JP2010018426A - スタッカークレーンにおける異常検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】昇降マストが予め設定した基準姿勢から走行経路の長手方向に沿って設定傾斜量以上傾斜した傾斜量増大状態であることを検出するマスト傾斜検出手段(MD)が設けられ、制御手段(H)が走行台車の走行を停止させ、昇降台の昇降を停止させ、かつ、物品移載装置の移載作動を停止させた作動停止状態において、マスト傾斜検出手段にて傾斜量増大状態が検出されていると昇降マストが異常傾斜状態であると判定する異常判定処理を実行する異常傾斜判定手段(Z)が設けられているスタッカークレーンにおける異常検出装置。
【選択図】図3
Description
図1に示すように、この自動倉庫は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚1と、二つの物品収納棚1どうしの間に形成した走行通路2を自動走行するスタッカークレーンとを設けて構成してある。
そして、物品収納棚1における収納部4は、載置支持部1bにて物品9を載置支持する形態で物品9を収納するように構成され、その収納部4が上下方向及び水平方向に複数並ぶように設けられている。
そして、走行レール5の一端側には、スタッカークレーン3の運転を管理する地上側コントローラ7と、走行レール5を挟んで一対の荷載置台8とが設けられている。
以下、地上側コントローラ7が設置されている側の走行経路2の端部に位置するときのスタッカークレーン3の位置をホームポジションHPといい、ホームポジションHPと反対側の走行経路2の端部に位置するときのスタッカークレーン3の位置をオポジットポジションOPという。また、ホームポジションHPからオポジットポジションOPに向かう移動方向を前進方向とし、反対側の移動方向を後退方向とする。
前記昇降用チェーン14は、上部フレーム15に設けた案内スプロケット16と前マスト11aに設けた案内スプロケット17とに巻き掛けられて、走行台車10の一端に装備した巻き取りドラム18に連結されている。
そして、巻き取りドラム18をインバータ式モータである昇降駆動手段としての昇降用電動モータ19にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン14の繰り出し操作や巻き取り操作により昇降台12を昇降させるように構成されている。
前記昇降用ロータリエンコーダ20は、昇降台12の昇降によりスプロケットが回転してパルスを出力する。そして、昇降用ロータリエンコーダ20は、昇降経路の下端部に設置された昇降基準位置を基準にパルスを出力しており、その昇降基準位置からの昇降台12の昇降距離から上下方向での昇降台12の昇降位置を検出する。
そして、走行台車10は、走行用電動モータ22の作動により駆動輪21aを回転駆動させて走行レール5に沿って走行するように構成されている。
前記走行用ロータリエンコーダ23は、走行台車10の走行によりスプロケットが回転してパルスを出力する。そして、走行用ロータリエンコーダ23は、走行経路2のホームポジションHPに設置された走行基準位置を基準にパルスを出力しており、その基準位置からの走行台車10の走行距離から前後方向での走行台車10の走行位置を検出する。
本実施形態では、マスト傾斜検出手段が、それらの間で検出光を投受光しかつ走行経路2の長手方向に沿った相対移動により投受光状態が変化する上下一対の光式検出構成体UDを、昇降マスト11が基準姿勢から設定傾斜量を超えない範囲で傾斜するときと、昇降マストが前記傾斜量増大状態に傾斜したときとで投受光状態が異なるように、昇降マストの上方部と判別用設定位置としてのホームポジションHPに対応した地上側箇所とに振り分け配置して構成されている。
以下、別実施形態を列記する。
HP 判別用設定位置
Z 異常傾斜判定手段
MD マスト傾斜検出手段
Q1 下方部用距離計測手段
Q2 上方部用距離計測手段
X1、X2 距離
UD 上下一対の光式検出構成体
2 走行経路
7 制御手段
10 走行台車
11 昇降マスト
12 昇降台
13 物品移載装置
Claims (5)
- 走行経路に沿って走行する走行台車と、前記走行台車に立設された昇降マストと、物品を移載する物品移載装置を備えて前記昇降マストに沿って上下昇降自在に設けられた昇降台と、
前記走行台車の走行作動、前記昇降台の昇降作動、及び、前記物品移載装置の移載作動を制御する制御手段が設けられたスタッカークレーンにおける異常検出装置であって、
前記昇降マストが予め設定した基準姿勢から前記走行経路の長手方向に沿って設定傾斜量以上傾斜した傾斜量増大状態であることを検出するマスト傾斜検出手段が設けられ、
前記制御手段が前記走行台車の走行を停止させ、前記昇降台の昇降を停止させ、かつ、前記物品移載装置の移載作動を停止させた作動停止状態において、前記マスト傾斜検出手段にて前記傾斜量増大状態が検出されていると前記昇降マストが異常傾斜状態であると判定する異常判定処理を実行する異常傾斜判定手段が設けられているスタッカークレーンにおける異常検出装置。 - 前記異常傾斜判定手段が、前記走行台車が前記走行経路に予め設定された判別用設定位置に位置されたときに前記作動停止状態になると、前記異常判定処理を実行するように構成されている請求項1記載のスタッカークレーンにおける異常検出装置。
- 前記マスト傾斜検出手段が、前記昇降マストの上方部及び下方部についての前記走行経路の長手方向における位置の差異に基づいて前記傾斜量増大状態であることを検出するように構成されている請求項1又は2記載のスタッカークレーンにおける異常検出装置。
- 前記マスト傾斜検出手段が、前記昇降マストの上方部及び下方部についての前記走行経路の長手方向における位置として、前記走行経路の端部に設定された基準位置から前記昇降マストの上方部及び下方部までの距離を計測する上方部用距離計測手段及び下方部用距離計測手段と、それら上方部用距離計測手段及び下方部用距離計測手段の計測距離に基づいて前記傾斜量増大状態を判別する判別手段とから構成されている請求項3記載のスタッカークレーンにおける異常検出装置。
- 前記マスト傾斜検出手段が、それらの間で検出光を投受光しかつ前記走行経路の長手方向に沿った相対移動により投受光状態が変化する上下一対の光式検出構成体を、前記昇降マストが前記基準姿勢から前記設定傾斜量を超えない範囲で傾斜するときと、前記昇降マストが前記傾斜量増大状態に傾斜したときとで投受光状態が異なるように、前記昇降マストの上方部と前記判別用設定位置に対応した地上側箇所とに振り分け配置する、又は、前記昇降マストの上方部と前記昇降マストの下方部とに振り分け配置して構成されている請求項2記載のスタッカークレーンにおける異常検出装置。
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