ、４０：ＥＣＵ、４２：レーザレーダ、４２ａ：レーダ出力処理ＥＣＵ、４６：車輪速センサ、５２：操舵角センサ、５４：ヨーレートセンサ、１００：横移動体

Claims

所定の時間間隔で自車の周辺に電磁波を送信すると共に、物体で反射させて得た反射波に基づいて前記物体を検出する物体検出手段と、前記検出された物体の前記自車の進行方向に対して横方向の長さを算出する物体横方向長さ算出手段と、前記自車が前記検出された物体に近づくに従って前記算出された物体の横方向の長さが長くなるとき、前記検出された物体の横方向の長さを予め設定された長さに補正する物体横方向長さ補正手段とを備えたことを特徴とする物体検出装置。
前記所定の時間間隔で検出される物体の位置情報に基づいて前記検出された物体が前記自車の進行方向に対して横方向に移動する横移動体であるか否か判定する横移動体判定手段と、前記検出された物体が横移動体であると判定されたとき、前記検出された位置情報と前記補正された物体の横方向の長さに基づいて前記物体の将来位置を予測する物体将来位置予測手段と、前記自車の走行状態を検出する自車走行状態検出手段と、前記検出された物体が横移動体であると判定されたとき、前記検出された自車の走行状態に基づいて前記自車の将来位置を予測する自車将来位置予測手段と、前記予測された物体の将来位置と自車の将来位置に基づいて前記自車と物体が接触する可能性があるか否か判定する接触可能性判定手段と、前記接触可能性判定手段によって接触する可能性があると判定されたとき、前記自車と物体の接触回避を支援する接触回避支援手段を作動させる接触回避支援手段作動手段とを備えたこと特徴とする請求項１記載の物体検出装置。
前記物体横方向長さ補正手段は、前記検出された物体が横移動体であると判定されたとき、前記物体の横方向の横移動速度を算出し、前記算出された横移動速度に基づいて前記補正された物体の横方向の長さをさらに補正すると共に、前記物体将来位置予測手段は、前記検出された位置情報と前記さらに補正された物体の横方向の長さに基づいて前記物体の将来位置を算出することを特徴とする請求項２記載の物体検出装置。