JP2010269059A

JP2010269059A - 歩行補助装置

Info

Publication number: JP2010269059A
Application number: JP2009125124A
Authority: JP
Inventors: Hideo Shimizu; 英雄清水; Tatsuya Noda; 達哉野田; Taiji Koyama; 泰司小山
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2009-05-25
Filing date: 2009-05-25
Publication date: 2010-12-02
Anticipated expiration: 2029-05-25
Also published as: US20100298746A1; US8409119B2; JP5244029B2

Abstract

【課題】人の手を借りることなく、歩行補助装置を身体に脱着でき、歩行補助装置を簡便に使用できるようにすること。
【解決手段】動力伝達フレーム４０Ｌ、４０Ｒの基端部４１に形成された鈎形部４５を出力ブロック３３の上側の凹溝３８に引っ掛け係合させてトルク伝達係合面（３４、３５、４３、４４）を腰部フレーム１０の外方側から出力ブロック３３に被さるように係合させ、そして、動力伝達フレーム４０Ｌ、４０Ｒの基端部４１に設けられている可動係合子４６を出力ブロック３３の他方の凹溝３９に係合させる構造にする。
【選択図】図８

Description

本発明は、歩行補助装置に関し、特に、動力発生装置が発生する力を歩行補助力として使用者の下肢部に与える歩行補助装置に関する。

下肢部の筋力低下者のための歩行補助や歩行リハビリテーション等のために、使用者の大腿部や下腿部に歩行補助力を加える歩行補助装置が提案されている。この種の歩行補助装置は、使用者の腰部に装着されて使用者の腰背部から使用者の左右の腰側部に延在する略Ｃ字形の腰部フレームと、前記腰部フレームが前記左右の腰側部に対応する部分に取り付けられる電動機等による動力発生装置と、大腿部装具や下腿部装具を取り付けられ前記動力発生装置が発生する力を歩行補助力として大腿部や下腿部に伝達する動力伝達フレームとにより構成されている（例えば、特許文献１、２）。

従来の歩行補助装置として、動力発生装置と動力伝達フレームとが連結されて一つの駆動ユニットとして構成され、当該駆動ユニットが、工具を要することなくワンタッチ操作で、腰部フレームに着脱可能に取り付けられるよう構成された分解組立式のものが知られている（例えば、特許文献１）。

特開２００４−３４４３０５号公報特開２００６−３２０３５０号公報

従来の分解組立式の歩行補助装置では、動力発生装置を含む重い駆動ユニットを腰部フレームに取り付けなくてはならない。このため、腰部フレームを腰部に装着した状態で、使用者が一人作業で駆動ユニットを腰部フレームに取り付けることは難しく、取り付けを手伝う人が必要になる。

腰部フレームを腰部に装着しない状態であれば、一人作業で駆動ユニットを腰部フレームに取り付けることはできるが、この場合は、動力伝達フレームを含む駆動ユニット付きの重い腰部フレームを腰部に装着しなくてはならない。このため、この場合も、使用者が一人で腰部フレームを腰部に装着することが難しく、やはり、装着を手伝う人が必要になる。

本発明が解決しようとする課題は、人の手を借りることなく、歩行補助装置を身体に脱着でき、歩行補助装置を簡便に使用できるようにすることである。

本発明による歩行補助装置は、使用者の腰部に装着され、使用者の腰背部から使用者の左右の腰側部に延在する腰部フレームと、前記腰部フレームが前記左右の腰側部に対応する部分に取り付けられた動力発生装置と、前記動力発生装置の出力部材にトルク伝達関係で着脱可能に結合される基端部と当該基端部より使用者の下肢部に至り下肢部装具を取り付けられた遊端部を有する動力伝達フレームとを具備した歩行補助装置であって、前記出力部材は、前記腰部フレームより外方側に突出していて回転中心の両側に互いに平行な二つの側面を有し、当該二つの側面には各々凹溝が形成されており、前記動力伝達フレームの前記基端部は、前記腰部フレームの外方側から前記出力部材の一方の前記凹溝に係脱可能に引っ掛かり係合する鈎形部と、前記腰部フレームの外方側から前記出力部材に被さるように係合して前記動力伝達フレームを前記出力部材にトルク伝達関係で接続するトルク伝達係合部と、前記鈎形部より前記遊端部の側の位置に設けられ、前記トルク伝達係合部が前記出力部材にトルク伝達関係で係合した状態で前記出力部材の他方の前記凹溝に係脱可能に係合する可動係合子とを有する。

本発明による歩行補助装置は、好ましくは、前記可動係合子を前記凹溝に係合させる方向に付勢するばね手段を有し、前記可動係合子は、前記ばね手段の付勢力に抗して当該可動係合子を前記凹溝との係合より離脱する方向に変位させるための手操作部を有する。

本発明による歩行補助装置は、好ましくは、前記出力部材に、前記可動係合子の当接により当該可動係合子を前記ばね手段の付勢力に抗して前記凹溝形状部との係合より離脱する方向に変位させる傾斜面が形成されている。

本発明による歩行補助装置は、好ましくは、前記可動係合子に枢動連結され、当該可動係合子を前記凹溝に係合する位置と前記凹溝形状部との係合より離脱する位置との間に移動させる手動レバーを有する。

本発明による歩行補助装置は、好ましくは、前記トルク伝達係合部は、前記出力部材に形成された台形状のテーパ面に面係合するテーパ面を有する。

本発明による歩行補助装置は、好ましくは、前記一方の凹溝と前記鈎形部との係合部および前記他方の凹溝と前記可動係合子との係合部に、前記トルク伝達係合部の前記テーパ面を前記出力部材の前記テーパ面に押し付ける方向の分力を生じる傾斜面を有する。

本発明による歩行補助装置によれば、腰部フレームに動力発生装置が取り付けられていて、動力伝達フレームの基端部に形成された鈎形部を腰部フレームの外方側から動力発生装置の出力部材の出力部材の一方の凹溝に引っ掛け係合させ、当該鈎形部の引っ掛かり係合部を枢軸として動力伝達フレームを回動させることにより、トルク伝達係合部を腰部フレームの外方側から出力部材に被さるように係合させる。これにより、動力伝達フレームと動力発生装置とがトルク伝達関係で接続される。そして、動力伝達フレームの基端部に設けられている可動係合子を前記出力部材の他方の凹溝に係合させることにより、動力発生装置に対する動力伝達フレームの取り付けが完了する。上述の取り付け操作とは逆の操作が行われることにより、フレームが動力発生装置より取り外される。

これにより、動力発生装置を取り付けられた腰部フレームを使用者の腰部に装着した状態で、人の手を借りることなく、動力伝達フレームを動力発生装置に対して着脱することが可能になり、歩行補助装置を簡便に使用できるようになる。

本発明による歩行補助装置の一つの実施例の装着状態を示す全体斜視図。本実施例による歩行補助装置の分解斜視図。本実施例による歩行補助装置のアクチュエータケース部分の正面図。図３の線ＩＶ−ＩＶに沿った断面図。図３の線Ｖ−Ｖに沿った断面図。本実施例による歩行補助装置の動力伝達フレームの基端部分の正面図。図６の線ＶＩＩ−ＶＩＩに沿った断面図。 (ａ）〜(ｃ）は本実施例による歩行補助装置の動力伝達フレームの取り付け手順を示す断面図。本発明による歩行補助装置の他の実施例の要部を示す斜視図。 (ａ）、（ｂ）は本実施例による歩行補助装置の動力伝達フレームの取り付け手順（前半）を示す断面図。 (ｃ）、(ｄ）は本実施例による歩行補助装置の動力伝達フレームの取り付け手順（後半）を示す断面図。

以下に、本発明による歩行補助装置の一つの実施例を、図１〜図８を参照して説明する。

本実施例の歩行補助装置は、腹部ベルト２０によって使用者の腰部に着脱可能に装着される腰部フレーム１０を有する。腰部フレーム１０は、炭素繊維強化樹脂等の硬質樹脂による成形品であり、使用者(着用者）の腰背部に位置する中央部１１から使用者の左右の腰側部（股関節部外側）に延在する左右の腰側延長部１２を有し、平面視で略Ｃ字形をしている。

腹部ベルト２０は、織布、合成皮革、本皮等、可撓性を有して引張強度が高い材料により構成され、腰部フレーム１０の中央部１１に連結されて使用者の背部と左右の腰側部とを取り囲む本体ベルト２１と、本体ベルト２１の左右に端部にベルトバックル２２によって脱着可能に接続され、使用者の腹部に当接する着脱ベルト２３とを含む。腹部ベルト２０は、本体ベルト２１に着脱ベルト２３が接続されることにより閉じループをなし、腰部フレーム１０を使用者の腰部に装着する。

腰部フレーム１０の中央部１１には、電気機器収納部（図示省略）が設けられている。電気機器収納部には二次電池を含む電源回路を内蔵した電源ユニットや制御装置が収納されている。

腰部フレーム１０の左右の腰側延長部１２の先端には、各々、矢状軸（前後方向軸線）周りに回動可能なヒンジ部１３によって左右のアクチュエータケース１４Ｌ、１４Ｒが吊り下げ式に取り付けられている。アクチュエータケース１４Ｌ、１４Ｒは、各々電動モータ３０（図５参照）を内蔵している。

電動モータ３０は、動力発生装置であって、薄型のブラシレス直流モータ等により構成され、ステータ部材（図示省略）を内蔵したパンケーキ形状（短軸円筒形状）のモータハウジング３１と、モータハウジング３１内にてロータ（図示省略）を支持してモータハウジング３１より回転可能に支持されたロータ軸３２を含む。

モータハウジング３１はアクチュエータケース１４Ｌあるいは１４Ｒに固定されている。尚、本実施例では、アクチュエータケース１４Ｌ、１４Ｒはヒンジ部１３によって腰部フレーム１０に連結されている部材であるから、当該アクチュエータケース１４Ｌ、１４Ｒは実質的に腰部フレーム１０の一部をなすものである。よって、「アクチュエータケース」を「腰部フレーム」と呼び代えることができる。

このようにして、腰部フレーム１０が、着用状態にて着用者の左右の腰側部に対応する部分に、左右の動力発生装置である電動モータ３０が配置される。

電動モータ３０のロータ軸３２は、モータハウジング３１より腰部フレーム１０の外方側、つまり着用者の腰側部の前額軸方向で見て外方に突出しており、その突出端に出力ブロック３３を一体的に取り付けられている。

左右の電動モータ３０の出力ブロック３３は、各々、アクチュエータケース１４Ｌの外側開口１５Ｌ、アクチュエータケース１４Ｌの外側開口１５Ｒ、１５Ｌより外方側(着用者の前額軸方向で見て外方）、つまり、腰側部より離れる側に突出していて、自身の回転中心の両側、図３、図４に示されている回転位置では左右両側に、互いに平行な二つの側面３４、３５を有する。側面３４、３５は、後述の動力伝達フレーム５０とのトルク伝達係合面であり、図３に示されている回転位置で、上下方向から見て、双方で「ハ」の字形をなす先幅狭のテーパ面になっている。以下、側面３４、３５をトルク伝達係合面３４、３５と云うことがある。

なお、ここで云う平行とは、面同士の平行でなくて、トルク伝達係合面３４、３５の稜線同士の平行である。トルク伝達係合面３４、３５の稜線は、当該トルク伝達係合面３４、３５と出力ブロック３３の先端面３３Ａとがなす角部の稜線である。

また、着用者の前額軸方向は電動モータ３０のロータ軸の軸線方向と同じ方向であり、以降、この方向を単に軸線方向と云い、更に、アクチュエータケース１４Ｌあるいは１４Ｒより外方へ突出する側、つまり、着用者の腰側部より離れる側を外側、その反対の側を内側と呼ぶ。

出力ブロック３３は、トルク伝達係合面３４、３５とは９０度回転変位した自身の回転中心の両側、図３、図４に示されている回転位置では上下両側に、互いに平行な二つの側面３６、３７を有する。これにより、出力ブロック３３は、図３によく示されているように、トルク伝達係合面３４、３５の二面取りと、側面３６、３７の二面取りとで、四面取りになっている。

側面３６、３７には、各々、動力伝達フレーム固定用の凹溝３８、３９が形成されている。凹溝３８、３９は、側面３６、３７の稜線の延在方向（長手方向）に長く、当該凹溝３８、３９の軸線方向外方の溝側面３８Ａ、３９Ａは、溝底部に向かうに従って溝幅を狭くする方向、つまり順方向に傾斜した傾斜面になっている。

アクチュエータケース１４Ｌ、１４Ｒには、当該各ケースに取り付けられた電動モータ３０の出力ブロック３３とトルク伝達関係で結合される形態で、左右の動力伝達フレーム４０Ｌ、４０Ｒの基端部４１が取り外し可能に取り付けられる。

動力伝達フレーム４０Ｌ、４０Ｒは、大腿部フレーム、下肢運動アームとも呼ばれるものであり、アルミニウム等の軽金属や炭素繊維強化樹脂等の硬質樹脂により構成され、出力ブロック３３との連結端である基端部４１と、着用者の腰側部に位置する基端部４１より捩られて使用者の大腿部前部（下肢部）に至る遊端部４２とを有する。本実施例では、動力伝達フレーム４０Ｌ、４０Ｒは、水平投影面で見て９０度ないし９０度に近い捩れ角をもって捩られた形状になっている。

左右の動力伝達フレーム４０Ｌ、４０Ｒの遊端部４２には、左右の大腿部ベルト５０Ｌ、５０Ｒが着用者の矢状軸周りに回動可能に取り付けられている。

大腿部ベルト５０Ｌ、５０Ｒは、織布、合成皮革、本皮等、可撓性をする材料により構成され、遊端部４２の高さ位置において使用者の大腿部下部を一周するように、大腿部下部に着脱可能に巻き付けられるものであり、締結分離可能且つベルト長さ調節可能なバックル５１によって解放可能に締結されて閉じループ状をなしている。

左右の動力伝達フレーム４０Ｌ、４０Ｒの基端部４１は浅底の有底円筒形状をなしており、当該基端部４１の内側には、出力ブロック３３のトルク伝達係合面３４、３５の各々に面係合するテーパ面によるトルク伝達係合面４３、４４が形成されている。トルク伝達係合面４３、４４は、腰部フレーム１０の外方側から基端部４１が左右のアクチュエータケース１４Ｌ、１４Ｒの外側開口１５Ｌ、１５Ｒを蓋するように、出力ブロック３３に被さることにより、出力ブロック３３のトルク伝達係合面３４、３５と面係合し、動力伝達フレーム４０Ｌ、４０Ｒを各々左右の電動モータ３０の出力ブロック３３にトルク伝達関係で接続する。

基端部４１の内側上部には鈎形部４５が形成されている。鈎形部４５は、腰部フレーム１０の外方側、換言すると、アクチュエータケース１４Ｌ、１４Ｒの外方側から出力ブロック３３の一方（図３、図４で見て上側）の凹溝３８に上側から係脱可能に引っ掛かり係合する。鈎形部４５は、凹溝３８の溝側面３８Ａと対向する側に、当該溝側面３８Ａと同様に傾斜して溝側面３８Ａに面接触する傾斜面４５Ａを有する。

基端部４１の内側下部、つまり、鈎形部４５より遊端部４２の側には、可動係合子４６が鈎形部４５に対して離接方向（上下方向）に移動可能に設けられている。可動係合子４６は、鈎形部４５が凹溝３８に引っ掛かり係合し、且つトルク伝達係合面４３、４４が出力ブロック３３のトルク伝達係合面３４、３５に面係合した状態（図８（ｃ）参照）にて、出力ブロック３３の他方（図３、図４で見て下側）の凹溝３９に下側から係脱可能に係合する。

動力伝達フレーム４０Ｌ、４０Ｒの基端部４１近傍にはばね保持部材４７が取り付けられている。ばね保持部材４７と可動係合子４６との間には圧縮コイルばね４８が設けられている。圧縮コイルばね４８は可動係合子４６を凹溝３９に係合させる方向に付勢している。

可動係合子４６には、圧縮コイルばね４８のばね力（付勢力）に抗して可動係合子４６を手操作によって凹溝３９との係合より離脱する方向に変位させるための手操作部４６Ｃが形成されている。

可動係合子４６の先端部が凹溝３９の溝側面３８Ａと対向する側は、当該溝側面３９Ａと同様に傾斜して溝側面３９Ａに面接触する傾斜面４６Ａになっている。

鈎形部４５の傾斜面４５Ａならびに凹溝３８の溝側面３８Ａと、可動係合子４６の傾斜面４６Ａならびに凹溝３９の溝側面３９Ａは、鈎形部４５の傾斜面４５Ａが凹溝３８の溝側面３８Ａに、可動係合子４６の傾斜面４６Ａが凹溝３９の溝側面３９Ａに、各々押し付けられることにより、トルク伝達係合面（テーパ面）４３、４３を出力ブロック３３のトルク伝達係合面（テーパ面）３４、３５に押し付ける方向の分力を生じる傾斜方向の傾斜面である。

動力伝達フレーム４０Ｌ、４０Ｒの取り付け時に、可動係合子４６の先端部が出力ブロック３３の先端面３３Ａと対向する側（傾斜面４６Ａとは反対側の面)は傾斜面４６Ｂになっている。出力ブロック３３の先端面３３Ａのうち凹溝３９に隣接する部分、換言すると側面３７は傾斜面３３Ｂになっている。

出力ブロック３３の傾斜面３３Ｂと可動係合子４６の傾斜面４６Ｂは、可動係合子４６の傾斜面４６Ｂが出力ブロック３３の傾斜面３３Ｂに押し付けられることにより、可動係合子４６を圧縮コイルばね４８の付勢力に抗して可動係合子４６を下方向（凹溝３９との係合より離脱する方向に変位させる方向）の分力を生じる傾斜方向の傾斜面である。

つぎに、上述の構成による歩行補助装置を使用者に装着する手順について説明する。

まず、左右の動力伝達フレーム４０Ｌ、４０Ｒが取り付けられていない腰部フレーム１０を腹部ベルト２０によって腰部に装着する。なお、この時、左右の電動モータ３０の出力ブロック３３の回転位置は、電動モータ３０の電源オフ時に自動的に設定されたホームポジョン（ディフォルト回転位置）であり、側面３６、３７が上下に位置している。

次に、片側の動力伝達フレーム４０Ｌの基端部４１を外側から手で掴み、図８（ａ）に示されているように、基端部４１によってアクチュエータケース１４Ｌの外側開口１５Ｌを蓋するように、動力伝達フレーム４０Ｌをアクチュエータケース１４Ｌに近付ける。

そして、図８（ｂ）に示されているように、基端部４１の鈎形部４５を出力ブロック３３の上側の凹溝３８に上側外方から引っ掛け係合させ、鈎形部４５と凹溝３８との引っ掛かり係合部を矢状軸方向の枢軸として動力伝達フレーム４０Ｌを、アクチュエータケース１４Ｌに近付ける回動させる。

この回動によって可動係合子４６の傾斜面４６Ｂが出力ブロック３３の傾斜面３３Ｂに押し付けられ、可動係合子４６が傾斜面３３Ｂを滑るようにして傾斜面分力によって圧縮コイルばね４８の付勢力に抗して凹溝３９との係合より離脱する方向に変位する。そして、図８（ｃ）に示されているように、可動係合子４６の先端部が出力ブロック３３の側面３７（凹溝３９の下側の土堤部）を乗り越え、圧縮コイルばね４８のばね力によって当該先端部が凹溝３９にクリック感を伴って嵌り込み係合する。

これにより、動力伝達フレーム４０Ｌは、鈎形部４５と可動係合子４６とで出力ブロック３３を上下より挟まれ、これと同時に、基端部４１のトルク伝達係合面４３、４４が出力ブロック３３のトルク伝達係合面３４、３５に面係合する。而して、動力伝達フレーム４０Ｌは出力ブロック３３に固定されると同時に、動力伝達フレーム４０Ｌと出力ブロック３３とがトルク伝達関係で接続され、動力伝達フレーム４０Ｌの取り付けが完了する。

可動係合子４６は圧縮コイルばね４８のばね力によって凹溝３９に係合する方向に付勢されているから、可動係合子４６の先端部が出力ブロック３３の側面３７を乗り越えると、可動係合子４６の先端部は、特別な操作を必要とすることなく必然的に凹溝３９に嵌り込み係合する。

これにより、基端部４１の鈎形部４５を出力ブロック３３の上側の凹溝３８に上側外方から引っ掛け係合させ、鈎形部４５と凹溝３８との引っ掛かり係合部を矢状軸方向の枢軸として動力伝達フレーム４０Ｌをアクチュエータケース１４Ｌに近付ける回動させるだけで、動力伝達フレーム４０Ｌの取り付けがワンタッチで完了する。

この動力伝達フレーム４０Ｌの取り付けは、腰部フレーム１０を腰部に装着した着用者が、人手を借りることなく、しかも片手（左手）操作によって簡単に行うことができる。

また、この取り付け完了状態では、圧縮コイルばね４８によって可動係合子４６の傾斜面４６Ａが凹溝３９の溝側面３９Ａに押し付けられると共に、鈎形部４５の傾斜面４５Ａが凹溝３８の溝側面３８Ａに押し付けられることにより生じる分力によって、トルク伝達係合面４３、４３が出力ブロック３３のトルク伝達係合面３４、３５に押し付けられる。これにより、動力伝達フレーム４０Ｌと出力ブロック３３とで密なテーパ面係合状態が得られ、電動モータ３０の回転（出力トルク）が、がた付きを含むことなく的確に動力伝達フレーム４０Ｌに伝達される。

なお、可動係合子４６の傾斜面４６Ｂと出力ブロック３３の傾斜面３３Ｂは必須でなく、手操作部４６Ｃをもって可動係合子４６を圧縮コイルばね４８のばね力に抗して押し下げ、その状態で、可動係合子４６の先端部を出力ブロック３３の側面３７（凹溝３９の下側の土堤部）より乗り越えさせてもよい。

もう一方の動力伝達フレーム４０Ｒの取り付けも、上述した動力伝達フレーム４０Ｌの取り付けと同様の操作により、人手を借りることなく、片手（右手）操作によってワンタッチ式に簡便に行うことができる。

最後に、左右の大腿部ベルト５０Ｌ、５０Ｒを左右の大腿部下部に巻き付け装着することにより、歩行補助装置の使用者に対する装着が完了する。

動力伝達フレーム４０Ｌ、４０Ｒの取り外しは、手操作部４６Ｃをもって可動係合子４６を圧縮コイルばね４８のばね力に抗して押し下げ、可動係合子４６を凹溝３９との係合より離脱させ、鈎形部４５の凹溝３８に対する引っ掛け係合を解除すればよく、この取り外しも片手操作により行うことができる。

次に、本発明による歩行補助装置のもう一つの実施例を、図９〜図１１を参照して説明する。なお、図９〜図１１において、図１〜図８に対応する部分は、図１〜図８に付した符号と同一の符号を付けて、その説明を省略する。

本実施例では、動力伝達フレーム４０Ｌ、４０Ｒの各々の基端部４１の近傍に凹部４９が形成されている。凹部４９には手動レバー６０が設けられている。手動レバー６０は枢軸６１によって動力伝達フレーム４０Ｌあるいは４０Ｒに回動可能に取り付けられている。

手動レバー６０の先端部には枢軸６２によってトグルリンク部材６３の一端が枢動可能に連結されている。トグルリンク部材６３の他端は枢軸６４によって可動係合子４６に枢動可能に連結されている。このようにトグルリンク部材６３は、可動係合子４６と手動レバー６０とを枢動連結し、トグル機構をなしている。

手動レバー６０は、図１０（ａ）に示されているように、凹部４９より前方（外側）に飛び出た回動位置（解除位置）と、図１１（ｄ）に示されているように、解除位置より略９０度回動変位して概ね凹部４９内に納められる締結位置との間に回動である。

手動レバー６０は、図１０（ａ）に示されている解除位置では、トグルリンク部材６３によって可動係合子４６を引き下げ、可動係合子４６を凹溝３９に係合しない位置（離脱位置）に位置させ、図１１（ｄ）に示されている締結位置では、トグルリンク部材６３によって可動係合子４６を押し上げ、可動係合子４６を凹溝３９に係合させる位置（係合位置）に位置させる。締結位置では、可動係合子４６とトグルリンク部材６３と手動レバー６０とが略直線状に並び、手動レバー６０が締結位置にあることをトグル作用によって維持（自己保持）する。

つぎに、本実施例による歩行補助装置を使用者に装着する手順について説明する。

まず、左右の動力伝達フレーム４０Ｌ、４０Ｒが取り付けられていない腰部フレーム１０を腹部ベルト２０によって腰部に装着する。なお、本実施例でも、この時、左右の電動モータ３０の出力ブロック３３の回転位置は、電動モータ３０の電源オフ時に自動的に設定されたホームポジョン（ディフォルト回転位置）であり、側面３６、３７が上下に位置している。

次に、手動レバー６０を解除位置に位置させた状態で、片側の動力伝達フレーム４０Ｌの基端部４１を外側から手で掴み、図１０（ａ）に示されているように、動力伝達フレーム４０Ｌをアクチュエータケース１４Ｌ（図示省略）に近付ける。そして、基端部４１の鈎形部４５を出力ブロック３３の上側の凹溝３８に上側外方から引っ掛け係合させ、鈎形部４５と凹溝３８との引っ掛かり係合部を矢状軸方向の枢軸として動力伝達フレーム４０Ｌを、アクチュエータケース１４Ｌ（図示省略）に近付ける回動させる。

この回動によって、図１０（ｂ）に示されているように、基端部４１のトルク伝達係合面４３、４４を出力ブロック３３のトルク伝達係合面３４、３５に面係合させる。この状態では、基端部４１の鈎形部４５が出力ブロック３３の上側の凹溝３８に引っ掛り係合しているので、基端部４１の手掴みを開放しても、動力伝達フレーム４０Ｌが出力ブロック３３より下方に脱落することない。

つぎに、基端部４１より手離した手によって手動レバー６０を掴み、手動レバー６０を解除位置より締結位置に回動させる。これにより、図１１（ｃ）に示されているように、トグルリンク部材６３が回動し、この回動によって可動係合子４６が押し上げられ、可動係合子４６の先端部が凹溝３９に嵌り込み係合する。図１１（ｄ）に示されているように、手動レバー６０が締結位置に位置すると、可動係合子４６とトグルリンク部材６３と手動レバー６０とが略直線状に並び、トグル作用によって手動レバー６０が締結位置にあることが自己保持される。

而して、動力伝達フレーム４０Ｌは、鈎形部４５と可動係合子４６とで出力ブロック３３を上下より挟まれ、出力ブロック３３に固定されると同時に、動力伝達フレーム４０Ｌと出力ブロック３３とがトルク伝達関係で接続され、動力伝達フレーム４０Ｌの取り付けが完了する。

この動力伝達フレーム４０Ｌの取り付けも、腰部フレーム１０を腰部に装着した着用者が、人手を借りることなく、しかも片手（左手）操作によって簡単に行うことができる。

もう一方の動力伝達フレーム４０Ｒの取り付けも、上述した動力伝達フレーム４０Ｌの取り付けと同様の操作により、人手を借りることなく、片手（右手）操作によって簡便に行うことができる。

動力伝達フレーム４０Ｌ、４０Ｒの取り外しは、上述した取り付け操作と逆の操作を行えばよく、この取り外しも片手操作により行うことができる。

１０腰部フレーム
１４Ｌ、１４Ｒアクチュエータケース
２０腹部ベルト
３０電動モータ
３３出力ブロック
３４、３５側面（トルク伝達係合面）
３６、３７側面
３８、３９凹溝
４０Ｌ、４０Ｒ動力伝達フレーム
４２遊端部
４３、４４トルク伝達係合面
４５鈎形部
４８圧縮コイルばね
５０Ｌ、５０Ｒ大腿部ベルト
６０手動レバー
６３トグルリンク部材

Claims

使用者の腰部に装着され、使用者の腰背部から使用者の左右の腰側部に延在する腰部フレームと、前記腰部フレームが前記左右の腰側部に対応する部分に取り付けられた動力発生装置と、前記動力発生装置の出力部材にトルク伝達関係で着脱可能に結合される基端部と当該基端部より使用者の下肢部に至り下肢部装具を取り付けられた遊端部を有する動力伝達フレームとを具備した歩行補助装置であって、
前記出力部材は、前記腰部フレームより外方側に突出していて回転中心の両側に互いに平行な二つの側面を有し、当該二つの側面には各々凹溝が形成されており、
前記動力伝達フレームの前記基端部は、
前記腰部フレームの外方側から前記出力部材の一方の前記凹溝に係脱可能に引っ掛かり係合する鈎形部と、
前記腰部フレームの外方側から前記出力部材に被さるように係合して前記動力伝達フレームを前記出力部材にトルク伝達関係で接続するトルク伝達係合部と、
前記鈎形部より前記遊端部の側の位置に設けられ、前記トルク伝達係合部が前記出力部材にトルク伝達関係で係合した状態で前記出力部材の他方の前記凹溝に係脱可能に係合する可動係合子と、
を有する歩行補助装置。
前記可動係合子を前記凹溝に係合させる方向に付勢するばね手段を有し、
前記可動係合子は、前記ばね手段の付勢力に抗して当該可動係合子を前記凹溝との係合より離脱する方向に変位させるための手操作部を有する請求項１に記載の歩行補助装置。
前記出力部材に、前記可動係合子の当接により当該可動係合子を前記ばね手段の付勢力に抗して前記凹溝形状部との係合より離脱する方向に変位させる傾斜面が形成されている請求項２記載の行補助装置。
前記可動係合子に枢動連結され、当該可動係合子を前記凹溝に係合する位置と前記凹溝形状部との係合より離脱する位置との間に移動させる手動レバーを有する請求項１に記載の歩行補助装置。
前記トルク伝達係合部は、前記出力部材に形成された台形状のテーパ面に面係合するテーパ面を有する請求項１から４の何れか一項に記載の歩行補助装置。
前記一方の凹溝と前記鈎形部との係合部および前記他方の凹溝と前記可動係合子との係合部に、前記トルク伝達係合部の前記テーパ面を前記出力部材の前記テーパ面に押し付ける方向の分力を生じる傾斜面を有する請求項５に記載の歩行補助装置。