以下、本発明を伝達比可変装置を備えた車両用操舵装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図1は、本実施形態の車両用操舵装置1の概略構成図である。同図に示すように、ステアリング(ハンドル)2が固定されたステアリングシャフト3は、ラック&ピニオン機構4を介してラック5に連結されており、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト3の回転は、ラック&ピニオン機構4によりラック5の往復直線運動に変換される。そして、このラック5の往復直線運動により転舵輪6の舵角、即ち転舵角が可変することにより、車両の進行方向が変更される。
本実施形態の車両用操舵装置1は、ステアリング2と転舵輪6との間の操舵伝達系の途中に設けられてステアリング2の舵角(操舵角)に対する転舵輪6の伝達比(ギヤ比)を可変させる伝達比可変装置としてのギヤ比可変アクチュエータ7と、該ギヤ比可変アクチュエータ7の作動を制御するIFSECU8とを備えている。
詳述すると、ステアリングシャフト3は、ステアリング2が連結された第1シャフト9とラック&ピニオン機構4に連結される第2シャフト10とからなり、ギヤ比可変アクチュエータ7は、第1シャフト9及び第2シャフト10を連結する差動機構11と、該差動機構11を駆動するモータ12とを備えている。そして、ギヤ比可変アクチュエータ7は、ステアリング操作に伴う第1シャフト9の回転に、モータ駆動による回転を上乗せして第2シャフト10に伝達することにより、ラック&ピニオン機構4に入力されるステアリングシャフト3の回転を増速(又は減速)する。
つまり、図2及び図3に示すように、ギヤ比可変アクチュエータ7は、ステアリング操作に基づく転舵輪6の舵角(ステア転舵角θts)にモータ駆動に基づく転舵輪の舵角(ACT角θta)を上乗せすることにより、操舵角θsに対する転舵輪6の転舵角θtの比率、即ち伝達比(ギヤ比)を可変させる。そして、IFSECU8は、モータ12に対する駆動電力の供給を通じてギヤ比可変アクチュエータ7の制御を制御し、これにより操舵角θsと転舵角θtとの間の伝達比(ギヤ比)を制御する(ギヤ比可変制御)。
尚、この場合における「上乗せ」とは、加算する場合のみならず減算する場合をも含むものと定義し、以下同様とする。また、「操舵角θsに対する転舵角θtのギヤ比」をオーバーオールギヤ比(操舵角θs/転舵角θt)で表した場合、ステア転舵角θtsと同方向のACT角θtaを上乗せすることによりオーバーオールギヤ比は小さくなる(転舵角θt大、図2参照)。そして、逆方向のACT角θtaを上乗せすることによりオーバーオールギヤ比は大きくなる(転舵角θt小、図3参照)。そして、本実施形態では、ステア転舵角θtsが第1の舵角を構成し、ACT角θtaが第2の舵角を構成する。
また、図1に示すように、車両用操舵装置1は、操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する操舵力補助装置としてのEPSアクチュエータ17と、該EPSアクチュエータ17の作動を制御する制御手段としてのEPSECU18とを備えている。
本実施形態のEPSアクチュエータ17は、その駆動源であるモータ22がラック5に設けられた所謂ラックアシスト型のEPSアクチュエータであり、モータ22が発生するアシストトルクは、ボール螺子機構(図示略)を介してラック5に伝達される。そして、EPSECU18は、このモータ22が発生するアシストトルクを制御することにより、操舵系に付与するアシスト力を制御する(パワーアシスト制御)。
本実施形態では、上記のギヤ比可変アクチュエータ7を制御するIFSECU8、及びEPSアクチュエータ17を制御するEPSECU18は、車内ネットワーク(CAN:Controller Area Network)23を介して接続されており、該車内ネットワーク23には、車両状態量を検出するための複数のセンサが接続されている。具体的には、車内ネットワーク23には、操舵角センサ24、トルクセンサ25、車輪速センサ26a,26b、横Gセンサ28、車速センサ29、ブレーキセンサ30、及びヨーレイトセンサ31が接続されている。そして、上記各センサにより検出される複数の車両状態量、即ち操舵角θs、操舵トルクτ、車輪速Vtr,Vtl、転舵角θt、スリップ角θsp、車速V、ブレーキ信号Sbk、及びヨーレイトRyは、車内ネットワーク23を介してIFSECU8及びEPSECU18に入力される。
尚、本実施形態では、トルクセンサ25には、一対のレゾルバにより検出されるトーションバーの捻れ角に基づいてトルク検出を行う所謂ツインレゾルバ型のトルクセンサが採用されており、同トルクセンサ25は、第2シャフトの途中、即ちギヤ比可変アクチュエータ7とEPSアクチュエータ17との間に設けられている。また、転舵角θtは、操舵角θsにラック&ピニオン機構4のベースギヤ比を乗じた値、即ちステア転舵角θtsにACT角θtaを加算することにより求められる。そして、スリップ角θspは、横Gセンサ28により検出される横方向加速度及びヨーレイトRyに基づいて求められる。
更に、IFSECU8及びEPSECU18は、車内ネットワーク23を介した相互通信により、制御信号の送受信を行う。そして、IFSECU8及びEPSECU18は、車内ネットワーク23を介して入力された上記各車両状態量及び制御信号に基づいて、上記のギヤ比可変制御及びパワーアシスト制御を統合的に実行する。
次に、本実施形態のステアリング装置の電気的構成及び制御態様について説明する。
図4は、本実施形態の車両用操舵装置1の制御ブロック図、図5は、IFSECU側の演算処理手順を示すフローチャート、そして、図6は、EPSECU側の演算処理手順を示すフローチャートである。尚、図4中の各制御ブロックは、IFSECU側及びEPSECU側にそれぞれ設けられた情報処理装置(マイコン)が実行するコンピュータプログラムにより実現されるものである。
図4に示すように、IFSECU8は、モータ制御信号を出力するマイコン33と、モータ制御信号に基づいてモータ12に駆動電力を供給する駆動回路34とを備えている。
本実施形態では、ギヤ比可変アクチュエータ7の駆動源であるモータ12には、ブラシレスモータが採用されている。そして、駆動回路34は、マイコン33から入力されるモータ制御信号に基づいて、モータ12に三相(U,V,W)の駆動電力を供給する構成となっている。
詳述すると、本実施形態のマイコン33は、IFS制御演算部35、ギヤ比可変制御演算部36、及びLeadSteer制御演算部37を備えており、各制御演算部は、それぞれ入力される車両状態量に基づいて、その目的に応じたACT角θtaの制御成分(及び制御信号)を演算する。そして、マイコン33は、その演算された各制御成分に基づいて、モータ12、即ちギヤ比可変アクチュエータ7の作動を制御するためのモータ制御信号を生成する。
IFS制御演算部35には、操舵角θs、転舵角θt、車速V、車輪速Vtr,Vtl、ブレーキ信号Sbk、ヨーレイトRy及びスリップ角θspが入力される。そして、IFS制御演算部35は、これらの車両状態量に基づいて、所謂アクティブステア機能、即ち車両モデルに基づき車両のヨーモーメントを制御するためのACT角θtaの制御成分の演算、並びに関連する制御信号の演算を行う(IFS制御演算)。
具体的には、IFS制御演算部35は、入力される上記各状態量に基づいて、車両のステアリング特性(ステア特性)を判定する。即ち、本実施形態では、このIFS制御演算部35がステア特性判定手段を構成する。そして、そのステア特性に応じたアクティブステア機能を実現するためのACT角θtaの制御成分として、IFS_ACT指令角θifs*、及びUS制御ゲインKusを演算する。
IFS_ACT指令角θifs*は、主として車両のステア特性がオーバーステア(OS)である場合に対応する制御成分であり、このIFS_ACT指令角θifs*に基づいて、ヨーモーメントの方向と逆方向の舵角(カウンタステア)を与えるべくACT角θtaを変更するオーバーステア制御が実行される。また、US制御ゲインKusは、ステア特性がアンダーステア(US)である場合に、切り込み操作に対する転舵角θtの変化量を小さくする、即ち転舵輪6の切れ角を小さくするための制御ゲインであり、当該US制御ゲインKusは、上記ギヤ比可変制御演算部36へと出力される。そして、このUS制御ゲインKusにより、ギヤ比可変制御演算部36の演算する制御成分(の絶対値)が低減されることにより、上記のようなアンダーステア制御が実行される。
尚、本実施形態では、上記ステア特性判定の判定結果を示すOS/US特性値Val_st及びUS制御ゲインKusは、同じくIFS制御演算部35において生成されるドライバ操舵状態St_ds及び実行中のアクティブステア制御の内容を示すアクティブ制御信号S_acvとともに、制御信号としてEPSECU18に出力される(図1参照)。ここで、ドライバ操舵状態St_dsは、ステアリング2の操作方向及び操作量に応じて連続的に変化するアナログ値により表現され、その操作方向(「切り込み」又は「切り戻し」)は符号(正/負)に、その操作量は、大きさ(絶対値)に示されている。そして、これらの各制御信号に基づいて、EPSECU18が、上記のようなアクティブステア制御と協調したパワーアシスト制御を実行する構成となっている。
一方、ギヤ比可変制御演算部36には、操舵角θs、転舵角θt及び車速Vが入力される。そして、ギヤ比可変制御演算部36は、これらの車両状態量(及び制御信号)に基づいて、車速Vに応じてギヤ比を可変させるための制御成分としてギヤ比可変ACT指令角θgr*を演算する(ギヤ比可変制御演算)。
また、LeadSteer制御演算部37には、車速V及び操舵速度ωsが入力される。尚、操舵速度ωsは、操舵角θsを微分することにより演算される(以下同様)。そして、LeadSteer制御演算部37は、これら車速V及び操舵速度ωsに基づいて操舵速度に応じて、車両の応答性を向上させるための制御成分としてLS_ACT指令角θls*を演算する(LeadSteer制御演算)。
IFS制御演算部35、ギヤ比可変制御演算部36及びLeadSteer制御演算部37は、上記各演算により演算された各制御成分、即ちIFS_ACT指令角θifs*、ギヤ比可変ACT指令角θgr*、及びLS_ACT指令角θls*を加算器38aに出力する。そして、この加算器38aにおいて、これらIFS_ACT指令角θifs*、ギヤ比可変ACT指令角θgr*、及びLS_ACT指令角θls*が重畳されることによりACT角θtaの制御目標となるACT指令角θta*が演算される。
加算器38aにて演算されたACT指令角θta*は、F/F制御演算部39及びF/B制御演算部40に入力される。尚、本実施形態では、当該ACT指令角θta*は、制御信号としてEPSECU18に出力されるようになっており、上記の協調的パワーアシスト制御の実行に用いられる。また、F/B制御演算部40には、モータ12に設けられた回転角センサ41により検出されるACT角θtaが入力される。そして、F/F制御演算部39は、入力されたACT指令角θta*に基づくフィードフォワード演算により制御量εffを演算し、F/B制御演算部40は、ACT指令角θta*及びACT角θtaに基づくフィードバック演算により制御量εfbを演算する。
F/F制御演算部39及びF/B制御演算部40は、演算された制御量εff及び制御量εfbを加算器38bに出力する。そして、同加算器38bにおいて、これら制御量εff及び制御量εfbが重畳されることにより電流指令が演算され、当該電流指令は、モータ制御信号出力部42へと出力される。そして、モータ制御信号出力部42は、その入力された電流指令に基づいてモータ制御信号を生成し駆動回路34に出力する。
即ち、図5のフローチャートに示すように、マイコン33は、車両状態量として上記各センサからセンサ値を取り込むと(ステップ101)、先ずIFS制御演算を行い(ステップ102)、続いてギヤ比可変制御演算(ステップ103)、及びLeadSteer制御演算を行う(ステップ104)。そして、マイコン33は、上記ステップ102〜ステップ104の各演算処理を実行することにより演算されたIFS_ACT指令角θifs*、ギヤ比可変ACT指令角θgr*、及びLS_ACT指令角θls*を重畳し、これによりACT角θtaの制御目標となるACT指令角θta*を演算する。
次に、マイコン33は、この演算されたACT指令角θta*に基づいてフィードフォワード演算(ステップ105)及びフィードバック演算(ステップ106)を行うことにより電流指令を演算し、その電流指令に基づいてモータ制御信号の出力を行う(ステップ107)。そして、車内ネットワーク23を介して、その他の上記各種制御信号、即ちOS/US特性値Val_st、US制御ゲインKus、ドライバ操舵状態St_ds、及びアクティブ制御信号S_acv、並びにACT指令角θta*をEPSECU18に出力する(ステップ108)。
一方、EPSECU18もまた、上記IFSECU8と同様に、マイコン43と、駆動回路44とを備えている。尚、本実施形態では、EPSアクチュエータ17の駆動源であるモータ22もまた、ブラシレスモータが採用されている。そして、駆動回路44は、マイコン43から入力されるモータ制御信号に基づいて、モータ22に三相(U,V,W)の駆動電力を供給する構成となっている。
詳述すると、マイコン43は、アシスト制御部45、トルク慣性補償制御部46、ステアリング戻し制御部47、及びダンパ補償制御部48を備え、これら各制御部は、それぞれ入力される車両状態量に基づいてモータ22が発生するアシストトルクの制御成分を演算する。
詳述すると、アシスト制御部45には、操舵トルクτ及び車速Vが入力されるようになっており、同アシスト制御部45は、これら操舵トルクτ及び車速Vに基づいて、アシスト力の基礎的な制御成分、即ち基本アシスト成分として基本アシスト電流指令Ias*を演算する。具体的には、図7に示すように、操舵トルクτ(の絶対値)が大きいほど、また車速Vが遅いほど大きな基本アシスト電流指令Ias*が演算される。
また、トルク慣性補償制御部46には、操舵トルクτの微分値である操舵トルク微分値dτ及び車速Vが入力される。そして、トルク慣性補償制御部46は、EPSの慣性による影響を補償するための制御成分として慣性補償電流指令Iti*を演算する。
ここで、「トルク慣性補償制御」は、アシスト力を強化することにより、慣性により操舵系に生ずる「捩れ」を抑制する制御であり、モータやアクチュエータ等の慣性により発生するステアリング操作における「切り始め」時の「引っ掛かり感(追従遅れ)」、及び「切り終わり」時の「流れ感(オーバーシュート)」を抑制する効果がある。また、このトルク慣性補償制御は、ステアリングに入力される操舵トルクの変化を伴わない転舵角の変化については、これを打ち消す方向に作用する。従って、転舵輪6に対する逆入力の印加により操舵系に生じる振動を抑制する効果がある。
ステアリング戻し制御部47には、車速V、操舵トルクτ、及び転舵角θtが入力され、ダンパ補償制御部48には、車速V及び操舵速度ωsが入力される。そして、ステアリング戻し制御部47は、ステアリング2の戻り特性を改善するための制御成分であるステアリング戻し電流指令Isb*を演算し、ダンパ補償制御部48は、高速走行時のパワーアシスト特性を改善するための制御成分であるダンパ補償電流指令Idp*を演算する。
また、マイコン43は、上記各制御部に加え、上述のアクティブステア制御と協調したパワーアシスト制御を実行するためのIFSトルク補償ゲインKifsを演算するIFSトルク補償制御部49、及びIFSトルク補償電流指令Iifs*を演算する第2IFSトルク補償制御部50を備えている。
本実施形態では、IFSトルク補償制御部49には、操舵速度ωsとともに、車内ネットワーク23を介してIFSECU8側から出力された上記の各種制御信号、即ちOS/US特性値Val_st、US制御ゲインKus、ドライバ操舵状態St_ds、及びアクティブ制御信号S_acv、並びにACT指令角θta*が入力される。また、第2IFSトルク補償制御部50には、ACT指令角θta*が入力される。そして、IFSトルク補償制御部49、及び第2IFSトルク補償制御部50は、それぞれ上記入力される各状態量、及び制御信号に制御信号に基づいてIFSトルク補償ゲインKifs、及びIFSトルク補償電流指令Iifs*を演算する。
本実施形態では、IFSトルク補償制御部49において演算されたIFSトルク補償ゲインKifsは、アシスト制御部45において演算された基本アシスト電流指令Ias*とともに乗算器51に入力される。乗算器51においてIFSトルク補償ゲインKifsが乗ぜられることにより補正された補正後の基本アシスト電流指令Ias**は、その他の各種補償成分、即ち慣性補償電流指令Iti*、ステアリング戻し電流指令Isb*、及びダンパ補償電流指令Idp*とともに、加算器52に入力される。また、第2IFSトルク補償制御部50において演算されたIFSトルク補償電流指令Iifs*は、この加算器52に入力される。そして、同加算器52において、これら各制御成分が基本アシスト電流指令Ias**に重畳されることにより、モータ22が発生するアシストトルクの制御目標である電流指令が演算される。
加算器52において演算された電流指令は、モータ制御信号出力部53に入力される。また、モータ制御信号出力部53には、電流センサ54により検出される実電流及び回転センサ55により検出される回転角が入力される。そして、モータ制御信号出力部53は、これら電流指令、実電流及び回転角に基づいてフィードバック制御を行うことによりモータ制御信号を生成し、そのモータ制御信号を駆動回路44に出力する。
即ち、図6のフローチャートに示すように、マイコン43は、車両状態量として上記各センサからセンサ値を取り込むと(ステップ201)、先ずアシスト制御演算を行う(ステップ202)。次に、トルク慣性補償制御演算(ステップ203)、ハンドル戻し制御演算(ステップ204)、及びダンパ補償制御演算を行い(ステップ205)、続いてIFSトルク補償制御演算(ステップ206)を行う。
次に、マイコン43は、上記ステップ202のアシスト制御演算により算出された基本アシスト電流指令Ias*にステップ206において算出されたIFSトルク補償ゲインKifsを乗ずることにより同基本アシスト電流指令Ias*を補正する。そして、この補正後の基本アシスト電流指令Ias**に上記ステップ203〜ステップ205の各演算処理により算出された慣性補償電流指令Iti*、ステアリング戻し電流指令Isb*、及びダンパ補償電流指令Idp*を重畳することにより制御目標となる電流指令を算出し、その電流指令に基づいてモータ制御信号の出力を行う(ステップ207)。
(IFSトルク補償演算)
次に、本実施形態の車両用操舵装置におけるIFSトルク補償演算の態様について説明する。
図8に示すように、本実施形態のIFSトルク補償制御部49は、オーバーステア制御(OS制御)との協調制御を実行するためのOS制御時補償ゲイン演算部61、及びアンダーステア制御(US制御)との協調制御を実行するためのUS制御時補償ゲイン演算部62とを備えている。
詳述すると、OS制御時補償ゲイン演算部61には、アクティブ制御信号S_acv、ACT指令角θta*、ドライバ操舵状態St_ds、ヨーレイトRy及び操舵速度ωsが入力されるようになっている。そして、OS制御時補償ゲイン演算部61は、これらの各状態量(制御信号)に基づいて、オーバーステア制御との協調制御を実行するためのOS制御時補償ゲインKifs_osを演算する。詳しくは、運転者によるカウンタ操舵をアシストし、及びギヤ比可変アクチュエータ7の作動に伴う操舵反力の変動を抑えて操舵フィーリングの改善を図るためのOS制御時補償ゲインKifs_osを演算する。
一方、US制御時補償ゲイン演算部62には、OS/US特性値Val_st、及びUS制御ゲインKusが入力されるようになっている。そして、同US制御時補償ゲイン演算部62は、これらの各制御信号に基づいて、US制御との協調制御を実行するためのUS制御時補償ゲインKifs_usを演算する。詳しくは、現在の舵角以上の操舵角θsの発生を抑制するようなアシスト力付与を実行するためのUS制御時補償ゲインKifs_usを演算する。
本実施形態では、OS制御時補償ゲイン演算部61において演算されたOS制御時補償ゲインKifs_os、及びUS制御時補償ゲイン演算部62において演算されたUS制御時補償ゲインKifs_usは、切替制御部63に入力される。また、この切替制御部63には、OS/US特性値Val_stが入力されるようになっており、同切替制御部63は、そのOS/US特性値Val_stがオーバーステア(OS)を示す値である場合には、OS制御時補償ゲインKifs_osを出力し、アンダーステア(US)を示す値である場合には、US制御時補償ゲインKifs_usを出力するように構成されている。尚、本実施形態の切替制御部63は、OS/US特性値Val_stがニュートラルステア(NS)を示す値である場合には、「1」を出力するように構成されている。
そして、本実施形態のIFSトルク補償制御部49は、その切替制御部63が出力するOS制御時補償ゲインKifs_os、又はUS制御時補償ゲインKifs_us(或いは「1」)をIFSトルク補償ゲインKifsとして出力する構成となっている。
さらに詳述すると、図9に示すように、本実施形態のOS制御時補償ゲイン演算部61は、オーバーステア制御時、そのギヤ比可変アクチュエータ7の作動に伴う操舵反力の変動を抑えるためのOS補償ゲインK_osを演算するOS補償ゲイン演算部64を備えている。
本実施形態では、このOS補償ゲイン演算部64には、ACT角θtaの制御目標であるACT指令角θta*、及び同ACT指令角θta*を微分値であるACT指令角速度ωta*が入力されるようになっており、同OS補償ゲイン演算部64は、そのACT指令角θta*及びACT指令角速度ωta*に基づき「ACT角θtaの変化の大きさ」を判定する。そして、OS補償ゲイン演算部64は、そのACT角θtaの変化が大きいと判定されるほど、より大きく基本アシスト電流指令Ias*を増大させるようなOS補償ゲインK_osを演算する。
尚、本実施形態のOS補償ゲイン演算部64は、ACT指令角θta*及びACT指令角速度ωta*に基づくマップ演算によりOS補償ゲインK_osを算出する構成となっており、そのマップにおけるOS補償ゲインK_osのベース値は「1」、つまりその値は「1」以上に設定されている。
即ち、オーバーステア制御時、カウンタ方向(車輌のヨーモーメントと逆方向)のACT角θtaを発生させるべくギヤ比可変アクチュエータ7が作動することにより、そのカウンタ方向とは逆方向(切り込み方向)に該ステアリング2を回転させるようなモータ反力が発生する。つまり、ギヤ比可変アクチュエータ7の駆動源であるモータ12の発生するモータトルクが大きいほど、ステアリングに作用する反力もまた大となる。従って、このようなモータ反力の影響は、オーバーステア制御の実行によるACT角θtaの変化が大きく、ギヤ比可変アクチュエータ7が急峻に作動するような状況にあるほど大きなものとなる。
ここで、こうしたギヤ比可変アクチュエータ7の作動時、操舵系においては、当該ギヤ比可変アクチュエータ7と転舵輪6との間が、いわば「捩れた」状態となる。そして、EPSによるパワーアシスト制御の本質は、このような操舵系の捩れをトルクセンサにより検出し、その捩れを解消する方向に転舵角θtを変更させるべく操舵系にアシスト力を付与するものである。
つまり、ギヤ比可変アクチュエータ7の作動時、操舵系には、カウンタ方向への転舵角θtの変更を補助するようなアシスト力が付与される。従って、そのパワーアシストを強化することでギヤ比可変アクチュエータ7の作動を補助、即ち小さなモータトルクでのACT角θtaの変更を可能とすることにより、ステアリング2に作用するモータ反力を抑制することができる。そして、本実施形態では、上記のようにOS補償ゲイン演算部64により、その基本アシスト電流指令Ias*を増大させるようなOS補償ゲインK_osを演算することにより、オーバーステア制御の実行に伴う操舵反力の変動を抑えて操舵フィーリングの改善を図る構成となっている。
また、図9に示すように、本実施形態のOS制御時補償ゲイン演算部61は、上記のようなギヤ比可変アクチュエータ7を用いたオーバーステア制御時、運転者がカウンタ操舵を行った場合における操舵フィーリングを改善するためのカウンタ補正ゲインK_csを演算するIFSカウンタ補正ゲイン演算部65を備えている。
本実施形態では、このIFSカウンタ補正ゲイン演算部65には、ACT指令角θta*及びACT指令角速度ωta*、並びにドライバ操舵状態St_dsが入力されるようになっており、同IFSカウンタ補正ゲイン演算部65は、これらの各状態量に基づいて、OS制御によるACT角θtaの動きと運転者のカウンタ操舵とが一致しているか否かを判定する。そして、ACT角θtaの動きとカウンタ操舵とが一致している場合には、過大カウンタの発生を抑制すべく基本アシスト電流指令Ias*を低減するような値を、また不一致である場合には、上述のようにACT角θtaの動きを補助すべく基本アシスト電流指令Ias*を増大させる値を有するカウンタ補正ゲインK_csを演算する。
尚、本実施形態のIFSカウンタ補正ゲイン演算部65は、ACT角θtaの動きとカウンタ操舵との一致/不一致にそれぞれ対応するマップ65a,65bを備えている。「一致」時に対応するマップ65aにおいて、カウンタ補正ゲインK_csは、運転者によるカウンタ操舵量が大きいほど、より大きく基本アシスト電流指令Ias*を低減するような値に設定されている。また、「不一致」時に対応するマップ65bにおいて、カウンタ補正ゲインK_csは、運転者によるカウンタ操舵量が大きいほど、より大きく基本アシスト電流指令Ias*を増大させるような値に設定されている。そして、IFSカウンタ補正ゲイン演算部65は、その判定に応じて、これら二つのマップ65a,65bを用いたマップ演算によって、カウンタ補正ゲインK_csを算出する構成となっている。
本実施形態では、IFSカウンタ補正ゲイン演算部65において演算されたカウンタ補正ゲインK_csは、後述する切替制御部66を介して乗算器67へと入力される。また、この乗算器67には、上記OS補償ゲイン演算部64により演算されたOS補償ゲインK_osが入力されるようになっている。そして、OS制御時補償ゲイン演算部61は、これらOS補償ゲインK_os及びカウンタ補正ゲインK_csを乗じた値を、OS制御時補償ゲインKifs_osとして、IFSトルク補償制御部49に設けられた上記切替制御部63(図8参照)へと出力する構成となっている。
また、本実施形態の第2IFSトルク補償制御部50(図4参照)は、その出力するIFSトルク補償電流指令Iifs*として、アクティブステア制御によるカウンタ方向への転舵角θtの変更を補助するようなアシスト力付与を行うための制御成分を演算する。そして、上述のOS補償ゲイン演算部64において演算されるOS補償ゲインK_osと同様、オーバーステア制御時におけるギヤ比可変アクチュエータ7の作動を円滑化し、その作動により生ずるモータ反力に起因した操舵反力の変動を抑制することにより、当該OS制御時における操舵フィーリングの改善を図る構成となっている。
尚、本実施形態の第2IFSトルク補償制御部50は、OS補償ゲイン演算部64と同様のマップ演算を実行することによりIFSトルク補償電流指令Iifs*を算出する。従って、その出力するIFSトルク補償電流指令Iifs*の特性については、図9に示されるOS補償ゲイン演算部64におけるマップ演算に関する概念図を参照されたい。
ここで、このようなカウンタ方向への転舵角θtの変更を補助するようなアシスト力付与の実行によって、ステアリング2は、転舵角θtの変更に伴いカウンタ方向へと回転する。そして、運転者は、そのカウンタ方向へと回転するステアリングから受ける操舵反力の増大により、カウンタ操舵の実行を促されることとなる。
即ち、本実施形態では、この第2IFSトルク補償制御部50の出力するIFSトルク補償電流指令Iifs*は、運転者によるカウンタ操舵を誘導する制御成分としての側面を有している。そして、これにより、上記アクティブステア機能とあわせて、より速やかな車輌姿勢の安定化を図る構成となっている。
さて、上述のように、連続的なアクティブステア制御の実行時には、当該アクティブステア制御による転舵角の変更と運転者のカウンタ操舵とが不一致となりやすい。そのため、このような状況下における上記カウンタ誘導制御の実行は、アクティブステア制御による舵角変更と運転者によるカウンタ操舵との不一致を助長し、ひいては、その速やかな姿勢安定化の妨げとなるおそれがある。
この点を踏まえ、本実施形態のEPSECU18(マイコン43)は、ギヤ比可変アクチュエータ7を用いたアクティブステア制御としてオーバーステア制御が開始されてから、運転者による最初のカウンタ操舵が開始されるまでの間は、そのカウンタ操舵を促すような操舵反力を発生させるためのパワーアシスト制御、即ちカウンタ誘導制御を強化する。
即ち、図10のフローチャートに示すように、マイコン43は、オーバーステア制御が開始から運転者による最初のカウンタ操舵の開始前であるか否かを判定する(ステップ301)。そして、最初のカウンタ操舵開始前であると判定した場合(ステップ301:YES)には、そのカウンタ誘導制御を強化し(強化カウンタ誘導制御、ステップ302)、最初のカウンタ操舵開始以降であると判定した場合(ステップ301:NO)には、通常のカウンタ誘導制御を実行する(通常カウンタ誘導制御、ステップ303)。
つまり、アクティブステア制御による転舵角θtの変更と運転者のカウンタ操舵との不一致は、基本的に、そのカウンタ操舵の開始遅れによるものである。この点、最初のオーバーステア制御における制御量(カウンタ量)は、通常、それ以降に連続して行われるアクティブステアの制御量よりも大きく、多少の開始遅れがあっても、そのカウンタ操舵と当該オーバーステア制御による転舵角θtの変更とが不一致とはなりにくい。従って、この最初のオーバーステア制御時においてのみ上記カウンタ誘導制御を強化する構成とすることで、当該オーバーステア制御による転舵角θtの変更とカウンタ操舵との不一致を助長することなく運転者による早期のカウンタ操舵を促すことができる。
尚、この場合における「強化」とは、運転者によるカウンタ操舵後、即ち通常のカウンタ誘導制御との比較においての強化である。従って、通常は実質的にカウンタ誘導制御が行われない場合、即ち上記通常カウンタ誘導制御による操舵反力の付加が実質的に「0」である場合も含まれる。
また、特に、本実施形態のようにアクティブ制御の実行に伴う操舵反力の変動を抑えるべく、基本アシスト電流指令Ias*を増大させる構成では、そのカウンタ誘導制御の強化が、こうしたアクティブ制御時における操舵反力の変動抑制制御と干渉する場合がある。尚、この「干渉する場合」とは、後述するように、基本アシスト成分の低減によりカウンタ誘導制御の強化を行う場合である。しかし、最初のオーバーステア制御時且つ運転者による最初のカウンタ操舵が開始されるまでにおいてのみカウンタ誘導制御を強化する構成とすることで、その干渉による影響を限定的なものに留めることができる。そして、本実施形態では、これにより、アクティブステア制御とカウンタ誘導制御との親和性を高めて、より速やかな車輌姿勢の安定化を図る構成となっている。
詳述すると、本実施形態では、上記オーバーステア制御の開始から運転者による最初のカウンタ操舵が開始されるまでの間におけるカウンタ誘導制御の強化は、操舵トルクτに基づく基本アシスト成分、即ち基本アシスト電流指令Ias*を低減することにより行われる。
上述のように、本実施形態におけるカウンタ誘導制御は、カウンタ方向の制御成分であるIFSトルク補償電流指令Iifs*を、トルクセンサ25により検出された操舵トルクτに基づく基本アシスト成分である基本アシスト電流指令Ias*に重畳することにより行われる。しかしながら、このような構成においては、その基本アシスト成分への重畳成分であるIFSトルク補償電流指令Iifs*の増大のみにより当該カウンタ誘導制御を強化しようとしても、その強化の程度には限りがある。
即ち、カウンタ方向の制御成分を増大させていくことで、当該カウンタ誘導制御の実行によりEPSアクチュエータ17の発生する駆動力は、いずれオーバーステア制御の実行によりギヤ比可変アクチュエータ7の発生する駆動力を超えることになる。そして、これによりステアリング2には、当該ステアリング2を積極的にカウンタ方向へと回転させる操舵反力が発生することとなる。
ところが、このとき、操舵系には、それまでとは逆方向の捩れが発生、即ち転舵輪6側がカウンタ方向に捩れた状態となる。そのため、パワーアシスト制御の基礎成分である基本アシスト電流指令Ias*は、その捩れを解消する方向、即ち反カウンタ方向のアシスト力を発生させる値となり、上記IFSトルク補償電流指令Iifs*の増加分は、その反転した基本アシスト電流指令Ias*によって打ち消されることになる。そして、この基本アシスト電流指令Ias*は、トルクセンサ25により検出される操舵トルクτに基づき演算されることから、その基礎となる操舵トルクτ、即ち操舵系の捩れが大となるほど、その絶対値は大となる。従って、IFSトルク補償電流指令Iifs*の更なる増大を行ったとしても、それに伴う基本アシスト電流指令Ias*の増大(図7参照、例えば、点P1から点P2へ移動)によって相殺されるため、積極的にステアリング2をカウンタ方向に回転させるように大きな操舵反力は発生させることができない。
しかしながら、基本アシスト成分である基本アシスト電流指令Ias*を低減することにより、カウンタ操舵を誘導する制御成分としてのIFSトルク補償電流指令Iifs*を相対的に強めることができる。そして、本実施形態では、これにより、カウンタ誘導制御の強化を図る構成となっている。
さらに詳述すると、図9に示すように、本実施形態のOS制御時補償ゲイン演算部61は、基本アシスト電流指令Ias*を低減させるためのアシスト低減ゲインK_dcを演算するアシスト低減ゲイン演算部68と、運転者によるカウンタ操舵の有無を判定するカウンタ操舵判定部69とを備えている。
本実施形態のアシスト低減ゲイン演算部68は、アシスト低減ゲインK_dcとして、予め設定された所定の値を出力するように構成され、カウンタ操舵判定部69は、操舵速度ωs及びヨーレイトRyに基づいて運転者によるカウンタ操舵の有無を判定する。
具体的には、図11のフローチャートに示すように、本実施形態のカウンタ操舵判定部69は、操舵速度ωsの符号とヨーレイトRyの符号とが逆であるか否か(相違するか否か)を判定する(ステップ401)。そして、符号が逆である場合(ステップ401:YES)には、カウンタ操舵有りと判定し(ステップ402)、符号が同じである場合(ステップ401:NO)には、カウンタ操舵なしと判定する(ステップ403)。
本実施形態では、アシスト低減ゲイン演算部68の出力するアシスト低減ゲインK_dc、及びカウンタ操舵判定部69による判定結果を示す判定信号Scsは、上記IFSカウンタ補正ゲイン演算部65の出力するカウンタ補正ゲインK_csとともに、切替制御部66に入力される。また、この切替制御部66には、実行中のアクティブステア制御の内容を示すアクティブ制御信号S_acvが入力されるようになっており、切替制御部66は、当該アクティブ制御信号S_acv及び判定信号Scsに基づいて、オーバーステア制御の開始から最初のカウンタ操舵の開始前であるか否かを判定する。そして、最初のカウンタ操舵の開始前である場合には、アシスト低減ゲイン演算部68から入力されたアシスト低減ゲインK_dcを乗算器67に出力し、最初のカウンタ操舵の開始後は、IFSカウンタ補正ゲイン演算部65から入力されたカウンタ補正ゲインK_csを乗算器67へと出力するように構成されている。
このように、本実施形態では、最初のカウンタ操舵の開始前には、基本アシスト電流指令Ias*を低減する値を有するアシスト低減ゲインK_dcが、OS制御時補償ゲインKifs_osとしてOS制御時補償ゲイン演算部61から出力される。そして、そのOS制御時補償ゲインKifs_osがIFSトルク補償ゲインKifsとしてIFSトルク補償制御部49から出力され(図8参照)、乗算器51において基本アシスト電流指令Ias*乗ぜられることにより(図4参照)、当該基本アシスト電流指令Ias*を低減し、カウンタ誘導制御の強化を図る構成となっている。
以上、本実施形態によれば、以下のような作用・効果を得ることができる。
(1)EPSECU18(マイコン43)は、ギヤ比可変アクチュエータ7を用いたアクティブステア制御としてオーバーステア制御が開始されてから、運転者による最初のカウンタ操舵が開始されるまでの間は、そのカウンタ操舵を促すような操舵反力を発生させるためのパワーアシスト制御、即ちカウンタ誘導制御を強化する。
即ち、連続的なアクティブステア制御の実行時には、当該アクティブステア制御による転舵角の変更と運転者のカウンタ操舵とが不一致となりやすく、このような状況下におけるカウンタ誘導制御の実行は、アクティブステア制御による舵角変更と運転者によるカウンタ操舵との不一致を助長し、ひいては、速やかな姿勢安定化の妨げとなるおそれがある。しかしながら、このようなアクティブステア制御とカウンタ操舵との不一致は、基本的に、運転者によるカウンタ操舵の開始遅れによるものであり、それ以降に連続して行われるアクティブステアの制御量よりも比較的大きな制御量(カウンタ量)を有する最初のオーバーステア制御時であれば、多少の開始遅れがあっても、その不一致は起こりにくい。従って、上記構成によれば、当該オーバーステア制御による転舵角θtの変更とカウンタ操舵との不一致を助長することなく、運転者による早期のカウンタ操舵を促すことができる。その結果、アクティブステア制御とカウンタ誘導制御との親和性を高めて、より速やかな車輌姿勢の安定化を図ることができるようになる。
(2)カウンタ誘導制御は、カウンタ方向の制御成分であるIFSトルク補償電流指令Iifs*を、トルクセンサ25により検出された操舵トルクτに基づく基本アシスト成分である基本アシスト電流指令Ias*に重畳することにより行われる。そして、当該カウンタ誘導制御の強化は、操舵トルクτに基づく基本アシスト成分である基本アシスト電流指令Ias*を低減することにより行われる。
即ち、カウンタ誘導制御を強化すべくIFSトルク補償電流指令Iifs*を増大させたとしても、それに伴い発生する反カウンタ方向の基本アシスト電流指令Ias*によって、当該IFSトルク補償電流指令Iifs*の増加分は相殺されてしまう。しかしながら、上記構成のように、基本アシスト電流指令Ias*の低減により相対的にIFSトルク補償電流指令Iifs*を強化することで、上記のようなパワーアシスト制御との干渉を抑制しつつ、効率よくカウンタ方向の操舵反力を発生させることができる。その結果、より効果的に運転者によるカウンタ操舵を誘導して、より速やかに車輌姿勢の安定化を図ることができる。加えて、本実施形態のようにアクティブ制御の実行に伴う操舵反力の変動を抑えるべく、基本アシスト電流指令Ias*を増大させる構成では、上記のような基本アシスト電流指令Ias*の低減が当該アクティブ制御時における操舵反力の変動抑制制御と干渉する。しかしながら、最初のオーバーステア制御時且つ運転者による最初のカウンタ操舵が開始されるまでにおいてのみカウンタ誘導制御を強化する構成とすることで、その干渉による影響を限定的なものに留めることができる。
なお、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・本実施形態では、運転者によるカウンタ操舵を誘導するための制御成分として、同じくカウンタ方向の制御成分であるIFSトルク補償電流指令Iifs*、即ち本来、アクティブステア制御の実行に伴う操舵反力の変動を抑えるべくカウンタ方向への転舵角θtの変更を補助するようなアシスト力付与を行うための制御成分を用いることとした。しかし、これに限らず、運転者にカウンタ操舵を促すための制御成分として、別途カウンタ方向の制御成分を演算し、これを基本アシスト成分である基本アシスト電流指令Ias*に重畳する構成としてもよい。
・また、本実施形態では、アクティブステア制御の実行に伴う操舵反力の変動を抑えるべく、第2IFSトルク補償制御部50において演算されるIFSトルク補償電流指令Iifs*以外にも、OS補償ゲイン演算部64において、基本アシスト電流指令Ias*を増大させるようなOS補償ゲインK_osを演算することとした。しかし、これに限らず、基本アシスト成分への制御成分の重畳、又は基本アシスト成分の増大の何れか一方により、ギヤ比可変アクチュエータ7の作動に伴う操舵反力の変動抑制制御を実行する構成としてもよい。
・本実施形態では、運転者によるカウンタ操舵を誘導する制御成分及びアクティブステア制御の実行に伴う操舵反力の変動を抑えるための制御成分としてのIFSトルク補償電流指令Iifs*(並びにOS補償ゲインK_os)の演算は、ACT指令角θta*及びACT指令角速度ωta*に基づき演算されることとした。しかし、これに限らず、何れか一方に基づき演算することとしてもよい。また、その更なる微分値(角加速度)を用いる構成としてもよく、更に、例えば、その実際のACT角θtaや電流指令値及び実電流値、或いはこれらの微分値(の更に微分値)等、その他の状態量を用いて演算する構成としてもよい。
・本実施形態では、操舵判定は、操舵速度ωs及びヨーレイトRyに基づいて行われることとした。しかし、これに限らず、ACT指令角速度ωta*やACT角速度、或いは操舵トルク等、その他の状態量を用いることにより行うこととしてもよい。
・本実施形態では、カウンタ誘導制御を実行するためのアシスト低減ゲインK_dcを予め設定された所定値としたが、随時、演算により求める構成としてもよい。
1…車両用操舵装置、2…ステアリング、6…転舵輪、7…ギヤ比可変アクチュエータ、8…IFSECU、17…EPSアクチュエータ、18…EPSECU、43…マイコン、45…アシスト制御部、49…IFSトルク補償制御部、50…第2IFSトルク補償制御部、51,67…乗算器、52…加算器、61…OS制御時補償ゲイン演算部、64…OS補償ゲイン演算部、66…切替制御部、68…アシスト低減ゲイン演算部、69…カウンタ操舵判定部、θs…操舵角、ωs…操舵速度、θt…転舵角、θts…ステア転舵角、θta…ACT角、θta*…ACT指令角、ωta*…ACT指令角速度、Ias*,Ias**…基本アシスト電流指令、τ…操舵トルク、Ry…ヨーレイト、Iifs*…IFSトルク補償電流指令、Kifs…IFSトルク補償ゲイン、Kifs_os…OS制御時補償ゲイン、K_os…OS補償ゲイン、K_dc…アシスト低減ゲイン、S_acv…アクティブ制御信号、Scs…判定信号。