JP2010046713A - 光カーテンで保護された回転テーブル式溶接システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット溶接システムである。該システムは、等間隔で円形状に配置された多数の溶接室と、溶接室の周囲の安全保護を図る多数の外周光カーテンと、円形状に配置された多数の溶接室の中心に配置されている回転テーブルと、回転テーブルに取り付けられた多数の溶接ロボットと、を備える。ロボット溶接システムは、第1溶接プロセス及び第2溶接プロセスを実行し、これら2つの溶接プロセスは、それぞれ、第1次溶接作業及び第2次溶接作業を含んでおり、回転テーブルは、第1次溶接作業及び第2次溶接作業を行うために、多数の溶接室間で回転する。
【選択図】図2
Description
・第1溶接室12ー1において第1次溶接作業P1ーPが施された第1溶接アセンブリは第2溶接室12ー2に配置されている。
・上記第1溶接アセンブリは、第2溶接室12ー2で第2次溶接作業P1ーSが施されている状態にある。
・第1溶接室12ー1において第1次溶接作業が施された第2溶接アセンブリは第1溶接室12ー1から取り除かれて、第1溶接室12ー1と第2溶接室12ー2との間にある緩衝エリア66(図1)内に配置されている。
・第1溶接室12ー1には第3溶接アセンブリが置かれて、この第3溶接アセンブリは第1溶接プロセスP1の第1次溶接作業P1ーPが施されるのを待っている状態にある。尚、第2溶接室12ー2にて第1溶接アセンブリに対して第2次溶接作業P1ーSが行われている間に、第3溶接アセンブリが第1溶接室12ー1内に持ち込まれる。
12ー1 第1の対の溶接室
12ー2 第2の対の溶接室
14 多数の外周光カーテン
48 回転部
50 固定部
16 回転テーブル
18 多数の溶接ロボット
P1 第1溶接プロセス
P2 第2溶接プロセス
Claims (20)
- ロボット溶接システムであって、
第1の対の溶接室及び第2の対の溶接室と、
前記第1の対の溶接室及び前記第2の対の溶接室の外周に配置されている多数の外周光カーテンと、
回転部と固定部とを有する回転テーブルと、
前記回転テーブルの前記回転部に動作可能に取り付けられている多数の溶接ロボットと、
を備え、
前記第1の対及び第2の対の溶接室は、等間隔で円状に配置されており、
前記回転テーブルは前記円の中心に位置しており、
前記多数の溶接ロボットは、第1の期間にわたって、前記第1の対の溶接室間を回転して第1溶接プロセスを実行し、
前記多数の溶接ロボットは、第2の期間にわたって、前記第2の対の溶接室間を回転して第2溶接プロセスを実行し、
前記第1溶接プロセスは前記第2溶接プロセスとは異なることを特徴とするロボット溶接システム。 - 前記第1の対の溶接室は、第1次溶接室と第2次溶接室とから成り、前記第1溶接プロセスは、前記第1次溶接室で行われる第1次溶接作業と、前記第2次溶接室で行われる第2次溶接作業と、を含んでおり、前記第1次溶接作業は前記第2次溶接作業とは異なる請求項1のロボット溶接システム。
- 前記第2の対の溶接室は、第1次溶接室と第2次溶接室とから成り、前記第2溶接プロセスは、前記第1次溶接室で行われる第1次溶接作業と、前記第2次溶接室で行われる第2次溶接作業と、を含んでおり、前記第1次溶接作業は前記第2次溶接作業とは異なる請求項2のロボット溶接システム。
- 前記多数の外周光カーテンは、前記第1次溶接室の外周に配置されている複数の外周光カーテンと、前記第2次溶接室の外周に配置されている複数の外周光カーテンと、から成り、
前記第1次溶接室において前記第1次溶接作業が行われている間、前記第1次溶接室の外周に配置されている前記複数の外周光カーテンは作動しており、前記第2次溶接室の外周に配置されている前記複数の外周光カーテンは非作動状態にあり、前記第2次溶接室が前記第2次溶接作業の準備を行うことができるようになっており、
前記第2次溶接室において前記第2次溶接作業が行われている間、前記第2次溶接室の外周に配置されている前記複数の外周光カーテンは作動しており、前記第1次溶接室の外周に配置されている前記複数の外周光カーテンは非作動状態にあり、前記第1次溶接室が前記第1次溶接作業の準備を行うことができるようになっている請求項3に記載のロボット溶接システム。 - 前記ロボット溶接システムは、更に、前記回転テーブルと前記第1の対及び第2の対の溶接室の各々の前部との間に配置されている多数の内側光カーテンを備えており、
前記第1次溶接室において前記第1次溶接作業が行われている間、前記多数の内側光カーテンのうち、前記回転テーブルと前記第1次溶接室の前部との間に配置されている内側光カーテンは非作動状態となっており、残りの内側光カーテンは作動しており、
前記第2次溶接室において前記第2次溶接作業が行われている間、前記多数の内側光カーテンのうち、前記回転テーブルと前記第2次溶接室の前部との間に配置されている内側光カーテンは非作動状態となっており、残りの内側光カーテンは作動している請求項4に記載のロボット溶接システム。 - 前記回転テーブルの前記回転部は、
上部と、
前記上部と前記固定部との間に位置する第1リングと、
前記第1リングと前記固定部との間に位置する第2リングと、
を備えており、
前記第1リングは、前記多数の外周光カーテンを作動及び非作動状態にする第1組の多数のリミットスイッチと係合し、
前記第2リングは、前記多数の内側光カーテンを作動及び非作動状態にする第2組の多数のリミットスイッチと係合し、
前記多数の溶接ロボットは、前記上部に動作可能に取り付けられている請求項5に記載のロボット溶接システム。 - 前記多数の外周光カーテンの各々は、鉛直光カーテンと水平光カーテンとを備えており、前記鉛直光カーテンはミラーを備えており、前記鉛直光カーテンの送信機ポストからの光線は、前記ミラーで所定の角度で反射して前記鉛直光カーテンの受信機ポストまで延びる請求項6に記載のロボット溶接システム。
- 前記ロボット溶接システムは、更に、前記回転テーブルの前記回転部の位置を検出する近接スイッチを複数備えている請求項7に記載のロボット溶接システム。
- ロボット溶接システムであって、
第1次溶接作業を行う第1溶接室と、
第2次溶接作業を行う第2溶接室と、
前記第1溶接室及び前記第2溶接室の外周に配置されている多数の外周光カーテンと、
回転部及び固定部を有する回転テーブルと、
前記回転部に動作可能に取り付けられている溶接ロボットと、
前記回転テーブルは、前記溶接ロボットが前記第1溶接室及び前記第2溶接室でそれぞれ前記第1次溶接作業及び前記第2次溶接作業を行うことができるように、前記第1溶接室及び前記第2溶接室に隣接しており、
前記多数の外周光カーテンは、前記第1溶接室の外周に配置されている複数の外周光カーテンと、前記第2溶接室の外周に配置されている複数の外周光カーテンと、から成り、
前記第1溶接室にて前記第1次溶接作業が行われている間、前記第1溶接室の外周に配置されている前記複数の外周光カーテンは作動しており、前記第2溶接室の外周に配置されている前記複数の外周光カーテンは非作動状態になって前記第2溶接室が前記第2次溶接作業の準備を行うようになっており、
前記第2溶接室にて前記第2次溶接作業が行われている間、前記第2溶接室の外周に配置されている前記複数の外周光カーテンは作動しており、前記第1溶接室の外周に配置されている前記複数の外周光カーテンは非作動状態になって前記第1溶接室が前記第1次溶接作業の準備を行うようになっており、
前記第1次溶接作業は前記第2次溶接作業とは異なることを特徴とするロボット溶接システム。 - 前記第1溶接室にて前記第1次溶接作業が行われている間、前記第1溶接室の外周に配置されている前記複数の外周光カーテンは作動しており、前記第2溶接室の外周に配置されている前記複数の外周光カーテンは非作動状態になって前記第2溶接室が前記第2次溶接作業の準備を行うようになっており、
前記第2溶接室にて前記第2次溶接作業が行われている間、前記第2溶接室の外周に配置されている前記複数の外周光カーテンは作動しており、前記第1溶接室の外周に配置されている前記複数の外周光カーテンは非作動状態になって前記第1溶接室が前記第1次溶接作業の準備を行うようになっている請求項9に記載のロボット溶接システム。 - 前記ロボット溶接システムは、更に、前記回転テーブルと前記第1溶接室及び前記第2溶接室の双方の前部との間に位置する内側光カーテンを備えており、
前記第1溶接室にて前記第1次溶接作業が行われている間、前記回転テーブルと前記第1溶接室の前部との間に位置する前記内側光カーテンは非作動状態になっているとともに、前記回転テーブルと前記第2溶接室の前部との間に位置する前記内側光カーテンは作動しており、
前記第2溶接室にて前記第2次溶接作業が行われている間、前記回転テーブルと前記第2溶接室の前部との間に位置する前記内側光カーテンは非作動状態になっているとともに、前記回転テーブルと前記第1溶接室の前部との間に位置する前記内側光カーテンは作動している請求項10に記載のロボット溶接システム。 - 前記回転テーブルの前記回転部は、
上部と、
前記上部と前記固定部との間に位置する第1リングと、
前記第1リングと前記固定部との間に位置する第2リングと、
を備えており、
前記第1リングは、前記多数の外周光カーテンを作動及び非作動状態にさせる第1組の多数のリミットスイッチと係合し、
前記第2リングは、前記多数の内側光カーテンを作動及び非作動状態にさせる第2組の多数のリミットスイッチと係合し、
前記多数の溶接ロボットは前記上部に動作可能に取り付けられている請求項11に記載のロボット溶接システム。 - 前記多数の外周光カーテンの各々は、鉛直光カーテンと水平光カーテンとを備えており、前記鉛直光カーテンはミラーを備えており、前記鉛直光カーテンの送信機ポストからの光線は、前記ミラーで所定の角度で反射して前記鉛直光カーテンの受信機ポストまで延びる請求項12に記載のロボット溶接システム。
- 前記ロボット溶接システムは、更に、前記回転テーブルに隣接している複数の近接スイッチを備えており、前記複数の近接スイッチは、前記回転テーブルの前記回転部の位置を検出する請求項13に記載のロボット溶接システム。
- 多数の溶接アセンブリを溶接する方法であって、
等間隔で円状に配置された多数の溶接室と、前記多数の溶接室の外周に配置された多数の光カーテンと、回転部及び固定部を有する回転テーブルと、前記回転部に動作可能に取り付けられた少なくとも1つの溶接ロボットと、を提供するステップと、
第1溶接プロセスのプログラムを制御システム内に供給するステップと、
前記多数の溶接室のうちの第1溶接室内の固定具に第1溶接アセンブリを載せるステップと、
前記少なくとも1つの溶接ロボットが前記第1溶接室に来るように、前記回転テーブルの前記回転部を回転させるステップと、
前記第1溶接アセンブリに対して第1次溶接作業を行うステップと、
前記第1溶接アセンブリを前記第1溶接室から取り除くステップと、
前記第1溶接アセンブリを緩衝エリア内に配置するステップと、
前記第1溶接室内の固定具に第2溶接アセンブリを載せるステップと、
前記第2溶接アセンブリに対して前記第1次溶接作業を行うステップと、
前記第1溶接アセンブリを前記多数の溶接室のうちの第2溶接室内の固定具に載せるステップと、
前記少なくとも1つの溶接ロボットが前記第2溶接室に来るように、前記回転テーブルの前記回転部を回転させるステップと、
前記第1溶接アセンブリに対して第2次溶接作業を行うステップと、
前記第2溶接アセンブリを前記第1溶接室から取り除くステップと、
前記第2溶接アセンブリを前記緩衝エリア内に配置するステップと、
前記第1溶接室内の固定具に第3溶接アセンブリを載せるステップと、
を含み、
前記第2溶接アセンブリを前記第1溶接室から取り除くステップと、前記第2溶接アセンブリを前記緩衝エリア内に配置するステップと、前記第3溶接アセンブリを前記第1溶接室内の固定具に載せるステップと、は前記第1溶接アセンブリに対して前記第2次溶接作業が行われている間に実行されることを特徴とする方法。 - 前記第1溶接アセンブリに対する前記第1次溶接作業を行うステップの前に、前記方法は、
前記多数の光カーテンのうち、前記第1溶接室の外周に配置された複数の光カーテンを作動させるステップと、
前記回転テーブルと前記第1溶接室の前部との間に配置されている光カーテンを非作動状態にするステップと、
前記多数の光カーテンのうち、前記第2溶接室の外周に配置されている複数の光カーテンを非作動状態にするステップと、
前記回転テーブルと前記第2溶接室の前部との間に配置されている光カーテンを作動させるステップと、
を含んでいる請求項15に記載の方法。 - 前記第1溶接アセンブリに対する前記第2次溶接作業を行うステップの前に、前記方法は、
前記第1溶接室の外周に配置されている前記複数の光カーテンを非作動状態にするステップと、
前記回転テーブルと前記第1溶接室の前部との間に配置されている前記光カーテンを作動させるステップと、
前記第2溶接室の外周に配置されている前記複数の光カーテンを作動させるステップと、
前記回転テーブルと前記第2溶接室の前部との間に配置されている前記光カーテンを非作動状態にするステップと、
を含んでいる請求項16に記載の方法。 - 前記方法は、更に、前記第1溶接プロセスとは異なる第2溶接プロセスを行うために、第3溶接室及び第4溶接室を用意するステップを含んでいる請求項17の記載の方法。
- 人間及びロボットが複数の作業室にアクセスできるようにする方法であって、
第1作業室と、第2作業室と、前記第1作業室と前記第2作業室との間の中央に位置しているとともに回転自在な回転テーブルに動作可能に取り付けられているロボットと、前記第1作業室及び前記第2作業室の各々の外周に配置されている多数の外周光カーテンと、前記ロボットと前記第1作業室及び前記第2作業室の各々との間に配置されている内側光カーテンと、を提供するステップと、
前記ロボットが前記第1作業室に配置されるように前記回転テーブルを回転させるステップと、
前記第1作業室内への人間の進入を検出するために、前記第1作業室の外周に配置されている前記多数の外周光カーテンを作動させるステップと、
前記回転テーブルが配置されているエリアへの人間の進入を検出するために、前記第2作業室と前記ロボットとの間に配置されている前記内側光カーテンを作動させるステップと、
前記第2作業室の外周に配置されている前記多数の外周光カーテンを非作動状態にして、人間が前記第2作業室内に進入できるようにするステップと、
前記第1作業室と前記ロボットとの間に配置されている前記内側光カーテンを非作動状態にして、前記ロボットが前記第1作業室内に進入できるようにするステップと、
前記第1作業室に人間又はその他の物体が進入した場合、前記ロボットから電力を取り除くステップと、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記方法は、更に、
前記ロボットが前記第2作業室に配置されるように前記回転テーブルを回転させるステップと、
前記第2作業室内への人間の進入を検出するために、前記第2作業室の外周に配置されている前記多数の外周光カーテンを作動させるステップと、
前記回転テーブルが配置されているエリアへの人間の進入を検出するために、前記第1作業室と前記ロボットとの間に配置されている前記内側光カーテンを作動させるステップと、
前記第1作業室の外周に配置されている前記多数の外周光カーテンを非作動状態にして、人間が前記第1作業室内に進入できるようにするステップと、
前記第2作業室と前記ロボットとの間に配置されている前記内側光カーテンを非作動状態にして、前記ロボットが前記第2作業室内に進入できるようにするステップと、
前記第2作業室に人間又はその他の物体が進入した場合、前記ロボットから電力を取り除くステップと、
を含んでいる請求項19に記載の方法。
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