JP2019003646A - 電動機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Jw=(kt・I−Tf)/ω・・・(1)
Jw:イナーシャ
kt:トルク定数
I:電流
Tf:外乱(摩擦等)
ω:角加速度
J〜 1−J〜 2=a(J1−J2)・・・(2)
ワーク(被駆動体)Wを駆動する電動機10の制御装置2は、電動機10の移動指令を生成する指令生成部21と、電動機10のフィードバック情報(トルク、電流)を取得し、予め設定される推定式に基づいてイナーシャを推定するイナーシャ推定部22と、指令生成部21の移動指令に基づいた加工により変化したイナーシャの変化分を計算する差分計算部23と、イナーシャ推定部22によって推定したワークWの加工前後の推定結果の差分と差分計算部23によるイナーシャの変化分を比較する比較部24と、を備える。比較部24による比較結果に基づいて推定結果の差分が差分計算部23の計算結果に合うようにイナーシャ推定部22の推定式が修正される。
なお、差分計算部23の計算結果に合うようにとは、厳密に一致する場合だけでなく、近づくように修正される場合も含まれる。
2 制御装置
10 電動機
21 指令生成部
22 イナーシャ推定部
23 差分計算部
24 比較部
Claims (4)
- 被駆動体を駆動する電動機の制御装置であって、
前記電動機の移動指令を生成する指令生成部と、
前記電動機のフィードバック情報を取得し、予め設定される推定式に基づいてイナーシャを推定するイナーシャ推定部と、
前記指令生成部の前記移動指令に基づいた加工により変化したイナーシャの変化分を計算する差分計算部と、
前記イナーシャ推定部によって推定した前記被駆動体の加工前後の推定結果の差分と前記差分計算部によるイナーシャの変化分を比較する比較部と、
を備え、
前記比較部による比較結果に基づいて前記推定結果の差分が前記差分計算部の計算結果に合うように前記イナーシャ推定部の推定式が修正される制御装置。 - 前記差分計算部は、
加工に伴って減少した前記被駆動体の体積を前記指令生成部から取得し、前記被駆動体の体積と前記被駆動体に設定される密度に基づいてイナーシャの変化分を計算する請求項1に記載の制御装置。 - 前記イナーシャ推定部は、
前記加工により変化した重量と前記被駆動体の重心位置を示す重心位置情報に基づいて実効荷重を取得し、前記実効荷重に基づいてイナーシャの変化分を計算する請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記指令生成部は、修正された前記推定式の推定結果に基づいて前記電動機の加減速時定数を調整する請求項1から3の何れかに記載の制御装置。
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