JP5130088B2

JP5130088B2 - 車両用物体検知装置

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Publication number: JP5130088B2
Application number: JP2008073509A
Authority: JP
Inventors: 弘之小池; 洋治笹渕
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2008-03-21
Filing date: 2008-03-21
Publication date: 2013-01-30
Anticipated expiration: 2028-03-21
Also published as: JP2009230345A

Description

この発明は車両用物体検知装置に関し、より具体的には車両、即ち、自車の走行路上の標識などの物体を検知してその高さを判定するようにした装置に関する。

自車の走行路上の標識などの物体を検知してその高さを判定することは良く行われており、その例として下記の特許文献１記載の技術を挙げることができる。特許文献１記載の技術は、車幅方向と高さ方向のそれぞれの所定角度範囲にわたって送信波を照射し、その反射波に基づいて反射物体までの距離と車幅と高さの２方向の角度とを検出するレーダ手段の検出結果に基づいて障害物を認識すると共に、認識された障害物の高さ方向の位置を検出し、検出された位置が通常の車両ではとり得ない領域に所定時間内に少なくとも一度でも存在した場合、認識された障害物は車両ではないと判定するように構成される。
特許第３６８４７７６号公報

特許文献１記載の技術においては、上記した如く、認識された障害物の高さ方向の位置を検出することで認識された障害物が真の障害物か否か判定しているが、そのために障害物までの距離と車幅と高さの２方向の角度とを検出し、それに基づいて障害物の高さ方向の位置を逐一検出する必要があって、構成が複雑で処理に時間を要する不都合があった。

従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、簡易な構成でありながら自車の走行路上の標識などの物体を検知してその高さを精度良く判定するようにした車両用物体検知装置を提供することにある。

上記の目的を達成するために、請求項１にあっては、所定の時間間隔で自車の周辺の路面と平行な水平方向と路面に直交する垂直方向にそれぞれ所定範囲にわたって電磁波を送信すると共に、物体に反射させて得た反射波を受信する送受信手段と、前記送受信手段の受信結果に基づいて前記物体を検知する物体検知手段とを備えた車両用物体検知装置において、前記送受信手段が前記物体からの反射波を受信したとき、前記物体の検知位置で分解能を上げつつ前記垂直方向に再度電磁波を送信するように前記送受信手段を動作させる送受信動作手段と、前記分解能を上げた後の受信結果に基づいて前記検知された物体の前記路面からの高さを判定する物体高さ判定手段とを備え、前記垂直方向の所定範囲が第１の角度範囲と前記第１の角度範囲の下端に隣接する第２の角度範囲と前記第２の角度範囲の下端に隣接する第３の角度範囲とから少なくともなると共に、前記送受信動作手段は、前記物体が前記第１の角度範囲と第２の角度範囲で検知された場合、前記分解能を上げつつ前記第２の角度範囲の上端から下端に再度電磁波を送信する一方、前記物体が前記第２の角度範囲と第３の角度範囲で検知された場合、前記分解能を上げつつ前記第２の角度範囲の下端から上端に再度電磁波を送信する如く構成した。

請求項２に係る車両用物体検知装置にあっては、前記物体が前記第１の角度範囲で検知された場合、前記送受信動作手段は、前記分解能を上げつつ前記第１の角度範囲の下端から上端に再度電磁波を送信する如く構成した。

請求項３に係る車両用物体検知装置にあっては、前記物体が前記第３の角度範囲で検知された場合、前記送受信動作手段は、前記分解能を上げつつ前記第３の角度範囲の上端から下端に再度電磁波を送信する如く構成した。

請求項４に係る車両用物体検知装置にあっては、前記第１、第２、第３の角度範囲は、前記水平方向を含む如く構成した。

請求項５に係る車両用物体検知装置にあっては、前記自車の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記検出された走行状態に基づいて前記自車の進路を推定する進路推定手段とを備えると共に、前記送受信動作手段は、前記推定された進路上に前記検知された物体が存在するとき、前記物体の検知位置で分解能を上げつつ前記垂直方向に再度電磁波を送信するように前記送受信手段を動作させる如く構成した。

請求項１にあっては、所定の時間間隔で自車の周辺の路面と平行な水平方向と路面に直交する垂直方向にそれぞれ所定範囲にわたって電磁波を送信して物体に反射させて得た反射波を受信する送受信手段の受信結果に基づいて物体を検知する車両用物体検知装置において、物体からの反射波を受信したとき、物体の検知位置で分解能を上げつつ垂直方向に再度電磁波を送信するように送受信手段を動作させると共に、分解能を上げた後の受信結果に基づいて検知された物体の路面からの高さを判定し、垂直方向の所定範囲が第１の角度範囲と第１の角度範囲の下端に隣接する第２の角度範囲と第２の角度範囲の下端に隣接する第３の角度範囲とから少なくともなると共に、物体が第１の角度範囲と第２の角度範囲で検知された場合、分解能を上げつつ第２の角度範囲の上端から下端に再度電磁波を送信する一方、物体が第２の角度範囲と第３の角度範囲で検知された場合、分解能を上げつつ第２の角度範囲の下端から上端に再度電磁波を送信する如く構成したので、簡易な構成でありながら自車の走行路上の標識などの物体を検知してその高さを精度良く判定することができる。即ち、物体の検知位置でのみ垂直方向に送信することで構成を簡易にできると共に、分解能を上げた後の受信結果に基づいて判定することで物体の高さを精度良く判定することができる。また、物体の検知位置に応じて電磁波を送信することとなり、処理時間を短縮することができる。

請求項２に係る車両用物体検知装置にあっては、物体が前記第１の角度範囲で検知された場合、分解能を上げつつ前記第１の角度範囲の下端から上端に再度電磁波を送信する如く構成したので、上記した効果に加え、同様に物体の検知位置に応じて電磁波を送信することとなり、処理時間を短縮することができる。

請求項３に係る車両用物体検知装置にあっては、物体が第３の角度範囲で検知された場合、分解能を上げつつ第３の角度範囲の上端から下端に再度電磁波を送信する如く構成したので、上記した効果に加え、同様に物体の検知位置に応じて電磁波を送信することとなり、処理時間を短縮することができる。

請求項４に係る車両用物体検知装置にあっては、第１、第２、第３の角度範囲は、水平方向を含む如く構成したので、上記した効果に加え、水平方向を基準として垂直方向の角度範囲を設定することができ、物体の高さを一層精度良く判定することができる。

請求項５に係る車両用物体検知装置にあっては、自車の走行状態に基づいて自車の進路を推定すると共に、推定された進路上に検知された物体が存在するとき、物体の検知位置で分解能を上げつつ垂直方向に再度電磁波を送信する如く構成したので、上記した効果に加え、不要な処理を省くことで処理時間を一層短縮することができる。

以下、添付図面に即してこの発明に係る車両用物体検知装置を実施するための最良の形態について説明する。

図１は、この発明の実施例に係る車両用物体検知装置を全体的に示す概略図である。

図１において、符号１０は自車（車両）を示し、その前部には４気筒の内燃機関（図１で「ＥＮＧ」と示し、以下「エンジン」という）１２が搭載される。エンジン１２の出力は自動変速機（図１で「Ｔ／Ｍ」と示す）１４に入力される。エンジン１２の出力は自動変速機１４で適宜変速されて左右の前輪１６に伝えられ、左右の前輪１６を駆動しつつ、左右の後輪２０を従動させて自車１０を走行させる。

自車１０の運転席にはオーディオスピーカとインディケータからなる警報装置２２が設けられ、音声と視覚によって運転者に警報する。自車１０の運転席床面に配置されたブレーキペダル２４は、マスタバック２６、マスタシリンダ３０およびブレーキ油圧機構３２を介して左右の前輪１６と後輪２０のそれぞれに装着されたブレーキ（ディスクブレーキ）３４に接続される。

運転者がブレーキペダル２４を操作すると（踏み込むと）、その踏み込み力（踏力）はマスタバック２６で増力され、マスタシリンダ３０は増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構３２を介して前輪１６と後輪２０のそれぞれに装着されたブレーキ３４を動作させ、自車１０を減速させる（制動する）。ブレーキペダル２４の付近にはブレーキスイッチ３６が配置され、運転者によってブレーキペダル２４が操作されるとき、オン信号を出力する。

ブレーキ油圧機構３２は、リザーバに接続される油路に介挿された電磁ソレノイドバルブ群、油圧ポンプ、および油圧ポンプを駆動する電動モータ（全て図示せず）などを備える。電磁ソレノイドバルブ群は駆動回路（図示せず）を介してＥＣＵ（電子制御ユニット）４０に接続され、よって４個のブレーキ３４は、運転者によるブレーキペダル２４の操作とは別に、ＥＣＵ４０によっても相互に独立して作動するように構成される。

自車１０の前部にはレーダ（レーザスキャンレーダ）４２が設けられる。レーダ４２は自車１０の進行方向の周辺に向けて所定の時間間隔でレーザ光（電磁波（搬送波））を送信し、周辺に存在する物体にレーザ光を反射させて得た反射波を受信することにより、物体を検知する。

レーダ４２の出力は、マイクロコンピュータからなるレーダ出力処理ＥＣＵ（電子制御ユニット）４４に送られる。レーダ出力処理ＥＣＵ４４では、反射点を２次元平面に投影して得た点群の配列に基づいて物体の輪郭を構成する線分を認識すると共に、認識された線分に基づいて物体の端点を抽出する。また、反射波の入射方向から物体の方位を検知し、物体の二次元情報を得る。

またレーダ出力処理ＥＣＵ４４は、レーザ光を発射してから抽出された端点での反射光を受信するまでの時間を測定して物体までの相対距離（相対位置）を算出し、さらに相対距離を微分することで物体との相対速度を求める。

符号４２ａは、レーダ４２の水平方向の検知領域（スキャン範囲）を示す。即ち、レーダ４２は所定の時間間隔、例えば１００ｍｓｅｃで図２に示すように自車１０の周辺の路面Ｒと平行な水平方向と、図３に示すように路面Ｒに直交する垂直方向にレーザ光を送信する。

より具体的には、レーダ４２は、図２に示すように細いレーザビーム４２ｂを左から右に照射して水平方向の検知領域４２ａをスキャン（走査）すると共に、検知領域４２ａを図３に示すように垂直方向に１度ずつ上下させる。図３に示す垂直方向において上下の検知領域４２ａをレイヤという。

図３において検知領域４２ａを上から順にレイヤ１、レイヤ２、レイヤ３という。レイヤ１，２，３が前記した垂直方向の所定範囲で第１、第２、第３の角度範囲に相当する。第１、第２、第３の角度範囲は水平方向の所定範囲、即ち、検知領域４２ａを含む。

図４は自車１０が走行する走行路を自車１０の室内から撮影した画像である。図４において（ａ）は画像、（ｂ）（ｃ）（ｄ）は（ａ）に示される走行路をレーダ４２でスキャンするときの説明図である。図４（ｂ）においてレイヤ１，２，３（検知領域４２ａ）の窓のそれぞれがレーザビーム４２ｂに対応する。図示の如く、レーザビーム４２ｂは、検知領域４２ａをレイヤごとに図において常に左から右にスキャンされる。

図１の説明に戻ると、レーダ出力処理ＥＣＵ４４の出力は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）４０に送られる。図示は省略するが、ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ、入出力回路などからなるマイクロコンピュータから構成される。

前輪１６と後輪２０の付近には車輪速センサ４６がそれぞれ配置され、各車輪の所定回転角度ごとにパルス信号を出力する。自車１０の運転席に設けられたステアリングホイール５０の付近には操舵角センサ５２が配置され、運転者によって入力されたステアリングホイール５０の操舵角に比例する出力を生じる。また、自車１０の中央位置付近にはヨーレートセンサ５６が配置され、自車１０の重力軸回りのヨーレート（角速度）に応じた出力を生じる。

上記したセンサ群の出力も、ＥＣＵ４０に送出される。ＥＣＵ４０は４個の車輪速センサ４６の出力をカウントし、その平均値を算出するなどして自車１０の走行速度（車速）を検出する。

図５は、図１に示す車両用物体検知装置の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムはＥＣＵ４０において所定時間、例えば１００ｍｓｅｃごとに実行される。

以下説明すると、Ｓ１０においてスキャンを開始する。即ち、レーダ４２から所定の時間間隔で自車１０の進行方向前方にレーザ光を送信して検知領域４２ａを左から右にスキャンすると共に、その角度を１度ずつ上下させる。

次いでＳ１２に進み、検出された車速とヨーレートに基づいて自車１０の進路を推定し、Ｓ１４に進み、レーザ光の反射波を受信して物体の位置と高さを算出する。

次いでＳ１６に進み、算出された自車１０の進路上に検知された物体が存在するか否か判断し、否定されるときは後述するような物体との接触可能性判断や警報装置２２などを介しての接触回避支援手段の作動の必要がないことから、以降の処理をスキップする。

他方、Ｓ１６で肯定されるときはＳ１８に進み、垂直方向の再スキャン処理を実行する。即ち、物体からの反射波を受信したとき、垂直方向にレーザ光を送信して再スキャン処理を実行する。

図６はその処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。

同図の説明に入る前に、図２と図３を参照して再スキャン処理を説明する。

図２と図３に示す如く、自車１０が走行する走行路の路面Ｒには路面上に高さ２０ｃｍ程度の缶１００が置かれていると共に、上方には交通用の標識１０２が設置されているとする。自車１０は缶１００の上を通行でき、標識１０２も通常車両が接触しない高さに設置されているため、自車１０はその下を通行できる。

前記した如く、レーザビーム４２ｂは１度ずつ上下させられるが、標識１０２はレイヤ１と２で検知されたとすると、垂直方向の分解能が低いため、標識１０２はレイヤ１の上端からレイヤ２の下端まで存在していると誤検知されることがある。尚、図２で白丸はレーダ４２で検出された缶１００と標識１０２の反射点を示す。

即ち、図４（ｃ）の右側に示されるように、標識１０２の高さは自車１０でのレーダ４２の取り付け位置に対して下端−０．５度（ｄｅｇ）、上端１．５度の高さ（大きさ）を有すると誤認されてしまう。実際には、標識１０２は下端０．４度、上端１．４度である。

また、缶１００もレイヤ２で検知されるとき、レイヤ２の下端から上端までの高さを有すると誤検知されることがある。上記は自車１０が標識１０２や缶１００にさらに接近した時点で誤検知と判定されるが、それまでに接触可能性判断や接触回避支援手段の作動がなされて乗員に煩わしさを感じさせる恐れがある。他方、物体の高さ判定精度を上げるために垂直方向を逐一スキャンすると、前記した特許文献１と同様の不都合を免れない。

その点を鑑み、この発明においては、図４（ｃ）に示す如く、検知領域４２ａ（レイヤ１，２，３）での物体の検知位置４２ａ１でのみ、分解能を上げつつ、垂直方向にスキャンする、即ち、０．１度ごとに上下にスキャンする如く構成した。

上記を前提として図６フロー・チャートを参照して説明すると、先ずＳ１００において隣り合う複数のレイヤで物体を検知しているか否か判断する。尚、物体は標識１０２とし、レイヤの構成は図３と図４（ｂ）に示す如く、上からレイヤ１、レイヤ２、レイヤ３とする。

図６のＳ１０４に図示される状態にあるとすると、Ｓ１００の判断は肯定され、Ｓ１０２での標識１０２をレイヤ１とレイヤ２で検知しているか否かの判断も肯定されてＳ１０４に進み、レイヤ２のみ上から下に向けて高分解能でスキャン、即ち、上から下に向けて０．１度ずつスキャンする。

レイヤは前記した垂直方向の所定範囲に相当するが、その中でレイヤ１が「第１の角度範囲」、レイヤ２が「第２の角度範囲」、レイヤ３が「第３の角度範囲」に相当するとみなすと、上記は換言すれば、垂直方向の所定範囲が第１の角度範囲と第１の角度範囲の下端に隣接する第２の角度範囲から少なくともなると共に、物体（標識１０２）が第１の角度範囲と第２の角度範囲で検知された場合、分解能を上げつつ第２の角度範囲の上端から下端に再度電磁波を送信することに相当する。

また、図６フロー・チャートのＳ１０６に図示される状態にあるとすると、標識１０２をレイヤ２と３で検知していることから、Ｓ１０２での判断は否定されてＳ１０６に進み、レイヤ２のみ下から上に向けて高分解能でスキャン、即ち、下から上に向けて０．１度ずつスキャンする。

Ｓ１０４と異なり、レイヤ２が「第１の角度範囲」、レイヤ３が「第２の角度範囲」に相当するとみなすと、上記は換言すれば、垂直方向の所定範囲が第１の角度範囲と第１の角度範囲の下端に隣接する第２の角度範囲から少なくともなると共に、物体（標識１０２）が第１の角度範囲と第２の角度範囲で検知された場合、分解能を上げつつ第1の角度範囲の下端から上端に再度電磁波を送信することに相当する。

また、図６フロー・チャートのＳ１０８に図示される３つの状態にあるとすると、標識１０２を隣り合う複数のレイヤで検知していないことから、Ｓ１００での判断は否定されてＳ１０８に進み、検知したレイヤごとにスキャンする。具体的には、レイヤ１および／またはレイヤ３で検知されていることからレイヤ１のみ下から上に向けて高分解能でスキャン、即ち、下から上に向けて０．１度ずつスキャンするか、レイヤ３のみ上から下に向けて高分解能でスキャン、即ち、上から下に向けて０．１度ずつスキャンする。

レイヤ１が「第１の角度範囲」、レイヤ２が「第２の角度範囲」、レイヤ３が「第３の角度範囲」に相当するとみなすと、前者は換言すれば、垂直方向の所定範囲が第１の角度範囲と第１の角度範囲の下端に隣接する第２の角度範囲と第２の角度範囲の下端に隣接する第３の角度範囲から少なくともなると共に、物体（標識１０２）が第１の角度範囲で検知された場合、分解能を上げつつ第１の角度範囲の下端から上端に再度電磁波を送信することに相当する。また、後者は同様の構成において、物体（標識１０２）が第３の角度範囲で検知された場合、分解能を上げつつ前記第３の角度範囲の上端から下端に再度電磁波を送信することに相当する。

図５フロー・チャートの説明に戻ると、次いでＳ２０に進み、物体の高さ情報を補正する。図４（ｃ）の右側に示される図を再び参照して説明すると、これは、標識１０２の高さを自車１０でのレーダ４２の取り付け位置に対して下端−０．５度、上端１．５度から、下端０．４度、上端１．４度に補正する処理を意味する。

次いでＳ２２に進み、補正された高さ情報の物体との接触の可能性があるか否か判断し、否定されるとき以降の処理をスキップすると共に、肯定されるとき、Ｓ２４に進み、警報装置２２、あるいはブレーキ油圧機構３２とブレーキ３４からなる接触回避支援手段を作動させる（換言すれば危険度に応じて警報、ブレーキを行う）。

この実施例は上記の如く、所定の時間間隔で自車（車両）１０の周辺の路面Ｒと平行な水平方向と路面に直交する垂直方向にそれぞれ所定範囲（検知領域４２ａ、レイヤ１，２，３）にわたって電磁波を送信すると共に、物体（缶１００、標識１０２）に反射させて得た反射波を受信する送受信手段（レーダ４２、レーダ出力処理ＥＣＵ４４）と、前記送受信手段の受信結果に基づいて前記物体を検知する物体検知手段（ＥＣＵ４０）とを備えた車両用物体検知装置において、前記送受信手段が前記物体からの反射波を受信したとき、前記物体の検知位置で分解能を上げつつ前記垂直方向に再度電磁波を送信するように前記送受信手段を動作させる送受信動作手段（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ１４からＳ１８）と、前記分解能を上げた後の受信結果に基づいて前記検知された物体の前記路面からの高さを判定（あるいは高さを補正）する物体高さ判定手段（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ２０）とを備え、前記垂直方向の所定範囲が第１の角度範囲（レイヤ１）と前記第１の角度範囲の下端に隣接する第２の角度範囲（レイヤ２）と前記第２の角度範囲の下端に隣接する第３の角度範囲（レイヤ３）とから少なくともなると共に、前記送受信動作手段は、前記物体（標識１０２）が前記第１の角度範囲と第２の角度範囲で検知された場合、前記分解能を上げつつ前記第２の角度範囲の上端から下端に再度電磁波を送信する（Ｓ１８，Ｓ１００，Ｓ１０２，１０４）一方、前記物体（標識１０２）が前記第２の角度範囲と第３の角度範囲で検知された場合、前記分解能を上げつつ前記第２の角度範囲の下端から上端に再度電磁波を送信する（Ｓ１８，Ｓ１００，Ｓ１０２，１０６）如く構成したので、簡易な構成でありながら自車の走行路上の標識１０２などの物体を検知してその高さを精度良く判定することができる。即ち、物体（標識１０２）の検知位置４２ａ１でのみ垂直方向に送信することで構成を簡易にできると共に、分解能を上げた後の受信結果に基づいて判定することで物体（標識１０２）の高さを精度良く判定することができる。また、物体の検知位置に応じて電磁波を送信することとなり、処理時間を短縮することができる。

また、前記垂直方向の所定範囲が第１の角度範囲（レイヤ１）と前記第１の角度範囲の下端に隣接する第２の角度範囲（レイヤ２）と前記第２の角度範囲の下端に隣接する第３の角度範囲（レイヤ３）から少なくともなると共に、前記物体（標識１０２）が前記第１の角度範囲で検知された場合、前記送受信動作手段は、前記分解能を上げつつ前記第１の角度範囲の下端から上端に再度電磁波を送信する（Ｓ１８，Ｓ１００，Ｓ１０８）、あるいは前記物体（標識１０２）が前記第３の角度範囲で検知された場合、前記送受信動作手段は、前記分解能を上げつつ前記第３の角度範囲の上端から下端に再度電磁波を送信する（Ｓ１８，Ｓ１００，Ｓ１０８）如く構成したので、上記した効果に加え、同様に物体の検知位置に応じて電磁波を送信することとなり、処理時間を短縮することができる。

また、前記第１、第２、第３の角度範囲（レイヤ１，２，３）は、前記水平方向を含む如く構成したので、上記した効果に加え、水平方向を基準として垂直方向の角度範囲を設定することができ、物体の高さを一層精度良く判定することができる。

また、前記自車(車両)１０の走行状態を検出する走行状態検出手段（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ１２）と、前記検出された走行状態に基づいて前記自車の進路を推定する進路推定手段（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ１２）とを備えると共に、前記送受信動作手段は、前記推定された進路上に前記検知された物体が存在するとき、前記物体の検知位置で分解能を上げつつ前記垂直方向に再度電磁波を送信するように前記送受信手段を動作させる（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ１４からＳ１８）如く構成したので、上記した効果に加え、不要な処理を省くことで処理時間を一層短縮することができる。

尚、上記において、レーザレーダの出力から物体を検知するようにしたが、それに代え、あるいはそれに加え、ミリ波レーダを用いても良い。

この発明の実施例に係る、レーダを含む、車両用物体検知装置を全体的に示す概略図である。図１に示すレーダの水平方向の検知領域（スキャン範囲）を示す車両（自車）の平面図である。図１に示すレーダの垂直方向の検知領域（レイヤ）を示す車両の側面図である。車両の走行路を室内から撮影した画像とその走行路をレーダでスキャンするときの説明図である。図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。図５フロー・チャートの垂直方向の再スキャン処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。

符号の説明

１０自車（車両）、１２エンジン（内燃機関）、１６前輪、２０後輪、２２警報装置、３４ブレーキ、３６ブレーキスイッチ、４０ＥＣＵ（電子制御ユニット）、４２レーダ、４４レーダ出力処理ＥＣＵ、１００缶（物体）、１０２標識（物体）

Claims

所定の時間間隔で自車の周辺の路面と平行な水平方向と路面に直交する垂直方向にそれぞれ所定範囲にわたって電磁波を送信すると共に、物体に反射させて得た反射波を受信する送受信手段と、前記送受信手段の受信結果に基づいて前記物体を検知する物体検知手段とを備えた車両用物体検知装置において、前記送受信手段が前記物体からの反射波を受信したとき、前記物体の検知位置で分解能を上げつつ前記垂直方向に再度電磁波を送信するように前記送受信手段を動作させる送受信動作手段と、前記分解能を上げた後の受信結果に基づいて前記検知された物体の前記路面からの高さを判定する物体高さ判定手段とを備え、前記垂直方向の所定範囲が第１の角度範囲と前記第１の角度範囲の下端に隣接する第２の角度範囲と前記第２の角度範囲の下端に隣接する第３の角度範囲とから少なくともなると共に、前記送受信動作手段は、前記物体が前記第１の角度範囲と第２の角度範囲で検知された場合、前記分解能を上げつつ前記第２の角度範囲の上端から下端に再度電磁波を送信する一方、前記物体が前記第２の角度範囲と第３の角度範囲で検知された場合、前記分解能を上げつつ前記第２の角度範囲の下端から上端に再度電磁波を送信することを特徴とする車両用物体検知装置。
前記物体が前記第１の角度範囲で検知された場合、前記送受信動作手段は、前記分解能を上げつつ前記第１の角度範囲の下端から上端に再度電磁波を送信することを特徴とする請求項１記載の車両用物体検知装置。
前記物体が前記第３の角度範囲で検知された場合、前記送受信動作手段は、前記分解能を上げつつ前記第３の角度範囲の上端から下端に再度電磁波を送信することを特徴とする請求項１または２記載の車両用物体検知装置。
前記第１、第２、第３の角度範囲は、前記水平方向を含むことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の車両用物体検知装置。
前記自車の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記検出された走行状態に基づいて前記自車の進路を推定する進路推定手段とを備えると共に、前記送受信動作手段は、前記推定された進路上に前記検知された物体が存在するとき、前記物体の検知位置で分解能を上げつつ前記垂直方向に再度電磁波を送信するように前記送受信手段を動作させることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の車両用物体検知装置。