JP2010148178A - イナーシャ推定を行う制御装置及び制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電動機1のサーボ制御装置10のイナーシャ推定部30は、電動機1へのトルク指令に正弦波状指令を加える正弦波状指令発生部31と、電動機1に流れる電流値をサンプリングする電流フィードバックサンプリング部32と、電動機1の速度フィードバックをサンプリングする速度フィードバックサンプリング部33と、速度フィードバックから加速度を計算する加速度値計算部35と、これらによってサンプリングデータ記憶部34に記憶された、正弦波状指令の複数周期にわたる電流値と加速度値から得た電流代表値と加速度代表値、及び電動機1のトルク定数からイナーシャを計算する推定イナーシャ計算部36を有している。
【選択図】図2
Description
5 被駆動体
10 サーボ制御装置(イナーシャ推定を行う制御装置)
20 上位制御装置
30 イナーシャ推定部
31 正弦波状指令発生部
Claims (7)
- 電動機の制御装置において、
前記電動機へのトルク指令に正弦波状指令を加える手段と、
前記電動機に流れる電流値を取得する手段と、
前記電動機の加速度値を取得する手段と、
前記正弦波状指令の複数周期にわたる前記電流値と前記加速度値から得た電流代表値と加速度代表値、及び前記電動機のトルク定数から前記電動機による被駆動体のイナーシャを推定する手段と、
を有することを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置において、
前記推定する手段は、前記正弦波状指令の周期毎の前記加速度値のピーク値を抽出して複数周期間で平均化した値を前記加速度代表値として用い、前記正弦波状指令の周期毎の前記電流値のピーク値を抽出して複数周期間で平均化した値を前記電流代表値として用いて前記イナーシャを推定することを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置において、
前記推定する手段は、前記正弦波状指令の複数周期分にわたって前記電流値と前記加速度値の絶対値を積算した値を前記電流代表値及び前記加速度代表値として用いて前記イナーシャを推定することを特徴とする制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の制御装置において、
前記正弦波状指令の周波数は位置制御の帯域より高いことを特徴とする制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の制御装置において、
前記正弦波状指令の周波数は電流制御の帯域より低いことを特徴とする制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の制御装置において、
前記正弦波状指令をトルク指令に加えている間、位置制御の帯域が前記正弦波状指令の周波数より低い帯域になるようにポジションゲインを設定する手段をさらに有することを特徴とする制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項に記載の制御装置と前記制御装置の上位制御装置または外部装置から構成される制御システムにおいて、
前記制御装置は、推定したイナーシャを前記上位制御装置または外部装置へ送る手段をさらに有し、
前記上位制御装置または外部装置は、前記推定したイナーシャを受取る手段と、前記電動機の加減速指令の時定数、速度ゲイン、及び前記制御装置のトルク指令に適用する制振フィルタの減衰周波数の内の少なくとも1つの最適値を前記推定したイナーシャに基づいて計算する手段と、該最適値を前記制御装置に送信する手段とを有し、
前記制御装置は、前記最適値を受信する手段と、受信した前記最適値に基づいて、それに対応する前記時定数、前記速度ゲイン、及び前記減衰周波数のうちの少なくとも1つの設定を変更する手段とを有することを特徴とする制御システム。
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