JP2009250964A - 逆走警告装置、逆走警告方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車位置を検出する手段24と、自車両の車長方向の車線区分線に対する角度を検出する角度検出手段22と、自車位置が高速道路の本線を走行している場合であって、角度が略90度になった場合、乗員に警告する警告手段32、25と、を有することを特徴とする逆走警告装置100を提供する。
【選択図】図3
Description
図3(a)に示したように高速道路は複数車線であることが多く、例えば3車線以上であれば切り返しすることなくUターンが可能である場合が多い。この場合、道路が4車線以上でも、本実施例の方法で逆走するおそれがあることを検出できる。これに対し、2車線以下の高速道路や回転半径の大きな車両で3車線の高速道路でUターンする場合、自車両が切り返しする場合があるが、本実施例の逆走警告装置100は、自車両が切り返しする場合でも同様に逆走のおそれがあることを検出することができる。
図8(a)は自車両がUターンする過程を模式的に示す図を、図8(b)は自車両のUターン途中における画像データの一例を、それぞれ示す。図8(a)では車速が車速判定閾値V0よりも小さくなった時を状態「I」で示す。状態「I」では自車両の車長方向は車線区分線と略平行であるので、図6(b)と同様に画像データでは車線区分線が略ハの字になる。
21 車速センサ
22 ジャイロセンサ
23 地図DB
24 GPS受信機
26 バックカメラ
31 逆走判定部
32 警告要求部
100 逆走警告装置
Claims (4)
- 所定以下の車速で逆走のおそれを検出する逆走警告装置であって、
自車位置を検出する手段と、
車線区分線に対する自車両の車長方向の角度を検出する角度検出手段と、
自車位置が高速道路の本線を走行している場合であって、前記角度が略90度になった場合、逆走のおそれがあることを検出する逆走検出手段と、
を有することを特徴とする逆走警告装置。 - 前記角度検出手段は、車速が所定以下になった際の前記車長方向を基準に、ヨーレートを時間積分して前記角度を検出する、
ことを特徴とする請求項1記載の逆走警告装置。 - 前記逆走検出手段が逆走のおそれがあることを検出した場合、乗員に警告する警告手段、を有することを特徴とする請求項1又は2記載の逆走警告装置。
- 所定以下の車速で逆走のおそれを検出する逆走警告方法であって、
自車両が高速道路の本線を走行していることを検出するステップと、
角度検出手段が車線区分線に対する自車両の車長方向の角度を検出するステップと、
逆走検出手段が、前記角度が略90度になった場合、逆走のおそれがあることを検出するステップと、
を有することを特徴とする逆走警告方法。
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