JP2000351414A - 位置検出装置 - Google Patents
位置検出装置Info
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- JP2000351414A JP2000351414A JP11163395A JP16339599A JP2000351414A JP 2000351414 A JP2000351414 A JP 2000351414A JP 11163395 A JP11163395 A JP 11163395A JP 16339599 A JP16339599 A JP 16339599A JP 2000351414 A JP2000351414 A JP 2000351414A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 13
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 スタッカークレーンに上下の台車４，６を設
けて高速化し、ラチスマスト１６を用いて軽量化する。
台車４，６と昇降台２４にレーザー距離計２６を設け
て、１ｍ秒程度の時間分解能で絶対値を検出し、台車
４，６や昇降台２４の車軸にロータリーエンコーダを設
けて、レーザー距離計で位置を求めてからの移動距離を
求めて加算する。 【効果】 時間分解能の低いレーザー距離計２６と位置
分解能の低いロータリーエンコーダとを用いて、高い時
間分解能と高い位置分解能で、絶対位置を検出できる。
このため高速移動と正確な停止制御とを実現するよう
に、スタッカークレーンを制御できる。
けて高速化し、ラチスマスト１６を用いて軽量化する。
台車４，６と昇降台２４にレーザー距離計２６を設け
て、１ｍ秒程度の時間分解能で絶対値を検出し、台車
４，６や昇降台２４の車軸にロータリーエンコーダを設
けて、レーザー距離計で位置を求めてからの移動距離を
求めて加算する。 【効果】 時間分解能の低いレーザー距離計２６と位置
分解能の低いロータリーエンコーダとを用いて、高い時
間分解能と高い位置分解能で、絶対位置を検出できる。
このため高速移動と正確な停止制御とを実現するよう
に、スタッカークレーンを制御できる。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は位置の検出に関し、特に
スタッカークレーンや無人搬送車、有軌道台車、移載装
置等の搬送機器の絶対位置の検出に関する。
スタッカークレーンや無人搬送車、有軌道台車、移載装
置等の搬送機器の絶対位置の検出に関する。
【０００２】
【従来技術】発明者らは、スタッカークレーン等の搬送
機器の高速化を検討している。例えばスタッカークレー
ンの走行速度やその昇降台の昇降速度を在来の２倍に
し、これらの加減速度を在来の５倍にする。また停止前
の微速運動区間を短縮し、高速移動状態から急激に制動
して、微速運動を行う時間を僅かにする。なお高速走行
や高速での移載と、高加減速度が好ましいことは、他の
搬送機器でも同様である。
機器の高速化を検討している。例えばスタッカークレー
ンの走行速度やその昇降台の昇降速度を在来の２倍に
し、これらの加減速度を在来の５倍にする。また停止前
の微速運動区間を短縮し、高速移動状態から急激に制動
して、微速運動を行う時間を僅かにする。なお高速走行
や高速での移載と、高加減速度が好ましいことは、他の
搬送機器でも同様である。
【０００３】発明者は、搬送機器の高速・高加減速度化
に伴って、以下の問題が生じることを見出した。即ち、
高速移動状態から高減速度で減速し、微速区間を僅かに
して、正確に停止するために、減速開始時等での現在位
置を正確に把握する必要がある。このためには、位置検
出の時間分解能を向上させる必要がある。また高速化に
伴い、高周波数域での振動が発生する可能性があり、高
周波振動を検出するため、高い時間分解能で位置を検出
する必要がある。
に伴って、以下の問題が生じることを見出した。即ち、
高速移動状態から高減速度で減速し、微速区間を僅かに
して、正確に停止するために、減速開始時等での現在位
置を正確に把握する必要がある。このためには、位置検
出の時間分解能を向上させる必要がある。また高速化に
伴い、高周波数域での振動が発生する可能性があり、高
周波振動を検出するため、高い時間分解能で位置を検出
する必要がある。
【０００４】
【発明の課題】この発明の基本的課題は、移動体の絶対
位置を短い時間間隔で正確に検出することにある（請
求項１〜３）。請求項２の発明での追加の課題は、その
ための具体的構成を提供することにある。請求項３の発
明での追加の課題は、スタッカークレーンを高速かつ高
加減速度で走行させることにある。
位置を短い時間間隔で正確に検出することにある（請
求項１〜３）。請求項２の発明での追加の課題は、その
ための具体的構成を提供することにある。請求項３の発
明での追加の課題は、スタッカークレーンを高速かつ高
加減速度で走行させることにある。
【０００５】
【発明の構成】この発明は、移動体の絶対位置を長周期
で検出する絶対位置検出手段と、該移動体の移動量を短
周期で検出する移動量検出手段とを設けて、前記絶対位
置検出手段で求めた絶対位置に、前記移動量検出手段で
求めた移動量を加算して、ほぼ任意の時点での移動体の
絶対位置を検出するように構成した位置検出装置にあ
る。好ましくは、前記絶対位置検出手段をレーザー距離
計とし、前記移動量検出手段をロータリーエンコーダと
し、レーザー距離計で絶対位置を検出した時点での絶対
位置に、該時点からのロータリーエンコーダで求めた移
動量を加算する。
で検出する絶対位置検出手段と、該移動体の移動量を短
周期で検出する移動量検出手段とを設けて、前記絶対位
置検出手段で求めた絶対位置に、前記移動量検出手段で
求めた移動量を加算して、ほぼ任意の時点での移動体の
絶対位置を検出するように構成した位置検出装置にあ
る。好ましくは、前記絶対位置検出手段をレーザー距離
計とし、前記移動量検出手段をロータリーエンコーダと
し、レーザー距離計で絶対位置を検出した時点での絶対
位置に、該時点からのロータリーエンコーダで求めた移
動量を加算する。
【０００６】好ましくは、位置検出装置をスタッカーク
レーンに搭載して、その走行制御を行う。
レーンに搭載して、その走行制御を行う。
【０００７】
【発明の作用と効果】この発明では、レーザー距離計
や、移動経路に沿って設けた位置マークを読み込むセン
サ等で、移動体の絶対位置を長周期でかつ正確に検出す
る。次に短周期で移動量を検出するロータリーエンコー
ダやレゾルバ等により、駆動用のモータの回転数や車輪
の回転数等を検出する。そして、絶対位置検出手段の検
出周期の間は、求めた絶対位置に移動量検出手段で求め
た移動量を加算して、任意の時点の現在位置を求める。
このようにすれば、検出の時間分解能を移動量検出手段
の時間分解能まで向上でき、かつ移動量検出手段の誤差
は大部分累積誤差なので、短時間の間の移動量で有れば
誤差は小さく、絶対位置を正確に検出できる。このた
め、絶対位置をほぼ任意の時点で正確に検出できる。こ
こで移動量検出手段をレーザー距離計とすれば、基準点
からの位置を正確に求めることができ、移動量検出手段
をロータリーエンコーダとすれば、レーザー距離計で絶
対位置を求めてからの移動量を容易に検出できる。
や、移動経路に沿って設けた位置マークを読み込むセン
サ等で、移動体の絶対位置を長周期でかつ正確に検出す
る。次に短周期で移動量を検出するロータリーエンコー
ダやレゾルバ等により、駆動用のモータの回転数や車輪
の回転数等を検出する。そして、絶対位置検出手段の検
出周期の間は、求めた絶対位置に移動量検出手段で求め
た移動量を加算して、任意の時点の現在位置を求める。
このようにすれば、検出の時間分解能を移動量検出手段
の時間分解能まで向上でき、かつ移動量検出手段の誤差
は大部分累積誤差なので、短時間の間の移動量で有れば
誤差は小さく、絶対位置を正確に検出できる。このた
め、絶対位置をほぼ任意の時点で正確に検出できる。こ
こで移動量検出手段をレーザー距離計とすれば、基準点
からの位置を正確に求めることができ、移動量検出手段
をロータリーエンコーダとすれば、レーザー距離計で絶
対位置を求めてからの移動量を容易に検出できる。
【０００８】この発明の位置検出装置をスタッカークレ
ーンに搭載して走行制御を行うと、現在位置を短周期で
正確に検出できるので、高速で走行した後、高減速度で
減速して、目標位置に正確に停止できる。このため、高
加速、高速走行、高減速により、搬送のサイクルタイム
を短縮できる。
ーンに搭載して走行制御を行うと、現在位置を短周期で
正確に検出できるので、高速で走行した後、高減速度で
減速して、目標位置に正確に停止できる。このため、高
加速、高速走行、高減速により、搬送のサイクルタイム
を短縮できる。
【０００９】
【実施例】図１〜図４に実施例を示す。図１に、実施例
の位置検出装置を搭載したスタッカークレーン２を示す
と、スタッカークレーン２の上下に台車４，６を設け、
各台車に走行モータ８，１０と、走行車輪１２，１４を
設けて、上下のレール１５上を走行させる。スタッカー
クレーン２の上下に台車４，６を設けることにより、台
車の駆動力を増強する。上下の台車４，６はラチスマス
ト１６で接続し、１８は例えば３本の柱部材で、これら
の間をブレス２０等で連結して、ラチスマスト１６とす
る。そして従来の円筒状の剛体マストに対して、ラチス
マスト１６を用いることにより、マストを軽量化する。
２２は、ラチスマスト１６に沿って昇降する昇降台２４
の昇降駆動部である。
の位置検出装置を搭載したスタッカークレーン２を示す
と、スタッカークレーン２の上下に台車４，６を設け、
各台車に走行モータ８，１０と、走行車輪１２，１４を
設けて、上下のレール１５上を走行させる。スタッカー
クレーン２の上下に台車４，６を設けることにより、台
車の駆動力を増強する。上下の台車４，６はラチスマス
ト１６で接続し、１８は例えば３本の柱部材で、これら
の間をブレス２０等で連結して、ラチスマスト１６とす
る。そして従来の円筒状の剛体マストに対して、ラチス
マスト１６を用いることにより、マストを軽量化する。
２２は、ラチスマスト１６に沿って昇降する昇降台２４
の昇降駆動部である。
【００１０】２６は、上下の台車４，６のレール原点側
と、昇降台２４の例えば底面とに設けたレーザー距離計
で、レール１５の原点や下部台車４に設けたリフレクタ
ー２８からの絶対位置を検出する。レーザー距離計２６
の検出周期は数十ｍ秒のオーダーで、検出精度は±１ｍ
ｍ程度である。図１には示さなかったが、上下の台車
４，６の走行車輪１２，１４や昇降台２４の昇降ケーブ
ルを駆動するドラムの駆動モータ等にロータリーエンコ
ーダを設け、これらの車輪の回転数を検出する。そして
ロータリーエンコーダを移動量検出手段とする。ロータ
リーエンコーダの検出周期は数ｍ秒のオーダーで、検出
精度は車輪の１回の回転に対して±０．１゜程度で、短
時間の測定では走行車輪１２，１４のスリップや昇降ケ
ーブルの伸び等の影響は小さいが、移動量を長時間積算
するとこれらの累積誤差が増加する。
と、昇降台２４の例えば底面とに設けたレーザー距離計
で、レール１５の原点や下部台車４に設けたリフレクタ
ー２８からの絶対位置を検出する。レーザー距離計２６
の検出周期は数十ｍ秒のオーダーで、検出精度は±１ｍ
ｍ程度である。図１には示さなかったが、上下の台車
４，６の走行車輪１２，１４や昇降台２４の昇降ケーブ
ルを駆動するドラムの駆動モータ等にロータリーエンコ
ーダを設け、これらの車輪の回転数を検出する。そして
ロータリーエンコーダを移動量検出手段とする。ロータ
リーエンコーダの検出周期は数ｍ秒のオーダーで、検出
精度は車輪の１回の回転に対して±０．１゜程度で、短
時間の測定では走行車輪１２，１４のスリップや昇降ケ
ーブルの伸び等の影響は小さいが、移動量を長時間積算
するとこれらの累積誤差が増加する。
【００１１】図１では、位置検出装置を自動倉庫のスタ
ッカークレーン２の上下の台車４，６と昇降台２４とに
搭載した例を示したが、例えば下部台車４の走行制御の
みを行う場合、下部台車４のみに搭載すればよい。また
スタッカークレーン以外の有軌道台車や無人搬送車、天
井走行車等に搭載してこれらの位置の検出や、移載用の
スライドフォークやスカラアーム等の位置検出に用い
て、走行や移載の制御等に用いても良い。
ッカークレーン２の上下の台車４，６と昇降台２４とに
搭載した例を示したが、例えば下部台車４の走行制御の
みを行う場合、下部台車４のみに搭載すればよい。また
スタッカークレーン以外の有軌道台車や無人搬送車、天
井走行車等に搭載してこれらの位置の検出や、移載用の
スライドフォークやスカラアーム等の位置検出に用い
て、走行や移載の制御等に用いても良い。
【００１２】図２に、スタッカークレーン２の走行パタ
ーンを実線で、在来型のスタッカークレーンの走行パタ
ーンを破線で示す。スタッカークレーン２の１回の走行
は、加速、定速走行、減速、微速走行、最終制動の５つ
の領域からなっている。実施例のスタッカークレーン２
では、走行速度や昇降台２４の昇降速度を在来型の例え
ば２倍とし、昇降や走行の加減速度を在来型の５倍と
し、最終制動直前の微速領域を狭くする。このため高加
速で高速走行に移行し、高減速後に、狭い範囲を微速走
行した後、制動して停止することになる。また物品の移
載時の昇降も同様の５つの領域からなり、同様に高加減
速、高速昇降で、狭い微速昇降範囲で行われる。
ーンを実線で、在来型のスタッカークレーンの走行パタ
ーンを破線で示す。スタッカークレーン２の１回の走行
は、加速、定速走行、減速、微速走行、最終制動の５つ
の領域からなっている。実施例のスタッカークレーン２
では、走行速度や昇降台２４の昇降速度を在来型の例え
ば２倍とし、昇降や走行の加減速度を在来型の５倍と
し、最終制動直前の微速領域を狭くする。このため高加
速で高速走行に移行し、高減速後に、狭い範囲を微速走
行した後、制動して停止することになる。また物品の移
載時の昇降も同様の５つの領域からなり、同様に高加減
速、高速昇降で、狭い微速昇降範囲で行われる。
【００１３】実施例では上下の台車４，６を用い、軽量
のラチスマスト１６を用いてので、高速で加速でき、高
速で走行できる。レーザー距離計２６は正確に絶対位置
を検出し、レーザー距離計２６から次の検出信号が得ら
れるまでの間は、ロータリーエンコーダで求めた移動量
をレーザー距離計２６で求めた絶対位置に加算し、短い
検出周期で、絶対位置を正確に測定する。これに伴って
減速開始のタイミング（減速域Ｐ1への移行のタイミン
グ）を正確に求めることができ、所定の位置で正確に減
速を開始する。急減速を行って走行速度がほぼ０になっ
た後、僅かな区間を微速走行し、最終制動を行って正確
に停止する。また急減速の途中でも、かつ減速度が変動
しているような場合でも、絶対位置を正確に認識でき
る。このため高速走行と高加減速度、及び微速走行の範
囲を狭くすることで、走行時間を大幅に短縮できる。
のラチスマスト１６を用いてので、高速で加速でき、高
速で走行できる。レーザー距離計２６は正確に絶対位置
を検出し、レーザー距離計２６から次の検出信号が得ら
れるまでの間は、ロータリーエンコーダで求めた移動量
をレーザー距離計２６で求めた絶対位置に加算し、短い
検出周期で、絶対位置を正確に測定する。これに伴って
減速開始のタイミング（減速域Ｐ1への移行のタイミン
グ）を正確に求めることができ、所定の位置で正確に減
速を開始する。急減速を行って走行速度がほぼ０になっ
た後、僅かな区間を微速走行し、最終制動を行って正確
に停止する。また急減速の途中でも、かつ減速度が変動
しているような場合でも、絶対位置を正確に認識でき
る。このため高速走行と高加減速度、及び微速走行の範
囲を狭くすることで、走行時間を大幅に短縮できる。
【００１４】次に、軽量のラチスマスト１６を用いて、
上下の台車４，６で牽引すると、高速走行中に台車４，
６が高周波域で振動を起こす可能性がある。このような
振動は、従来のスタッカークレーンでは生じなかった数
ｋＨｚ程度の高周波域での振動である。そしてレーザー
距離計２６の絶対位置の検出信号では、時間分解能が不
足するため、このような高周波振動を検出できない。こ
れに対して、ロータリーエンコーダの信号を加算して任
意の時点での絶対位置を求めることにより、ｋＨｚ帯の
高周波振動を検出できる。そして高周波振動を検出でき
れば、スタッカークレーン２の走行パターンをその振動
を抑止するパターンに移行させることにより、速度を低
下させることなく振動を防止でき、搬送中の物品の損傷
やスタッカークレーン２の疲労の蓄積等を防止できる。
上下の台車４，６で牽引すると、高速走行中に台車４，
６が高周波域で振動を起こす可能性がある。このような
振動は、従来のスタッカークレーンでは生じなかった数
ｋＨｚ程度の高周波域での振動である。そしてレーザー
距離計２６の絶対位置の検出信号では、時間分解能が不
足するため、このような高周波振動を検出できない。こ
れに対して、ロータリーエンコーダの信号を加算して任
意の時点での絶対位置を求めることにより、ｋＨｚ帯の
高周波振動を検出できる。そして高周波振動を検出でき
れば、スタッカークレーン２の走行パターンをその振動
を抑止するパターンに移行させることにより、速度を低
下させることなく振動を防止でき、搬送中の物品の損傷
やスタッカークレーン２の疲労の蓄積等を防止できる。
【００１５】図２では、台車４，６の走行制御、特に停
止制御と振動の検出を中心に説明したが、全く同様の制
御を昇降台２４の昇降制御にも施せばよい。即ち、昇降
台２４を高加速度で加速し、高速昇降の後に急減速し
て、目的の棚に面した位置まで狭い範囲を微速で昇降
し、目的位置で停止する。この間に、正確に目的位置で
停止できるように、停止の制御の間、同様に昇降台２４
の高さを短い間隔で正確に求める。また昇降の間、短い
間隔で高さを求めることにより昇降台２４の振動等を検
出し、制振制御を行うことにより、昇降中の物品を損傷
しないようにする。
止制御と振動の検出を中心に説明したが、全く同様の制
御を昇降台２４の昇降制御にも施せばよい。即ち、昇降
台２４を高加速度で加速し、高速昇降の後に急減速し
て、目的の棚に面した位置まで狭い範囲を微速で昇降
し、目的位置で停止する。この間に、正確に目的位置で
停止できるように、停止の制御の間、同様に昇降台２４
の高さを短い間隔で正確に求める。また昇降の間、短い
間隔で高さを求めることにより昇降台２４の振動等を検
出し、制振制御を行うことにより、昇降中の物品を損傷
しないようにする。
【００１６】図３に実施例の位置検出装置のブロック図
を示し、これは上下の台車４，６や昇降台２４の制御の
いずれにも適用できる。３１はレーザー距離計２６の検
出端で、３２はロータリーエンコーダ３０の検出端であ
る。そしてレーザー距離計２６が例えば数十ｍ秒程度毎
に絶対位置を検出すると、その時点でロータリーエンコ
ーダの移動量の累積値が０にセットされ、ロータリーエ
ンコーダ３０はレーザー距離計２６で絶対位置を求めた
後の移動量を出力する。加算器３４にはレーザー距離計
２６で求めた絶対位置と、レーザー距離計２６が絶対位
置を検出した後のロータリーエンコーダでの累積移動量
とが入力され、これらの加算値が現在位置として駆動制
御部３６へ出力される。この出力の時間分解能はほぼロ
ータリーエンコーダの時間分解能の程度で、検出周波数
は例えば数ｋＨｚのオーダーとなり、検出の精度はほぼ
レーザー距離計２６の精度で定まり、例えば±１ｍｍ程
度となる。そしてスタッカークレーン２の走行制御や昇
降台２４の昇降制御では、例えば±５ｍｍ以下の停止誤
差が要求され、レーザー距離計２６とロータリーエンコ
ーダ３０とを併用することにより、この精度が得られ
る。
を示し、これは上下の台車４，６や昇降台２４の制御の
いずれにも適用できる。３１はレーザー距離計２６の検
出端で、３２はロータリーエンコーダ３０の検出端であ
る。そしてレーザー距離計２６が例えば数十ｍ秒程度毎
に絶対位置を検出すると、その時点でロータリーエンコ
ーダの移動量の累積値が０にセットされ、ロータリーエ
ンコーダ３０はレーザー距離計２６で絶対位置を求めた
後の移動量を出力する。加算器３４にはレーザー距離計
２６で求めた絶対位置と、レーザー距離計２６が絶対位
置を検出した後のロータリーエンコーダでの累積移動量
とが入力され、これらの加算値が現在位置として駆動制
御部３６へ出力される。この出力の時間分解能はほぼロ
ータリーエンコーダの時間分解能の程度で、検出周波数
は例えば数ｋＨｚのオーダーとなり、検出の精度はほぼ
レーザー距離計２６の精度で定まり、例えば±１ｍｍ程
度となる。そしてスタッカークレーン２の走行制御や昇
降台２４の昇降制御では、例えば±５ｍｍ以下の停止誤
差が要求され、レーザー距離計２６とロータリーエンコ
ーダ３０とを併用することにより、この精度が得られ
る。
【００１７】図４に、レーザー距離計２６での検出信号
に対する、ロータリーエンコーダ３０の信号の加算を示
す。例えば数十ｍ秒程度の間隔を置いてレーザー距離計
２６は絶対位置を検出し、その都度ロータリーエンコー
ダ３０は出力を０にセットされ、レーザー距離計２６で
絶対位置を求めた後の累積移動量を求め、これらを加算
器３４で加算する。
に対する、ロータリーエンコーダ３０の信号の加算を示
す。例えば数十ｍ秒程度の間隔を置いてレーザー距離計
２６は絶対位置を検出し、その都度ロータリーエンコー
ダ３０は出力を０にセットされ、レーザー距離計２６で
絶対位置を求めた後の累積移動量を求め、これらを加算
器３４で加算する。
【００１８】上記のように実施例では、スタッカークレ
ーン２を高速かつ高加減速度で走行制御し、台車４，６
の振動等を検出すると共に、正確に減速制御をして、正
確に停止位置に停止させることができる。同様に昇降台
２４を高加減速度で高速昇降させても、正確に目標位置
に停止させることができ、しかも振動を防止できる。こ
れらのため、スタッカークレーン２の搬送能力を例えば
２倍に高めることができる。
ーン２を高速かつ高加減速度で走行制御し、台車４，６
の振動等を検出すると共に、正確に減速制御をして、正
確に停止位置に停止させることができる。同様に昇降台
２４を高加減速度で高速昇降させても、正確に目標位置
に停止させることができ、しかも振動を防止できる。こ
れらのため、スタッカークレーン２の搬送能力を例えば
２倍に高めることができる。
【図１】 実施例のスタッカークレーンの側面図
【図２】 実施例でのスタッカークレーンの速度パター
ンを示す図
ンを示す図
【図３】 実施例の位置検出装置のブロック図
【図４】 実施例で、レーザー距離計で求めた絶対位置
への、ロータリーエンコーダでの加算を示す特性図
への、ロータリーエンコーダでの加算を示す特性図
２ スタッカークレーン ４，６ 台車 ８，１０ 走行モータ １２，１４ 走行車輪 １６ ラチスマスト １８ 柱部材 ２０ ブレス ２２ 昇降駆動部 ２４ 昇降台 ２６ レーザー距離計 ２８ リフレクター ３０ ロータリーエンコーダ ３１，３２ 検出端 ３４ 加算器 ３６ 駆動制御部
フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F069 AA04 BB12 BB40 DD15 DD25 GG58 GG59 HH09 HH15 MM04 MM31 MM38 NN00 3F022 JJ07 NN02 PP01 PP06 QQ03 3F333 AA04 FA26 FD04 FG09 5H301 AA02 AA09 BB08 CC03 DD01 EE02 EE22 FF06 FF11 GG12 HH16 JJ03
Claims (3)
- 【請求項１】 移動体の絶対位置を長周期で検出する絶
対位置検出手段と、該移動体の移動量を短周期で検出す
る移動量検出手段とを設けて、 前記絶対位置検出手段で求めた絶対位置に、前記移動量
検出手段で求めた移動量を加算して、ほぼ任意の時点で
の移動体の絶対位置を検出するように構成した位置検出
装置。 - 【請求項２】 前記絶対位置検出手段をレーザー距離計
とし、前記移動量検出手段をロータリーエンコーダと
し、レーザー距離計で絶対位置を検出した時点での絶対
位置に、該時点からのロータリーエンコーダで求めた移
動量を加算するようにしたことを特徴とする、請求項１
の位置検出装置。 - 【請求項３】 前記位置検出装置をスタッカークレーン
に搭載して、その走行制御を行うことを特徴とする、請
求項１または２の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11163395A JP2000351414A (ja) | 1999-06-10 | 1999-06-10 | 位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11163395A JP2000351414A (ja) | 1999-06-10 | 1999-06-10 | 位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000351414A true JP2000351414A (ja) | 2000-12-19 |
Family
ID=15773085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11163395A Pending JP2000351414A (ja) | 1999-06-10 | 1999-06-10 | 位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000351414A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7257463B2 (en) | 2003-03-07 | 2007-08-14 | Daifuku Co., Ltd. | Traveling body system, automated storage and retrieval system, and method for controlling traveling body |
| JP2007269450A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Murata Mach Ltd | 搬送設備とその制御方法 |
| JP2007276962A (ja) * | 2006-04-07 | 2007-10-25 | Murata Mach Ltd | 搬送装置 |
| JP2009098056A (ja) * | 2007-10-18 | 2009-05-07 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 空間安定装置 |
| JP2009161321A (ja) * | 2008-01-08 | 2009-07-23 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送装置 |
| JP2009193287A (ja) * | 2008-02-14 | 2009-08-27 | Jfe Engineering Corp | 移動体の走行制御方法 |
| JP2010018426A (ja) * | 2008-07-14 | 2010-01-28 | Daifuku Co Ltd | スタッカークレーンにおける異常検出装置 |
| WO2017152210A1 (de) * | 2016-03-08 | 2017-09-14 | Tgw Mechanics Gmbh | Regalbediengerät, regallagersystem und betriebsverfahren für ein regalbediengerät mit verbesserter wegmessung |
-
1999
- 1999-06-10 JP JP11163395A patent/JP2000351414A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7257463B2 (en) | 2003-03-07 | 2007-08-14 | Daifuku Co., Ltd. | Traveling body system, automated storage and retrieval system, and method for controlling traveling body |
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