JP2010286310A - トルクセンサ及び電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】対応する各レゾルバが出力する各正弦信号及び各余弦信号の何れか一方の出力信号が異常となる信号故障が発生した場合には、信号故障の生じていないレゾルバが設けられた側の回転角(機械角)に基づいて、当該信号故障の生じたレゾルバの電気角を概算する(概算電気角θer)。次に、その概算電気角θerが、トーションバーの捩れにより生ずる回転角差により、真の電気角と符号が逆転しない範囲にあるか否かを判定する。そして、当該符号の逆転が生じない範囲内にある場合には、同概算電気角θerから符号を特定した上で、他方の正常な出力信号の振幅に基づいて、その異常と判定された出力信号に当該異常がないとした場合の振幅を推定することにより、対応する各軸の回転角を演算する。
【選択図】図7
Description
請求項3に記載の発明は、前記符号の逆転が生じない範囲は、前記異常と判定された出力信号の振幅が該異常のない場合に最大となる電気角を基準として、その基準電気角から前記異常と判定された出力信号の振幅波形と前記正常な出力信号の振幅波形とが交差する交差電気角までの範囲、及び前記基準電気角から該基準電気角を挟んで前記交差電気角と対称の位置関係にある対称電気角までの範囲に設定されること、を要旨とする。
上記構成によれば、トルクセンサを構成する各レゾルバの出力信号の何れか一つに異常が発生した場合においても高精度な操舵トルクの推定を可能として、そのアシスト力付与を継続することができるとともに、併せて高い安全性を確保することができる。
図1は、本実施形態のEPS1の概略構成図である。同図に示すように、ステアリングホイール(ステアリング)2が固定されたステアリングシャフト3は、ラックアンドピニオン機構4を介してラック5に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラックアンドピニオン機構4によりラック5の往復直線運動に変換される。そして、このラック5の往復直線運動により転舵輪6の舵角が変更されるようになっている。
図2に示すように、本実施形態のトルクセンサ14は、ステアリングシャフト3の途中に設けられたトーションバー20とその両端に設けられた一対のレゾルバ21,22とを備えてなる所謂ツインレゾルバ型のトルクセンサとして構成されている。
図3に示すように、操舵系にアシスト力を付与すべくEPSアクチュエータ10の駆動源であるモータ12の作動を制御するためのモータ制御信号を出力するパワーアシスト制御部30と、そのモータ制御信号に基づきモータ12に駆動電力を供給する駆動回路31とを備えている。
図3に示すように、本実施形態のECU11は、上記のようにトルクセンサ14の各レゾルバ21,22に励磁信号V_exを出力する励磁信号出力部40と、これらレゾルバ21,22が出力する各正弦信号V_Isin,V_Lsin及び各余弦信号V_Icos,V_Lcosに基づいて操舵トルクτを検出する操舵トルク検出部41とを備えている。そして、上記パワーアシスト制御部30は、この操舵トルク検出部41の出力する操舵トルクτに基づいて、そのパワーアシスト制御を実行する。
θLe=arctan(A_Lsin/A_Lcos) ・・・(2)
ここで、本実施形態では、イン側のレゾルバ21の電気角倍率は「5倍(5X)」に設定され、ロア側のレゾルバ22の電気角倍率は「6倍(6X)」に設定されている(図4(a)(b)参照)。
θL=(θLe+2π×nL)/6 ・・・(4)
これらイン側回転角演算部47及びロア側回転角演算部48において演算されたインプットシャフト23及びロアシャフト24の各回転角θI,θLは、操舵トルク演算部49に入力される。そして、操舵トルク演算部49は、次式のように、これらインプットシャフト23及びロアシャフト24の回転角差、即ち、トーションバー20の捻れ角に、そのバネ定数Kを乗ずることにより、当該トーションバー20を介して伝達されるトルク、即ち操舵トルクτを演算する構成となっている。
また、本実施形態の操舵トルク検出部41には、異常判定部50が設けられており、同異常判定部50には、各レゾルバ21,22の各出力信号(V_Isin,V_Icos及びV_Lsin,V_Lcos)が入力されるようになっている。そして、異常判定部50は、その入力される各出力信号を監視、具体的には、当該各出力信号が「正常時に取り得る範囲」にあるか否かを判定することにより、トルクセンサ14の異常判定を実行する。
次に、本実施形態のEPSにおける一相信号故障発生時の継続制御の態様について説明する。
A_Isin^2=(A_Lsin^2+A_Lcos^2)−A_Icos^2 ・・・(7)
A_Lcos^2=(A_Icos^2+A_Isin^2)−A_Lsin^2 ・・・(8)
A_Lsin^2=(A_Icos^2+A_Isin^2)−A_Lcos^2 ・・・(9)
尚、上記(6)〜(9)式において、「^2」は「二乗」の意味である。また、これらの各式においては、その左辺が異常と判定された出力信号の振幅の二乗である。そして、その推定された振幅を基礎として、上記(1)(2)式により、対応するレゾルバ21,22の電気角θIe,θLeを演算し、及び上記(3)(4)式により、対応するインプットシャフト23及びロアシャフト24の各回転角(機械角)θI,θLを演算することが可能となる。
(1)イン側回転角演算部47及びロア側回転角演算部48は、対応する各レゾルバ21,22が出力する各正弦信号及び各余弦信号の何れか一方の出力信号が異常となる信号故障が発生した場合には、信号故障の生じていないレゾルバが設けられた側の回転角(機械角)に基づいて、当該信号故障の生じたレゾルバの電気角を概算する。次に、その概算電気角θerが、トーションバー20が捩れることにより生ずるインプットシャフト23とロアシャフト24と間の回転角差により、真の電気角と符号が逆転しない範囲にあるか否かを判定する。そして、当該符号の逆転が生じない範囲内にある場合には、同概算電気角θerから符号を特定した上で、他方の正常な出力信号の振幅に基づいて、その異常と判定された出力信号に当該異常がないとした場合の振幅を推定することにより、対応する各軸の回転角を演算する。
・上記実施形態では、本発明をEPS1のトルクセンサ14に具体化したが、本発明は、EPS以外の用途に用いられるトルクセンサに具体化してもよい。また、EPSに適用する場合であっても、所謂ラックアシスト型に限らず所謂ピニオン型や所謂コラム型のEPSであってもよい。そして、そのトーションバー20が配置される位置については、ピニオンシャフト3cに限らず、コラムシャフト3aやインターミディエイトシャフト3bであってもよい。
(イ)請求項1〜請求項3のうち何れか一項に記載のトルクセンサにおいて、
前記トルク検出手段は、前記異常と判定された出力信号に該異常がないとした場合における出力信号の振幅を推定する際に、前記信号故障の生じていないレゾルバの各出力信号に基づいて、その推定される振幅を補正すること、を特徴とするトルクセンサ。これにより、より高精度のトルク検出ができるようになる。
Claims (4)
- トーションバーを介して連結された第1軸及び第2軸のそれぞれの回転に応じて正弦波状に振幅が変化する正弦信号及び余弦波状に振幅が変化する余弦信号を出力する一対のレゾルバと、該各正弦信号及び余弦信号の各振幅に基づき前記第1軸及び第2軸の回転角を演算し、その回転角差に基づき前記トーションバーを介して伝達されるトルクを検出するトルク検出手段とを備えたトルクセンサにおいて、
前記各レゾルバの各出力信号のうちの何れか一つが異常となる信号故障が生じた場合に、該信号故障の生じていないレゾルバが設けられた側の前記回転角に基づき前記信号故障の生じたレゾルバの電気角を概算する概算手段と、
前記概算手段により概算された概算電気角が前記第1軸及び第2軸間の回転角差によっても符号の逆転が生じない範囲内にあるか否かを判定する適合判定手段とを備え、
前記トルク検出手段は、前記概算電気角が前記符号の逆転が生じない範囲内にある場合には、前記信号故障の生じたレゾルバの各出力信号のうち正常な出力信号の振幅に基づき前記異常と判定された出力信号に該異常がないとした場合における該出力信号の振幅を推定し、その推定された振幅及び前記正常な出力信号の振幅に基づいて、前記信号故障が生じたレゾルバが設けられた側の前記回転角を演算すること、を特徴とするトルクセンサ。 - 請求項1に記載のトルクセンサにおいて、
前記符号の逆転が生じない範囲は、前記異常と判定された出力信号に該異常がないとした場合における該出力信号の振幅変化が、前記正常な出力信号の振幅変化よりも小さな範囲に設定されること、を特徴とするトルクセンサ。 - 請求項1又は請求項2に記載のトルクセンサにおいて、
前記符号の逆転が生じない範囲は、前記異常と判定された出力信号の振幅が該異常のない場合に最大となる電気角を基準として、その基準電気角から前記異常と判定された出力信号の振幅波形と前記正常な出力信号の振幅波形とが交差する交差電気角までの範囲、及び前記基準電気角から該基準電気角を挟んで前記交差電気角と対称の位置関係にある対称電気角までの範囲に設定されること、を特徴とするトルクセンサ。 - 請求項1〜請求項3のうち何れか一項に記載のトルクセンサを備えた電動パワーステアリング装置。
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