JP2004185363A - エリアセンサによる物体識別方法 - Google Patents

Abstract

【課題】天候等の環境状況に左右されることがなく、歩行者を誘導する歩行エリア及びその周辺エリアを移動する物体に対し、歩行者と自動車とを詳細に識別し、歩行者及び特に交通弱者が安全に歩行エリアを渡り終えられるように適切な手段が講じられるようにする。
【解決手段】横断歩道１と横断歩道１の周辺エリア９とをカバーする検出範囲１０に、レーザ感知器１２によるエリアセンサによりパルスレーザ光１１を投射しながら走査して光の反射時間を計測し、物体Ｓが存在しない時の反射時間と物体Ｓが存在する時の反射時間との差を走査各点ごとに求めることにより物体Ｓの形状と、大きさと、走査ごとの物体Ｓの位置の変化によるベクトルとを演算し、その演算値から、横断歩道１を誘導方向Ｐに移動する物体Ｓと、横断歩道１を横切る方向に移動する物体Ｓとを識別する。
【選択図】 図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、天候等の環境状況に左右されることがなく、歩行者を誘導する歩行エリア及びその周辺エリアにおける物体の形状、大きさ、ベクトルを測定することにより、歩行エリアを誘導方向に移動する物体と、歩行エリアを横切る方向に移動する物体とを識別し、歩行者及び特に交通弱者が安全に歩行エリアを渡り終えられるように適切な手段を講じることができるようにするためのエリアセンサによる物体識別方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車道には、歩行者のための横断歩道が設けられており、この横断歩道には、一般に横断者用信号機（以下横断信号という）と車両用信号機（以下車道信号という）とが備えられていて、両信号の切り替えによって歩行者が安全に車道を横断できるようにしている。
【０００３】
又、複数の車道が交差する交差点には、夫々の車道を歩行者が渡るための横断歩道が設けられている。例えば車道が十字状に交わる交差点では、通常４箇所に横断歩道が設けられている。このような交差点では、車道信号が青で自動車が通行している車道と平行な横断歩道の横断信号は青になっており、歩行者は横断信号青の誘導方向に横断することができる。
【０００４】
しかし、車道信号が青である車道においては、自動車は直進できる他に左折することができ、このために歩行者が横断している横断歩道を左折する自動車が通過することがある。
【０００５】
このために、歩行者は横断歩道を早く渡り終えることを促されることがあり、特に、子供や高齢者、車椅子の人、足が不自由な人等の速度が遅い交通弱者は、自動車への巻き込み等に対する恐怖心から気持ちが焦り、転倒する等の危険を生じることがある。
【０００６】
又、従来から、横断歩道の安全を図る方法として音響信号機を設置し、音響で歩行者を誘導することにより、子供や高齢者、車椅子の人、足が不自由な人等の交通弱者の横断を助けることが行われている。更に、その誘導方法としては、視覚障害者に横断可能な方向が分かるように、鳴き交わし方式、又は、異種鳴き交わし方式等の信号機が採用されている。この方法は、特に視覚障害者や子供等には有効な方法である。しかし、こうした音響誘導方法を用いた場合にも、歩行者には左折する自動車の恐怖があり、このために横断歩道を早く渡り終えることを促されることには変わりがなく、根本的な解決策とはなっていない。
【０００７】
一方、近年では、横断歩道の近傍に、横断歩道を渡る歩行者を検出するための超音波式の歩行者感知器、赤外線感知器、或いはＣＣＤカメラ等を設置して、横断歩道を渡る歩行者の人数や横断歩道を渡る時の移動速度等を大略的に検出し、このようにして得た検出信号を参考にして、横断信号の切り替えのタイミングを調節して歩行者の安全な横断を図ったり、或いは効率的な信号切り替えにより車の渋滞を緩和する等の方法が種々提案されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来の超音波式の歩行者感知器、赤外線感知器、ＣＣＤカメラ等による方法は、横断歩道を二次元平面で捕えるものであって、横断歩道を渡る歩行者の有無や人数或いは移動速度等を大略的に検出するのみであり、歩行者が子供か、高齢者か、車椅子の人か、足が不自由な人か等を正確に識別することはできない。又、特に赤外線感知器やＣＣＤカメラ等を用いて物体を検出する方法では、夜間や雨、雪等の環境状況によっては検出精度が大幅に低下したり検出不能になってしまうという問題がある。
【０００９】
一方、横断歩道の安全を図る方法としては、横断中の歩行者の存在、特に子供や高齢者、車椅子の人、足が不自由な人等が横断歩道を横断しつつあることを正確に検出することができれば、その情報を左折しようとする自動車のドライバーに伝えて確実に停止させる、或いは信号を調整することによって、交通弱者の安心で安全な横断を図ることができるが、前記超音波式の歩行者感知器、赤外線感知器、ＣＣＤカメラ等を用いた従来の方法では、横断歩道やその周辺の歩行者の大略的な人数等を捕えることができても交通弱者の存在を正確に検出することができないために、歩行者、特に交通弱者の安全な横断を図ることは困難であった。更に、赤外線感知器やＣＣＤカメラ等は、夜間や雨、雪等の環境状況により検出精度が大幅に低下してしまうために、実質的に横断歩道の安全を図るために利用することはできない。
【００１０】
本発明は、かかる従来装置のもつ問題点を解決すべくなしたもので、天候等の環境状況に左右されることがなく、歩行者を誘導する歩行エリア及びその周辺エリアにおける物体の形状、大きさ、ベクトルを測定することにより、歩行エリアを誘導方向に移動する物体と、歩行エリアを横切る方向に移動する物体とを識別し、歩行者及び特に交通弱者が安全に歩行エリアを渡り終えられるように適切な手段を講じることができるようにするためのエリアセンサによる物体識別方法を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、歩行者を誘導する歩行エリアと該歩行エリアの周辺エリアとをカバーする検出範囲に、レーザ感知器によるエリアセンサによりパルスレーザ光を投射しながら走査して光の反射時間を計測し、物体が存在しない時の反射時間と物体が存在する時の反射時間との差を走査各点ごとに求めることにより物体の形状と、大きさと、走査ごとの物体の位置の変化によるベクトルとを演算し、その演算信号から、歩行エリアを誘導方向に移動する物体と、歩行エリアを横切る方向に移動する物体とを識別することを特徴とするエリアセンサによる物体識別方法、に係るものである。
【００１２】
請求項２記載の発明は、歩行エリアを誘導方向に移動する物体は、ベクトルが歩行エリアの誘導方向を向いていることと、物体の形状と、大きさとにより識別することを特徴とする請求項１記載のエリアセンサによる物体識別方法、に係るものである。
【００１３】
請求項３記載の発明は、歩行エリアを誘導方向に移動する物体が、少なくとも大人の健常者、子供、車椅子の人、足が不自由な人であることを識別することを特徴とする請求項１又は２記載のエリアセンサによる物体識別方法、に係るものである。
【００１４】
請求項４記載の発明は、歩行エリアを横切る方向に移動する物体は、少なくとも検出範囲の周辺エリアに突然出現することと、ベクトルが歩行エリアを横切る方向を向いていることから識別することを特徴とする請求項１記載のエリアセンサによる物体識別方法、に係るものである。
【００１５】
請求項５記載の発明は、歩行エリアを横切る方向に移動する物体が、自動車であることを識別することを特徴とする請求項１又は４記載のエリアセンサによる物体識別方法、に係るものである。
【００１６】
本発明によれば、以下のように作用する。
【００１７】
レーザ感知器によるエリアセンサを用いて検出範囲にパルスレーザ光を投射しながら走査して光の反射時間を計測し、物体が存在しない時の反射時間と物体が存在する時の反射時間との差を走査各点ごとに求めて物体を検出するようにしたので、天候等の環境状況に左右されることなく物体を高い精度で検出することができる。これにより、歩行エリアを誘導方向に移動する物体と、歩行エリアを横切る方向に移動する物体とを詳細に識別することができ、歩行者が子供、車椅子の人、足が不自由な人等の交通弱者である場合に確実にそれを識別できるので、この識別結果を用いて、交通弱者が安心して安全に歩行エリアを渡り終えられるように、適切な安全手段を講じることができるようになる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
図２は本発明を実施する形態の一例を示したものであり、図２では２車線の車道２Ａと車道２Ｂが交差した交差点を示しており、該交差点には歩行者が前記車道２Ａ，２Ｂを誘導方向Ｐに横切るための横断歩道１（歩行エリア）が４箇所に設けられている。
【００２０】
交差点の略４隅にはポスト３が設けられており、該ポスト３には、三燈（赤青黄）の車道信号４が走行車両の上部前方に位置するように取り付けられており、又ポスト３には横断歩道１の前後上部に位置するように横断信号５が対向して取り付けられている。図中６は車道の白線、７は停止線である。
【００２１】
図２ではＡ方向の車両は停止、Ｂ方向の車両は走行の状態にあり、従って、誘導方向Ｐが走行Ｂ方向と平行な方向の横断歩道１は歩行者が横断しており、誘導方向Ｐが停止Ａ方向と平行な方向の横断歩道１は両端部の信号待ちエリア８に歩行者が信号待ちをしている。
【００２２】
前記各ポスト３には、横断歩道１とその周辺エリア９とをカバーする検出範囲１０にパルスレーザ光１１を投射して検出を行うようにしたレーザ感知器１２（エリアセンサ）を設置している。上記検出範囲１０は、横断歩道１を含み、且つ該横断歩道１の反交差点側と横断歩道１両端の信号待ちエリア８とを、例えば３〜５メートル程度の任意に設定したはみ出し幅Ｌでカバーし、更に左折して横断歩道１に向かう自動車を検出できるように横断歩道１の交差点側の車道を所要の範囲でカバーする周辺エリア９を有している。
【００２３】
レーザ感知器１２は、パルスレーザ光１１を対象物に投射し、反射してくる反射レーザ光を検出するようにしたものであり、よってレーザ感知器１２は前記検出範囲１０を見渡せる位置に設置することが好ましく、従って前記信号設置のためのポスト３以外に、レーザ感知器１２を設置するための新たなポスト等を設けてもよい。
【００２４】
前記レーザ感知器１２は、図１に示すような構成を有している。即ち、レーザ感知器１２は、モータ１３によりスキャン軸１４を中心に三面ミラー１５をＸ方向にスキャンさせるスキャン装置１６と、該スキャン装置１６をモータ１７によりスイング軸１８を中心にＹ方向に回動（スイング）させるスイング装置１９とを備えている。
【００２５】
レーザ感知器１２に備えたレーザ光源２０からのパルスレーザ光１１は、ミラー２１等を有するレーザ投射装置２２を介して前記三面ミラー１５に出力されるようになっており、三面ミラー１５に出力されたパルスレーザ光１１は、前記スキャン装置１６とスイング装置１９との作動により、横断歩道１と信号待ちエリア８と車道とを含む周辺エリア９をカバーする検出範囲１０に走査されるようになっている。又検出範囲１０に投射されて反射した反射レーザ光２３は、前記三面ミラー１５に戻り、更に反射レーザ光２３はレンズ２４を介して受光素子２５に入力され、受光素子２５による計測信号２６（電気信号）は演算装置２７に入力される。
【００２６】
演算装置２７では、受光素子２５からの計測信号２６を入力し、検出範囲１０を走査して各走査点から反射してくる反射レーザ光２３の反射時間を計測している。
【００２７】
検出範囲１０に歩行者等の物体が存在しない場合において、図３に示すようにＸ方向に１回スキャンして走査を行うと、各走査点から反射してくる反射レーザ光２３の反射時間は略一定値であり、続いてスイング装置１９によりスキャン装置１６を微小角度だけスイングさせた後、同様にスキャンさせた時も、各走査点から反射してくる反射レーザ光２３の反射時間は略一定値であり、このようにしてスキャンとスイングにより検出範囲１０全体を走査して検出した各走査点からの計測値は、図面上に表わすと図４において略平坦な面のようになる。
【００２８】
一方、図３のように検出範囲１０に歩行者や車椅子、自転車等或いは自動車等の物体Ｓが存在すると、物体Ｓに投射されたパルスレーザ光１１の各走査点からの反射時間が短くなるように変化し、これによって、物体Ｓの形状と大きさと位置が図４のように三次元ｘ，ｙ，ｚ的に点２８で検出値される。更に、走査が繰り返されることにより、時間経過によって物体Ｓの形状と大きさと位置が変化し、これにより、物体Ｓの個々の情報が詳細に検出されるようになる。
【００２９】
レーザ感知器１２は、１秒間に数十万回のパルスレーザを投射することができ、且つ２ｍ〜１００ｍの距離を検出することができるものであり、例えば３０ｍの距離において２６ｍｍ以下の高い分解能で検出することができ、又この時の距離精度は１０ｍｍ以下である。尚、図４では点２８の間隔を大きくして示したが、実際にはこの間隔は非常に小さく、よって物体Ｓの個々について詳細な情報を得ることができる。
【００３０】
従って、前記演算装置２７によれば、図４における点２８による三次元のデータから、図５に示すように物体Ｓに重み付けした検出値２９を得ることができ、この検出値２９による物体Ｓの形状と大きさを表わす演算信号３０ａを得ることができる。
【００３１】
この演算信号３０ａは識別装置３２に入力され、予め求めて識別装置３２に入力されている判定情報３１と比較することにより物体Ｓの識別が行われる。即ち、識別装置３２は、形状、大きさ等の判定情報３１に基づいて、演算信号３０ａによる物体Ｓが大人の健常者か、子供か、車椅子の人か、足が不自由な人か、乳母車を押している人か、自転車に乗った人か等を識別する。更に、検出範囲１０に物体Ｓが左折して侵入してきた時には、その位置と形状と大きさから物体Ｓが自動車であることが検出される。又、前記において検出範囲１０における歩行者の人数を検出することもでき、更に落下物等の障害物の存在も検出できる。
【００３２】
又、前記演算装置２７は、以下のようにして検出範囲１０を移動する物体Ｓのベクトルを検出している。
【００３３】
図６は、周辺エリア９により交差点側を広く検出している検出範囲１０において、車道の物体Ｓ（自動車）が左折して横断歩道１を横切る方向に移動し、又この時、横断歩道１を物体Ｓ（車椅子の人）が誘導方向Ｐに移動している状態を示している。
【００３４】
この時、図４の点２８の検出値は所定時間の経過後には位置が変化した検出値となることから、図７に示すように、物体Ｓが移動した方向と移動量とを示すベクトル３３で表わすことができる。このベクトル３３による演算信号３０ｂは識別装置３２に入力され、このベクトル３３によって物体Ｓの識別が行われる。
【００３５】
前記演算信号３０ｂのベクトル３３が横断歩道１の誘導方向Ｐを向いている場合には、物体Ｓが歩行者であると識別でき、更に、移動量を表わすベクトル３３の長さが小さい（速度が遅い）ことからも歩行者であることが識別できる。又、ベクトル３３が横断歩道１を横切る方向を向いている場合には、物体Ｓが自動車であると識別でき、更に、ベクトル３３の長さが大きい（速度が早い）ことからも自動車であることが識別できる。又この時、車道を左折する物体Ｓの検出値は、検出範囲１０の横断歩道１から離れた位置において突然出現するので、このことからも物体Ｓが自動車であることが識別できる。
【００３６】
上記したように、識別装置３２では、演算信号３０ａによる形状と大きさから、物体Ｓが歩行者であることを識別できると共に、歩行者が大人の健常者、子供、車椅子の人、足が不自由な人、乳母車を押している人、自転車に乗った人等であることを識別できる。更に、前記演算信号３０ｂのベクトル３３が横断歩道１の誘導方向Ｐを向いていることから歩行者であることが識別でき、更に、ベクトル３３の長さが小さいことからも歩行者であることが識別できる。従って、少なくとも、ベクトル３３が横断歩道１の誘導方向Ｐを向いていることと、物体Ｓの形状と、大きさとによって、歩行者を確実に識別することができる。
【００３７】
又、前記演算信号３０ｂのベクトル３３の向きが図７に示すように横断歩道１を横切る方向である物体Ｓの場合には、少なくとも歩行者ではなく、自動車であることが識別できる。又、車道を左折する物体Ｓは、検出範囲１０の横断歩道１から離れた位置において突然出現するので、ベクトル３３が検出範囲１０に突然出現することからも自動車であることが識別できる。更に、ベクトル３３の長さが大きいことからも自動車であることが識別できる。更に、前記演算信号３０ａによる物体Ｓの形状と大きさからも自動車であることが識別できる。従って、少なくとも検出範囲１０の周辺エリア９にベクトル３３が突然出現することと、ベクトル３３が横断歩道１を横切る方向を向いていることによって、自動車を確実に識別することができる。又この時、自動車がバイクである場合には、その形状と大きさとによりバイクであることが識別できる。
【００３８】
上記識別装置３２により、横断中の歩行者が、子供、車椅子の人、足が不自由な人等の歩行速度が遅い交通弱者であることが検出された場合には、識別装置３２による識別信号３４を用いて、交通弱者が安心して安全に横断歩道１を渡り終えられるように、適切な安全手段を講じることができる。
【００３９】
即ち、図１では、識別装置３２の識別信号３４を無線装置３５に入力しており、交通弱者が横断歩道１を横断していると、無線装置３５によって、左折して横断歩道１を横切る方向に移動する自動車のドライバーに対し「交通弱者が横断中」である旨を伝えることができる。これにより、自動車のドライバーに歩行者の安全を図るための注意意識が喚起されることになる。
【００４０】
又、前記識別装置３２の識別信号３４を信号切替器３７に入力して、信号切り替えの修正等を行うことができる。通常、車道信号４と横断信号５は、各交差点において、時間、曜日、季節等に応じた車両交通量と横断者数の変動に対応するよう選定した設定サイクル３６を信号切替器３７に入力して、この設定サイクル３６に基づいて信号の切替制御を行っている。又、信号切替器３７が音響装置や電光掲示板等の伝達装置３８に接続されている場合があり、伝達装置３８は音声や文字等によって横断者に横断の注意を知らせるようにしている。
【００４１】
信号切替器３７に前記識別装置３２からの識別信号３４を入力すると、信号切替器３７は、横断中の交通弱者が横断歩道１を安全に渡り終えられるように、横断信号５の青時間を延長する、或いは青の点滅時間を延長する等の補正を行うことができる。又、伝達装置３８によって音声や文字等により、歩行者に「横断時間が延長されています。焦らずに渡りましょう。」等の案内を行うことができる。
【００４２】
上記形態の作用を説明する。
【００４３】
図１、図２に示すように、レーザ感知器１２によるエリアセンサは、スキャン装置１６とスイング装置１９との作動により、横断歩道１と信号待ちエリア８及び左折して横断歩道１を横切る方向に移動する物体（自動車）Ｓを検出できる周辺エリア９を含む検出範囲１０にパルスレーザ光１１を走査して検出を行う。
【００４４】
レーザ感知器１２により検出範囲１０に投射して反射した反射レーザ光２３は、レーザ感知器１２の三面ミラー１５に戻り、レンズ２４を介して受光素子２５に入力され、受光素子２５による計測信号２６（電気信号）は演算装置２７に入力される。
【００４５】
演算装置２７では、受光素子２５からの計測信号２６が入力されることにより、検出範囲１０を走査して各走査点から反射してくる反射レーザ光２３の反射時間を計測する。
【００４６】
これにより演算装置２７では、図４に示すように各走査点による三次元のデータが点２８で得られ、且つこの点２８のデータから図５に示すように形状と大きさとを表わす検出値２９が得られ、その演算信号３０ａが識別装置３２に入力される。又同時に、演算装置２７により図７に示すように物体Ｓのベクトル３３が求められてその演算信号３０ｂが識別装置３２に入力される。
【００４７】
識別装置３２は、判定情報３１に基づいて、前記演算信号３０ａの形状と大きさから、物体Ｓが歩行者或いは自動車であることを識別することができ、更に歩行者が大人の健常者、子供、車椅子の人、足が不自由な人、乳母車を押している人、自転車に乗った人等であることが識別できる。更に、前記演算信号３０ｂのベクトル３３が横断歩道１の誘導方向Ｐを向いていることから、物体Ｓが歩行者であることが識別でき、更に移動量を表わすベクトル３３の長さが小さい（速度が遅い）ことからも歩行者であることが識別できる。
【００４８】
従って、少なくとも、ベクトル３３が横断歩道１の誘導方向Ｐを向いていることと、物体Ｓの形状と大きさから、物体Ｓが歩行者であることを確実に識別することができ、更に歩行者が交通弱者である場合にも確実に識別することができる。
【００４９】
又、演算信号３０ｂのベクトル３３の向きが図７に示すように横断歩道１を横切る方向である物体Ｓの場合には、少なくとも歩行者ではなく、自動車であることが識別できる。又、車道を左折する物体Ｓは、検出範囲１０の横断歩道１から離れた位置において突然出現することになるので、ベクトル３３が検出範囲１０に突然出現することによっても自動車であることが識別できる。更に、ベクトル３３の長さが大きい（速度が早い）ことからも自動車であることが識別できる。更に、前記演算信号３０ａによる物体Ｓの形状と大きさからも自動車であることを識別できる。
【００５０】
従って、少なくとも検出範囲１０の周辺エリア９にベクトル３３が突然出現することと、ベクトル３３が横断歩道１を横切る方向を向いていることによって、物体Ｓが自動車であることを確実に識別することができる。
【００５１】
上記した如く、レーザ感知器１２によるエリアセンサを用いて検出範囲１０にパルスレーザ光を投射しながら走査して光の反射時間を計測し、物体が存在しない時の反射時間と物体が存在する時の反射時間との差を走査各点ごとに求めて演算装置２７により物体Ｓの検出を行うようにしたので、天候等の環境状況に左右されることなく物体Ｓを高い精度で検出することができ、よって、演算装置２７からの演算信号３０ａ，３０ｂに基づき、識別装置３２により横断歩道１を誘導方向Ｐに移動する物体Ｓと、横断歩道１を横切る方向に移動する物体Ｓとを詳細に識別することができ、歩行者が交通弱者例えば子供、車椅子の人、足が不自由な人等の場合にもそれを確実に識別できるので、この識別装置３２の識別信号３４を用いて、交通弱者が安心して安全に横断歩道１を渡り終えられるように、適切な安全手段を講じることができる。
【００５２】
尚、本発明は上記形態例にのみ限定されるものではなく、横断歩道以外の車道を渡るための歩行エリアにも適用できること、レーザ感知器には種々の方式のものを採用し得ること、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ること、等は勿論である。
【００５３】
【発明の効果】
本発明によれば、レーザ感知器によるエリアセンサを用いて検出範囲にパルスレーザ光を投射しながら走査して光の反射時間を計測し、物体が存在しない時の反射時間と物体が存在する時の反射時間との差を走査各点ごとに求めて物体を検出するようにしたので、天候等の環境状況に左右されることなく物体を高い精度で検出することができ、これにより、歩行エリアを誘導方向に移動する物体と、歩行エリアを横切る方向に移動する物体とを詳細に識別することができ、歩行者が子供、車椅子の人、足が不自由な人等の交通弱者である場合に確実にそれを識別できるので、この識別結果を用いて、交通弱者が安心して安全に歩行エリアを渡り終えられるように、適切な安全手段を講じることができるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を実施する装置の形態の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した交差点の一例を示す平面図である。
【図３】本発明における検出範囲にパルスレーザ光を走査する状態を示す斜視図である。
【図４】図３のパルスレーザ光の反射時間により歩行者が三次元的に点で計測された状態を示す斜視図である。
【図５】図４の三次元的に点で計測されたものに重み付けをして歩行者や自動車を識別できる検出値を得た状態を示す斜視図である。
【図６】図３とは異なる検出範囲の状態を示す斜視図である。
【図７】図６における物体がベクトルで示された状態を示す斜視図である。
【符号の説明】
１ 横断歩道（歩行エリア）
８ 信号待ちエリア
９ 周辺エリア
１０ 検出範囲
１１ パルスレーザ光
１２ レーザ感知器（エリアセンサ）
２３ 反射レーザ光
２６ 計測信号
２７ 演算装置
２９ 検出値
３０ａ，３０ｂ 演算信号
３１ 判定情報
３２ 識別装置
３３ ベクトル
３４ 識別信号
Ｐ 誘導方向
Ｓ 物体

Claims (5)

1. 歩行者を誘導する歩行エリアと該歩行エリアの周辺エリアとをカバーする検出範囲に、レーザ感知器によるエリアセンサによりパルスレーザ光を投射しながら走査して光の反射時間を計測し、物体が存在しない時の反射時間と物体が存在する時の反射時間との差を走査各点ごとに求めることにより物体の形状と、大きさと、走査ごとの物体の位置の変化によるベクトルとを演算し、その演算信号から、歩行エリアを誘導方向に移動する物体と、歩行エリアを横切る方向に移動する物体とを識別することを特徴とするエリアセンサによる物体識別方法。
2. 歩行エリアを誘導方向に移動する物体は、ベクトルが歩行エリアの誘導方向を向いていることと、物体の形状と、大きさとにより識別することを特徴とする請求項１記載のエリアセンサによる物体識別方法。
3. 歩行エリアを誘導方向に移動する物体が、少なくとも大人の健常者、子供、車椅子の人、足が不自由な人であることを識別することを特徴とする請求項１又は２記載のエリアセンサによる物体識別方法。
4. 歩行エリアを横切る方向に移動する物体は、少なくとも検出範囲の周辺エリアに突然出現することと、ベクトルが歩行エリアを横切る方向を向いていることから識別することを特徴とする請求項１記載のエリアセンサによる物体識別方法。
5. 歩行エリアを横切る方向に移動する物体が、自動車であることを識別することを特徴とする請求項１又は４記載のエリアセンサによる物体識別方法。

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