JPH1156153A - 飼料調製装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来に比べて短時間で略均質な飼料を調製す
ることができ、しかも、投入量の多い飼料を適正な性状
で給餌できるようにする。 【解決手段】 複数種類の飼料のうち、量の少ない複数
種の飼料が投入されて、それらを混合させる前処理用混
合手段Ｅ１，Ｅ２と、この前処理用混合手段にて混合さ
れた混合飼料、及び、前処理用混合手段に投入された量
の少ない複数種の飼料以外の種類の量の多い飼料が、合
わせて投入されて、それらを混合させる後処理用混合手
段Ｂとを設けて、複数種の飼料を含む複数種類の飼料
を、各々設定量ずつ混合させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数種の飼料を含
む複数種類の飼料を、各々設定量ずつ混合させる飼料調
製装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】冒記飼料調製装置においては、従来、複
数種の飼料を含む複数種類の飼料を、各々設定量ずつ一
つの混合手段に各別に投入して、それらの飼料の全部を
混合するように構成している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この為、混合する複数
種の飼料のうちに、投入量の多い飼料と少ない飼料とが
あるような場合、投入量の少ない飼料は、投入量の多い
飼料に比べて投入位置近くに集まった状態で混合手段に
投入されることになるので、それらの投入量の少ない飼
料を投入量の多い飼料全体に分散させて略均質な飼料を
調製するには、少ない飼料を投入量の多い飼料と共に長
時間に亘って混合しなければならず、飼料調製に時間が
かかる欠点がある。また、投入量の多い飼料としての、
例えばサイレージや乾草等の繊維性飼料が長時間に亘っ
て過剰に混合作用を受けた場合は、それらの飼料を家畜
が食べ易い大きさや形状，粘度等の適正な性状で給餌で
きなくなる欠点もある。本発明は上記実情に鑑みてなさ
れたものであって、投入量の少ない飼料の投入形態を工
夫することにより、従来に比べて短時間で略均質な飼料
を調製することができ、しかも、投入量の多い飼料を適
正な性状で給餌できるようにすることを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の飼料調製
装置は、複数種の飼料のうちに、投入量の少ない複数種
の飼料があっても、それらの飼料どうしの投入量の差が
少ないときは、それらの飼料どうしを短時間で略均質に
混合できる点に着目して、量の少ない複数種の飼料を前
処理用混合手段に投入して、全体として量が多く、か
つ、略均質な混合飼料になるように予備混合しておき、
この前処理用混合手段で混合された量が多くて略均質な
混合飼料と、前処理用混合手段に投入された飼料以外の
種類の量の多い飼料とを、それらの投入量の差が少ない
状態で後処理用混合手段に投入して、全体として略均質
な飼料になるように混合するのである。従って、混合す
る複数種の飼料を含む複数種類の飼料のうちに、投入量
の多い飼料と少ない飼料とがあっても、それらの飼料を
従来に比べて短時間で混合して略均質な飼料に調製する
ことができるとともに、投入量の多い飼料が長時間に亘
って過剰に混合作用を受けるおそれがないので、それら
の投入量の多い飼料を適正な性状で給餌できる。請求項
２記載の飼料調製装置は、例えば大きさや形状，比重等
の類似した性状を有する複数種の飼料を前処理用混合手
段に投入して予備混合できるので、その予備混合した飼
料どうしが時間経過とともに再分離するおそれが少な
く、所望のタイミングで後処理用混合手段に投入するこ
とができる。特に、前処理用混合手段で予備混合した混
合飼料を複数回に分けて後処理用混合手段に投入する場
合でも、後処理用混合手段に投入する都度、再度、前処
理用混合手段で予備混合を繰り返すようなことなく能率
良く投入することができる。請求項３記載の飼料調製装
置は、前処理用混合手段が複数設けられているので、投
入量の少ない複数種の飼料のうちでも、投入量の差が少
ない飼料どうしや類似した性状を有する飼料どうしに分
けて、その各々を別々の前処理用混合手段で能率良く略
均質に混合することができる。請求項４記載の飼料調製
装置は、前処理用混合手段にて混合された混合飼料の重
量を計測する計量手段が備えられているので、その前処
理用混合手段で予備混合した混合飼料を複数回に分けて
後処理用混合手段に投入する場合に、一回分毎の投入量
を管理し易い。請求項５記載の飼料調製装置は、前処理
用混合手段にて混合された混合飼料を後処理用混合手段
に自動投入することができ、飼料調製作業の省力化を図
ることができる。請求項６記載の飼料調製装置は、後処
理用混合手段が移動車に設けられているので、後処理用
混合手段で調製された飼料を移動車に積み替えることな
く能率良く運搬することができる。特に、移動車が、後
処理用混合手段で調製された飼料を給餌対象箇所に向け
て排出供給する供給手段を備えている場合は、飼料を別
の給餌用移動車に積み替えることなく能率良く給餌作業
を行うことができる。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る飼料調製装置
Ａを装備した給餌設備について図面に基づいて説明す
る。図１に、給餌設備の全体構成が示されている。この
給餌設備は、移動車としての給餌車Ｖが設定経路Ｓに沿
って走行しながら、牛舎（畜舎の一例）に沿って設けら
れた給餌対象箇所ＫＴに向けて飼料を排出供給する給餌
運転を行うように構成されている。 給餌車Ｖは、図３
〜図５に示すように、農用トラクタ１の後部に給餌台車
２が連結されて農用トラクタ１により牽引される構成と
なっており、農用トラクタ１は、後述するように、無人
にて前記設定経路Ｓに沿って誘導走行制御されるように
構成されており、又、手動操縦にて走行することもでき
るようになっている。前記給餌台車２には、上方側が開
口された飼料貯留部４が設けられ、この飼料貯留部４の
底部に複数のスクリューオーガ７を並列配備して、後述
するように、飼料貯留部４に投入された複数種類の飼料
をスクリューオーガ７の駆動回転で攪拌混合させる後処
理用混合機Ｂが構成されている。

【０００６】給餌車Ｖは、運転待機中は建物３に囲まれ
た位置で待機するようになっており、この建物３の内部
には、給餌車Ｖの飼料貯留部４に対して、複数種類の飼
料（穀類や養分補給用の濃厚飼料等）を投入供給する第
１飼料供給装置５が設けられ、待機位置にある給餌車Ｖ
に対して飼料を投入できるようになっている。 又、前
記建物３の外方側に、給餌車Ｖの飼料貯留部４に対して
サイレージ（牧草をサイロで醗酵させたもの（繊維性飼
料の一例））を投入する第２飼料供給装置６が設けられ
ている。そして、第１飼料供給装置５と第２飼料供給装
置６とで飼料供給装置Ｃが構成され、この飼料供給装置
Ｃと前述の後処理用混合機Ｂとで、後述するように複数
種の飼料を含む複数種類の飼料を各々設定量ずつ混合さ
せる飼料調製装置Ａに構成されている。

【０００７】図２に詳しく示すように、第１飼料供給装
置５には、タンクＴ１に貯蔵されている大豆粕を飼料貯
留部４に投入するスクリュー式の第１投入装置Ｄ１と、
タンクＴ２に貯蔵されているルーサンペレットを飼料貯
留部４に投入するスクリュー式の第２投入装置Ｄ２と、
タンクＴ３に貯蔵されている高カロマッシュコーンを飼
料貯留部４に投入するスクリュー式の第３投入装置Ｄ３
と、類似した性状を有する複数種の粒状飼料であるビー
トパルプと綿実とプロテック５０とタンメンとを投入し
てそれらを予備混合する第１予備混合機Ｅ１と、第１予
備混合機Ｅ１で予備混合した粒状飼料を飼料貯留部４に
自動投入する自動投入手段としてのスクリュー式の第４
投入装置Ｄ４と、類似した性状を有する複数種の細粒状
飼料を含む粉状飼料であるＭＡＧＯＸと粉砕塩とＮＢビ
タミンとＮＢミネラルとニューカルＰとタンカルとミル
キーフレンドＧとを投入してそれらを予備混合する第２
予備混合機Ｅ２と、第２予備混合機Ｅ２で予備混合した
細粒状飼料を含む粉状飼料を飼料貯留部４に自動投入す
る自動投入手段としてのスクリュー式の第５投入装置Ｄ
５とが設けられている。前記第１予備混合機Ｅ１と第２
予備混合機Ｅ２は、円筒状の攪拌槽Ｅ１ｂ，Ｅ２ｂに投
入された飼料を、縦軸芯周りで回転する攪拌翼Ｅ１ａ，
Ｅ２ａで攪拌混合するもので、一日に最大４回の給餌作
業を行うことを前提にして、１日〜２日分の対応する飼
料を予め予備混合しておいて貯蔵できるように構成さ
れ、第４投入装置Ｄ４と第５投入装置Ｄ５は、その予備
混合した飼料を１回の給餌作業分毎に分けて、必要量を
飼料貯留部４に投入できるように構成されている。尚、
第１予備混合機Ｅ１及び第２予備混合機Ｅ２への飼料投
入は、図示しないフロントローダや作業員による人為投
入作業で適宜行われる。

【０００８】前記第２飼料供給装置６には、図７に示す
ように、フロントローダＦに装備されているバケットＦ
１で投入したサイレージを貯蔵するストッカーＧが設け
られ、このストッカーＧの底部には、サイレージをスト
ッカーＧの一端側に向けて搬送する電動式のフロアーコ
ンベアＧ１が設けられ、フロアーコンベアＧ１の搬送終
端側にはサイレージを斜め上方に向けて搬送する電動式
のエレベータコンベアＧ２が設けられ、フロアーコンベ
アＧ１を低速で駆動してサイレージをエレベータコンベ
アＧ２の搬送始端側に寄せながら、そのサイレージを高
速で駆動されるエレベータコンベアＧ２で掻き取って、
サイレージ供給位置に停止している給餌車Ｖの飼料貯留
部４に投入するように構成されている。前記ストッカー
Ｇは、後述するように、一日に最大４回の給餌作業を行
うことを前提にして、１日の給餌作業に必要なサイレー
ジの全量を貯蔵できるように構成され、一日に複数回行
われる給餌作業に必要なサイレージの全量をフロントロ
ーダＦで予め投入しておいて、１回の給餌作業分毎に設
定量のサイレージをエレベータコンベアＧ２で飼料貯留
部４に投入できるように構成されている。

【０００９】図８は飼料調製装置Ａの構成を飼料の配合
例と共に模式的に示し、第１飼料供給装置５では、投入
量が比較的多い７２Kgの大豆粕と１３０Kgのルーサンペ
レットと３２５Kgの高カロマッシュコーンとを各別に飼
料貯留部４に投入するとともに、投入量が比較的少ない
１３０Kgのビートパルプと９８Kgの綿実と９８Kgのプロ
テック５０と４８Kgのタンメンとを第１予備混合機Ｅ１
で予備混合してから飼料貯留部４に投入し、投入量が非
常に少ない２KgのＭＡＧＯＸと３Kgの粉砕塩と３KgのＮ
Ｂビタミンと３KgのＮＢミネラルと３KgのニューカルＰ
と７Kgのタンカルとが２０KgのミルキーフレンドＧに混
ぜ合わされるように第２予備混合機Ｅ２で予備混合して
から飼料貯留部４に投入するように構成されている。
また、第２飼料供給装置６では、ストッカーＧに貯蔵さ
れている１日分のサイレージ２５００Kgのうちの１回の
給餌作業分毎の設定量を飼料貯留部４に投入するように
構成されている。従って、第１予備混合機Ｅ１と第２予
備混合機Ｅ２との２基が、複数種類の飼料のうちの、量
の少ない複数種の飼料が投入されて、それらを混合させ
る前処理用混合手段に構成され、飼料貯留部４に投入さ
れた複数種類の飼料を攪拌混合させる後処理用混合機Ｂ
が、第１予備混合機Ｅ１と第２予備混合機Ｅ２にて予備
混合された混合飼料、及び、第１予備混合機Ｅ１と第２
予備混合機Ｅ２に投入された量の少ない複数種の飼料以
外の飼料、つまり、大豆粕とルーサンペレットと高カロ
マッシュコーン並びにサイレージが合わせて投入され
て、それらを混合させる後処理用混合手段に構成されて
いる。

【００１０】前記給餌車Ｖが移動走行する設定経路Ｓ
は、この建物３の内外にわたって、前記待機位置から、
第２飼料供給装置６によるサイレージ供給位置を通り、
給餌対象箇所ＫＴの始端部に至る往き経路部分Ｓ₁ 、給
餌対象箇所ＫＴに対応する給餌用経路部分Ｓ₂ 、及び、
往き経路部分Ｓ₁ とは異なる位置で給餌対象箇所ＫＴの
終端部から待機位置に向かう戻り経路部分Ｓ₃ の夫々が
一連に連なる循環経路で構成されている。 往き経路部
分Ｓ₁ 及び戻り経路部分Ｓ₃ の夫々は、給餌用経路部分
Ｓ₂ とは異なる位置に設定されており、給餌された後に
牛が飼料を食べているときに、給餌車Ｖの走行により邪
魔をしないようになっている。

【００１１】そして、給餌車Ｖは後処理用混合機Ｂで攪
拌混合して調製された飼料を飼料貯留部４から排出して
その横側に設けられた排出コンベア８により給餌対象箇
所ＫＴに排出供給させるように構成され、排出コンベア
８に対する飼料出口は油圧式の排出シリンダ９にて操作
される排出ゲート１０にて開閉できるようになってい
る。 尚、前記スクリューオーガ７は、農用トラクタ１
のＰＴＯ軸１１により駆動され、排出コンベア８は油圧
式排出モータ１２により駆動する構成となっている。前
記排出コンベア８は、その基端部を支点にして、給餌台
車２の横側部に車体前後方向に沿う軸芯Ｘ周りで上下揺
動自在に設けられ、図３において実線で示すように、油
圧式の昇降シリンダ１３により、給餌用経路部分Ｓ₂ を
走行中において、その先端排出部８ａが横側外方に突出
して給餌対象箇所ＫＴに近接する飼料排出用の外方突出
姿勢と、図３において仮想線で示すように、先端排出部
８ａが上方に揺動している格納用の引退姿勢とにわたっ
て姿勢切り換え自在に設けられている。

【００１２】前記排出コンベア８の下側には、その排出
コンベア８から排出した飼料を給餌対象箇所ＫＴに落下
させる際や、供給された飼料を牛が食べた際に、その飼
料が給餌対象箇所ＫＴ側から走行経路側にはみ出たよう
な場合に、そのはみ出した飼料を給餌車Ｖの給餌用経路
部分Ｓ₂ に沿っての移動走行に伴って、再度、牛舎側の
給餌対象箇所ＫＴに向けて掃き寄せるための板状の掃き
寄せ具１４が、排出コンベア８に一体的に支持される状
態で設けられている。前記掃き寄せ具１４は、更に、掃
き寄せ具１４と排出コンベア８とに亘って設けた油圧式
の揺動シリンダ４０の伸縮作動によって、排出コンベア
８の下面側に沿う揺動軸芯Ｙ周りで、図６（イ）に示す
ように、揺動軸芯Ｙの走行方向後方側で排出コンベア８
の底面側に沿わせる状態で格納する格納姿勢と、図６
（ロ）に示すように、排出コンベア８の底面側に起立す
る起立姿勢とに姿勢切り換え自在に設けられている。そ
して、この掃き寄せ具１４は、排出コンベア８の姿勢切
り換えに連動して、その排出コンベア８と一体に上下揺
動するように設けられ、掃き寄せ具１４が起立姿勢に保
持されている状態で排出コンベア８が外方突出姿勢に切
り換えられると、移動走行に伴って飼料を掃き寄せる掃
き寄せ作用状態に切り換わり、掃き寄せ具１４が起立姿
勢に保持されている状態で排出コンベア８が引退姿勢に
切り換えられると、掃き寄せを行わない非作用状態に切
り換わり、更に、揺動シリンダ４０の作動で排出コンベ
ア８の底面側に沿わせて格納する格納姿勢に切り換わる
ように構成されている。

【００１３】前記給餌車Ｖは、農用トラクタ１の走行動
作並びに給餌台車２の給餌動作が自動制御される構成と
なっている。具体的には、エンジンの始動／停止動作、
走行開始／停止動作が自動制御されるとともに、前記設
定経路Ｓに沿って無人で走行するように誘導制御される
構成となっており、スクリューオーガ７、排出コンベア
８、揺動シリンダ４０、昇降シリンダ１３の各動作、排
出ゲート１０の開閉動作が自動制御される構成となって
いる。

【００１４】そして、飼料供給装置Ｃの飼料供給運転及
び給餌車Ｖの給餌運転の動作状態は、建物３の内部に位
置固定状態で設置された、つまり、給餌車Ｖの外部に設
置された管理装置１５により管理する構成となってお
り、この管理装置１５は飼料供給装置Ｃとの間、及び、
給餌車Ｖとの間で無線モデム１６を介して情報を通信可
能に構成されている。前記管理装置１５は、図９に示す
ように、飼料供給装置Ｃと給餌車Ｖだけでなく、給餌車
Ｖが通過する建物３の出入口を開閉自在なシャッター装
置１７、及び、建物３に設けられた換気扇１８との間に
おいても無線モデム１６を介して情報を通信可能に構成
され、通信される情報に基づいて夫々の動作を管理でき
るように構成されている。従って、飼料供給装置Ｃは、
管理装置１５から送信される管理情報に基づいて飼料供
給運転を自動で実行するように制御され、給餌車Ｖは、
管理装置１５から送信される管理情報に基づいて給餌運
転を自動で実行するように制御され、シャッター装置１
７と換気扇１８の運転は、管理装置１５にて適宜、実行
されることになる。

【００１５】前記管理装置１５には、給餌車Ｖによる給
餌運転の動作状態を設定する入力手段を兼用するタッチ
パネルを備えたドットマトリクス液晶型の表示装置３４
が設けられている。 図１０に表示装置３４の初期画面
が示され、図１１に給餌内容を調整するときの給餌調整
画面、図１２に運転中の状態を示す運転画面を夫々示し
ている。そして、作業管理者が給餌作業を開始するに際
して、先ず、初期画面から給餌調整画面に切り換えて、
給餌調整画面にて給餌の内容を調整する。つまり、キー
入力部３４ａの操作に基づいて、データ表示部３４ｂの
表示内容を確認しながら、複数種の飼料を含む複数種類
の飼料の各投入量、飼料調整用のほぐし時間、給餌開始
時間、及び、給餌動作を行わない状態で飼料を掃き寄せ
る掃き寄せ運転を実行する時間等を入力設定するように
なっている。 尚、牛に対する給餌は、設定時間間隔を
あけて１日に複数回行うのが一般的であるから、４回分
の各情報の設定を行えるようになっている。そして、こ
のように管理装置１５にて給餌用の管理情報が設定さ
れ、送信指令に基づいて、その管理情報が飼料供給装置
Ｃ側と給餌車Ｖ側に無線モデム１６を介して通信にて与
えられると、運転画面に切り換わり、この運転画面で
は、各種の設定内容が表示される。

【００１６】図１３は、飼料供給装置Ｃの制御構成を示
すブロック図で、管理装置１５から通信される情報と、
第１予備混合機Ｅ１に設けられていて、その第１予備混
合機Ｅ１にて混合された混合飼料の重量を計測する計測
手段としての第１ロードセルＨ１の計測情報と、第２予
備混合機Ｅ２に設けられていて、その第２予備混合機Ｅ
２にて混合された混合飼料の重量を計測する計測手段と
しての第２ロードセルＨ２の計測情報とに基づいて、第
１〜第５投入装置Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５、フロ
アコンベアＧ１、エレベータコンベアＧ２の夫々の動作
を制御するマイクロコンピュータからなる飼料供給制御
装置３７が設けられている。尚、飼料貯留部４への飼料
投入量は、給餌車Ｖに設けたロードセル２８で検出され
て管理装置１５に逐次送信され、その検出投入量が管理
情報として飼料供給制御装置３７に逐次送信されるよう
に構成されている。

【００１７】そして、図１４，図１５のフローチャート
に示すように、第１飼料供給装置５を作動させる管理情
報が作動指令として管理装置１５から入力されると、第
１投入装置Ｄ１の駆動を開始して大豆粕を飼料貯留部４
に投入し（ステップ３０，３１）、設定量の大豆粕が投
入されると、第１投入装置Ｄ１の駆動を停止するととも
に第２投入装置Ｄ２の駆動を開始してルーサンペレット
を飼料貯留部４に投入し（ステップ３２，３３）、設定
量のルーサンペレットが投入されると、第２投入装置Ｄ
２の駆動を停止するとともに第３投入装置Ｄ３の駆動を
開始して高カロマッシュコーンを飼料貯留部４に投入し
（ステップ３４，３５）、設定量の高カロマッシュコー
ンが投入されると、第３投入装置Ｄ３の駆動を停止する
とともに第４投入装置Ｄ４と第５投入装置Ｄ５の駆動を
開始し（ステップ３６，３７）、粒状飼料が設定量投入
されことを第１ロードセルＨ１の計測情報に基づいて検
出すると、第４投入装置Ｄ４の駆動を停止し、細粒状飼
料を含む粉末飼料が設定量投入されことを第２ロードセ
ルＨ２の計測情報に基づいて検出すると、第５投入装置
Ｄ５の駆動を停止して（ステップ３８〜４５）、第１飼
料供給装置５による飼料供給動作を終了する。次に、第
２飼料供給装置６を作動させる管理情報が作動指令とし
て管理装置１５から入力されると、フロアコンベアＧ１
とエレベータコンベアＧ２の駆動を開始し（ステップ４
６，４７）、管理装置１５から逐次送信される検出投入
量に基づいて設定量のサイレージが投入されたことを検
出すると、フロアコンベアＧ１とエレベータコンベアＧ
２の駆動を停止して（ステップ４８，４９）、第２飼料
供給装置６による飼料供給動作を終了する。

【００１８】次に、給餌車Ｖの制御構成について詳述す
る。図１６に示すように、給餌車Ｖには、エンジンを始
動させるエンジン始動装置１９、エンジンを停止させる
エンジン停止装置２０、車輪に対する伝動状態を入り切
りする走行クラッチ２１、車体走行を制動させるブレー
キ装置２２、左右に向き変更自在な左右前輪を操向操作
して移動方向を変更操作自在な操向用電動モータ２３、
走行速度を変更自在な変速装置２４、前記ＰＴＯ軸１１
への伝動状態を入り切りするＰＴＯクラッチ２５、前記
排出モータ１２、前記排出シリンダ９、前記昇降シリン
ダ１３、前記揺動シリンダ４０の夫々の動作を制御する
マイクロコンピュータからなる給餌車Ｖ側の制御手段と
しての給餌車制御装置２６が設けられている。又、給餌
車Ｖには、誘導走行用の左右一対の磁界センサ２７Ｒ，
２７Ｌ、飼料貯留部４への飼料投入量を検出する為のロ
ードセル２８、移動方向前方に障害物があるか否かを検
出する障害物センサ２９、及び、設定経路Ｓ中の地上側
の適宜箇所に設置されたタグ（位置識別用指標）３０か
ら無線情報にて発信される位置識別情報に基づいて、給
餌車Ｖの位置を判別する位置センサ３１が備えられ、こ
れらの検出情報が給餌車制御装置２６に入力されるよう
に構成されている。

【００１９】前記給餌車制御装置２６により動作が制御
される各作動装置に対する作動指令は、給餌車制御装置
２６の各出力端子からリレー３２を介して与えられる構
成としてあり、このリレー３２は、給餌車制御装置２６
に接続された動作異常検出装置３３により制御プログラ
ムの暴走等の動作異常時には、各リレー３２を切り換え
て、各作動装置を初期状態に復帰させるような信号が与
えられるようになっている。 又、動作異常時には、エ
ンジン停止装置２０を作動させるようになっている。

【００２０】次に、図１８のフローチャートに基づい
て、給餌車制御装置２６の制御動作について説明する。
尚、給餌車Ｖは非運転状態（待機状態）では、建物３
に囲まれた所定位置で、エンジンが停止するとともに、
タイマー機能（時間管理機能）以外の全ての機能が停止
している所謂、スリープモードにて待機するようになっ
ている（ステップ１）。管理情報にて設定された給餌開
始時間よりも設定時間（２０分間）だけ前の時間になる
と、給餌車Ｖ側の制御装置２６がエンジン始動装置１９
を作動させてエンジンを始動させ（ステップ２，３）暖
機運転を行う。そして、給餌開始時間になると、管理装
置１５は第１飼料供給装置５を作動させる管理情報を飼
料供給制御装置３７に送信して前述のように第１飼料供
給装置５を作動させる。このとき、給餌車制御装置２６
は、ＰＴＯクラッチ２５をＯＮさせてＰＴＯ軸１１を介
してスクリューオーガ７を回転駆動させて、投入された
飼料を攪拌混合させながら（ステップ６）、ロードセル
２８の検出情報を管理装置１５側に逐次通信することに
なる。又、管理装置１５は、給餌車Ｖの進行方向下手側
に位置するシャッター装置１７を開作動させておく。そ
して、飼料の投入が終了すると、給餌車Ｖの走行を開始
させて、前記設定経路Ｓに沿って誘導走行させるのであ
る（ステップ７，８）。尚、走行速度は、１秒間当たり
約３０ｃｍ程度の低速で走行するように変速装置２４を
調整することになる。

【００２１】給餌車Ｖの誘導制御構成について説明する
と、給餌車Ｖの走行路面において前記設定経路Ｓに沿う
状態で電流が供給される誘導線３５（誘導用指標の一
例）が設置されており、給餌車Ｖに設けられた左右一対
の磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌにて誘導線３５に供給され
る電流により形成される磁界の強さを検出するととも
に、各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出値が同じになる
ように、即ち、各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの左右中央
部に誘導線３５が位置するように、操向用電動モータ２
３を作動させて誘導線３５に沿って誘導走行させる自動
誘導制御が実行されるように構成されている。

【００２２】尚、設定経路Ｓ中において、前記待機用の
所定位置、旋回経路箇所、第２飼料供給装置６の作用箇
所、建物３の入口部分、及び、給餌対象箇所ＫＴではそ
の始端部から終端部に至るまでの間の設定間隔（５ｍ）
おきに、夫々、前記タグ３０が設置されており、各タグ
３０の情報に対する位置センサ３１の検出結果、即ち、
給餌車Ｖの現在位置が、管理装置１５に逐次送信される
とともにその表示装置３４に適宜、モニター表示される
ようになっている（図１２の「１」〜「１６」の表示位
置参照）。

【００２３】前記各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出情
報は、農用トラクタ１の操縦部に設けられたインジケー
タ３６にて表示する構成となっており、手動操縦にて運
転する場合に、例えば、塵埃や雪等により誘導線３５が
目視できない状態であっても、誘導線３５からの離間距
離情報を操縦者が判別できるようになっており、誘導線
３５から大きくずれた場合であっても、その位置ずれを
適正に判別できるように構成されている。つまり、図１
７に示すように、インジケータ３６は、中央側から左右
外方側に向けて伸縮表示する左右一対のバーグラフにて
表示される構成となっており、位置ずれした方向のバー
グラフが位置ずれ量が大なるほど大きな値になるように
なっている。このような表示形態になるように、左右各
磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌの検出値Ｓ_L ，Ｓ_R に対し
て、表示量を〔数１〕Δｅの絶対値にて求めて、正負の
符号により左右を選択するようにしている。

【００２４】

【数１】Δｅ＝（Ｓ_L −Ｓ_R ）／（Ｓ_L ＋Ｓ_R ）

【００２５】このようにすると、図１７（イ）に示すよ
うな各磁界センサ２７Ｒ，２７Ｌと誘導線３５との位置
関係，，の夫々に対して、表示状態が図１７
（ロ）に示すように、位置ずれ状態が人間の感覚に適合
した表示状態になる。

【００２６】そして、第２飼料供給装置６によるサイレ
ージ投入位置に達すると、給餌車Ｖの走行を停止させる
とともに、その位置に達したことが管理装置１５に通信
されると、管理装置１５は第２飼料供給装置６を作動さ
せる管理情報を飼料供給制御装置３７に送信して前述の
ように第２飼料供給装置６を作動させる。 尚、このと
きもロードセル２８の検出情報を管理装置１５側に逐次
通信することになる。第２飼料供給装置６によるサイレ
ージの投入が終了すると、給餌対象箇所ＫＴに向けて走
行を開始する（ステップ９〜１２）。

【００２７】給餌対象箇所ＫＴの始端位置に達すると、
排出シリンダ９にて排出ゲート１０を開放させるととも
に、昇降シリンダ１３にて排出コンベア８を引退姿勢か
ら外方突出姿勢に切り換えて、排出モータ１２による飼
料排出作動を開始させ、給餌対象箇所ＫＴへの給餌作動
を実行しながら走行を継続して、給餌運転を実行する
（ステップ１３，１４）。従って、排出コンベア８が外
方突出姿勢に切り換えられる際に、掃き寄せ具１４が揺
動シリンダ４０にて起立姿勢に保持されていると、掃き
寄せ具１４が掃き寄せ作用状態に切り換わって、給餌対
象箇所ＫＴへの給餌作動を実行しながら、同時に掃き寄
せ作動が実行され、掃き寄せ具１４を格納姿勢に保持さ
れていると、掃き寄せを行わない状態で給餌作動だけが
実行されることになる。この給餌運転において、位置セ
ンサ３１によるタグ３０の検出情報に基づいて、５ｍ走
行する毎に、ロードセル２８の検出値を検出して、終端
部に達したときに飼料貯留部４内の飼料が無くなるよう
に、変速装置２４により走行速度を変更調節しながら給
餌供給量を調整するように制御する構成としている（ス
テップ１５）。給餌対象箇所ＫＴの終端部に達すると、
排出モータ１２の作動を停止するとともに、排出シリン
ダ９にて排出ゲート１０を閉じ、昇降シリンダ１３にて
排出コンベア８を引退姿勢に切り換えて、飼料排出作動
を停止する（ステップ１６，１７）。そして、給餌作動
を実行しながら、同時に掃き寄せ作動を実行していた場
合は、掃き寄せ具１４が排出コンベア８を引退姿勢に切
り換えるに伴って非作用状態に切り換えられ、更に、揺
動シリンダ４０にて格納姿勢に切り換えられるように構
成されている。

【００２８】飼料排出作動が終了して、給餌車Ｖが建物
３の入口部分に達したことが、管理装置１５に通信され
ると、管理装置１５はシャッター装置１７を作動させて
開作動させる。給餌車Ｖが建物３内の待機用の所定位置
に達すると、走行を停止させるとともに、エンジンを停
止させて給餌運転を終了してスリープモードにて待機す
る（ステップ１８，１９）。

【００２９】その後、掃き寄せ時間の２０分前になると
エンジンを始動して暖機運転を開始し、掃き寄せ時間に
なると（ステップ２，３，２０）、飼料を供給しない状
態でそのまま設定経路Ｓに沿って給餌車Ｖを走行させる
（ステップ２１）。このとき、給餌対象箇所ＫＴの始端
部に至ると、排出コンベア８を昇降シリンダ１３にて引
退姿勢から外方突出姿勢に切り換えるとともに、掃き寄
せ具１４を揺動シリンダ４０にて格納姿勢から起立姿勢
に切り換えて掃き寄せ作用状態に切り換え、給餌対象箇
所ＫＴにて牛が食べるときに走行経路側にはみ出した飼
料を再度、給餌対象箇所ＫＴへ掃き寄せる掃き寄せ運転
を実行する（ステップ２２，２３）。給餌対象箇所ＫＴ
の終端部に至ると、昇降シリンダ１３にて排出コンベア
８を引退姿勢に切り換えるとともに、揺動シリンダ４０
にて格納姿勢に切り換えて、待機用の所定位置まで戻
り、スリープモードにて待機する（ステップ２４〜２
７）。その後、予め設定された管理情報の時間管理内容
に基づいて、上述したような給餌運転、掃き寄せ運転を
適宜実行することになる。尚、給餌車Ｖが走行している
とき、障害物センサ２９にて車体前方に障害物が検出さ
れると、走行を非常停止させるようになっている。

【００３０】〔別実施形態〕 １．前処理用混合手段は、複数種の飼料が予め混合され
た混合飼料と、その混合飼料とは別の複数種の飼料が予
め混合された混合飼料とを混合するように構成されてい
ても良い。又、上記実施形態にて記載した各飼料は、一
例であり、これらとは異なる種類の飼料を用いて実施し
ても良い。 ２．上記実施形態では、牛用の飼料調製装置を例示した
が、本発明は、豚やその他の家畜用の飼料調製装置であ
っても良い。 ３．上記実施形態では、後処理用混合手段を牽引式の給
餌車に設けたものを例示したが、後処理用混合手段を自
走式の給餌車に設けても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】給餌設備の平面図

【図２】給餌設備の要部平面図

【図３】給餌車の要部正面図

【図４】給餌車の側面図

【図５】給餌車の要部平面図

【図６】掃き寄せ具の姿勢切換状態を示す要部側面図

【図７】第２飼料供給装置の要部側面図

【図８】飼料調製装置の模式図

【図９】管理構成を示すブロック図

【図１０】表示装置３４の初期画面を示す図

【図１１】表示装置３４の給餌調整画面を示す図

【図１２】表示装置の運転画面を示す図

【図１３】飼料供給装置の制御ブロック図

【図１４】飼料供給装置の制御動作のフローチャート

【図１５】飼料供給装置の制御動作のフローチャート

【図１６】給餌車の制御ブロック図

【図１７】インジケータの動作を示す図

【図１８】給餌車の制御動作のフローチャート

【符号の説明】

Ｂ 後処理用混合手段 Ｄ４，Ｄ５ 自動投入手段 Ｅ１，Ｅ２ 前処理用混合手段 Ｈ１，Ｈ２ 計量手段 Ｖ 移動車

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数種の飼料を含む複数種類の飼料を、
   各々設定量ずつ混合させる飼料調製装置であって、 前記複数種類の飼料のうち、量の少ない複数種の飼料が
   投入されて、それらを混合させる前処理用混合手段と、 この前処理用混合手段にて混合された混合飼料、及び、
   前記前処理用混合手段に投入された量の少ない複数種の
   飼料以外の種類の量の多い飼料が、合わせて投入され
   て、それらを混合させる後処理用混合手段とが備えられ
   ている飼料調製装置。
2. 【請求項２】 前記前処理用混合手段は、類似した性状
   を有する複数種の飼料が投入されるように構成されてい
   る請求項１記載の飼料調製装置。
3. 【請求項３】 前記前処理用混合手段が複数設けられて
   いる請求項１又は２記載の飼料調製装置。
4. 【請求項４】 前記前処理用混合手段にて混合された混
   合飼料の重量を計測する計量手段が備えられている請求
   項１〜３のいずれか１項に記載の飼料調製装置。
5. 【請求項５】 前記前処理用混合手段にて混合された混
   合飼料を、前記後処理用混合手段に向けて搬送して自動
   投入する自動投入手段が設けられている請求項１〜４の
   いずれか１項に記載の飼料調製装置。
6. 【請求項６】 前記後処理用混合手段が、移動車に設け
   られている請求項１〜５のいずれか１項に記載の飼料調
   製装置。