JP2010534849A - 位置を判定する方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
本発明は、絶対位置決めシステムの一部である複数の送信機(SA1、SA2)から信号を受信する受信装置(AN)を含む位置決め装置(PD)に関する。位置装置は、各送信機(SA1、SA2)の送信機位置を判定し且つ先に判定した位置、各送信機位置及びマルチパス情報に基づいて信号の直接受信が可能である送信機(SA1、SA2)を計算するように更に構成される。位置決め装置は、位置を判定するように更に構成される。
Description
本発明は、位置を判定する方法、位置決め装置、コンピュータプログラム、データ記憶媒体、及び、デジタル地図データベースに関する。
全地球測位システム(GPSシステム)は、地球上におけるユーザの位置(経度、緯度、高度)を判定するために世界中で使用される。
GPSシステムは、地球の周囲の軌道を描いて回る複数の衛星を含み、各衛星は、無線信号が衛星により送信される時間に関する正確なタイミング情報を含む無線信号を送信する。無線信号は、各衛星の衛星位置(又は送信機位置)に関する(軌道)情報及び特定の衛星に固有の衛星IDを更に含む。
GPS受信機等の位置決め装置は、それらの信号を受信し且つ受信した信号に基づいて自身の位置を計算するように構成される。
位置決め装置は、それらの送信された無線信号を受信し且つそのような無線信号の移動時間を計算するように構成される。通常、移動時間は65〜85ミリ秒である。位置決め装置から衛星までの距離は、移動時間に基づいて単純に移動時間と光速(c=299,792,458m/s)とを乗算することにより計算される。
位置決め装置は、無線信号により構成される受信した軌道情報に基づいて衛星の位置を計算できる。位置決め装置は、衛星までの距離の情報及び衛星の位置を組み合わせることにより、半径がその距離と等しく且つ中心が衛星である想像上の球面に配置される。
位置決め装置は、複数の衛星に対してこの計算処理を繰り返すことにより、位置決め装置の位置を計算できる。これを行なうために、空間位置を計算するのに3つの衛星が必要とされ、クロックを同期させるのに第4の衛星が必要とされる。当然、精度を向上するために更に多くの衛星が使用されてもよい。
衛星を使用する他の位置決めシステムが使用されるか又は開発されることが理解されるだろう。本明細書において、これらの位置決めシステムは絶対位置決めシステムと呼ばれる。そのような絶対位置決めシステムは、GPSシステム、欧州のGalileoシステム、ロシアのGLONASS、日本のQSSZ及び中国のBNS等の任意の種類の衛星を使用する位置決めシステム又はグローバルナビゲーション衛星システム(GNSS)であってもよい。
多くの場合、位置決め装置は、デジタル地図データを含むナビゲーション装置において使用されるか又はナビゲーション装置として使用される。そのようなナビゲーション装置は、ディスプレイを使用してデジタル地図上で判定されるような位置を示すように構成されてもよい。そのようなナビゲーション装置は、地図表示装置と呼ばれてもよく、表示される地図の一部は、絶対位置決めシステムを使用して位置決め装置により判定されるような実際の位置により判定される。
更にそのようなナビゲーション装置は、開始位置(例えば、現在の位置)から目的地の位置までのナビゲーション命令を計算し、目的地の住所までユーザを案内するように構成されてもよい。位置決め装置がデジタル地図上で現在の位置を特定できるため、ナビゲーションデバイスは、「100m先で左折して下さい」等の詳細なナビゲーション命令を提供できる。最適なナビゲーション及びユーザの快適さを保証するために、正確な位置情報がそのようなアプリケーションに必要であることは理解されるだろう。
絶対位置決めシステムを使用して位置決め装置により判定されるような位置の精度を向上するために、位置決め装置は更に多くの衛星を使用してもよい。一般に、位置決め装置は、無線信号を受信する全ての衛星からの情報を使用する。使用される衛星が多い程、判定される位置はより正確になる。
絶対位置決めシステムを使用して位置決め装置により判定されるような位置の精度は、計算された衛星の位置、計算された無線信号の移動時間等の複数の要素により影響を受ける。システム誤差の影響を低減するために複数の技術が周知である。しかし、電離層効果、衛星クロック誤差等の複数の更なる外部誤差が識別され、判定される位置の精度は低下する。1つの特別な種類の誤差は、いわゆるマルチパス歪みである。
マルチパスは、衛星により送信されるような無線信号が位置決め装置に到達する前に建物等の物体により最初に反射される状況において発生する可能性がある。従って、位置決め装置は、可能性として、直接信号(すなわち、反射されていない)を含む同一の無線信号の1つ以上のバージョンを受信するかもしれない。実際には、反射は異なる経路でいくつかの建物又は同一の建物の一部から起こる可能性がある。その結果、衛星と位置決め装置との間の計算された距離は不正確になり、位置決め装置の計算された位置に誤差が生じる可能性がある。
従来技術によると、マルチパス歪みの問題は、(1)衛星信号自体の特性(信号対雑音比)、(2)アンテナの設計及び配置、並びに(3)専用フィルタの使用を調査することにより対処された。
目的は、マルチパス歪みの問題に対する別の解決策を提供することである。
位置を判定する方法であって:
−絶対位置決めシステムの一部である複数の送信機から信号を受信する工程と、
−各送信機の送信機位置を判定する工程と、
−先に判定された位置、各送信機位置及びマルチパス情報に基づいて信号の直接受信が可能である送信機を計算する工程と、
−位置を判定する工程とを有する方法が提供される。利用可能なマルチパス情報を使用することにより、信号の直接受信が可能である送信機及び直接受信が不可能である送信機を判定できる。これにより、直接受信された信号のみを使用して位置を判定でき、その結果、更に正確に判定された位置が得られる。
−絶対位置決めシステムの一部である複数の送信機から信号を受信する工程と、
−各送信機の送信機位置を判定する工程と、
−先に判定された位置、各送信機位置及びマルチパス情報に基づいて信号の直接受信が可能である送信機を計算する工程と、
−位置を判定する工程とを有する方法が提供される。利用可能なマルチパス情報を使用することにより、信号の直接受信が可能である送信機及び直接受信が不可能である送信機を判定できる。これにより、直接受信された信号のみを使用して位置を判定でき、その結果、更に正確に判定された位置が得られる。
実施形態によると、送信機位置は、信号により構成される情報に基づいて判定されるか又はメモリから送信機位置を検索することにより判定される。
実施形態によると、マルチパス情報は、デジタル地図データベースに格納される。これは、マルチパス情報を提供する容易で効果的な方法である。
実施形態によると、デジタル地図データベースは、3次元デジタル地図データベースである。マルチパス情報は、そのような3次元デジタル地図データベースから容易に演繹されるだろう。
実施形態によると、3次元地図データベースは、建物、木、岩、山等の3次元物体の形式でマルチパス情報を含む。
実施形態によると、マルチパス情報は:
- 物体の高さ情報及び道路に対する物体の距離、
- ある特定の場所又は道路に対する仰角(elevation angle)α'、
- ある特定の位置に対する仰角α'及び方向角(direction angle)β'の組合せ、
- 木の占める範囲のような環境因子、
- 仰角α'及び方向角β'のセット、あるいは、道路に沿う建物の高さ及び道路に対する正面の場所のセット、
のうちの1つにより提供される。
- 物体の高さ情報及び道路に対する物体の距離、
- ある特定の場所又は道路に対する仰角(elevation angle)α'、
- ある特定の位置に対する仰角α'及び方向角(direction angle)β'の組合せ、
- 木の占める範囲のような環境因子、
- 仰角α'及び方向角β'のセット、あるいは、道路に沿う建物の高さ及び道路に対する正面の場所のセット、
のうちの1つにより提供される。
実施形態によると、マルチパス情報は、センサを使用して実行中に判定される。これは、トラック等の移動物体を含む最新のマルチパス情報を提供する。
実施形態によると、センサは、カメラ、魚眼カメラ、レーザスキャナのうちの1つであってもよい。
実施形態によると、先の位置は予想された位置である。
実施形態によると、先の位置は、別の位置決めソースから取得される。これは、例えば相対位置決めシステムであってもよい。
実施形態によると、方法は:
- 直接受信が可能である送信機から受信される信号に基づいて位置を計算する工程を更に含む。
- 直接受信が可能である送信機から受信される信号に基づいて位置を計算する工程を更に含む。
実施形態によると、
- 先に判定された位置、各送信機位置及びマルチパス情報に基づいて信号の直接受信が可能である送信機を計算する動作、
- 直接受信が可能である送信機から受信される信号に基づいて位置を計算する動作
は、位置を判定するために反復処理において繰り返し実行される。
- 先に判定された位置、各送信機位置及びマルチパス情報に基づいて信号の直接受信が可能である送信機を計算する動作、
- 直接受信が可能である送信機から受信される信号に基づいて位置を計算する動作
は、位置を判定するために反復処理において繰り返し実行される。
実施形態によると、位置は、
- 位置が絶対位置決めシステム及び可能性として相対位置決めシステムを使用して判定される第1のモード、
- 位置が相対位置決めシステム及び可能性として絶対位置決めシステムを使用して判定される第2のモード
において判定され、第1のモードにおいての絶対位置決めシステムは第2のモードより重く重み付けされ、この場合の方法は、
- 信号の直接受信が可能である送信機の数を判定する工程と、
- 送信機の数が所定の閾値を下回る場合に第1のモードから第2のモードに切り替わる工程とを更に含む。
- 位置が絶対位置決めシステム及び可能性として相対位置決めシステムを使用して判定される第1のモード、
- 位置が相対位置決めシステム及び可能性として絶対位置決めシステムを使用して判定される第2のモード
において判定され、第1のモードにおいての絶対位置決めシステムは第2のモードより重く重み付けされ、この場合の方法は、
- 信号の直接受信が可能である送信機の数を判定する工程と、
- 送信機の数が所定の閾値を下回る場合に第1のモードから第2のモードに切り替わる工程とを更に含む。
実施形態によると、方法は、送信機の数が所定の閾値を上回る場合に第2のモードから第1のモードに切り替わる工程を更に含む。
実施形態によると、位置は、重み因子を使用して絶対位置決めシステム及び相対位置決めシステムの重み付けされた組合せにより判定され、この方法は、
- 信号の直接受信が可能である送信機の数を判定する工程と、
- 信号の直接受信が可能である送信機の数に基づいて重み因子を調整する工程とを更に含む。
- 信号の直接受信が可能である送信機の数を判定する工程と、
- 信号の直接受信が可能である送信機の数に基づいて重み因子を調整する工程とを更に含む。
実施形態によると、信号の直接受信が可能である送信機を計算する工程は、先に判定された位置に対して各送信機の仰角(α)及び方向(β)を判定するためにマルチパス情報を使用する工程とを含む。
実施形態によると、信号の直接受信が可能である送信機を計算する工程は、位置装置及び各送信機をつなぐ線がマルチパス情報により構成される障害物と交差するかを計算する工程を更に含む。
実施形態によると、複数の送信機は、グローバルナビゲーション衛星システムの一部である衛星である。
実施形態によると、マージンは、マルチパス情報と位置決め装置及び送信機をつなぐ見通し線との間に隙間が提供されることを保証するためにマルチパス情報に対して使用される。そのようなマージンは、建物の高さ、先に判定された位置等の不正確さを考慮する。
また、提供される位置決め装置は、
- 絶対位置決めシステムの一部である複数の送信機から信号を受信する受信装置を具備し、
前記位置決め装置は、各送信機の送信機位置を判定し且つ先に判定された位置、各送信機位置及びマルチパス情報に基づいて信号の直接受信が可能である送信機を計算するように構成され、位置を判定するように更に構成される。
- 絶対位置決めシステムの一部である複数の送信機から信号を受信する受信装置を具備し、
前記位置決め装置は、各送信機の送信機位置を判定し且つ先に判定された位置、各送信機位置及びマルチパス情報に基づいて信号の直接受信が可能である送信機を計算するように構成され、位置を判定するように更に構成される。
また、コンピュータ装置にロードされる際に上述の方法のうち任意の1つの方法を実行するように構成されるコンピュータプログラムが提供される。
また、上記に係るコンピュータプログラムを含むデータ記憶媒体が提供される。
また、実施形態によれば、マルチパス情報を含むデジタル地図データベースが提供される。
実施形態によるマルチパス情報は:
- 物体の高さ情報及び道路に対する物体の距離、
- ある特定の場所又は道路に対する仰角αと、
- ある特定の位置に対する仰角α及び方向角βの組合せ、
- 木の占める範囲のような環境因子、
のうちの少なくとも1つである。
- 物体の高さ情報及び道路に対する物体の距離、
- ある特定の場所又は道路に対する仰角αと、
- ある特定の位置に対する仰角α及び方向角βの組合せ、
- 木の占める範囲のような環境因子、
のうちの少なくとも1つである。
次に、図面を参照し且つ複数の例示的な実施形態を使用して本発明を更に詳細に説明する。図面は、本発明を例示することのみを意図し、添付の請求の範囲によってのみ限定される本発明の範囲を限定する意図はない。
図1は、既に上述したような位置決め装置PDを示す。位置決め装置PDについて、図2を参照して以下に更に詳細に説明する。位置決め装置PDは、アンテナAN等の受信装置を含む。受信装置は、衛星SA1、SA2により送信される無線信号を受信し、且つ、受信した無線信号を位置決め装置PDに送信するように構成される。受信装置は、位置決め装置PDから伸長するアンテナANとして示されるが、受信装置は、位置決め装置PD内に位置してもよいことが理解されるだろう。一実施形態によると、正確な時間情報を提供するために、クロックCLが提供されてもよい。
既に上述したように、位置決め装置PDは、アンテナANを介して衛星SA1、SA2から無線信号を受信するように構成されてもよい。当業者には理解されるように、位置決め装置PDの位置はこれらの無線信号から計算可能である。
図1は、位置決め装置PDが第1の建物BU1と第2の建物BU2との間に位置付けられることを更に示す。
また、図1は、地球の周囲を軌道を描いて回る第1の衛星SA1及び第2の衛星SA2を概略的に示す。実際には2つの衛星SA1、SA2のみしか図1に示さないが、通常、2つの衛星SA1、SA2より多くの衛星が存在することが理解されるだろう。
第1の衛星SA1は、点線で示されるように無線信号を送信する。無線信号は位置決め装置PDにより検出可能であることが分かる。次に、位置決め装置PDは、位置決め装置PDから第1の衛星SA1までの距離を計算できる。
更に、第2の衛星SA2は点線で示されるように無線信号を送信する。しかし、これらの無線信号は、第2の建物BU2が無線信号を直接受信することを妨害するため、位置決め装置PDのアンテナANまで直接移動できない。無線信号は、第1の建物BU1により反射された後に位置決め装置PDのアンテナANに間接的にのみ到達できる。
図面はマルチパスの可能な一例のみを示しており、実際には多くの他の状況が起こる可能性があることは理解されるだろう。無線信号は、位置決め装置PDに到達する前に1つ以上の建物及び/又は地面を介して反射する可能性がある。位置決め装置PDは同一の無線信号の更に多くのバージョンを受信してもよく、それらの全てのバージョンの無線信号は異なるルートを介して位置決め装置PDに到達する。
複数の衛星SA1、SA2から取得された情報と組み合わされて使用される場合であっても、マルチパス誤差は、置決め装置PDの判定された位置の誤りを招く。
位置決めのための衛星信号は非常に弱く、位置決め装置PDにより受信された場合、それらの信号は壁又は他の物体にはね返され、距離測定の誤り及びその後の空間における位置の誤りを招く(マルチパス効果)。このマルチパスの問題は、衛星を使用するナビゲーションシステムにおける全体的な位置誤差に対する重要な原因である。このマルチパス効果を軽減又は回避することにより、更に正確な位置決めが行なわれる。
[位置決め装置]
位置決め装置PDを図2に更に詳細に示す。位置決め装置PDは、概略的にのみ示されるが、位置決め装置PDは、例えば算術演算を行なうプロセッサ又はプロセッサユニットPU及びメモリMEを含むコンピュータユニットとして形成されてもよいことが理解されるだろう。プロセッサPUは、メモリMEへのアクセス権を有してもよく、メモリMEは、プロセッサPUにより読み出し可能及び実行可能なプログラミングラインを含み、位置決め装置PDに本明細書で説明される機能性を提供する。メモリMEは、以下に説明するようにデジタル地図データベースDMDを更に含んでもよい。
位置決め装置PDを図2に更に詳細に示す。位置決め装置PDは、概略的にのみ示されるが、位置決め装置PDは、例えば算術演算を行なうプロセッサ又はプロセッサユニットPU及びメモリMEを含むコンピュータユニットとして形成されてもよいことが理解されるだろう。プロセッサPUは、メモリMEへのアクセス権を有してもよく、メモリMEは、プロセッサPUにより読み出し可能及び実行可能なプログラミングラインを含み、位置決め装置PDに本明細書で説明される機能性を提供する。メモリMEは、以下に説明するようにデジタル地図データベースDMDを更に含んでもよい。
メモリMEは、テープ装置、ハードディスク、読み出し専用メモリ(ROM)、電気的消去可能プログラマブル読出し専用メモリ(EEPROM)及びランダムアクセスメモリ(RAM)であってもよい。
処理ユニットPUは、
- キーボード、マウス、タッチスクリーン、マイク等の入力装置と、
- ディスプレイ、プリンタ、スピーカ等の出力装置と、
- 例えばフロッピディスク、CD ROM、DVDフラッシュカード及びUSBスティック等のデータ記憶媒体を読み出す読取り装置と、
- 移動電話ネットワーク、GSMネットワーク、UMTSネットワーク、RFネットワーク、(無線)インターネット等の通信ネットワークを介して他のコンピュータシステムと通信するように構成される通信装置と
を更に含んでもよく、あるいはそれらの装置と通信するように構成されてもよい。
- キーボード、マウス、タッチスクリーン、マイク等の入力装置と、
- ディスプレイ、プリンタ、スピーカ等の出力装置と、
- 例えばフロッピディスク、CD ROM、DVDフラッシュカード及びUSBスティック等のデータ記憶媒体を読み出す読取り装置と、
- 移動電話ネットワーク、GSMネットワーク、UMTSネットワーク、RFネットワーク、(無線)インターネット等の通信ネットワークを介して他のコンピュータシステムと通信するように構成される通信装置と
を更に含んでもよく、あるいはそれらの装置と通信するように構成されてもよい。
しかしながら、当業者に周知の更に多くの及び/又は他のメモリ、入力装置、出力装置及び読取り装置が提供されてもよいことは理解されるべきである。更に、それらの装置の1つ以上の位置は、必要に応じてプロセッサユニットPUから物理的に離れた場所で特定されてもよい。プロセッサユニットPUは、1つのボックスとして示されるが、当業者には周知であるように、別のプロセッサユニットから離れた場所で位置が特定されてもよい1つの主プロセッサユニットにより制御されるか又は同時に機能するいくつかのプロセッサユニットを含んでもよい。
位置決め装置PDは、クロックCL及びアンテナANを更に含んでもよく、あるいはそれらと通信するように構成されてもよい。クロックCLは、絶対位置決めシステムと組み合わせて使用されてもよい。アンテナANは、例えば絶対位置決めシステムの衛星SA1、SA2から信号を受信するために使用されてもよい。
種々のハードウェア要素間の接続が物理接続であってもよいが、それらの接続の1つ以上が無線であってもよいことが分かる。
位置決め装置PDは、コンピュータシステムであってもよいが、本明細書で説明される機能を実行するように構成されるアナログ及び/又はデジタル及び/又はソフトウェア技術を含む任意の信号処理システムであってもよい。
[絶対位置決めシステム]
本明細書で説明する実施形態は、GPSシステムと組み合わせて使用することに限定されないことが理解されるだろう。説明する実施形態は、送信機から位置決め装置PD等の受信機に無線送信される信号を使用する任意の種類の絶対位置決めシステムと組み合わせて使用されてもよく、それにより、受信機は受信信号に基づいて自身の位置を計算できる。
本明細書で説明する実施形態は、GPSシステムと組み合わせて使用することに限定されないことが理解されるだろう。説明する実施形態は、送信機から位置決め装置PD等の受信機に無線送信される信号を使用する任意の種類の絶対位置決めシステムと組み合わせて使用されてもよく、それにより、受信機は受信信号に基づいて自身の位置を計算できる。
絶対位置決めシステムは、GPSシステム、欧州のGalileoシステム、ロシアのGLONASS、日本のQSSZ及び中国のBNS等の任意の種類の衛星を使用する位置決めシステム又はグローバルナビゲーション衛星システム(GNSS)であってもよい。
更に絶対位置決めシステムは、位置を判定するために使用されてもよい地上又は海中に位置付けられるビーコンを使用する地上位置決めシステムであってもよい。
一般に、絶対位置決めシステムは、受信信号に基づいて自身の位置を計算するように構成される位置決め装置PD等の受信機により受信されてもよい無線信号等の信号を無線送信するように構成される衛星又はビーコン等の複数の送信機を含む。
絶対位置決めシステムは、GSMマスト又はデジタルテレビ等の1つ以上の放送局の信号強度を更に使用して自身の位置を判定してもよい。
別の例によると、位置は、上述の無線信号を変調及び形成するために使用される搬送波の情報を使用することにより判定される。そのような別の例によると、搬送波を使用して送信される情報は使用されないが、搬送波自体は位置を判定するために使用される。これは搬送波位相測定(carrier phase measurement)と呼ばれ、当業者には周知である。変調された情報が使用されないため、種々の無線信号を区別し、どの無線信号がどの送信機により送出されたかを判定するのは困難である。しかし、それが認識されると、位置は判定可能である。
移動中の受信機による実行中の搬送波位相測定において、信号を妨害することによりサイクルスリップを招く可能性がある。これは、測定された(積算)搬送波位相における周期の整数倍の不連続性である。これは、搬送波位相測定を劣化する可能性があり、曖昧さを示す未知の値がサイクルスリップ後ではサイクルスリップ前の値と比較して異なる原因となる。衛星−受信機対毎に異なる曖昧さは、受信機と衛星との距離における初期の全体の(整数)波長数を反映する。サイクルスリップの修復により、搬送波周期数の連続性を回復し、衛星−受信機対毎に1つの曖昧さのみが存在することを保証する。リアルタイム動的条件において、予知できる信号の妨害の事前の知識はサイクルスリップの効果を軽減することを助長するだろう。
[デジタル地図データベース]
地理空間データベース又は電子地図としても周知のデジタル地図データベースDMDは、従来技術において周知である。今日一般的に使用されるデジタル地図データベースDMDは、地理的場所に関連する情報を含み、可能性として地点情報(例えば、博物館、レストラン)等のある形式の地理的に関連する情報を取り入れる。この応用例において、デジタル地図データベースDMDという用語は、全ての種類の電子地図及びデジタル地図を示すために使用される。
地理空間データベース又は電子地図としても周知のデジタル地図データベースDMDは、従来技術において周知である。今日一般的に使用されるデジタル地図データベースDMDは、地理的場所に関連する情報を含み、可能性として地点情報(例えば、博物館、レストラン)等のある形式の地理的に関連する情報を取り入れる。この応用例において、デジタル地図データベースDMDという用語は、全ての種類の電子地図及びデジタル地図を示すために使用される。
デジタル地図データベースDMDは、地理的空間点を接続する道路(の一部)を表す地理空間点の集合及びベクトルの集合を含んでもよい。デジタル地図データベースDMDは、例えば道路の種類(幹線道路、歩道)、最高速度(50km/h、100km/h)、道路名、トンネル及び地下駐車場等の物体の存在、車線情報(例えば、車線数、車線幅、車線の運転者のタイプ、停止線標識)等に関連する追加の情報を更に含んでもよい。デジタル地図データベースDMDは、環境の種類(都市、地方、森林、農業)等に関する情報を更に含んでもよい。
上述したように、デジタル地図データベースDMDは、ナビゲーション命令を計算してユーザを目的地まで案内するために使用されてもよい。位置決め装置により判定されるユーザの現在の位置に依存して、デジタル地図データベースDMDの一部がディスプレイ上に表示されてもよい。
また、3Dデジタル地図データベース3DMDは、例えば建物、木、岩、山、道路、歩道等の物体に関する3次元情報を更に含んで提供されてもよい。
そのような3Dデジタル地図データベース3DMDは、そのような建物の水平方向及び垂直方向の寸法を含む建物の位置に関する情報を含んでもよい。3Dデジタル地図データベース3DMDは、例えば建物が切妻屋根(三角屋根)を有する場合に関連する建物の形状に関する情報を更に含んでもよい。
図3は、ディスプレイ上の位置決め装置PDにより示されるような3Dデジタル地図データベース3DMDを概略的に示す。図3は、道路及び建物、並びに位置決め装置PDにより判定される位置決め装置PDの位置を示す標識Iを示す。
3Dデジタル地図データベース3DMDは、例えば建物の屋根の種類、建物の正面の反射特性、電力線の存在及び植物の正確な記述を含んでもよい。位置決め装置PD内で使用される位置決めアルゴリズムは、この3Dデジタル地図データをリアルタイムに考慮するように構成されてもよい。
デジタル地図データベースDMD(必ずしも3次元デジタル地図データベース3DMDである必要はない)は、例えば木の占める範囲の評価及び建物の平均の高さである追加の情報を更に含んでもよい。これについては以下に更に説明する。
[実施形態1]
実施形態によると、上述したように、位置決め装置PDは3次元(3D)デジタル地図データベース3DMDにアクセスできる。
実施形態によると、上述したように、位置決め装置PDは3次元(3D)デジタル地図データベース3DMDにアクセスできる。
実施形態によると、3Dデジタル地図データベース3DMDはメモリMEに格納される。
別の実施形態によると、位置決め装置PDは、例えばフロッピディスク、CD ROM、DVDフラッシュカード及びUSBスティック等のデータ記憶媒体を読み取るように構成される読取り装置を介して3Dデジタル地図データベース3DMDにアクセスできる。
別の実施形態によると、位置決め装置PDは、上述したように通信装置を介して3Dデジタル地図データベース3DMDにアクセスでき、位置決め装置PDが移動電話ネットワーク、GSMネットワーク、UMTSネットワーク、RFネットワーク、(無線)インターネット等の通信リンクを介してリモート3Dデジタル地図データベース3DMDにアクセスすることを可能にする。
図4は、実際の状況を概略的に示し、ここでも道路及び建物、並びに位置決め装置PDの位置を示す。第1の衛星SA1及び第2の衛星SA2が更に示される。図4は、位置決め装置PDの「視界」が第1の建物BU1及び第2の建物BU2により部分的に遮られるため、位置決め装置PDからは一部の空しか見えないことを更に示す。位置決め装置PDは、第1の衛星SA1から無線信号を直接受信するが、第2の衛星SA2からは無線信号を直接受信せず、反射した信号のみを受信する。
実施形態によると、3次元デジタル地図データベース3DMDに格納された3次元情報は、可視である空の部分、及び不可視である空の部分、すなわち遮られる空の部分を計算するためにプロセッサユニットPUにより使用されてもよいマルチパス情報として使用される。無線信号がそのような遮られた衛星から受信される場合にそれらの無線信号は直接ではなく間接的に、すなわち反射等を介して受信されたと仮定されるため、ある衛星SA1、SA2からの無線信号は、その計算結果に基づいて無視されてもよい。
換言すると、プロセッサユニットPUはどの無線信号が可視衛星から受信されたか、すなわちどの無線信号が直接受信されかを計算する。直接受信された信号のみが位置を計算するために使用される。
図5は、本発明の一実施形態に従ってプロセッサユニットPUにより実行されてもよいフローチャートを概略的に示している。
第1の動作101において、位置決め装置PDは、図5を参照して説明する処理の実行を開始する。この開始動作101は、ユーザの指示により開始されてもよく、又は位置決め装置PDの電源を投入することにより開始されてもよい。
第2の動作102において、位置決め装置PDは、アンテナANを介して複数の衛星SA1、SA2から無線信号を受信する。2つの衛星SA1、SA2のみが示されるが、実際には無線信号が更に多くの衛星、例えば最大20個の衛星から受信されてもよいことは理解されるだろう。実際には、無線信号は常に受信され且つバッファメモリに格納されてもよく、位置決め装置PDは、例えば動作102を実行する時などその無線信号から情報を読み出すことがある。
次の動作103において、位置決め装置PDは、受信した無線信号に基づいて位置決め装置PDの現在の位置を判定してもよい。位置決め装置PDの現在の位置がまだ認識されていないため、受信した全ての無線信号がこの時点で考慮されてもよいことは理解されるだろう。計算された位置は、マルチパスにより歪みが発生した衛星からの無線信号を使用することに基づくため誤っている可能性がある。
あるいは、位置装置の位置の第1の推定値は、1つ以上の異なる放送局(GSM、デジタルTV等)の信号強度又はそれらの技術の任意の組合せを使用してもよい位置決めを行なう別のサービスとの無線リンク等の入力装置を介して別の位置決めソースから取得されてもよい。
上述したように、位置決め装置PDの位置を判定する場合、衛星SA1、SA2からの軌道情報は衛星SA1、SA2の位置を判定するために使用される。従って、動作103の後、無線信号が受信された(反射を介するか又は介さない)衛星SA1、SA2の位置は周知であり、位置決め装置PDにより格納されてもよい。
現在の位置が判定された後、動作104において、位置決め装置PDは可視である衛星(衛星SA1)、及び不可視である衛星、すなわち衛星から位置決め装置PDまでの直接通信が第2の建物BU2等の物体により遮られるために位置決め装置PDが直接無線信号を受信できない衛星(衛星SA2)を判定する。位置決め装置PDは、先に判定された位置(先の動作103において)と組み合わせて、3次元デジタル地図データベース3DMDに格納されるマルチパス情報及び無線信号と共に受信される衛星(SA1、SA2)の位置情報を使用する。この動作104については、以下に更に詳細に説明する。
別の例によると、動作104及び106は反復処理を形成してもよい。第1の位置は動作103で判定され、複数の衛星は動作104で無視される。その後、位置決め装置PDは動作106に進み、無視されない衛星のみを使用して位置を再度計算する。動作106の後、位置決め装置PDは動作104に戻り、無視される衛星を再度選択する。
1回目の動作104が実行され、適度なマージンが使用されてもよいため、マルチパスの悪影響を受けないことが保証される衛星のみが使用される。マージンは例えば角度5°であってもよく、これにより、建物等の最近接物体に対して位置決め装置PDの見通し線と衛星との間に5°の隙間が提供されることが保証される。マージンは、位置決め装置PDの位置がまだ非常に正確には認識されてなく且つ/又は建物の高さ等がまだ非常に正確には認識されてないため無視される衛星を高精度に計算できないということを考慮に入れる。
位置決め装置PDの判定された位置が連続反復の間に大きく変更されなくなるまで、動作103及び104は反復処理で繰り返されてもよい。
マージンは、角度で表されてもよいが、当然、別の方法で表されてもよい。マージンは、5m等の所定の高さを有する建物等の物体の寸法を人為的に増加させることにより表されてもよい。反復処理中に精度が増加するのに伴って、反復処理中にマージンは減少してもよい。
当然、説明するフローチャートは、利用可能な衛星の数を考慮に入れてもよい。無線信号が少数の衛星(4つ又は5つ等)から受信される場合、動作104及び106はスキップされてもよい。そのような場合、衛星を無視することは、(正確な)位置決めのために残る衛星が少なくなりすぎるため、精度に悪影響を及ぼすだろう。
動作106において、位置決め装置PDは、位置を繰り返し判定し、位置決め装置PDの位置に関する最新情報を提供することを開始してもよい。可能性として、位置決め装置PDは、動作104と106との間で動作102と同様にアンテナANを介して衛星SA1、SA2から無線信号をもう1度受信してもよい。
動作106において、位置決め装置PDは、動作104で無線信号を直接受信できないことを判定された衛星(衛星SA2)から到着する無線信号を無視する一方で、現在の位置を判定してもよい。
動作106の後、位置決め装置PDは位置決め装置PDの位置を繰り返し判定してもよい。動作106の後、位置決め装置は例えば動作102に戻ってもよい。
図5の説明に基づくと、実施形態における位置決め装置PDの位置は、無線信号を直接受信できる衛星からの無線信号、すなわち建物等の物体により遮られずそのためマルチパスの無線信号のみを使用して判定されることが理解されるだろう。これは、マルチパス情報として使用される3Dデジタル地図データ3DMDに基づいて計算される。位置決め装置PDが先の位置判定から自身の位置を認識している場合にのみ、衛星を無視することが可能であることが更に理解される。従って、位置決め装置PDは、最初に自身の位置を判定する時には衛星を無視できない。しかし、位置が最初に判定された後、次の位置判定に対して衛星を無視できる。
無視される衛星を評価する場合、位置決め装置PDの次の位置は、可能性として予測フィルタ又は相対位置決めシステム(RPS)を使用して現在の速度及び方向に基づいて予測されてもよい。RPSは、推測航法システム(距離及び方向センサ)又はINS(慣性ナビゲーションシステム)(ジャイロスコープ及び加速度計)、あるいはそれらの組合せであってもよい。更に位置決め装置Dが位置決め装置PDを所定のルートに沿って案内するために使用される場合、このルートの情報は次の位置を予測するために使用される。
位置決め装置PDは、最初に自身の位置を判定する時には衛星を無視せず、第1の位置判定はマルチパス歪みの結果として誤っている可能性がある。この第1の誤った位置判定に基づいて、位置決め装置PDは不適切な衛星を無視できる。しかし、位置決め装置PDが使用中であり且つ移動している場合、例えばマルチパス歪みが存在しない位置に対して正確な位置判定が行なわれると、この誤差は消える。
[可視衛星及び遮蔽衛星の判定]
上述したように、動作104において、位置決め装置PDは衛星SA1、SA2のいずれが可視でいずれが不可視であるかを判定する。位置決め装置PDは、衛星が可視であるか否かを計算でき、これは以下に関する情報を使用する。
a)位置決め装置PDの位置、
b)各衛星の位置、
c)3Dデジタル地図データベース3DMD等のマルチパス情報、
上述したように、動作104において、位置決め装置PDは衛星SA1、SA2のいずれが可視でいずれが不可視であるかを判定する。位置決め装置PDは、衛星が可視であるか否かを計算でき、これは以下に関する情報を使用する。
a)位置決め装置PDの位置、
b)各衛星の位置、
c)3Dデジタル地図データベース3DMD等のマルチパス情報、
可視である衛星及び不可視である衛星を計算するために使用される位置決め装置PDの位置は、例えば先の位置判定において位置決め装置PDにより判定された最新の位置であるか又は予測した位置である。最近の位置が周知でない場合、図5を参照して説明した手順に従って衛星は無視されない。
各衛星SA1、SA2の位置は、各衛星SA1、SA2から受信される軌道情報に基づいて計算される。この情報を使用して、水平線に対して各衛星SA1、SA2を見れる角度を示す仰角αが計算される。各衛星SA1、SA2を見れる方向β(β:方向角)、例えば西方(北方に対して270°)が判定される。双方の角度を衛星SA2に対して図4に示す。
3Dデジタル地図データベース3DMDに含まれるマルチパス情報は、上述したようにメモリME、データ記憶媒体等から得られる。
全てのこの情報は、位置決め装置PDと衛星SA1、SA2との間の直接通信が可能であるか否かを基本的な角度測定数学を使用して計算するために使用される。
位置決めシステムが地上システムである場合、送信機の位置は固定され、位置決め装置PDに周知であってもよいことが理解されるだろう。その場合、それらの位置は1度だけ判定される必要があり、繰り返し判定される必要はない。
上述したように、それまでに判定される位置決め装置PDの位置の不正確さを考慮して無線信号の直接受信が実際に可能であることを保証するために、マージンは使用されてもよい。マージンは、(3次元)デジタル地図データベース3DMD、DMDに対する不正確さを更に考慮してもよい。例えば、物体の高さ及び幅が非常に正確ではない場合がある。
マージンは、位置決め装置PD及び衛星の見通し線が5°の隙間を有することを保証する。マージンは、格納された物体の高さ及び/又は幅を人為的に増加することにより提供されてもよい。
[相対位置決めシステム]
更に位置決め装置PDは、図6に概略的に示すように、相対位置決めシステムRPSを含んでもよく又は相対位置決めシステムRPSと対話してもよい。図6は、図2に係る位置決め装置PDを概略的に示し、処理ユニットPUに対する相対的な移動に関する情報を提供するように構成される相対位置決めシステムRPSを更に含む。
更に位置決め装置PDは、図6に概略的に示すように、相対位置決めシステムRPSを含んでもよく又は相対位置決めシステムRPSと対話してもよい。図6は、図2に係る位置決め装置PDを概略的に示し、処理ユニットPUに対する相対的な移動に関する情報を提供するように構成される相対位置決めシステムRPSを更に含む。
そのような相対位置決めシステムRPSは、例えばジャイロスコープ、加速度計、コンパスのうちの少なくとも1つであってもよい。位置決め装置PDが自動車又はオートバイ等の乗り物において使用される場合、相対位置決めシステムRPSは、そのような乗り物に通常存在する速度測定モジュール及び/又はハンドルの操縦動作を検出するモジュールであってもよい。
他の相対位置決めシステムRPSが更に使用されてもよいことは理解されるだろう。また、種々の相対位置決めシステムRPSの組合せが使用されてもよい。
例えば位置決め装置PDは、速度測定モジュール及び(n電子)コンパスから入力を受信するように構成されてもよい。位置決め装置PDのプロセッサユニットPUは、位置決め装置PDがどの方向にどの程度移動したかを計算できるため、それらのモジュールから受信される入力に基づいて相対位置を計算してもよい。
従来技術によると、位置決め装置PDは、絶対位置判定が可能でない場合、例えば位置決め装置PDがトンネル又は地下駐車場に入った場合、絶対位置決めシステムに基づいて位置を判定することから相対位置決め装置に基づいて位置を判定することに切り替わるように構成されてもよい。位置決め装置PDは、その瞬間から相対位置決めシステムRPSにより提供される相対位置決め情報を使用する。相対位置決め情報は、現在の位置を判定するために絶対位置決めシステムにより判定される最近の絶対位置と組み合わせて使用される。
更に、位置決め装置が絶対位置決めシステム及び相対位置決めシステムRPSからの入力を使用するハイブリッド位置決めが可能である。
実施形態によると、位置は、絶対位置決めシステム及び相対位置決めシステムの組み合わされた重み付けにより判定される。重み因子は、絶対位置決めシステム及び相対位置決めシステムの精度に依存する変数であってもよい。従って、実施形態によると、位置決め装置PDは、絶対位置決めシステム及び相対位置決めシステムを使用して位置を判定するように構成される。位置決め装置は、位置が絶対位置決めシステム及び可能性として相対位置決めシステムを使用して判定される第1のモード、及び、位置が相対位置決めシステム及び可能性として絶対位置決めシステムを使用して判定される第2のモードで動作するように構成されてもよい。絶対位置決めシステムは、第1のモードにおいて第2のモードより重く重み付けされ、位置決め装置は第1のモードから第2のモードに切り替わるように構成される。
[実施形態2]
更なる実施形態によると、位置決め装置PDは、上述したように相対位置決めシステムを含むか又は相対位置決めシステムと対話する。本実施形態によると、位置決め装置PDは、上述したように第1のモードから第2のモードに切り替わるように構成される。更に位置決め装置PDは、第2のモードから第1のモードに切り替わるように構成されてもよい。
更なる実施形態によると、位置決め装置PDは、上述したように相対位置決めシステムを含むか又は相対位置決めシステムと対話する。本実施形態によると、位置決め装置PDは、上述したように第1のモードから第2のモードに切り替わるように構成される。更に位置決め装置PDは、第2のモードから第1のモードに切り替わるように構成されてもよい。
本実施形態によると、位置決め装置PDは、十分な数の衛星が可視ではないこと、すなわち十分な数の信号が衛星SA1、SA2から直接受信されないこと等を判定した場合に第1のモードから第2のモードに切り替わるように構成される。
従って、十分な数の信号が例えば7つの異なる衛星SA1、SA2から受信されるが、3つの衛星のみが可視であり、他の4つの信号に対しては信号の直接受信が可能ではないことが計算されるため、位置決め装置PDは第1のモードから第2のモードに切り替わることを決定する。
位置決め装置PDは、十分な数の信号が直接受信されるか否かを決定するために所定の閾値を使用してもよい。図7は、処理ユニットPUにより行なわれてもよい動作を説明するフローチャートを概略的に示す。
第1の動作200において、位置決め装置PDは、本明細書で説明するようなフローチャートの実行を開始してもよい。その開始は、ユーザにより手入力でトリガされてもよく、あるいは例えば位置決め装置PDの電源を投入することによりトリガされてもよい。
第2の動作201において、位置決め装置PDは、第1のモードで自身の位置を判定する。図3において、絶対位置決めシステムをボックスAPSにより示す。絶対位置は、図5のフローチャートに従って判定されてもよい。
動作202において、位置決め装置PDは、可視である衛星SA1、SA2の数、すなわち直接受信可能である信号の数を判定する。
動作203において、位置決め装置PDは、十分な数の衛星が可視であるかを判定する。これは、判定された可視衛星の数を所定の閾値、例えば5つの衛星と比較することにより行なわれてもよい。十分な衛星が可視である場合、位置決め装置PDは動作201に戻る。十分な数の衛星が可視でない場合、位置決め装置PDは動作204に進む。
図7において分かるように、動作201及び204の後、動作202及び203が実行される。これは、位置決め装置PDが必要に応じて及び可能であれば第1のモードから第2のモードに且つ第2のモードから第1のモードに自動的に切り替わることを保証する。
本実施形態によると、位置決めにより第1のモードから第2のモードに且つ第2のモードから第1のモードに自動的に切り替わる。本実施形態は、位置決め全体を向上させる。従って、提供されるマルチパス情報を使用することにより、位置決め精度の全体的な向上が達成される。
[実施形態3]
上記実施形態は、3次元デジタル地図データベース3DMDに格納される建物及び木等のマルチパス情報の使用について説明している。しかし、他のマルチパス情報が提供されてもよい。
上記実施形態は、3次元デジタル地図データベース3DMDに格納される建物及び木等のマルチパス情報の使用について説明している。しかし、他のマルチパス情報が提供されてもよい。
実施形態によると、2次元デジタル地図データベースDMDは、特定の場所の周囲で遮られた空の景色を記述するマルチパス情報を含んで提供されてもよい。マルチパス情報は、可能性のあるマルチパスの問題に関するマルチパス情報を含む領域又は道路区間、あるいはその領域特有の遮断信号又は道路区間に沿った遮断信号の特徴を示すことにより提供されてもよい。
このマルチパス情報は、木の占める範囲の評価及び建物の平均の高さを含んでもよい。これは、仰角α'、方向角β'及び視界を遮る物体に対応する距離の集合を含んでもよい。それらの角度は、上述の実施形態を実行するために位置決め装置PDにより使用されてもよい。仰角α'は、対応する方向角β'が道路に対してほぼ垂直であると仮定される特定の道路及び道路の一部に対して提供されてもよい。
マルチパス情報に関連する仰角α'及び方向角β'は、各衛星SA1、SA2に関連する仰角α及び方向角βと単純に比較され、衛星SA1、SA2が可視であるか又は遮られるかを判定してもよいことが理解されるだろう。
従って、マルチパス情報が計算される建物及び物体の寸法を格納する代わりに、デジタル地図データベースDMDはマルチパス情報として使用される角度情報を含んでもよい。
デジタル地図データベースDMDは、例えば道路のセンターラインに対する正面の場所及び道路に沿う建物の高さに関するマルチパス情報を更に含んでもよい。このように、位置決め装置PDがセンターラインからその距離にあると仮定して、正確な仰角α'は計算される。このマルチパス情報は、屋外情報(open sky information)又は局所的水平情報(local horizon information)と呼ばれてもよい。
本実施形態に基づいて、マルチパス情報は、3次元デジタル地図データベースDMDではないデジタル地図データベースDMDに含まれてもよいことが理解されるだろう。
従って、実施形態によると、建物に関する完全な3D情報を含まず、高さ及び場所情報又は角度情報であるマルチパス情報を提供し、衛星が直接受信することを妨害されるかを位置決め装置PDが計算できるようにするデジタル地図データベースが提供される。
例えば2次元地図データベースであるデジタル地図データベースDMDは、マルチパス情報を含んでもよい。そのマルチパス情報は、以下のうちの少なくとも1つであってもよい。
- 物体の高さ、形状及び/又は向き情報、並びに道路に対するその物体の距離、
- ある特定の場所又は道路に対する1つの仰角α'であり、この値を上回ると屋外条件が満たされることを示す、
- ある特定の場所又は道路に対する仰角α'及び方向角β'のうちの一方又はそれらの集合、
- ある特定の場所又は道路に対する仰角α'及び方向角β'のうちの一方又はそれらの集合であり、対毎にその向きで見つけられる物体の1つ以上の特定の特性を含む、
- ある特定の位置に対する仰角α'及び方向角β'の組合せ、
- 木の占める範囲情報、
- ある特定の場所又は道路に対する1つの仰角α'であり、この値を上回ると屋外条件が満たされることを示す、
- ある特定の場所又は道路に対する仰角α'及び方向角β'のうちの一方又はそれらの集合、
- ある特定の場所又は道路に対する仰角α'及び方向角β'のうちの一方又はそれらの集合であり、対毎にその向きで見つけられる物体の1つ以上の特定の特性を含む、
- ある特定の位置に対する仰角α'及び方向角β'の組合せ、
- 木の占める範囲情報、
信号が木を介して受信されるように、木は幾何学的マルチパス状態を実際に起こさないことが理解されるだろう。しかし、木は直接パスを妨害又は減衰する可能性があるため、直接パスは弱くなり、他のマルチパス信号は受信に影響を及ぼし始め且つ誤差を招く。
[実施形態4]
更なる実施形態によると、信号の直接受信が可能である衛星SA1、SA2を計算することは、デジタル地図データベースDMD、3DMDからの情報に基づかず、例えばカメラ又はレーザスキャナを使用することにより実行中に(リアルタイムに)判定されるマルチパス情報に基づく。本実施形態は、マルチパス情報が格納される(3次元)デジタル地図データベース(3)DMDが利用可能である場合に使用されてもよい。また、(3次元)デジタル地図データベース(3)DMDからのマルチパス情報を使用することに加えて、本実施形態が使用されてもよい。
更なる実施形態によると、信号の直接受信が可能である衛星SA1、SA2を計算することは、デジタル地図データベースDMD、3DMDからの情報に基づかず、例えばカメラ又はレーザスキャナを使用することにより実行中に(リアルタイムに)判定されるマルチパス情報に基づく。本実施形態は、マルチパス情報が格納される(3次元)デジタル地図データベース(3)DMDが利用可能である場合に使用されてもよい。また、(3次元)デジタル地図データベース(3)DMDからのマルチパス情報を使用することに加えて、本実施形態が使用されてもよい。
本実施形態は、建物等の静止物体、並びに位置決め装置PDに近接する空の部分を遮り且つ近接して位置付けられるか又は移動しているトラック(例えば、交通渋滞の中)等の動的及び/又は一時的な物体を考慮に入れる。更に、秋及び冬と比較して春及び夏の間の方が空を多く覆う木等の他の動的物体が考慮される。
図8aは、そのような実施形態の一例を示し、位置決め装置PD及び(魚眼)カメラCA、レーザスキャナ等の物体を検知するセンサを含む自動車VEを示す。センサが魚眼カメラCAである場合、そのセンサは、周囲の景色が撮影されるように光軸をまっすぐに上向き(天頂)に向けて位置付けられてもよい。図8bは、魚眼カメラCVAにより撮影されてもよいような画像を示す。
センサが「通常の」カメラである場合、カメラは、周囲の景色を取得するためにカメラを回転させるアクチュエータに搭載されてもよい。更に、2つ以上のカメラが提供されてもよい。
センサは、レーザスキャナであってもよい。レーザスキャナは、アクチュエータに搭載されるレーザビームフォーマを含んでもよい。レーザスキャナはレーザビームを送信し、アクチュエータは、レーザビームが自身の周囲を走査するように駆動される。受信した反射に基づいて、物体の位置、サイズ及び特性に関する情報が取得される。反射が受信されない場合、特定の方向に対して空が可視であると仮定する。レーザスキャナは、特定の角度で可視である最近接する固体物体までの距離及び測定値の角度に関する情報を提供してもよい。
レーザスキャナは、十分に密な出力を生成するために、(例えば)最小50Hz及び1度解像度の出力を生成するように構成されてもよい。
センサは、撮影した画像を処理するために位置決め装置PDに接続されてもよい。例えば、センサが(魚眼)カメラである場合、位置決め装置PDは、撮影した画像を解析し且つ画像中のコントラスト差、識別された物体の形状(連続線)等に依存して、物体の輪郭を建物及び木として判定してもよい。
センサの可視の空が位置決め装置PDに対する可視の空とほぼ同一であるように、センサは位置決め装置PDの近傍に位置付けられてもよい。当然、センサ及び位置決め装置PDの相対的な向きは周知であり、センサにより撮影された画像から位置決め装置PDに対して可視である空の一部を演繹できる。
センサ及び位置決め装置PDが互いにある程度の距離のところに位置付けられる場合、センサにより撮影された画像から位置決め装置PDに対して可視である空の部分を推論するために、その相対位置(距離、方向)が考慮されてもよい。これは、図8aに示すように、例えばセンサが自動車VEの屋根に搭載される場合に当てはまるだろう。
従って、本実施形態において、位置決め装置PDに対して周知の場所及び向きを有するレーザスキャナ又は(魚眼)カメラ等の較正センサは、距離測定値及び/又は照明条件から無線信号の直接受信を遮断される空の部分を判定する。センサシステムのそのような一例は、空に向いている自動車VEの屋根上に搭載される魚眼レンズを有する光学カメラである。
[実施形態5]
マージン情報は、無線信号の直接受信が実際に可能であることを保証するために使用されてもよく、位置決め装置PDにより判定される位置、地上高等の不正確さ等の不正確さを考慮する。マージン情報は、(3次元)デジタル地図データベース3DMD、DMDの不正確さを考慮するために提供されてもよい。例えば、物体の寸法(高さ及び幅)は非常に正確なわけではなく、マージンが判定されるようにマージン情報を物体に割り当てることにより考慮されてもよい。
マージン情報は、無線信号の直接受信が実際に可能であることを保証するために使用されてもよく、位置決め装置PDにより判定される位置、地上高等の不正確さ等の不正確さを考慮する。マージン情報は、(3次元)デジタル地図データベース3DMD、DMDの不正確さを考慮するために提供されてもよい。例えば、物体の寸法(高さ及び幅)は非常に正確なわけではなく、マージンが判定されるようにマージン情報を物体に割り当てることにより考慮されてもよい。
マージンは角度として表されてもよく、それにより位置決め装置PDと送信機SA1,SA2との間の見通し線が物体に対して例えば5°の隙間を有することが保証される。マージンは、例えば3mの寸法誤差Ehとして又は物体の高さ/幅の比率(例えば、建物の合計の高さの4%)として表されてもよい。
デジタル地図データベース又は3Dデジタル地図データベース3DMDは、マージン情報(角度、比率又は寸法誤差Ehとして表される)を含んでもよい。
マージン情報は、個々の物体に割り当てられてもよい。マージン情報は、物体のグループに割り当てられてもよい。物体のグループは、アパート、教会のブロック等の物体の種類により規定されてもよい。マージン情報は、デジタル地図データベースDMD又は3Dデジタル地図データベース3DMDにおいて物体を作成するために使用された処理に基づいて、例えば周知の精度値(不正確さ値)を有する空中写真立体対、lidar/ifsarのデータの使用に基づいて物体又は物体のグループに割り当てられてもよい。
マージン情報は、手入力で割り当てられてもよく、あるいは物体の種類、物体を作成するのに使用される処理に基づいて自動的に割り当てられてもよい。
マージン情報は、送信機SA1、SA2が位置決め装置PDの特定の位置Vに対して遮断されてもされなくてもよいマージン領域を計算するために使用されてもよい。マージン領域が必ずしも完全に遮られる必要はないが、マルチパス問題が存在しないことを確実にするために遮られると考えられる。
このマージン領域は、角度Mにより規定されてもよい。そのようなマージン領域を計算する時、位置Vと建物SA3との間の距離dは考慮される必要がある。
これを図9aに示す。図9aは、位置V、建物BU3、建物BU3の高さに対する寸法誤差Eh及び位置決め装置PDと送信機SA1、SA2との間の直接見通し線が可能であるかが不確実である角度Mを示す。
従って、マージン情報は、送信機SA1、SA2が特定の場所Vに対して遮断されてもされなくてもよいマージン領域を規定する角度Mに変換される。このマージン領域MAは、図9bに示されるようにスカイプロット図で表され、灰色の陰影部である。文字N、E、S、Wは北、東、南及び西をそれぞれ示す。
計算処理を簡略化するために、スカイプロットは、最大マスク仰角(図9bのAmax)のみを全ての方向に対する適切な値として使用することにより簡略化されてもよい。
正確な路面高又は地上高が正確に認識されてない場合又は短い距離にわたり変動する(凸凹の地形)場合、マージン情報は道路又は地形に割り当てられてもよい。
上述のマージン情報又は他の可能な簡略化された表現(スカイプロット)は、デジタル地図データベースDMD又は3Dデジタル地図データベース3DMDに格納されてもよい。
従って、一実施形態によると、送信機SA1、SA2のいずれから信号の直接受信が可能であるかを計算するためにマージン情報が使用される方法が提供される。マージン情報は、マルチパス情報と位置決め装置PD及び送信機をつなぐ見通し線との間に隙間が提供されることを保証するために使用される。
従って、提供しようとする方法は:
- 絶対位置決めシステムの一部である複数の送信機から信号を受信する工程と、
- 各送信機の送信機位置を判定する工程と、
- 先に判定された位置、各送信機位置、マージン情報及びマルチパス情報に基づいて信号の直接受信が可能である送信機を計算する工程と、
- 位置を判定する工程とを含む。
- 絶対位置決めシステムの一部である複数の送信機から信号を受信する工程と、
- 各送信機の送信機位置を判定する工程と、
- 先に判定された位置、各送信機位置、マージン情報及びマルチパス情報に基づいて信号の直接受信が可能である送信機を計算する工程と、
- 位置を判定する工程とを含む。
更なる実施形態によると、信号の直接受信が可能である送信機SA1、SA2を計算するためにマージン情報が使用される位置決めが提供される。マージン情報は、マルチパス情報と位置決め装置PD及び送信機をつなぐ見通し線との間に隙間が提供されることを保証するために使用される。
更に、地理的場所及び物体に関連する情報を含むデジタル地図データベースが提供される。ここで、デジタル地図データベースはマージン情報を更に含み、マージン情報は、マルチパス情報と位置決め装置PD及び送信機をつなぐ見通し線との間に隙間が提供されることを保証するために使用される。
結果として、マージン情報は、建物等のマルチパス情報と位置決め装置PD及び送信機をつなぐ見通し線との間のマージン(又は隙間)を判定するために使用される。特定の送信機の見通し線がマージン内にある場合、特定の送信機は、可能性のあるマルチパス問題を低減するために位置を判定する際に使用されない。
[注記]
上述の実施形態は、(3次元)デジタル地図データベース、2次元デジタル地図データベースに格納されるか又は実行中に判定されるマルチパス情報(屋外水平を記述する)を使用して不適切な衛星信号を除去することにより衛星を使用する位置付けを向上する方法を提供する。マルチパス情報は、建物等の物体により遮られる空の部分及び可視である空の部分を判定するために使用される情報である。マルチパス情報は、3次元デジタル地図データベース3DMD、デジタル地図データベースDMDに格納されてもよく、あるいは適切なセンサを使用して実行中に判定されてもよい。
上述の実施形態は、(3次元)デジタル地図データベース、2次元デジタル地図データベースに格納されるか又は実行中に判定されるマルチパス情報(屋外水平を記述する)を使用して不適切な衛星信号を除去することにより衛星を使用する位置付けを向上する方法を提供する。マルチパス情報は、建物等の物体により遮られる空の部分及び可視である空の部分を判定するために使用される情報である。マルチパス情報は、3次元デジタル地図データベース3DMD、デジタル地図データベースDMDに格納されてもよく、あるいは適切なセンサを使用して実行中に判定されてもよい。
例えば先の位置決め判定から導出されるアンテナの大まかな位置、マルチパス情報及び空間中の衛星SA1、SA2の位置に関する情報の知識により、衛星の仰角及び方向角の計算により信号が直接受信されるかを判定できる。マルチパス情報により、位置の計算において無線信号を知的に除去できる。また、判定される位置に対する影響を低減するか又は第1のモードから第2のモードに切り替わるように決定するために、直接受信されない衛星からの場所情報に重み因子を適用することを決定してもよい。
本明細書で説明する実施形態は、多くの衛星SA1、SA2が存在する状況において特に有用である。ナビゲーション衛星は、将来豊富になるだろう(欧州のGalileoシステム、復活したロシアのGLONASS、日本のQSSZ及び中国のBNS)。本明細書で説明するように直接信号が受信される衛星を選択することは、位置決め及び特に3D位置決めに有利である。
上述した実施形態において、位置決め装置PDが第1のモードから第2のモードに切り替わってもよいことが説明される。当然、3つ以上のモードが規定されてもよく、各モードは、絶対位置決め装置及び相対位置決め装置の重み因子の異なる集合を有する。更に重み因子は、その場で判定される変数であってもよい。
本明細書で説明されるような実施形態は、コンピュータ装置にロードされた時に上述の任意の1つの実施形態を実行するように構成されるコンピュータプログラムとして提供されてもよいことは理解されるだろう。そのようなコンピュータプログラムは、上記実施形態のうち少なくとも1つを実行するためにプロセッサPUにより読み出し可能であり且つ実行可能である複数の命令により形成されてもよい。コンピュータプログラムは、例えばフロッピディスク、メモリカード、CD、DVD等であるコンピュータ可読媒体等のデータ記憶媒体上に提供されてもよい。
本明細書において、マルチパス情報という用語は、信号の直接受信が可能であるか又は可能でない送信機を計算するために使用されてもよい全ての種類の情報を示すために使用される。マルチパス情報は、これが演繹される3次元情報(間接情報)であってもよく、あるいは実行中に取得される直接情報であってもよく、あるいはデジタル地図データベースに格納される角度情報等であってもよい。従って、信号の直接受信が可能である送信機を計算するために使用されてもよい全ての種類の情報は、マルチパス情報とも呼ばれる。
上記実施形態は、位置を判定するために搬送波位相測定技術と組み合わされて使用されてもよいことが理解されるだろう。マルチパス問題の悪影響を受ける可能性がある送信機を認識することにより、サイクルスリップの問題が予想されるだろう。
本発明を教示する目的で、本発明の方法及び装置の好適な実施形態を説明した。本発明の他の実施形態及び等価な実施形態は、本発明の趣旨の範囲から逸脱せずに考えられ且つ実行されることが当業者には明らかとなるだろう。本発明の範囲は、添付の請求の範囲によってのみ限定される。
Claims (46)
- 位置を判定する方法であって、
絶対位置決めシステムの一部である複数の送信機(SA1、SA2)から信号を受信する工程と、
各送信機(SA1、SA2)の送信機位置を判定する工程と、
前回に判定された位置、前記各送信機位置、及び、マルチパス情報に基づいて、信号の直接受信が可能である送信機(SA1、SA2)を計算する工程と、
位置を判定する工程
を有することを特徴とする方法。 - 前記送信機位置は、前記信号により構成される情報に基づいて判定されるか、又は、メモリから送信機位置を検索することにより判定されることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記マルチパス情報は、デジタル地図データベース(DMD、3DMD)に格納されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の方法。
- 前記デジタル地図データベースは、3次元デジタル地図データベース(3DMD)であることを特徴とする請求項3に記載の方法。
- 前記3次元地図データベース(3DMD)は、建物、木、岩、山等の3次元物体の形式でマルチパス情報を含むことを特徴とする請求項4に記載の方法。
- 前記マルチパス情報は、
物体の高さ情報及び前記道路に対する前記物体の距離、
ある特定の場所又は道路に対する仰角α'、
ある特定の位置に対する仰角α'及び方向角β'の組合せ、
木の占める範囲のような環境因子、
仰角α'及び方向角β'の集合、あるいは、前記道路に沿う建物の高さ及び前記道路に対する正面の場所
のうちの1つにより提供されることを特徴とする請求項3に記載の方法。 - 前記マルチパス情報は、センサを使用して実行中に判定されることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の方法。
- 前記センサは、カメラ、魚眼カメラ、レーザスキャナのうちの1つであることを特徴とする請求項7に記載の方法。
- 前記前回の位置は予想された位置であることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の方法。
- 前記前回の位置は、別の位置決めソースから取得されることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の方法。
- 更に、直接受信が可能である送信機から受信される前記信号に基づいて前記位置を計算する工程を含むことを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1項に記載の方法。
- 前回判定された位置、前記各送信機位置及びマルチパス情報に基づいて信号の直接受信が可能である送信機(SA1、SA2)を計算する動作と、
直接受信が可能である送信機から受信される前記信号に基づいて前記位置を計算する動作とを、位置を判定するために反復処理において繰り返し実行することを特徴とする請求項11に記載の方法。 - 前記位置は、
前記位置を前記絶対位置決めシステム、及び、可能性として相対位置決めシステムを使用して判定される第1のモードと、
前記位置を前記相対位置決めシステム、及び、可能性として前記絶対位置決めシステムを使用して判定される第2のモードと
において判定され、
前記第1のモードにおいて、前記絶対位置決めシステムは前記第2のモードより重く重み付けされ、前記方法は、
信号の直接受信が可能である送信機(SA1、SA2)の数を判定する工程と、
前記送信機(SA1、SA2))の数が所定の閾値を下回る場合に第1のモードから前記第2のモードに切り替わる工程
を更に含むことを特徴とする請求項1乃至12のいずれか1項に記載の方法。 - 前記方法は、前記送信機(SA1、SA2)の数が所定の閾値を上回る場合に前記第2のモードから前記第1のモードに切り替わる工程を更に含むことを特徴とする請求項13に記載の方法。
- 前記位置は、重み因子を使用して絶対位置決めシステム及び相対位置決めシステムの重み付けされた組合せにより判定され、前記方法は、
信号の直接受信が可能である送信機(SA1、SA2)の数を判定する工程と、
信号の直接受信が可能である前記送信機(SA1、SA2)の数に基づいて前記重み因子を調整する工程とを更に含むことを特徴とする請求項1乃至14のいずれか1項に記載の方法。 - 信号の直接受信が可能である送信機(SA1、SA2)を計算する工程は、前記前回に判定された位置に対して各送信機(SA1、SA2)の仰角(α)及び方向(β)を判定するために前記マルチパス情報を使用する工程を含むことを特徴とする請求項1乃至15のいずれか1項に記載の方法。
- 信号の直接受信が可能である送信機(SA1、SA2)を計算する工程は、前記位置装置(PD)及び各送信機(SA1、SA2)をつなぐ線が前記マルチパス情報により構成される障害物と交差するかを計算する工程を更に含むことを特徴とする請求項1乃至16のいずれか1項に記載の方法。
- 前記複数の送信機(SA1、SA2)は、グローバルナビゲーション衛星システム(GNSS)の一部の衛星であることを特徴とする請求項1乃至17のいずれか1項に記載の方法。
- マージン情報は、信号の直接受信が可能である送信機(SA1、SA2)を計算するために使用されることを特徴とする請求項1乃至18のいずれか1項に記載の方法。
- マージン情報は、前記マルチパス情報と前記位置決め装置PD及び前記送信機(SA1、SA2)をつなぐ見通し線との間に隙間が提供されることを保証するために使用されることを特徴とする請求項19に記載の方法。
- 位置決め装置(PD)であって、
絶対位置決めシステムの一部である複数の送信機(SA1、SA2)から信号を受信する受信装置(AN)を具備し、
各送信機(SA1、SA2)の送信機位置を判定し、且つ、前回判定された位置、前記各送信機位置及びマルチパス情報に基づいて、信号の直接受信が可能である送信機(SA1、SA2)を計算するように構成され、位置を判定するように更に構成される
ことを特徴とする位置決め装置。 - 前記送信機位置は、前記信号により構成される情報に基づいて判定される、又は、前記位置決め装置がアクセス可能であるメモリから送信機位置を検索することにより判定されることを特徴とする請求項21に記載の位置決め装置。
- 前記マルチパス情報は、デジタル地図データベース(DMD、3DMD)に格納されることを特徴とする請求項21又は22に記載の位置決め装置。
- 前記デジタル地図データベースは、3次元デジタル地図データベース(3DMD)であることを特徴とする請求項23に記載の位置決め装置。
- 前記3次元地図データベース(3DMD)は、建物、木、岩、山等の3次元物体の形式でマルチパス情報を含むことを特徴とする請求項24に記載の位置決め装置。
- 前記マルチパス情報は、
物体の高さ情報及び前記道路に対する前記物体の距離、
ある特定の場所又は道路に対する仰角α'、
ある特定の位置に対する仰角α'及び方向角β'の組合せ、
木の占める範囲のような環境因子
のうちの1つにより提供されることを特徴とする請求項23に記載の位置決め装置。 - 前記マルチパス情報は、センサを使用して実行中に判定されることを特徴とする請求項21乃至26のいずれか1項に記載の位置決め装置。
- 前記センサは、カメラ、魚眼カメラ、レーザスキャナのうちの1つであることを特徴とする請求項27に記載の位置決め装置。
- 前記前回の位置は予想された位置であることを特徴とする請求項21乃至28のいずれか1項に記載の位置決め装置。
- 前記前回の位置は、別の位置決めソースから取得されることを特徴とする請求項21乃至28のいずれか1項に記載の位置決め装置。
- 前記位置決め装置は、直接受信が可能である送信機から受信される前記信号に基づいて前記位置を計算するように構成されることを特徴とする請求項21乃至30のいずれか1項に記載の位置決め装置。
- 位置決め装置は、
前回判定された位置、前記各送信機位置、及び、マルチパス情報に基づいて信号の直接受信が可能である送信機(SA1、SA2)を計算する工程と、
直接受信が可能である送信機から受信される前記信号に基づいて前記位置を計算する工程と
を繰り返し反復処理を実行するように構成されることを特徴とする請求項31に記載の位置決め装置。 - 前記位置は、
前記位置を前記絶対位置決めシステム、及び、可能性として相対位置決めシステムを使用して判定される第1のモード、
前記位置を前記相対位置決めシステム、及び、可能性として前記絶対位置決めシステムを使用して判定される第2のモード
において判定され、
前記第1のモードにおいて、前記絶対位置決めシステムは前記第2のモードより重く重み付けされ、前記方法は、
前記信号の直接受信が可能である送信機(SA1、SA2)の数を判定し、
前記送信機(SA1、SA2))の数が所定の閾値を下回る場合に第1のモードから前記第2のモードに切り替わる構成を更に含むことを特徴とする請求項21乃至32のいずれか1項に記載の位置決め装置。 - 前記位置決め装置は、前記送信機(SA1、SA2)の数が所定の閾値を上回る場合に前記第2のモードから前記第1のモードに切り替わるように構成されることを特徴とする請求項33に記載の位置決め装置。
- 前記位置は、重み因子を使用して絶対位置決めシステム及び相対位置決めシステムの重み付けされた組合せにより判定され、前記方法は、
前記信号の直接受信が可能である送信機(SA1、SA2)の数を判定し、
前記信号の直接受信が可能である前記送信機(SA1、SA2)の数に基づいて前記重み因子を調整する構成を更に含むことを特徴とする請求項21乃至34のいずれか1項に記載の位置決め装置。 - 信号の直接受信が可能である送信機(SA1、SA2)を計算する構成は、前記前回判定された位置に対して各送信機(SA1、SA2)の仰角(α)及び方向(β)を判定するために前記マルチパス情報を使用する構成をを含むことを特徴とする請求項21乃至35のいずれか1項に記載の位置決め装置。
- 信号の直接受信が可能である送信機(SA1、SA2)を計算する構成は、前記位置装置(PD)及び各送信機(SA1、S2)をつなぐ線が前記マルチパス情報により構成される障害物と交差するかを計算する構成を更に含むことを特徴とする請求項21乃至36のいずれか1項に記載の位置決め装置。
- 前記複数の送信機(SA1、SA2)は、グローバルナビゲーション衛星システム(GNSS)の一部である衛星であることを特徴とする請求項21乃至37のいずれか1項に記載の位置決め装置。
- マージンは、前記マルチパス情報と前記位置決め装置PD及び前記送信機(SA1、SA2)をつなぐ見通し線との間に隙間が提供されることを保証するために前記マルチパス情報に対して使用されることを特徴とする請求項21乃至38のいずれか1項に記載の位置決め装置。
- マージン情報は、信号の直接受信が可能である送信機(SA1、SA2)を計算するために使用されることを特徴とする請求項21乃至39のいずれか1項に記載の位置決め装置。
- マージン情報は、前記マルチパス情報と前記位置決め装置PD及び前記送信機(SA1、SA2)をつなぐ見通し線との間に隙間が提供されることを保証するために使用されることを特徴とする請求項40に記載の位置決め装置。
- コンピュータ装置にロードされた際に請求項1乃至20のいずれか1項に記載の方法のうちの1つの方法を実行するように構成されるコンピュータプログラム。
- 請求項42に記載のコンピュータプログラムを含むデータ記憶媒体。
- マルチパス情報を含むデジタル地図データベース。
- 前記マルチパス情報は、
物体の高さ情報及び前記道路に対する前記物体の距離、
ある特定の場所又は道路に対する仰角α、
ある特定の位置に対する仰角α及び方向角βの組合せ、
木の占める範囲のような環境因子
のうちの少なくとも1つであることを特徴とする請求項44に記載のデジタル地図データベース。 - 地理的場所及び物体に関連する情報を含み、
前記デジタル地図データベースは、マージン情報を更に含み、
前記マージン情報は、前記マルチパス情報と前記位置決め装置PD及び前記送信機(SA1、SA2)をつなぐ見通し線との間に隙間が提供されることを保証するために使用されることを特徴とする請求項44又は45記載のデジタル地図データベース。
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