JP2010162635A - 自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自走式ロボット1は、自走可能な走行部2と、走行部2に搭載されたロボットアーム部3とを有している。走行経路上の走行誤差測定位置7で、カメラ13によって走行路面5上の検出マーク14を撮影することによって、走行部2の設定された位置および姿勢からの誤差を検出し、その誤差を走行部2の動作によって補正する。さらに、カメラ20によって作業対象物8を撮影することによって、ロボットアーム部3の設定された位置および姿勢からの誤差を検出し、その誤差をロボットアーム部3の動作によって補正する。
【選択図】図1
Description
2 走行部
3 ロボットアーム部
13,20 カメラ
14 検出マーク
Claims (10)
- 自走可能な走行部と、該走行部に搭載されたロボットアーム部とを有する自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法であって、
走行経路上の所定の位置で、前記走行部の設定された位置および姿勢からの誤差を第1の誤差として検出し、該第1の誤差を補正するように前記走行部の動作を制御する工程と、
前記ロボットアーム部が作業対象物に対して作業を行う前記走行経路上の所定の作業位置で、前記ロボットアーム部の設定された位置および姿勢からの誤差を第2の誤差として検出し、該第2の誤差を補正するように前記ロボットアーム部の動作を制御する工程と、
を有する、自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法。 - 前記自走式ロボットに搭載された第1の検出機器により走行経路の周辺に位置する所定の対象物を検出することによって前記第1の誤差を検出する、請求項1に記載の自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法。
- 走行経路の周辺に配置された第1の検出機器により前記自走式ロボット上の所定の対象物を検出することによって前記第1の誤差を検出する、請求項1に記載の自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法。
- 前記第1の検出機器による検出情報を無線通信で前記自走式ロボットへ伝達する、請求項3に記載の自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法。
- 前記第1の検出機器が撮像装置であり、画像認識によって位置および姿勢を検出する、請求項2〜4のいずれか1項に記載の自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法。
- 前記自走式ロボットに搭載された第2の検出機器により前記作業対象物を検出することによって、前記第2の誤差を検出する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法。
- 前記第2の検出機器が撮像装置であり、画像認識によって位置および姿勢を検出する、請求項6に記載の自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法。
- 前記第1の誤差の検出と、前記第2の誤差の検出とに共通の検出機器を用いる、請求項1〜7に記載の自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法。
- 前記第1の誤差の検出を行う前記走行経路上の前記所定の位置から前記作業位置への走行時に、検出された前記第1の誤差の分だけ走行の移動量を変化させることによって当該第1の誤差の補正を行う、請求項1〜8のいずれか1項に記載の自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法。
- 前記第1の誤差の検出を行う前記走行経路上の前記所定の位置を繰返し通るように前記自走式ロボットを繰返し動作させ、前記所定の位置を通るたびに、前記第1の誤差を検出し、該第1の誤差を補正する動作を行う、請求項1〜9のいずれか1項に記載の自走式ロボットの位置および姿勢の補正方法。
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