JPWO2019049947A1 - ロボットシステム及びその運転方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施の形態1に係るロボットシステムは、走行軸に沿って自走し、先端部に位置検出センサが設けられているアームを有する、ロボットと、走行軸に沿って並置されていて、それぞれが校正位置を有する、複数の校正部材と、複数の基準位置が走行軸の延伸方向に沿って並設され、ワークを支持するように構成されている支持部材と、制御装置と、を備え、支持部材は、ワークを校正位置に対して相対的に移動可能に構成されていて、制御装置は、ロボットを走行軸に沿って予め設定されている所定の第1距離を移動させ、位置検出センサが校正位置を検出するように、ロボットを動作させ、位置検出センサが検出した校正位置の位置座標を基にロボットの位置座標を校正し、その後、位置検出センサが基準位置を検出するように、ロボットを動作させ、位置検出センサが検出した基準位置の位置座標を基にワークの位置座標を校正するように構成されている。
図1は、本実施の形態1に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。なお、図1においては、ロボットシステムにおける方向を、便宜上、三次元直交座標系のX軸、Y軸及びZ軸の方向で表わし、ワークにおける作業区間をハッチングで示している。
次に、本実施の形態1に係るロボットシステム100の動作及び作用効果について、図1〜図7を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置5の演算部が、記憶部に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。また、以下においては、図5〜図7に示すように、本実施の形態1に係るロボットシステム100の動作の具体例として、ワーク2にシーリング剤を塗布する動作について、説明する。
次に、本実施の形態1に係るロボットシステムにおける変形例について、説明する。
本実施の形態2に係るロボットシステムは、実施の形態1(変形例を含む)に係るロボットシステムにおいて、支持部材は、ワークを挟んで固定する、複数の固定部を有し、支持部材の下端部に配設されている固定部には、基準位置と対応するように固定基準位置が設けられ、制御装置は、ワークの位置座標を校正した後に、位置検出センサが固定基準位置を検出するように、ロボットを動作させ、その後、ワークにおける固定基準位置に近い作業対象領域からワークに対する作業を実行させるように構成されている。
図9は、本実施の形態2に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。なお、図9においては、ロボットシステムにおける方向を、便宜上、三次元直交座標系のX軸、Y軸及びZ軸の方向で表わし、ワークにおける作業区間をハッチングで示している。
次に、本実施の形態2に係るロボットシステム100の動作及び作用効果について、図9〜図11を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置5の演算部が、記憶部に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。また、以下においては、図11に示すように、本実施の形態2に係るロボットシステム100の動作の具体例として、ワーク2にシーリング剤を塗布する動作について、説明する。
本実施の形態3に係るロボットシステムは、実施の形態1(変形例を含む)又は2に係るロボットシステムにおいて、温度検出器をさらに備え、校正部材の校正位置と、基準位置と、が対応するように配置されていて、制御装置は、温度検出器が検出した温度が、予め設定されている所定の第1温度差以上である場合には、作業区間ごとに、ロボットの位置座標の校正を実行するように構成されている。
図12は、本実施の形態3に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。なお、図12においては、ロボットシステムにおける方向を、便宜上、三次元直交座標系のX軸、Y軸及びZ軸の方向で表わし、ワークにおける作業区間をハッチングで示している。
次に、本実施の形態3に係るロボットシステム100の動作及び作用効果について、図12及び図13を参照しながら説明する。なお、以下の動作は、制御装置5の演算部が、記憶部に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
2 ワーク
2A 第1作業区間
2B 第2作業区間
2C 第3作業区間
3 支持部材
4A 校正部材
5 制御装置
11a 第1リンク
11b 第2リンク
11c 第3リンク
11d 第4リンク
11e 第5リンク
11f 第6リンク
12 エンドエフェクタ
14 位置検出センサ
15 基台
16 走行軸
17 温度検出器
20A 作業開始位置
20B 作業終了位置
30A 棒部材
30B 棒部材
30C 棒部材
30D 棒部材
31 固定部
31A 固定部
31B 固定部
31C 固定部
31D 固定部
31E 固定部
32A 基準位置
32B 基準位置
32C 基準位置
33 固定基準位置
35 台車
40A 校正位置
40B 校正位置
40C 校正位置
100 ロボットシステム
200A 作業対象領域
JT1 第1関節
JT2 第2関節
JT3 第3関節
JT4 第4関節
JT5 第5関節
JT6 第6関節
Claims (16)
- 走行軸に沿って自走し、先端部に位置検出センサが設けられているアームを有する、ロボットと、
前記走行軸に沿って並置されていて、それぞれが校正位置を有する、複数の校正部材と、
複数の基準位置が前記走行軸の延伸方向に沿って並設され、ワークを支持するように構成されている支持部材と、
制御装置と、を備え、
前記支持部材は、前記ワークを前記校正位置に対して相対的に移動可能に構成されていて、
前記制御装置は、
前記ロボットを前記走行軸に沿って予め設定されている所定の第1距離を移動させ、
前記位置検出センサが前記校正位置を検出するように、前記ロボットを動作させ、
前記位置検出センサが検出した前記校正位置の位置座標を基に前記ロボットの位置座標を校正し、
その後、前記位置検出センサが前記基準位置を検出するように、前記ロボットを動作させ、
前記位置検出センサが検出した前記基準位置の位置座標を基に前記ワークの位置座標を校正するように構成されている、ロボットシステム。 - 前記制御装置は、前記基準位置ごとに前記ワークを複数の作業区間に分割し、前記作業区間ごとに、前記ワークの位置座標の校正を実行するように構成されている、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記制御装置は、前記位置検出センサが検出した前記基準位置の位置座標を基に前記ワークの位置座標を校正した後に、前記ワークにおける前記基準位置に近い作業対象領域から前記ワークに対する作業を実行させるように構成されている、請求項1又は2に記載のロボットシステム。
- 前記支持部材は枠状に形成されていて、複数の基準位置が下端部に並設されている、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記支持部材は、前記ワークを挟んで固定する、複数の固定部を有し、
前記支持部材の下端部に配設されている固定部には、前記基準位置と対応するように固定基準位置が設けられ、
前記制御装置は、前記ワークの位置座標を校正した後に、前記位置検出センサが前記固定基準位置を検出するように、前記ロボットを動作させ、
その後、前記ワークにおける前記固定基準位置に近い作業対象領域から前記ワークに対する作業を実行させるように構成されている、請求項3に記載のロボットシステム。 - 前記位置検出センサは、光センサで構成されている、請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記位置検出センサは、カメラで構成されている、請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 温度検出器をさらに備え、
前記校正部材の前記校正位置と、前記基準位置と、が対応するように配置されていて、
前記制御装置は、前記温度検出器が検出した温度が、基準温度に対して、予め設定されている所定の第1温度差以上である場合には、前記作業区間ごとに、前記ロボットの位置座標の校正を実行するように構成されている、請求項2に記載のロボットシステム。 - ロボットシステムの運転方法であって、
前記ロボットシステムは、
走行軸に沿って自走し、先端部に位置検出センサが設けられているアームを有する、ロボットと、
複数の基準位置が前記走行軸の延伸方向に沿って並設され、ワークを支持するように構成されている支持部材と、
前記走行軸に沿って並置され、それぞれが校正位置を有する、複数の校正部材と、を備え、
前記支持部材は、前記ワークを前記校正位置に対して相対的に移動可能に構成されていて、
前記ロボットが前記走行軸に沿って予め設定されている所定の距離を移動する(A)と、
前記位置検出センサが前記校正位置を検出するように、前記ロボットが動作する(B)と、
前記位置検出センサが検出した前記校正位置の位置座標を基に前記ロボットの位置座標を校正する(C)と、
前記(C)の後、前記位置検出センサが前記基準位置を検出するように、前記ロボットが動作する(D)と、
前記位置検出センサが検出した前記基準位置の位置座標を基に前記ワークの位置座標を校正する(E)と、を備える、ロボットシステムの運転方法。 - 前記基準位置ごとに前記ワークは、前記基準位置ごとに複数の作業区間に分割されていて、
前記作業区間ごとに、前記(D)及び前記(E)が実行される、請求項9に記載のロボットシステムの運転方法。 - 前記(E)の後に、前記ロボットが、前記ワークにおける前記基準位置に近い作業対象領域から前記ワークに対する作業を実行する(F)をさらに備える、請求項9又は10に記載のロボットシステムの運転方法。
- 前記支持部材は枠状に形成されていて、複数の基準位置が下端部に並設されている、請求項9〜11のいずれか1項に記載のロボットシステムの運転方法。
- 前記支持部材は、前記ワークを挟んで固定する、複数の固定部を有し、
前記支持部材の下端部に配設されている固定部には、前記基準位置と対応するように固定基準位置が設けられ、
前記(F)は、前記(E)の後に、前記位置検出センサが前記固定基準位置を検出するように、前記ロボットが動作する(F1)と、
前記ロボットが、前記ワークにおける前記固定基準位置に近い作業対象領域から前記ワークに対する作業を実行する(F2)と、を有する、請求項11に記載のロボットシステムの運転方法。 - 前記位置検出センサは、光センサで構成されている、請求項9〜13のいずれか1項に記載のロボットシステムの運転方法。
- 前記位置検出センサは、カメラで構成されている、請求項9〜14のいずれか1項に記載のロボットシステムの運転方法。
- 前記ロボットシステムは、温度検出器をさらに備え、
前記校正部材の前記校正位置と、前記基準位置と、が対応するように配置されていて、
前記温度検出器が検出した温度が、基準温度に対して、予め設定されている所定の第1温度差以上である場合には、前記作業区間ごとに、前記(B)及び前記(C)が実行される、請求項10に記載のロボットシステムの運転方法。
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