JP2009534737A - 飼料移動用無人自律走行車 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (19)
- 独立した駆動手段によって独立して駆動する二つの車輪(4’、5’)と、
車両から壁までの距離を測定する距離測定装置(6)と、
車輪(4’、5’)間のトルク差を調整するトルク差調整装置(10)と、
車両を制御して進行方向へ移動させる制御ユニット(11)と、
略横方向に飼料を移動する飼料移動手段(12)とからなる無人自律走行車であって、
前記距離測定装置によって測定された前記無人自律走行車から壁までの距離を予備調整された最小距離以上で維持するように、前記制御ユニット(11)がプログラミングされていることを特徴とする無人自律走行車。 - 前記トルク差調整装置(10)が、車両間のトルク差を測定するトルク差測定装置を備えていることを特徴とする請求項1記載の無人自律走行車。
- 走行中、駆動可能な前記車輪(4’、5’)が前記トルク差調整装置(10)の測定したトルク差を示し、このトルク差が予備調整された最大トルク以下となるように、前記制御ユニット(11)がプログラミングされていることを特徴とする請求項2に記載の無人自律走行車。
- 壁に対する車両のセンターライン(14)の方向を測定する方向測定装置(9)を更に備え、
走行中、前記方向測定装置(9)の測定した車両のセンターライン(14)の壁に対する方向が、予備調整した方向と略等しい状態を維持するように、前記制御ユニット(11)がプログラミングされていることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の無人自律走行車。 - 車両の制御のために、前記予備調整された最小距離と組み合わせた距離測定手段(6)により測定された距離に優先度を与えるように、制御ユニット(11)がプログラミングされていることを特徴とする請求項2ないし4のいずれか1項に記載の無人自律走行車。
- 前記予備調整された距離が、走行中に調整可能であることを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1項に記載の無人自律走行車。
- 予備調整された最大トルク差が、走行中に調整可能であることを特徴とする請求項3又は請求項3に従属する請求項4ないし6のいずれか1項に記載の無人自律走行車。
- 予備調整された方向が、走行中に調整可能であることを特徴とする請求項4又は請求項4に従属する請求項5ないし7のいずれか1項に記載の無人自律走行車。
- 前記飼料移動手段(12)が、外周が車両の外周を構成する、自由に回転可能な円形部材を備えていることを特徴とする請求項1ないし8のいずれか1項に記載の無人自律走行車。
- ほぼ車両の進行方向において、床に最も近く配置されるように前記円形部材が傾斜していることを特徴とする請求項9に記載の無人自律走行車。
- 前記円形部材と床とが作る角度が調整可能であることを特徴とする請求項9又は10に記載の無人自律走行車。
- 前記距離測定手段(6)が、超音波センサを備えていることを特徴とする請求項1ないし11のいずれか1項に記載の無人自律走行車。
- 前記無人自律走行車が、駆動可能な前記車輪(4’、5’)の少なくとも一つの横滑りを検出する装置を備えていることを特徴とする請求項1ないし12のいずれか1項に記載の無人自律走行車。
- 前記無人自律走行車が、チャージ可能なエネルギー供給システムを備えていることを特徴とする請求項1ないし13のいずれか1項に記載の無人自律走行車。
- 前記無人自律走行車が、開放ボタンを備えていることを特徴とする請求項1ないし14のいずれか1項に記載の無人自律走行車。
- 前記無人自律走行車が、飼料を収容するための貯蔵容器と、飼料を床へ放出するための飼料放出装置とを備えていることを特徴とする請求項1ないし15のいずれか1項に記載の無人自律走行車。
- 前記貯蔵容器が、飼料を混合する混合装置を備えていることを特徴とする請求項16に記載の無人自律走行車。
- 前記制御ユニットが、前記距離測定装置(6)のデータ及び/又は前記トルク差測定装置(10)のデータ及び/又は車両の速度及び/又は前記貯蔵容器の重量の減少量に基づいて、前記飼料放出装置の動作を制御することを特徴とする請求項16又は17に記載の無人自律走行車。
- 前記無人自律走行車が、警報を与える警報装置を備え、前記制御ユニット(11)が、前記距離測定装置(6)及び/又は前記トルク差測定装置(10)のデータに基づいて、前記警報装置の動作を制御することを特徴とする請求項1ないし18のいずれか1項に記載の無人自律走行車。
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