JP3342119B2 - 電子部品装着システム - Google Patents
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- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
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- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0408—Incorporating a pick-up tool
- H05K13/041—Incorporating a pick-up tool having multiple pick-up tools
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- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
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- H05K13/0478—Simultaneously mounting of different components
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Description
【０００１】
【産業用の利用分野】本発明は電子部品装着システムに
関するものであり、特に、装着精度の向上に関するもの
である。
関するものであり、特に、装着精度の向上に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】電子部品装着システムには、部品装着ユ
ニットを複数備え、それら部品装着ユニットが並行して
電子部品の装着を行う装置がある。従来のこの種の電子
部品装着システムは、複数の部品装着ユニットと、装着
対象材搬送装置とを含むように構成されていた。複数の
部品装着ユニットはそれぞれ、部品装着具と、その部品
装着具を水平面内において直交する２方向および上下方
向に移動させる部品装着具移動装置とを含み、水平面内
における２つの移動方向の一方に平行な一直線に沿って
並べられる。装着対象材搬送装置は、部品装着ユニット
の並ぶ方向と平行に並んだ複数の装着対象材支持部材を
備え、各装着対象材支持部材に矩形の軌跡を描く搬送運
動をさせるものであり、各装着対象材支持部材は、装着
対象材を位置決めピンにより位置決めした状態で支持す
るものである。
ニットを複数備え、それら部品装着ユニットが並行して
電子部品の装着を行う装置がある。従来のこの種の電子
部品装着システムは、複数の部品装着ユニットと、装着
対象材搬送装置とを含むように構成されていた。複数の
部品装着ユニットはそれぞれ、部品装着具と、その部品
装着具を水平面内において直交する２方向および上下方
向に移動させる部品装着具移動装置とを含み、水平面内
における２つの移動方向の一方に平行な一直線に沿って
並べられる。装着対象材搬送装置は、部品装着ユニット
の並ぶ方向と平行に並んだ複数の装着対象材支持部材を
備え、各装着対象材支持部材に矩形の軌跡を描く搬送運
動をさせるものであり、各装着対象材支持部材は、装着
対象材を位置決めピンにより位置決めした状態で支持す
るものである。
【０００３】複数の装着対象材は、装着対象材支持部材
によって支持されない状態では支持台により支持されて
いるが、各装着対象材支持部材の上昇に伴う位置決めピ
ンの各装着対象材の位置決め穴への嵌入により位置決め
されるとともに下方から支持されて支持台から一斉に持
ち上げられ、装着対象材支持部材の間欠的な前進により
一斉に一定ピッチずつ移動させられる。複数の部品装着
ユニットはそれぞれ、装着対象材が停止する毎に、装着
対象材の自己の部品装着エリア内の部分に並行して電子
部品を装着する。装着対象材をそれの長さに相当する距
離だけ移動させた後、装着対象材支持部材が下降させら
れると、装着対象材が再び支持台により支持される。し
たがって、装着対象材支持部材が元の位置に復帰させら
れるときには装着対象材は移動しない。そのため、装着
対象材支持部材が復帰位置において再び上昇するときに
は、先に位置決め支持した装着対象材より一つ上流側の
装着対象材を位置決め支持することになる。
によって支持されない状態では支持台により支持されて
いるが、各装着対象材支持部材の上昇に伴う位置決めピ
ンの各装着対象材の位置決め穴への嵌入により位置決め
されるとともに下方から支持されて支持台から一斉に持
ち上げられ、装着対象材支持部材の間欠的な前進により
一斉に一定ピッチずつ移動させられる。複数の部品装着
ユニットはそれぞれ、装着対象材が停止する毎に、装着
対象材の自己の部品装着エリア内の部分に並行して電子
部品を装着する。装着対象材をそれの長さに相当する距
離だけ移動させた後、装着対象材支持部材が下降させら
れると、装着対象材が再び支持台により支持される。し
たがって、装着対象材支持部材が元の位置に復帰させら
れるときには装着対象材は移動しない。そのため、装着
対象材支持部材が復帰位置において再び上昇するときに
は、先に位置決め支持した装着対象材より一つ上流側の
装着対象材を位置決め支持することになる。
【０００４】従来の電子部品装着システムにおいては、
装着対象材に基準マークを設け、電子部品を精度良く装
着することも行われていた。電子部品が装着されていな
い新たな装着対象材は、最上流の部品装着ユニットより
上流側の位置に待機しており、装着対象材支持部材によ
り位置決め支持された後、部品装着エリアへの移動に先
立って基準マークを撮像される。この撮像データと基準
データとの比較により、装着対象材の位置決め誤差が算
出され、この位置決め誤差データは装着対象材の移動に
伴って部品装着ユニットへ順次送られ、電子部品装着時
に位置決め誤差を解消すべく部品装着具の移動位置が修
正される。
装着対象材に基準マークを設け、電子部品を精度良く装
着することも行われていた。電子部品が装着されていな
い新たな装着対象材は、最上流の部品装着ユニットより
上流側の位置に待機しており、装着対象材支持部材によ
り位置決め支持された後、部品装着エリアへの移動に先
立って基準マークを撮像される。この撮像データと基準
データとの比較により、装着対象材の位置決め誤差が算
出され、この位置決め誤差データは装着対象材の移動に
伴って部品装着ユニットへ順次送られ、電子部品装着時
に位置決め誤差を解消すべく部品装着具の移動位置が修
正される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うにしてもなお、電子部品の装着精度が悪い問題があっ
た。従来の電子部品装着システムにおいては、装着対象
材支持部材の位置決めピンの装着対象材の位置決め穴へ
の嵌入によって装着対象材が位置決めされるようになっ
ている。しかし、装着対象材は剛性の低いものであるの
が普通であり、剛性の低い装着対象材に位置決め穴を精
度良く設けることは容易ではない。また、位置決めピン
は、装着対象材を装着対象材支持部材の配列ピッチに等
しい距離移動させる毎に離脱させられて１つ上流側の装
着対象材の位置決め穴に嵌入させられるのであり、１つ
の装着対象材が部品装着ユニットの最上流から最下流へ
至るまでの間にその装着対象材の位置決め穴への位置決
めピンの嵌入，離脱が繰り返される。しかるに、装着対
象材は前述のように剛性の低いものであるから、位置決
めピンの嵌入時に位置決め穴の周辺に撓みが生じ、位置
決めピンが位置決め穴に嵌入する毎に異なる位置決め誤
差が生じる。まして、嵌入，離脱を繰り返す位置決めピ
ンが毎回異なるのであるから尚更である。したがって、
基準マークの撮像により検出した位置決め誤差に基づい
て部品装着具の移動位置を修正しても精度良く装着でき
ないのである。請求項１ないし９の発明はいずれも、複
数の部品装着ユニットによって電子部品を精度良く装着
することができる電子部品装着装置を提供することを課
題として為されたものである。
うにしてもなお、電子部品の装着精度が悪い問題があっ
た。従来の電子部品装着システムにおいては、装着対象
材支持部材の位置決めピンの装着対象材の位置決め穴へ
の嵌入によって装着対象材が位置決めされるようになっ
ている。しかし、装着対象材は剛性の低いものであるの
が普通であり、剛性の低い装着対象材に位置決め穴を精
度良く設けることは容易ではない。また、位置決めピン
は、装着対象材を装着対象材支持部材の配列ピッチに等
しい距離移動させる毎に離脱させられて１つ上流側の装
着対象材の位置決め穴に嵌入させられるのであり、１つ
の装着対象材が部品装着ユニットの最上流から最下流へ
至るまでの間にその装着対象材の位置決め穴への位置決
めピンの嵌入，離脱が繰り返される。しかるに、装着対
象材は前述のように剛性の低いものであるから、位置決
めピンの嵌入時に位置決め穴の周辺に撓みが生じ、位置
決めピンが位置決め穴に嵌入する毎に異なる位置決め誤
差が生じる。まして、嵌入，離脱を繰り返す位置決めピ
ンが毎回異なるのであるから尚更である。したがって、
基準マークの撮像により検出した位置決め誤差に基づい
て部品装着具の移動位置を修正しても精度良く装着でき
ないのである。請求項１ないし９の発明はいずれも、複
数の部品装着ユニットによって電子部品を精度良く装着
することができる電子部品装着装置を提供することを課
題として為されたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
上記の課題を解決するために、（ａ）それぞれ部品装着
具と、その部品装着具を３次元空間内で移動させる部品
装着具移動装置とを含み、一線に沿って並ぶ複数の部品
装着ユニットと、（ｂ）それぞれ電子部品が装着される
装着対象材を少なくとも１つ位置決めして支持し、前記
複数の部品装着ユニットが並ぶ方向と平行に並ぶ複数の
装着対象材支持部材と、（ｃ）それら装着対象材支持部
材を装着対象材支持部材が並ぶ方向へ一斉に、少なくと
も前記部品装着ユニットによる部品装着時には装着対象
材支持部材を正確に位置決めしつつ、前記一線に沿って
並ぶ複数の部品装着ユニットの最上流側から最下流側へ
搬送する装着対象材支持部材搬送装置と、（ｄ）その装
着対象材支持部材搬送装置による搬送を待つ待機領域に
ある前記装着対象材支持部材に支持された装着対象材の
装着対象材支持部材に対する位置決め誤差を検出する位
置決め誤差検出装置と、（ｅ）前記複数の部品装着ユニ
ットの各々を制御し、各部品装着ユニットの部品装着エ
リアに搬送された装着対象材支持部材が支持する装着対
象材の位置決め誤差を解消すべく前記部品装着具の移動
位置を修正しつつ複数の部品装着具に電子部品の装着を
行わせる装着制御装置とを含む電子部品装着システムに
おいて、前記装着対象材支持部材に開口側ほど間隔が広
くなるテーパ面を有する位置決め凹部を設ける一方、前
記装着対象材支持部材搬送装置に、(1)前記一線と直交
する軸方向に移動可能かつその軸方向と直交する方向に
は移動不能に設けられ、前記位置決め凹部に係合可能な
位置決め部材と、(2)その位置決め部材を位置決め凹部
に押し付ける押付装置と、(3)その押付装置により位置
決め部材を介して前記装着対象材支持部材に加えられる
押付力とは逆向きに装着対象材支持部材に当接し、その
装着対象材支持部材の前記位置決め部材の移動方向にお
ける位置決めを行う当接部材とを設けたことを特徴とす
る。
上記の課題を解決するために、（ａ）それぞれ部品装着
具と、その部品装着具を３次元空間内で移動させる部品
装着具移動装置とを含み、一線に沿って並ぶ複数の部品
装着ユニットと、（ｂ）それぞれ電子部品が装着される
装着対象材を少なくとも１つ位置決めして支持し、前記
複数の部品装着ユニットが並ぶ方向と平行に並ぶ複数の
装着対象材支持部材と、（ｃ）それら装着対象材支持部
材を装着対象材支持部材が並ぶ方向へ一斉に、少なくと
も前記部品装着ユニットによる部品装着時には装着対象
材支持部材を正確に位置決めしつつ、前記一線に沿って
並ぶ複数の部品装着ユニットの最上流側から最下流側へ
搬送する装着対象材支持部材搬送装置と、（ｄ）その装
着対象材支持部材搬送装置による搬送を待つ待機領域に
ある前記装着対象材支持部材に支持された装着対象材の
装着対象材支持部材に対する位置決め誤差を検出する位
置決め誤差検出装置と、（ｅ）前記複数の部品装着ユニ
ットの各々を制御し、各部品装着ユニットの部品装着エ
リアに搬送された装着対象材支持部材が支持する装着対
象材の位置決め誤差を解消すべく前記部品装着具の移動
位置を修正しつつ複数の部品装着具に電子部品の装着を
行わせる装着制御装置とを含む電子部品装着システムに
おいて、前記装着対象材支持部材に開口側ほど間隔が広
くなるテーパ面を有する位置決め凹部を設ける一方、前
記装着対象材支持部材搬送装置に、(1)前記一線と直交
する軸方向に移動可能かつその軸方向と直交する方向に
は移動不能に設けられ、前記位置決め凹部に係合可能な
位置決め部材と、(2)その位置決め部材を位置決め凹部
に押し付ける押付装置と、(3)その押付装置により位置
決め部材を介して前記装着対象材支持部材に加えられる
押付力とは逆向きに装着対象材支持部材に当接し、その
装着対象材支持部材の前記位置決め部材の移動方向にお
ける位置決めを行う当接部材とを設けたことを特徴とす
る。
【０００７】装着対象材支持部材搬送装置は、装着対象
材支持部材を複数の部品装着ユニットの最上流側から最
下流側まで間欠的に搬送するものとされる。この場合、
装着対象材支持部材搬送装置は、従来の電子部品装着シ
ステムにおける矩形運動や、実施例の項において説明す
るように往復運動により搬送するものとしてもよく、螺
旋状の突条や溝を有するカムの回転により搬送するもの
としてもよい。装着対象材への電子部品の装着は、装着
対象材支持部材の停止中に行われるようにする。
材支持部材を複数の部品装着ユニットの最上流側から最
下流側まで間欠的に搬送するものとされる。この場合、
装着対象材支持部材搬送装置は、従来の電子部品装着シ
ステムにおける矩形運動や、実施例の項において説明す
るように往復運動により搬送するものとしてもよく、螺
旋状の突条や溝を有するカムの回転により搬送するもの
としてもよい。装着対象材への電子部品の装着は、装着
対象材支持部材の停止中に行われるようにする。
【０００８】請求項２の発明においては、請求項１の発
明に係る電子部品装着システムの前記装着対象材支持部
材搬送装置が、前記一線に平行な方向に延び、前記装着
対象材支持部材の前記一線に平行な両側部に下方と側方
とから接触して装着対象材支持部材の移動を案内する一
対のガイドを備えたものとされ、それら一対のガイドの
一方に、前記位置決め部材が前記装着対象材支持部材に
側方から係合可能に設けられ、他方のガイドの前記装着
対象材支持部材に側方から接触可能な部分が前記当接部
材とされる。請求項３の発明においては、請求項１また
は２の発明に係る電子部品装着システムの前記装着対象
材支持部材搬送装置が、前記装着対象材支持部材を一定
の搬送ピッチずつ搬送するものとされ、前記位置決め部
材および前記押付装置が、前記一線に平行な方向に前記
搬送ピッチの整数倍のピッチで並べて複数配設される。
請求項４の発明においては、請求項１ないし３のいずれ
かの発明に係る電子部品装着システムの前記押付装置
が、前記位置決め部材を前記位置決め凹部に係合する向
きに付勢するスプリングと、そのスプリングの付勢力に
基づく前記位置決め部材の移動限度を規定する手段とを
備えたものとされる。請求項５の発明においては、請求
項１ないし４のいずれかの発明に係る電子部品装着シス
テムの前記押付装置が、前記位置決め部材を前記位置決
め凹部に係合する位置と、その位置決め凹部から離間す
る位置とに移動させる装置を備えたものとされる。請求
項６の発明においては、請求項５の発明に係る電子部品
装着システムの前記位置決め凹部が、下方ほど径の大き
いテーパ穴を含むものとされ、前記位置決め部材が前記
テーパ穴に対応するテーパ部を有するものとされ、前記
押付装置が前記位置決め部材を昇降させるものとされ
る。請求項７の発明においては、請求項６の発明に係る
電子部品装着システムの前記位置決め凹部が、前記テー
パ穴に加えて、長穴であって幅が下方ほど広くなるもの
を含むものとされ、その長穴に対しても前記位置決め部
材および前記押付装置が設けられる。
明に係る電子部品装着システムの前記装着対象材支持部
材搬送装置が、前記一線に平行な方向に延び、前記装着
対象材支持部材の前記一線に平行な両側部に下方と側方
とから接触して装着対象材支持部材の移動を案内する一
対のガイドを備えたものとされ、それら一対のガイドの
一方に、前記位置決め部材が前記装着対象材支持部材に
側方から係合可能に設けられ、他方のガイドの前記装着
対象材支持部材に側方から接触可能な部分が前記当接部
材とされる。請求項３の発明においては、請求項１また
は２の発明に係る電子部品装着システムの前記装着対象
材支持部材搬送装置が、前記装着対象材支持部材を一定
の搬送ピッチずつ搬送するものとされ、前記位置決め部
材および前記押付装置が、前記一線に平行な方向に前記
搬送ピッチの整数倍のピッチで並べて複数配設される。
請求項４の発明においては、請求項１ないし３のいずれ
かの発明に係る電子部品装着システムの前記押付装置
が、前記位置決め部材を前記位置決め凹部に係合する向
きに付勢するスプリングと、そのスプリングの付勢力に
基づく前記位置決め部材の移動限度を規定する手段とを
備えたものとされる。請求項５の発明においては、請求
項１ないし４のいずれかの発明に係る電子部品装着シス
テムの前記押付装置が、前記位置決め部材を前記位置決
め凹部に係合する位置と、その位置決め凹部から離間す
る位置とに移動させる装置を備えたものとされる。請求
項６の発明においては、請求項５の発明に係る電子部品
装着システムの前記位置決め凹部が、下方ほど径の大き
いテーパ穴を含むものとされ、前記位置決め部材が前記
テーパ穴に対応するテーパ部を有するものとされ、前記
押付装置が前記位置決め部材を昇降させるものとされ
る。請求項７の発明においては、請求項６の発明に係る
電子部品装着システムの前記位置決め凹部が、前記テー
パ穴に加えて、長穴であって幅が下方ほど広くなるもの
を含むものとされ、その長穴に対しても前記位置決め部
材および前記押付装置が設けられる。
【０００９】請求項８に係る発明は、前記請求項１に係
る発明における（ａ）の部品装着ユニット，（ｂ）の装
着対象材支持部材，（ｃ）の装着対象材支持部材搬送装
置，（ｄ）の位置決め誤差検出装置，（ｅ）の装着制御
装置を含む電子部品装着システムにおいて、装着対象材
支持部材搬送装置を、 前記一線に平行な方向に延び、円
形の横断面形状を有し、外周面に螺旋状の突条が形成さ
れたカムと、そのカムをそのカムの軸線まわりに回転さ
せるサーボモータと、 前記装着対象材支持部材に設けら
れ、前記突条を両側から挟む一対の係合ローラとを備え
たものとしたことを特徴とする。 そして、請求項９の発
明は、上記請求項８の発明に係る電子部品装着システム
の前記装着対象材支持部材搬送装置を、前記一線に平行
に延びるガイドレールと、そのガイドレールにそのガイ
ドレールの長手方向と直交する方向に移動不能に係合す
るとともに前記装着対象材支持部材に固定されたガイド
ブロックとを備えたものとしたことを特徴とする。
る発明における（ａ）の部品装着ユニット，（ｂ）の装
着対象材支持部材，（ｃ）の装着対象材支持部材搬送装
置，（ｄ）の位置決め誤差検出装置，（ｅ）の装着制御
装置を含む電子部品装着システムにおいて、装着対象材
支持部材搬送装置を、 前記一線に平行な方向に延び、円
形の横断面形状を有し、外周面に螺旋状の突条が形成さ
れたカムと、そのカムをそのカムの軸線まわりに回転さ
せるサーボモータと、 前記装着対象材支持部材に設けら
れ、前記突条を両側から挟む一対の係合ローラとを備え
たものとしたことを特徴とする。 そして、請求項９の発
明は、上記請求項８の発明に係る電子部品装着システム
の前記装着対象材支持部材搬送装置を、前記一線に平行
に延びるガイドレールと、そのガイドレールにそのガイ
ドレールの長手方向と直交する方向に移動不能に係合す
るとともに前記装着対象材支持部材に固定されたガイド
ブロックとを備えたものとしたことを特徴とする。
【００１０】
【作用および効果】請求項１の発明に係る電子部品装着
装置において複数の部品装着ユニットが、装着対象材支
持部材の搬送により自己の部品装着エリアへ移動させら
れた装着対象材に並行して電子部品を装着し、装着対象
材が部品装着ユニットを最上流側から最下流側まで移動
する間に全部の電子部品が装着される。電子部品の装着
時には、位置決め誤差検出装置により検出された位置決
め誤差に基づいて複数の部品装着ユニットの各部品装着
具の移動位置が修正され、電子部品が装着対象材の部品
装着位置に精度良く装着される。
装置において複数の部品装着ユニットが、装着対象材支
持部材の搬送により自己の部品装着エリアへ移動させら
れた装着対象材に並行して電子部品を装着し、装着対象
材が部品装着ユニットを最上流側から最下流側まで移動
する間に全部の電子部品が装着される。電子部品の装着
時には、位置決め誤差検出装置により検出された位置決
め誤差に基づいて複数の部品装着ユニットの各部品装着
具の移動位置が修正され、電子部品が装着対象材の部品
装着位置に精度良く装着される。
【００１１】装着対象材支持部材には、開口側ほど間隔
が広くなるテーパ面を有する位置決め凹部が設けられて
おり、そのテーパ面に、押付装置により位置決め部材が
押し付けられ、その位置決め部材を介して装着対象材支
持部材に加えられる力が受け面により受けられる。換言
すれば、装着対象材支持部材が押付装置の押付け力によ
り受け面に押し付けられるのであり、それによって、装
着対象材支持部材の受け面に直角な方向の位置決めが行
われる。また、その受け面に平行な方向の位置決めは、
位置決め部材のテーパ面への係合によって行われるた
め、装着対象材支持部は受け面に直角な方向と平行な方
向との２方向について正確に位置決めされる。そして、
その装着対象材支持部材は、部品装着ユニットの最上流
側から最下流側へ搬送されるまでの間、同じ装着対象材
を位置決めして支持しているため、結局、装着対象材は
装着時に部品装着ユニットの各々に対して精度良く位置
決めされることとなり、待機領域において算出した位置
決め誤差に基づいて部品装着具の位置を修正すれば精度
良く電子部品を装着することができる。したがって、請
求項１の発明によれば、複数の部品装着ユニットに並行
して電子部品を装着させることにより電子部品の装着能
率を高め得るとともに、装着時には装着対象材支持部材
を精度良く位置決めし得るため、電子部品を精度良く装
着することができる。装着対象材支持部材は装着対象材
に比較して剛性が高く、位置決めピン等の位置決め部材
を用いて精度良く位置決めすることができ、電子部品を
精度良く装着することができるのである。
が広くなるテーパ面を有する位置決め凹部が設けられて
おり、そのテーパ面に、押付装置により位置決め部材が
押し付けられ、その位置決め部材を介して装着対象材支
持部材に加えられる力が受け面により受けられる。換言
すれば、装着対象材支持部材が押付装置の押付け力によ
り受け面に押し付けられるのであり、それによって、装
着対象材支持部材の受け面に直角な方向の位置決めが行
われる。また、その受け面に平行な方向の位置決めは、
位置決め部材のテーパ面への係合によって行われるた
め、装着対象材支持部は受け面に直角な方向と平行な方
向との２方向について正確に位置決めされる。そして、
その装着対象材支持部材は、部品装着ユニットの最上流
側から最下流側へ搬送されるまでの間、同じ装着対象材
を位置決めして支持しているため、結局、装着対象材は
装着時に部品装着ユニットの各々に対して精度良く位置
決めされることとなり、待機領域において算出した位置
決め誤差に基づいて部品装着具の位置を修正すれば精度
良く電子部品を装着することができる。したがって、請
求項１の発明によれば、複数の部品装着ユニットに並行
して電子部品を装着させることにより電子部品の装着能
率を高め得るとともに、装着時には装着対象材支持部材
を精度良く位置決めし得るため、電子部品を精度良く装
着することができる。装着対象材支持部材は装着対象材
に比較して剛性が高く、位置決めピン等の位置決め部材
を用いて精度良く位置決めすることができ、電子部品を
精度良く装着することができるのである。
【００１２】請求項２の発明においては、装着対象材支
持部材の前記一線に平行な両側部が一対のガイドにより
下方と側方との両方から案内されるとともに、装着時に
は、それらガイドの一方に設けられた位置決め部材が押
付装置により装着対象材支持部材のテーパ面に側方から
押し付けられ、その押付け力により装着対象材支持部材
が他方のガイドに押し付けられ、それによって、装着対
象材支持部材が前記一線に平行な方向と直角な方向、す
なわち、一対のガイドレールが互いに隔たっている方向
と、ガイドレールの長手方向との２方向に関して精度良
く位置決めされる。請求項３の発明においては、装着対
象材支持部材搬送装置が装着対象材支持部材を一定の搬
送ピッチずつ搬送し、その搬送ピッチの整数倍のピッチ
で位置決め部材および押付装置が設けられているため、
装着対象材支持部材の、その装着対象材支持部材が一ピ
ッチ搬送されて停止する毎に複数の位置決め部材の少な
くとも１つに丁度対向する部分に、前記テーパ面を設け
て置けば、装着対象材支持部材が停止する毎に、位置決
め部材の少なくとも１つがテーパ面に係合して装着対象
材支持部材を精度良く位置決めする。請求項４の発明に
おいては、位置決め部材がスプリングによりテーパ面に
係合する向きに付勢されているが、その付勢力に基づく
移動限度が規定されているため、脱落することはない。
そして、装着対象材支持部材の、前記位置決め凹部が設
けられていない部分が位置決め部材に対向している間
は、その部分により位置決め部材がスプリングの付勢力
に抗して後退させられているが、位置決め凹部が対向す
る状態となれば、位置決め部材の突出が許容され、位置
決め凹部のテーパ面に係合して、装着対象材支持部材を
位置決めする。また、装着対象材支持部材搬送装置によ
り装着対象材支持部材が搬送される際には、テーパ面の
斜面の効果により位置決め部材が位置決め凹部から押し
出され、装着対象材支持部材の移動が許容される。押付
装置の構成が単純であり、装置コストを低減させること
ができる。請求項５の発明においては、位置決め部材
が、押付装置により、テーパ面に係合する前進位置と、
テーパ面から離間する後退位置とに移動させられる。そ
して 、位置決め部材が後退位置に移動させられた状態に
おいては装着対象材支持部材の移動が許容され、位置決
め部材が前進位置に移動させられれば、位置決め部材が
テーパ面に係合させられ、装着対象材支持部材を精度良
く位置決めする。位置決め部材のテーパ面に対する係
合，離脱を積極的に行わせることができるため、請求項
４に係る発明に比較して、テーパ面のテーパを小さくし
たり、位置決め部材のテーパ面への押付け力を大きくし
たりすることができ、装着対象材支持部材の位置決め精
度を高めることが容易となる。請求項６の発明において
は、位置決め凹部が下向きに開口しており、その位置決
め穴に、テーパ部を有する位置決め部材が押付装置によ
り昇降させられて、下方から位置決め穴に嵌入させられ
る。互いに対応するテーパ部とテーパ面との係合によ
り、装着対象材支持部材はそれらテーパ面およびテーパ
部の軸線に直角な平面内において精度良く位置決めされ
る。請求項７の発明においては、請求項６の発明に係る
電子部品装着システムの前記位置決め凹部が、前記テー
パ穴に加えて、幅が下方ほど広くなる長穴が設けられ、
それらテーパ穴と長穴とにそれぞれ位置決め部材のテー
パ部が係合させられる。それによって、装着対象材支持
部材はテーパ穴の軸線と直交する平面内において精度良
く位置決めされるのみならず、テーパ穴の軸線まわりの
回転方向に関しても精度良く位置決めされる。テーパ穴
を、そのテーパ穴の軸線に直角な方向に隔たった２つの
位置に設けても、同様な作用，効果が得られるのである
が、その場合には、２つのテーパ穴の軸線間の距離と、
２つの位置決め部材の軸線間の距離とを精度良く一致さ
せることが必要であり、加工コストが高くなることを避
け得ない。それに対して、テーパ穴と長穴とにすれば、
高い加工精度を必要とせず、加工コストを低減させるこ
とができる。
持部材の前記一線に平行な両側部が一対のガイドにより
下方と側方との両方から案内されるとともに、装着時に
は、それらガイドの一方に設けられた位置決め部材が押
付装置により装着対象材支持部材のテーパ面に側方から
押し付けられ、その押付け力により装着対象材支持部材
が他方のガイドに押し付けられ、それによって、装着対
象材支持部材が前記一線に平行な方向と直角な方向、す
なわち、一対のガイドレールが互いに隔たっている方向
と、ガイドレールの長手方向との２方向に関して精度良
く位置決めされる。請求項３の発明においては、装着対
象材支持部材搬送装置が装着対象材支持部材を一定の搬
送ピッチずつ搬送し、その搬送ピッチの整数倍のピッチ
で位置決め部材および押付装置が設けられているため、
装着対象材支持部材の、その装着対象材支持部材が一ピ
ッチ搬送されて停止する毎に複数の位置決め部材の少な
くとも１つに丁度対向する部分に、前記テーパ面を設け
て置けば、装着対象材支持部材が停止する毎に、位置決
め部材の少なくとも１つがテーパ面に係合して装着対象
材支持部材を精度良く位置決めする。請求項４の発明に
おいては、位置決め部材がスプリングによりテーパ面に
係合する向きに付勢されているが、その付勢力に基づく
移動限度が規定されているため、脱落することはない。
そして、装着対象材支持部材の、前記位置決め凹部が設
けられていない部分が位置決め部材に対向している間
は、その部分により位置決め部材がスプリングの付勢力
に抗して後退させられているが、位置決め凹部が対向す
る状態となれば、位置決め部材の突出が許容され、位置
決め凹部のテーパ面に係合して、装着対象材支持部材を
位置決めする。また、装着対象材支持部材搬送装置によ
り装着対象材支持部材が搬送される際には、テーパ面の
斜面の効果により位置決め部材が位置決め凹部から押し
出され、装着対象材支持部材の移動が許容される。押付
装置の構成が単純であり、装置コストを低減させること
ができる。請求項５の発明においては、位置決め部材
が、押付装置により、テーパ面に係合する前進位置と、
テーパ面から離間する後退位置とに移動させられる。そ
して 、位置決め部材が後退位置に移動させられた状態に
おいては装着対象材支持部材の移動が許容され、位置決
め部材が前進位置に移動させられれば、位置決め部材が
テーパ面に係合させられ、装着対象材支持部材を精度良
く位置決めする。位置決め部材のテーパ面に対する係
合，離脱を積極的に行わせることができるため、請求項
４に係る発明に比較して、テーパ面のテーパを小さくし
たり、位置決め部材のテーパ面への押付け力を大きくし
たりすることができ、装着対象材支持部材の位置決め精
度を高めることが容易となる。請求項６の発明において
は、位置決め凹部が下向きに開口しており、その位置決
め穴に、テーパ部を有する位置決め部材が押付装置によ
り昇降させられて、下方から位置決め穴に嵌入させられ
る。互いに対応するテーパ部とテーパ面との係合によ
り、装着対象材支持部材はそれらテーパ面およびテーパ
部の軸線に直角な平面内において精度良く位置決めされ
る。請求項７の発明においては、請求項６の発明に係る
電子部品装着システムの前記位置決め凹部が、前記テー
パ穴に加えて、幅が下方ほど広くなる長穴が設けられ、
それらテーパ穴と長穴とにそれぞれ位置決め部材のテー
パ部が係合させられる。それによって、装着対象材支持
部材はテーパ穴の軸線と直交する平面内において精度良
く位置決めされるのみならず、テーパ穴の軸線まわりの
回転方向に関しても精度良く位置決めされる。テーパ穴
を、そのテーパ穴の軸線に直角な方向に隔たった２つの
位置に設けても、同様な作用，効果が得られるのである
が、その場合には、２つのテーパ穴の軸線間の距離と、
２つの位置決め部材の軸線間の距離とを精度良く一致さ
せることが必要であり、加工コストが高くなることを避
け得ない。それに対して、テーパ穴と長穴とにすれば、
高い加工精度を必要とせず、加工コストを低減させるこ
とができる。
【００１３】請求項８の発明に係る電子部品装着システ
ムにおいては、前記一線に平行な方向に延びるカムの螺
旋状の突条に、一対の係合ローラが両側から係合させら
れる。その状態でカムがサーボモータにより回転させれ
ば、係合ローラがカムの軸方向に移動させられ、それら
係合ローラが設けられた装着対象材支持部材も同方向へ
移動させられる。一対の係合ローラはカムの突条に、そ
の突条の一端から係合させ、他端から離脱させることが
できるため、複数の装着対象材支持部材を連続して一方
向に搬送するのに適している。また、一対の係合ローラ
はカムの突条に精度良く（例えば、ネガティブクリアラ
ンスで）係合させることができるため、カムの加工精度
を高くすれば、装着対象材支持部材の送り精度を向上さ
せることができる。しかも、サーボモータによりカムを
回転させるのであるため、装着対象材支持部材の搬送ピ
ッチを任意に変更することができる。 その上、請求項９
の発明に従って、装着対象材支持部材搬送装置を、前記
一線に平行に延びるガイドレールと、そのガイドレール
にそのガイドレールの長手方向と直交する方向に移動不
能に係合するとともに前記装着対象材支持部材に固定さ
れたガイドブロックとを備えたものとすれば、装着対象
材支持部材のカムの軸方向と直交する方向における位置
決め精度も高めることができ、電子部品の装着精度を一
層高めることができる。
ムにおいては、前記一線に平行な方向に延びるカムの螺
旋状の突条に、一対の係合ローラが両側から係合させら
れる。その状態でカムがサーボモータにより回転させれ
ば、係合ローラがカムの軸方向に移動させられ、それら
係合ローラが設けられた装着対象材支持部材も同方向へ
移動させられる。一対の係合ローラはカムの突条に、そ
の突条の一端から係合させ、他端から離脱させることが
できるため、複数の装着対象材支持部材を連続して一方
向に搬送するのに適している。また、一対の係合ローラ
はカムの突条に精度良く（例えば、ネガティブクリアラ
ンスで）係合させることができるため、カムの加工精度
を高くすれば、装着対象材支持部材の送り精度を向上さ
せることができる。しかも、サーボモータによりカムを
回転させるのであるため、装着対象材支持部材の搬送ピ
ッチを任意に変更することができる。 その上、請求項９
の発明に従って、装着対象材支持部材搬送装置を、前記
一線に平行に延びるガイドレールと、そのガイドレール
にそのガイドレールの長手方向と直交する方向に移動不
能に係合するとともに前記装着対象材支持部材に固定さ
れたガイドブロックとを備えたものとすれば、装着対象
材支持部材のカムの軸方向と直交する方向における位置
決め精度も高めることができ、電子部品の装着精度を一
層高めることができる。
【００１４】
【実施例】以下、電子部品をプリント基板に装着するシ
ステムを例に取り、本発明の一実施例を図面に基づいて
詳細に説明する。図１および図２において１０はベッド
である。ベッド１０上には、パレット搬送装置１２とパ
レット戻し装置１４とが水平面内においてＸ軸方向（図
１において左右方向）に延び、Ｙ軸方向に並んで設けら
れ、それら装置１２，１４の上方に電子部品装着機１６
が設けられている。また、ベッド１０に隣接して電子部
品供給装置２０が設けられている。以下、各装置を説明
する。
ステムを例に取り、本発明の一実施例を図面に基づいて
詳細に説明する。図１および図２において１０はベッド
である。ベッド１０上には、パレット搬送装置１２とパ
レット戻し装置１４とが水平面内においてＸ軸方向（図
１において左右方向）に延び、Ｙ軸方向に並んで設けら
れ、それら装置１２，１４の上方に電子部品装着機１６
が設けられている。また、ベッド１０に隣接して電子部
品供給装置２０が設けられている。以下、各装置を説明
する。
【００１５】電子部品装着機１６は、１６組の部品装着
ユニット３０を備えている。これら部品装着ユニット３
０は、水平面内においてＸ軸方向に延びる一直線に沿っ
て並べられている。
ユニット３０を備えている。これら部品装着ユニット３
０は、水平面内においてＸ軸方向に延びる一直線に沿っ
て並べられている。
【００１６】部品装着ユニット３０のユニット本体３２
は、図２に示すようにベース１０上に、隣接する部品装
着ユニット３０のユニット本体３２と隙間なく並んで固
定されており、Ｙ軸方向に延び、パレット戻し装置１４
およびパレット搬送装置１２を超えて電子部品供給装置
２０に至る長さの支持部３４を有している。支持部３４
の下面にはボールねじ３６（図３参照）がＹ軸方向に平
行に取り付けられるとともにＹ軸スライド３８が螺合さ
れており、ボールねじ３６がＹ軸サーボモータ４０（図
８参照）によって回転させられることによりＹ軸スライ
ド３８がガイドレール４２に案内されて移動させられ
る。
は、図２に示すようにベース１０上に、隣接する部品装
着ユニット３０のユニット本体３２と隙間なく並んで固
定されており、Ｙ軸方向に延び、パレット戻し装置１４
およびパレット搬送装置１２を超えて電子部品供給装置
２０に至る長さの支持部３４を有している。支持部３４
の下面にはボールねじ３６（図３参照）がＹ軸方向に平
行に取り付けられるとともにＹ軸スライド３８が螺合さ
れており、ボールねじ３６がＹ軸サーボモータ４０（図
８参照）によって回転させられることによりＹ軸スライ
ド３８がガイドレール４２に案内されて移動させられ
る。
【００１７】Ｙ軸スライド３８の下面には、垂直なＺ軸
方向に延びる軸４４が固定されるとともに、スリーブ４
６が軸受４８，５０を介して回動可能に取り付けられて
いる。スリーブ４６の下面には被駆動ギヤ５２および回
動アーム５４の一端部が固定されている。被駆動ギヤ５
２は減速機５６の出力軸に固定の駆動ギヤ５８に噛み合
わされており、タイミングプーリ６０，６１，タイミン
グベルト６２および減速機５６を介して回動用サーボモ
ータ６４の回転が伝達され、回動アーム５４がＺ軸まわ
りに回動させられる。
方向に延びる軸４４が固定されるとともに、スリーブ４
６が軸受４８，５０を介して回動可能に取り付けられて
いる。スリーブ４６の下面には被駆動ギヤ５２および回
動アーム５４の一端部が固定されている。被駆動ギヤ５
２は減速機５６の出力軸に固定の駆動ギヤ５８に噛み合
わされており、タイミングプーリ６０，６１，タイミン
グベルト６２および減速機５６を介して回動用サーボモ
ータ６４の回転が伝達され、回動アーム５４がＺ軸まわ
りに回動させられる。
【００１８】回動アーム５４の自由端部の先端面には、
ボールねじ６６がＺ軸方向に取り付けられるとともにＺ
軸スライド６８に固定のナット７０が螺合されている。
ボールねじ６６にはＺ軸サーボモータ７２の回転がタイ
ミングプーリ７４，７６，タイミングベルト７８により
伝達され、Ｚ軸スライド６８がガイドレール７９に案内
されて昇降させられる。
ボールねじ６６がＺ軸方向に取り付けられるとともにＺ
軸スライド６８に固定のナット７０が螺合されている。
ボールねじ６６にはＺ軸サーボモータ７２の回転がタイ
ミングプーリ７４，７６，タイミングベルト７８により
伝達され、Ｚ軸スライド６８がガイドレール７９に案内
されて昇降させられる。
【００１９】Ｚ軸スライド６８にはロッド８０がＺ軸ま
わりに回転可能かつ軸方向に移動不能に支持されるとと
もに、ロッド８０のＺ軸スライド６６から突出した下端
部には部品吸着具８２が取り付けられている。部品吸着
具８２の吸着具本体８４はロッド８０にＺ軸方向に相対
移動可能かつ抜け出し不能に保持されるとともに、図示
しないスプリングによってロッド８０から抜け出す向き
に付勢されている。吸着具本体８４には吸着管８８が固
定され、ロッド８０内に形成されたバキューム通路９
０，Ｚ軸スライド６８内に形成されたバキューム通路９
２等により図示しないバキューム源からバキュームが供
給され、電子部品を吸着する。吸着管８８には、円形の
バックプレート９４が取り付けられている。バックプレ
ート９４は吸着管８８が吸着する電子部品より大きく、
光を吸収するものとされており、電子部品の上方に黒色
の背景を形成する。
わりに回転可能かつ軸方向に移動不能に支持されるとと
もに、ロッド８０のＺ軸スライド６６から突出した下端
部には部品吸着具８２が取り付けられている。部品吸着
具８２の吸着具本体８４はロッド８０にＺ軸方向に相対
移動可能かつ抜け出し不能に保持されるとともに、図示
しないスプリングによってロッド８０から抜け出す向き
に付勢されている。吸着具本体８４には吸着管８８が固
定され、ロッド８０内に形成されたバキューム通路９
０，Ｚ軸スライド６８内に形成されたバキューム通路９
２等により図示しないバキューム源からバキュームが供
給され、電子部品を吸着する。吸着管８８には、円形の
バックプレート９４が取り付けられている。バックプレ
ート９４は吸着管８８が吸着する電子部品より大きく、
光を吸収するものとされており、電子部品の上方に黒色
の背景を形成する。
【００２０】また、ロッド８０は、ギヤ１００，１０２
により伝達されるステッピングモータ１０４の回転によ
りＺ軸まわりに回転させられ、部品吸着具８２が自身の
軸線のまわりに回転させられる。
により伝達されるステッピングモータ１０４の回転によ
りＺ軸まわりに回転させられ、部品吸着具８２が自身の
軸線のまわりに回転させられる。
【００２１】部品吸着具８２は、Ｙ軸スライド３８の移
動，回動アーム５４の回動およびＺ軸スライド６８の昇
降により３次元空間内で移動させられる。なお、部品吸
着具８２は回動アーム５４の回動によりＸ軸方向に移動
させられるのであるが、回動アーム５４は、部品装着ユ
ニット３０のユニット本体３２のＸ軸方向の寸法の半分
よりも長く、回動アーム５４の回動角度は、部品吸着具
８２がＸ軸方向において左右両側にそれぞれ隣接する部
品装着ユニット３０のユニット本体３２がＸ軸方向にお
いて占める領域内に進入する大きさとされている。それ
により、隣接する部品装着ユニット３０の部品吸着具８
２のＸ軸方向における移動範囲がオーバラップし、図１
１に示すように、１６個の部品装着ユニット３０の各部
品装着エリアＡ1 〜Ａ16の一部がＸ軸方向において互に
重なっている。
動，回動アーム５４の回動およびＺ軸スライド６８の昇
降により３次元空間内で移動させられる。なお、部品吸
着具８２は回動アーム５４の回動によりＸ軸方向に移動
させられるのであるが、回動アーム５４は、部品装着ユ
ニット３０のユニット本体３２のＸ軸方向の寸法の半分
よりも長く、回動アーム５４の回動角度は、部品吸着具
８２がＸ軸方向において左右両側にそれぞれ隣接する部
品装着ユニット３０のユニット本体３２がＸ軸方向にお
いて占める領域内に進入する大きさとされている。それ
により、隣接する部品装着ユニット３０の部品吸着具８
２のＸ軸方向における移動範囲がオーバラップし、図１
１に示すように、１６個の部品装着ユニット３０の各部
品装着エリアＡ1 〜Ａ16の一部がＸ軸方向において互に
重なっている。
【００２２】次に、パレット搬送装置１２を説明する。
パレット搬送装置１２は、プリント基板１１０を支持す
るパレット１１２を搬送する。パレット１１２は、図４
に示すように、矩形の基台１１４を有し、基台１１４の
Ｘ軸方向に平行な一対の側面のうち、搬送時にパレット
戻し装置１４側になる側面には、一対の円錐形のノッチ
１１５がパレット１１２の搬送ピッチＰの倍数に等しい
距離を隔てて形成されている。
パレット搬送装置１２は、プリント基板１１０を支持す
るパレット１１２を搬送する。パレット１１２は、図４
に示すように、矩形の基台１１４を有し、基台１１４の
Ｘ軸方向に平行な一対の側面のうち、搬送時にパレット
戻し装置１４側になる側面には、一対の円錐形のノッチ
１１５がパレット１１２の搬送ピッチＰの倍数に等しい
距離を隔てて形成されている。
【００２３】また、基台１１４のＸ軸方向に平行な両側
縁部にはそれぞれ、基板ガイド１１６が立設されてい
る。これら基板ガイド１１６は板状を成し、各基板ガイ
ド１１６の上端部にはそれぞれ、互に対向する内側面に
開口するとともにＸ軸方向に延びる係合溝１１８が形成
されている。基板ガイド１１６にはまた、係合溝１１８
の下側の溝側面と基板ガイド１１６の内側面とに開口
し、上下方向に延びる複数の係合切欠１２０が適宜の間
隔を隔てて形成されている。
縁部にはそれぞれ、基板ガイド１１６が立設されてい
る。これら基板ガイド１１６は板状を成し、各基板ガイ
ド１１６の上端部にはそれぞれ、互に対向する内側面に
開口するとともにＸ軸方向に延びる係合溝１１８が形成
されている。基板ガイド１１６にはまた、係合溝１１８
の下側の溝側面と基板ガイド１１６の内側面とに開口
し、上下方向に延びる複数の係合切欠１２０が適宜の間
隔を隔てて形成されている。
【００２４】さらに、基板ガイド１１６の上面には、基
板押さえ部材１２２が複数固定されている。基板押さえ
部材１２２は基板ガイド１１６から他方の基板ガイド１
１６側へ延び出させられ、その突出端部の下面は係合溝
１１８の上側の溝側面と同一平面内に位置させられてい
る。基板ガイド１１６には、前記複数の係合切欠１２０
に対応する位置にそれぞれ基板押さえ部材１２２を固定
するための雌ねじ穴１２４が形成されており、基板押さ
え部材１２２は係合切欠１２０に対応する位置に固定さ
れる。
板押さえ部材１２２が複数固定されている。基板押さえ
部材１２２は基板ガイド１１６から他方の基板ガイド１
１６側へ延び出させられ、その突出端部の下面は係合溝
１１８の上側の溝側面と同一平面内に位置させられてい
る。基板ガイド１１６には、前記複数の係合切欠１２０
に対応する位置にそれぞれ基板押さえ部材１２２を固定
するための雌ねじ穴１２４が形成されており、基板押さ
え部材１２２は係合切欠１２０に対応する位置に固定さ
れる。
【００２５】基台１１４上には支持ピン１２８が４本立
設され、昇降板１３０が摺動可能に嵌合されるととも
に、スプリング１３２によって上方に付勢されている。
昇降板１３０上のＸ軸方向に平行な両側縁にはそれぞ
れ、基台１１４より長い座板１３４が蝶ねじ１３５によ
り固定され、各座板１３４上には図５に示すようにＬ字
形を成す支持部材１３６が複数固定されている。座板１
３４には支持部材１３６を固定するための複数の雌ねじ
穴１３８が前記基板ガイド１１６に設けられた係合切欠
１２０に対応する位置に設けられており、座板１３４に
固定された支持部材１３６は係合切欠１２０に摺動可能
に嵌合されている。
設され、昇降板１３０が摺動可能に嵌合されるととも
に、スプリング１３２によって上方に付勢されている。
昇降板１３０上のＸ軸方向に平行な両側縁にはそれぞ
れ、基台１１４より長い座板１３４が蝶ねじ１３５によ
り固定され、各座板１３４上には図５に示すようにＬ字
形を成す支持部材１３６が複数固定されている。座板１
３４には支持部材１３６を固定するための複数の雌ねじ
穴１３８が前記基板ガイド１１６に設けられた係合切欠
１２０に対応する位置に設けられており、座板１３４に
固定された支持部材１３６は係合切欠１２０に摺動可能
に嵌合されている。
【００２６】昇降板１３０上には、多数のバックアップ
ピン１４０が固定されている。バックアップピン１４０
は板状の台座１４２に立設され、台座１４２は長穴１４
４においてねじ１４６により昇降板１３０に固定されて
いる。バックアップピン１４０はプリント基板１１０を
下から支持してプリント基板１１０の下方に凸の反りを
修正するとともに、電子部品装着時にプリント基板１１
０を支持する。
ピン１４０が固定されている。バックアップピン１４０
は板状の台座１４２に立設され、台座１４２は長穴１４
４においてねじ１４６により昇降板１３０に固定されて
いる。バックアップピン１４０はプリント基板１１０を
下から支持してプリント基板１１０の下方に凸の反りを
修正するとともに、電子部品装着時にプリント基板１１
０を支持する。
【００２７】昇降板１３０には台座１４２を固定するた
めの雌ねじ穴１４８が多数の格子点に形成されており、
プリント基板１１０の種類に応じてバックアップピン１
４０の位置を選択することができる。また、台座１４２
を長穴１４４においてねじ１４６に対して移動させると
ともにねじ１４６のまわりに回動させることにより、バ
ックアップピン１４０の位置を調節することができる。
したがって、例えば、プリント基板が表裏両面に電子部
品が装着されるものであって一方の面に既に電子部品が
装着されているなど、凹凸がある場合、バックアップピ
ン１４０の位置を選択，調節することにより、電子部品
等の凸部を避けてプリント基板１１０を支持することが
できる。
めの雌ねじ穴１４８が多数の格子点に形成されており、
プリント基板１１０の種類に応じてバックアップピン１
４０の位置を選択することができる。また、台座１４２
を長穴１４４においてねじ１４６に対して移動させると
ともにねじ１４６のまわりに回動させることにより、バ
ックアップピン１４０の位置を調節することができる。
したがって、例えば、プリント基板が表裏両面に電子部
品が装着されるものであって一方の面に既に電子部品が
装着されているなど、凹凸がある場合、バックアップピ
ン１４０の位置を選択，調節することにより、電子部品
等の凸部を避けてプリント基板１１０を支持することが
できる。
【００２８】昇降板１３０は、基台１１４上に軸１６０
により回動可能に取り付けられたレバー１６２の一端部
に係合させられている。レバー１６２の一端部はヨーク
状を成し、昇降板１３０の下面に突設された段付状の係
合部材１６４の小径部に係合させられており、他端部は
基台１１４からパレット搬送方向において下流側へ突出
させられている。レバー１６２は、後述する待機領域と
基板降ろし位置とにそれぞれ設けられたエアシリンダ１
６８（図８参照）により回動させられ、昇降板１３０を
スプリング１３２の付勢力に抗して下降させる。昇降板
１３０の昇降により支持部材１３６が昇降し、プリント
基板１１０を係合溝１１８の上側の溝側面に押し付ける
状態と、係合切欠１２０内に引っ込んでプリント基板１
００の係合溝１１８への進入を許容する状態とになる。
により回動可能に取り付けられたレバー１６２の一端部
に係合させられている。レバー１６２の一端部はヨーク
状を成し、昇降板１３０の下面に突設された段付状の係
合部材１６４の小径部に係合させられており、他端部は
基台１１４からパレット搬送方向において下流側へ突出
させられている。レバー１６２は、後述する待機領域と
基板降ろし位置とにそれぞれ設けられたエアシリンダ１
６８（図８参照）により回動させられ、昇降板１３０を
スプリング１３２の付勢力に抗して下降させる。昇降板
１３０の昇降により支持部材１３６が昇降し、プリント
基板１１０を係合溝１１８の上側の溝側面に押し付ける
状態と、係合切欠１２０内に引っ込んでプリント基板１
００の係合溝１１８への進入を許容する状態とになる。
【００２９】基板押さえ部材１２２は基板ガイド１１６
の支持部材１３６が嵌合された位置に固定され、支持部
材１３６がプリント基板１１０を下から支持し、基板押
さえ部材１２２がプリント基板１１０の支持部材１３６
により支持される部分より中心側の部分を上から押さえ
ることにより、プリント基板１１０の上方へ凸の反りが
修正される。
の支持部材１３６が嵌合された位置に固定され、支持部
材１３６がプリント基板１１０を下から支持し、基板押
さえ部材１２２がプリント基板１１０の支持部材１３６
により支持される部分より中心側の部分を上から押さえ
ることにより、プリント基板１１０の上方へ凸の反りが
修正される。
【００３０】さらに、昇降板１３０のＸ軸方向に隔たっ
た２個所にはそれぞれ、図４に示すように係合板１７４
が固定されている。これら係合板１７４はＳＫ材（炭素
工具鋼）やＳＣＭ（クロムモリブデン鋼）等、耐摩耗性
に優れた材料（以下、単に耐摩耗性材と言う）により作
られ、耐摩耗性が高くされている。なお、パレット１１
２の係合板１７４以外の部分はアルミニウムにより作ら
れ、重量が軽くされている。
た２個所にはそれぞれ、図４に示すように係合板１７４
が固定されている。これら係合板１７４はＳＫ材（炭素
工具鋼）やＳＣＭ（クロムモリブデン鋼）等、耐摩耗性
に優れた材料（以下、単に耐摩耗性材と言う）により作
られ、耐摩耗性が高くされている。なお、パレット１１
２の係合板１７４以外の部分はアルミニウムにより作ら
れ、重量が軽くされている。
【００３１】このようなパレット１１２はプリント基板
１１０の寸法に応じて寸法が複数種類に異なるものが用
意される。本実施例においてパレット１１２（正確には
基板ガイド１１６）は、Ｘ軸方向の寸法が搬送ピッチＰ
の４倍に等しく、プリント基板１１０はＸ軸方向の寸法
が基板ガイド１１６より短いものとする。プリント基板
１１０の種類は異なるが寸法が同じである場合には、同
じ寸法のパレット１１２により支持されるが、基板押さ
え部材１２２，支持部材１３６およびバックアップピン
１４０の位置を変えることが必要な場合には、それらは
プリント基板１１０の種類に応じた位置に変えられる。
１１０の寸法に応じて寸法が複数種類に異なるものが用
意される。本実施例においてパレット１１２（正確には
基板ガイド１１６）は、Ｘ軸方向の寸法が搬送ピッチＰ
の４倍に等しく、プリント基板１１０はＸ軸方向の寸法
が基板ガイド１１６より短いものとする。プリント基板
１１０の種類は異なるが寸法が同じである場合には、同
じ寸法のパレット１１２により支持されるが、基板押さ
え部材１２２，支持部材１３６およびバックアップピン
１４０の位置を変えることが必要な場合には、それらは
プリント基板１１０の種類に応じた位置に変えられる。
【００３２】支持部材１３６は座板１３４ごと交換され
る。また、基板押さえ部材１２２はプリント基板１１０
の種類に応じて基板ガイド１１６への固定位置が変えら
れるが、基板ガイド１１６を基台１１４に着脱可能に設
け、基板押さえ部材１２２を基板ガイド１１６ごと交換
してもよい。さらに、支持部材１３６およびバックアッ
プピン１４０を昇降板１３０ごと交換してもよい。ま
た、基板ガイド１１６を基台１１４に位置調節可能に設
け、プリント基板１１０の寸法に応じて位置を調節し、
昇降板１３０をプリント基板１１０の寸法に合わせて交
換するようにしてもよい。
る。また、基板押さえ部材１２２はプリント基板１１０
の種類に応じて基板ガイド１１６への固定位置が変えら
れるが、基板ガイド１１６を基台１１４に着脱可能に設
け、基板押さえ部材１２２を基板ガイド１１６ごと交換
してもよい。さらに、支持部材１３６およびバックアッ
プピン１４０を昇降板１３０ごと交換してもよい。ま
た、基板ガイド１１６を基台１１４に位置調節可能に設
け、プリント基板１１０の寸法に応じて位置を調節し、
昇降板１３０をプリント基板１１０の寸法に合わせて交
換するようにしてもよい。
【００３３】前記ベッド１０には、図１および図２に示
すように、パレット１１２の搬送を案内する固定ガイド
１８０および可動ガイド１８２が設けられている。固定
ガイド１８０は電子部品供給装置２０側に設けられ、可
動ガイド１８２はパレット戻し装置１４側に設けられて
いる。これら固定ガイド１８０および可動ガイド１８２
は、図２に示すように、それぞれ水平面１７９，１８１
および垂直面１８３，１８４によりパレット１１２の搬
送方向の移動を案内するものであり、また、図１に示す
ように、電子部品装着機１６のパレット搬送方向におい
て上流側（図において左側）と下流側（図において右
側）とへそれぞれ延び出させられ、パレット１１２を待
機させ、搬出し得るようになっている。
すように、パレット１１２の搬送を案内する固定ガイド
１８０および可動ガイド１８２が設けられている。固定
ガイド１８０は電子部品供給装置２０側に設けられ、可
動ガイド１８２はパレット戻し装置１４側に設けられて
いる。これら固定ガイド１８０および可動ガイド１８２
は、図２に示すように、それぞれ水平面１７９，１８１
および垂直面１８３，１８４によりパレット１１２の搬
送方向の移動を案内するものであり、また、図１に示す
ように、電子部品装着機１６のパレット搬送方向におい
て上流側（図において左側）と下流側（図において右
側）とへそれぞれ延び出させられ、パレット１１２を待
機させ、搬出し得るようになっている。
【００３４】可動ガイド１８２は、図７に示すように、
Ｙ軸方向に移動する移動台１８６を有している。移動台
１８６は、ベッド１０上に設けられた一対のガイドレー
ル１８８に摺動可能に嵌合されるとともにボールねじ１
９０に螺合され、ボールねじ１９０が幅調節用サーボモ
ータ１９２によって回転させられることにより固定ガイ
ド１８０に接近，離間させられてガイドの幅が調節され
る。
Ｙ軸方向に移動する移動台１８６を有している。移動台
１８６は、ベッド１０上に設けられた一対のガイドレー
ル１８８に摺動可能に嵌合されるとともにボールねじ１
９０に螺合され、ボールねじ１９０が幅調節用サーボモ
ータ１９２によって回転させられることにより固定ガイ
ド１８０に接近，離間させられてガイドの幅が調節され
る。
【００３５】移動台１８６のＸ軸方向において電子部品
装着機１６に対応する部分には、パレット１１２の基台
１１４の側面をガイドする案内壁１９６が立設されてい
る。案内壁１９６内には、図４に示すようにパレット１
１２を位置決めする複数の位置決めピン２００が搬送ピ
ッチＰと等しいピッチで設けられている。案内壁１９６
内にはＹ軸方向に貫通する段付孔２０２が形成され、位
置決めピン２００が摺動可能に嵌合されるとともにスプ
リング２０４によって先端部が案内壁１９６から突出す
る向きに付勢されている。
装着機１６に対応する部分には、パレット１１２の基台
１１４の側面をガイドする案内壁１９６が立設されてい
る。案内壁１９６内には、図４に示すようにパレット１
１２を位置決めする複数の位置決めピン２００が搬送ピ
ッチＰと等しいピッチで設けられている。案内壁１９６
内にはＹ軸方向に貫通する段付孔２０２が形成され、位
置決めピン２００が摺動可能に嵌合されるとともにスプ
リング２０４によって先端部が案内壁１９６から突出す
る向きに付勢されている。
【００３６】また、移動台１８６の電子部品装着機１６
より上流側と下流側との部分にはそれぞれ、図７に示す
ように昇降ガイド２１０，２１２が昇降可能に設けられ
ている。昇降ガイド２１０，２１２は移動台１８６に昇
降可能に取り付けられるとともに、昇降ガイド２１２に
ついて示すように、移動台１８６内に配設された一対の
エアシリンダ２１４により昇降させられ、上昇端位置に
おいてパレット１１２の移動を案内し、下降端位置にお
いて移動台１８６の上面より下方に引っ込んでパレット
１１２のＹ軸方向の移動を許容する。
より上流側と下流側との部分にはそれぞれ、図７に示す
ように昇降ガイド２１０，２１２が昇降可能に設けられ
ている。昇降ガイド２１０，２１２は移動台１８６に昇
降可能に取り付けられるとともに、昇降ガイド２１２に
ついて示すように、移動台１８６内に配設された一対の
エアシリンダ２１４により昇降させられ、上昇端位置に
おいてパレット１１２の移動を案内し、下降端位置にお
いて移動台１８６の上面より下方に引っ込んでパレット
１１２のＹ軸方向の移動を許容する。
【００３７】昇降ガイド２１０，２１２内には、複数の
位置決めピン２１８が配設されている。これら昇降ガイ
ド２１０，２１２内には、昇降ガイド２１０について示
すように、Ｙ軸方向に延びる複数の貫通孔２２０が、前
記案内壁１９６に形成された複数の段付孔２０２のう
ち、最上流の段付孔２０２から搬送ピッチＰの整数倍の
距離だけ離れた位置に形成されるとともに、それぞれ位
置決めピン２１８が摺動可能に嵌合されている。これら
位置決めピン２１８はそれぞれ、エアシリンダ２２２に
よって昇降ガイド２１０から突出する位置決め位置と、
昇降ガイド２１０内に引っ込んだ非位置決め位置とに移
動させられる。
位置決めピン２１８が配設されている。これら昇降ガイ
ド２１０，２１２内には、昇降ガイド２１０について示
すように、Ｙ軸方向に延びる複数の貫通孔２２０が、前
記案内壁１９６に形成された複数の段付孔２０２のう
ち、最上流の段付孔２０２から搬送ピッチＰの整数倍の
距離だけ離れた位置に形成されるとともに、それぞれ位
置決めピン２１８が摺動可能に嵌合されている。これら
位置決めピン２１８はそれぞれ、エアシリンダ２２２に
よって昇降ガイド２１０から突出する位置決め位置と、
昇降ガイド２１０内に引っ込んだ非位置決め位置とに移
動させられる。
【００３８】ベッド１０の固定ガイド１８０と可動ガイ
ド１８２との間には、トランサバー２３０がＸ軸方向に
配設されている。トランサバー２３０には、図４に示す
ように、２個を一対とする送り爪２３２が複数対固定さ
れている。送り爪２３２は、図６に示すように、トラン
サバー２３０に形成された切欠２３４に嵌合されてボル
ト２３６により固定されており、各対の２個の送り爪２
３２はパレット１１２の基台１１４のＸ軸方向の寸法よ
り極く僅かに長い間隔で固定されている。また、隣接す
る一対ずつの送り爪２３２の配列ピッチ、すなわち２個
を一対とする送り爪２３２の中間位置と、それら一対の
送り爪２３２に隣接する２個一対の送り爪２３２の中間
位置との距離はパレット１１２の搬送ピッチＰの整数倍
に等しくされている。これら送り爪２３２は、パレット
１１２の前記係合板１７４と同様に耐摩耗性材により作
られている。
ド１８２との間には、トランサバー２３０がＸ軸方向に
配設されている。トランサバー２３０には、図４に示す
ように、２個を一対とする送り爪２３２が複数対固定さ
れている。送り爪２３２は、図６に示すように、トラン
サバー２３０に形成された切欠２３４に嵌合されてボル
ト２３６により固定されており、各対の２個の送り爪２
３２はパレット１１２の基台１１４のＸ軸方向の寸法よ
り極く僅かに長い間隔で固定されている。また、隣接す
る一対ずつの送り爪２３２の配列ピッチ、すなわち２個
を一対とする送り爪２３２の中間位置と、それら一対の
送り爪２３２に隣接する２個一対の送り爪２３２の中間
位置との距離はパレット１１２の搬送ピッチＰの整数倍
に等しくされている。これら送り爪２３２は、パレット
１１２の前記係合板１７４と同様に耐摩耗性材により作
られている。
【００３９】トランサバー２３０は、図示しない送り部
材に相対回転可能かつ軸方向に移動不能に係合させられ
ており、送り部材を介してパレット搬送用サーボモータ
２４０（図８参照）によってＸ軸方向へ正逆両方向に移
動させられる。トランサバー２３０は、待機領域から基
板降ろし位置側へは一定の搬送ピッチＰで、前記送り爪
２３２の配列ピッチに等しい距離移動させられる。本実
施例において搬送ピッチＰは１６個の部品装着ユニット
３０の配設ピッチに等しくされており、送り爪２３２の
配列間隔に等しいピッチ数の移動を１搬送サイクルとす
る。トランサバー２３０は１搬送サイクルの移動後、逆
方向へ１搬送サイクル分一挙に戻される。
材に相対回転可能かつ軸方向に移動不能に係合させられ
ており、送り部材を介してパレット搬送用サーボモータ
２４０（図８参照）によってＸ軸方向へ正逆両方向に移
動させられる。トランサバー２３０は、待機領域から基
板降ろし位置側へは一定の搬送ピッチＰで、前記送り爪
２３２の配列ピッチに等しい距離移動させられる。本実
施例において搬送ピッチＰは１６個の部品装着ユニット
３０の配設ピッチに等しくされており、送り爪２３２の
配列間隔に等しいピッチ数の移動を１搬送サイクルとす
る。トランサバー２３０は１搬送サイクルの移動後、逆
方向へ１搬送サイクル分一挙に戻される。
【００４０】トランサバー２３０はまた、回転駆動装置
２４４により正逆両方向に９０度ずつ回転させられ、そ
れにより送り爪２３２がトランサバー２３０から上方へ
突出してパレット１１２に係合する係合位置と、トラン
サバー２３０から水平に延び出してパレット１１２に係
合しない非係合位置とに移動させられる。
２４４により正逆両方向に９０度ずつ回転させられ、そ
れにより送り爪２３２がトランサバー２３０から上方へ
突出してパレット１１２に係合する係合位置と、トラン
サバー２３０から水平に延び出してパレット１１２に係
合しない非係合位置とに移動させられる。
【００４１】複数対の送り爪２３２はそれぞれ、係合位
置においてパレット１１２の基台１１４を挟み、その状
態でトランサバー２３０が間欠的に移動させられること
により、複数のパレット１１２が一斉にかつ搬送ピッチ
Ｐで間欠的に搬送される。
置においてパレット１１２の基台１１４を挟み、その状
態でトランサバー２３０が間欠的に移動させられること
により、複数のパレット１１２が一斉にかつ搬送ピッチ
Ｐで間欠的に搬送される。
【００４２】パレット搬送装置１２は、パレット１１２
を電子部品装着機１６の上流側の待機位置から下流側の
基板降ろし位置まで搬送する。基板降ろし位置は、本電
子部品装着システムにおいて用いられる最大のパレット
１１２（このパレット１１２はＸ軸方向の寸法が搬送ピ
ッチＰの７つ分であるとする）を排出し得るように、図
１０に示すように、最下流の部品装着エリアＡ16の下流
端から７搬送ピッチ分離れた位置に設定されている。こ
の基板降ろし位置には、ストッパが設けられている。な
お、図１０においてパレット１１２は概略的に示されて
おり、また、部品装着エリアＡ1 〜Ａ16は、その下流端
の位置を規定する線で示されている。ただし、部品装着
エリアを示す最上流の線は、最上流の部品装着ユニット
３０のユニット本体３０の上流側の位置を示す線であ
る。
を電子部品装着機１６の上流側の待機位置から下流側の
基板降ろし位置まで搬送する。基板降ろし位置は、本電
子部品装着システムにおいて用いられる最大のパレット
１１２（このパレット１１２はＸ軸方向の寸法が搬送ピ
ッチＰの７つ分であるとする）を排出し得るように、図
１０に示すように、最下流の部品装着エリアＡ16の下流
端から７搬送ピッチ分離れた位置に設定されている。こ
の基板降ろし位置には、ストッパが設けられている。な
お、図１０においてパレット１１２は概略的に示されて
おり、また、部品装着エリアＡ1 〜Ａ16は、その下流端
の位置を規定する線で示されている。ただし、部品装着
エリアを示す最上流の線は、最上流の部品装着ユニット
３０のユニット本体３０の上流側の位置を示す線であ
る。
【００４３】また、１６個の部品装着エリアのうち、最
上流の部品装着エリアの下流端から２搬送ピッチ離れた
位置に待機位置が設定され、ストッパが設けられてい
る。待機位置が最上流の部品装着エリアＡ1 の最も近く
に設けられ、電子部品装着システムのＸ軸方向の寸法が
短くされているのである。前記固定ガイド１８０および
可動ガイド１８２は、電子部品装着機１６の下流側へ７
搬送ピッチ分延び出させられ、上流側へほぼ８搬送ピッ
チ分延び出させられており、待機位置から７搬送ピッチ
分上流側の領域が待機領域である。
上流の部品装着エリアの下流端から２搬送ピッチ離れた
位置に待機位置が設定され、ストッパが設けられてい
る。待機位置が最上流の部品装着エリアＡ1 の最も近く
に設けられ、電子部品装着システムのＸ軸方向の寸法が
短くされているのである。前記固定ガイド１８０および
可動ガイド１８２は、電子部品装着機１６の下流側へ７
搬送ピッチ分延び出させられ、上流側へほぼ８搬送ピッ
チ分延び出させられており、待機位置から７搬送ピッチ
分上流側の領域が待機領域である。
【００４４】パレット搬送装置１２が搬送するパレット
１１２の数および配設間隔、すなわち送り爪２３２の数
および配列間隔は、トランサバー２３０がパレット１１
２を基板降ろし位置へ搬送した状態から１搬送サイクル
分戻されたとき、１個上流側のパレット１１２に係合
し、最上流の送り爪２３２が待機位置に位置決めされた
パレット１１２に係合するように設定されている。これ
ら送り爪２３２の数および配列間隔は、待機位置から基
板降ろし位置までの距離およびパレット１１２のＸ軸方
向の寸法によって変わるが、パレット１１２が如何なる
大きさであっても、待機位置に位置決めされたパレット
１１２はトランサバー２３０の戻りにより送り爪２３２
が係合させられる。図の使用態様においては、１６個の
部品装着ユニット３０を通過するのに１６搬送ピッチを
要し、待機位置から基板降ろし位置までの距離は２４搬
送ピッチ、送り爪の配設間隔は４搬送ピッチ、送り爪２
３２の対数は６個であり、パレット搬送装置１２によっ
て６個のパレット１１２が搬送される。
１１２の数および配設間隔、すなわち送り爪２３２の数
および配列間隔は、トランサバー２３０がパレット１１
２を基板降ろし位置へ搬送した状態から１搬送サイクル
分戻されたとき、１個上流側のパレット１１２に係合
し、最上流の送り爪２３２が待機位置に位置決めされた
パレット１１２に係合するように設定されている。これ
ら送り爪２３２の数および配列間隔は、待機位置から基
板降ろし位置までの距離およびパレット１１２のＸ軸方
向の寸法によって変わるが、パレット１１２が如何なる
大きさであっても、待機位置に位置決めされたパレット
１１２はトランサバー２３０の戻りにより送り爪２３２
が係合させられる。図の使用態様においては、１６個の
部品装着ユニット３０を通過するのに１６搬送ピッチを
要し、待機位置から基板降ろし位置までの距離は２４搬
送ピッチ、送り爪の配設間隔は４搬送ピッチ、送り爪２
３２の対数は６個であり、パレット搬送装置１２によっ
て６個のパレット１１２が搬送される。
【００４５】なお、パレット１１２の寸法に応じた数お
よび間隔で送り爪２３２が固定されたトランサバー２３
０が複数種類用意され、パレット１１２の寸法に応じて
交換される。パレット搬送用サーボセータ２４０はトラ
サンバー２３０が交換されても換えられず、トランサバ
ー２３０の交換毎にトランサバー２３０に応じた搬送ピ
ッチ，搬送サイクルが得られるように制御される。
よび間隔で送り爪２３２が固定されたトランサバー２３
０が複数種類用意され、パレット１１２の寸法に応じて
交換される。パレット搬送用サーボセータ２４０はトラ
サンバー２３０が交換されても換えられず、トランサバ
ー２３０の交換毎にトランサバー２３０に応じた搬送ピ
ッチ，搬送サイクルが得られるように制御される。
【００４６】前記固定ガイド１８０および可動ガイド１
８２の上流部と下流部とにそれぞれ隣接して、プリント
基板搬入コンベア２５０およびプリント基板搬出コンベ
ア２５２が設けられている。これらプリント基板搬入コ
ンベア２５０およびプリント基板搬出コンベア２５２の
上方にはそれぞれ、パレット１１２にプリント基板１１
０を搭載する基板搭載装置２５４（図８参照）およびパ
レット１１２からプリント基板１１０を降ろす基板降ろ
し装置２５６が設けられている。基板搭載装置２５４，
基板降ろし装置２５６はそれぞれ、待機領域，基板降ろ
し位置へ進入してパレット１１２にプリント基板１１０
を搭載し、降ろすのであり、実質的に待機領域，基板降
ろし位置に設けられている。
８２の上流部と下流部とにそれぞれ隣接して、プリント
基板搬入コンベア２５０およびプリント基板搬出コンベ
ア２５２が設けられている。これらプリント基板搬入コ
ンベア２５０およびプリント基板搬出コンベア２５２の
上方にはそれぞれ、パレット１１２にプリント基板１１
０を搭載する基板搭載装置２５４（図８参照）およびパ
レット１１２からプリント基板１１０を降ろす基板降ろ
し装置２５６が設けられている。基板搭載装置２５４，
基板降ろし装置２５６はそれぞれ、待機領域，基板降ろ
し位置へ進入してパレット１１２にプリント基板１１０
を搭載し、降ろすのであり、実質的に待機領域，基板降
ろし位置に設けられている。
【００４７】これら基板搭載装置２５４および基板降ろ
し装置２５６はいずれもエアシリンダにより構成されて
いる。各エアシリンダのピストンロッドの先端部には、
係合部材が設けられるとともに、昇降装置によって昇降
させられるようになっており、基板搭載時には下降させ
られてプリント基板１１０に係合させられ、ピストンロ
ッドの伸縮によりプリント基板１１０を移動させる。
し装置２５６はいずれもエアシリンダにより構成されて
いる。各エアシリンダのピストンロッドの先端部には、
係合部材が設けられるとともに、昇降装置によって昇降
させられるようになっており、基板搭載時には下降させ
られてプリント基板１１０に係合させられ、ピストンロ
ッドの伸縮によりプリント基板１１０を移動させる。
【００４８】また、固定ガイド１８０および可動ガイド
１８２の電子部品装着機１６から上流側に延び出させら
れた部分の下側には、待機位置と基板搬入コンベア２５
０との間のパレット１１２を待機位置へ押込むパレット
押込み装置２５８（図８参照）が設けられている。
１８２の電子部品装着機１６から上流側に延び出させら
れた部分の下側には、待機位置と基板搬入コンベア２５
０との間のパレット１１２を待機位置へ押込むパレット
押込み装置２５８（図８参照）が設けられている。
【００４９】さらに、固定ガイド１８０および可動ガイ
ド１８２の待機領域を構成する部分の上方には、プリン
ト基板１１０に設けられた基準マークを撮像する基準マ
ーク撮像装置２７０が設けられている。基準マーク撮像
装置２７０はＣＣＤカメラ２７２（図８参照）を有し、
ＣＣＤカメラ２７２がカメラ移動装置２７４（図８参
照）によって水平面内の任意の位置へ移動させられ、基
準マークを撮像する。
ド１８２の待機領域を構成する部分の上方には、プリン
ト基板１１０に設けられた基準マークを撮像する基準マ
ーク撮像装置２７０が設けられている。基準マーク撮像
装置２７０はＣＣＤカメラ２７２（図８参照）を有し、
ＣＣＤカメラ２７２がカメラ移動装置２７４（図８参
照）によって水平面内の任意の位置へ移動させられ、基
準マークを撮像する。
【００５０】パレット戻し装置１４は、チェーンコンベ
アのチェーンに搬送板が取り付けられて成り、固定ガイ
ド１８０および可動ガイド１８２と同様に電子部品装着
機１６からパレット搬送方向において上流側と下流側と
へそれぞれ延び出させられている。パレット戻し装置１
４によりパレット１１２が搬送される経路、パレット搬
送装置１２の搬送方向の下流側端および前記待機領域が
戻し経路を構成し、パレット搬送装置１２がパレット１
１２を１６個の部品装着ユニット３０の最上流側から最
下流側へ搬送する搬送経路と共に環状のパレット循環経
路を構成している。
アのチェーンに搬送板が取り付けられて成り、固定ガイ
ド１８０および可動ガイド１８２と同様に電子部品装着
機１６からパレット搬送方向において上流側と下流側と
へそれぞれ延び出させられている。パレット戻し装置１
４によりパレット１１２が搬送される経路、パレット搬
送装置１２の搬送方向の下流側端および前記待機領域が
戻し経路を構成し、パレット搬送装置１２がパレット１
１２を１６個の部品装着ユニット３０の最上流側から最
下流側へ搬送する搬送経路と共に環状のパレット循環経
路を構成している。
【００５１】パレット１１２はパレット戻し装置１４に
より、前記待機領域にＹ軸方向において隣接するパレッ
ト戻し位置へ戻される。このパレット戻し位置は図示し
ないストッパにより規定される。本実施例においては、
図１０に示すように、待機位置から上流側へ７搬送ピッ
チ分離れた位置がパレット戻し位置とされている。
より、前記待機領域にＹ軸方向において隣接するパレッ
ト戻し位置へ戻される。このパレット戻し位置は図示し
ないストッパにより規定される。本実施例においては、
図１０に示すように、待機位置から上流側へ７搬送ピッ
チ分離れた位置がパレット戻し位置とされている。
【００５２】前記基板降ろし位置に対してＹ軸方向にお
いてパレット戻し装置１４とは反対側の位置には、図１
に示すように、パレット１１２をパレット戻し装置１４
に移載するパレット移載装置２８２が設けられている。
また、パレット戻し装置１４に対してＹ軸方向において
前記待機領域とは反対側の位置には、パレット戻し装置
１４により戻されたパレット１１２を固定ガイド１８０
および可動ガイド１８２上に移載するパレット移載装置
２８０が設けられている。これらパレット移載装置２８
０，２８２はいずれもエアシリンダと、Ｘ軸方向に隔た
った位置に２個の係合部を有し、エアシリンダによりＹ
軸方向に移動させられる移載部材とを有し、移載部材が
２個の係合部においてパレット１１２のＸ軸方向に隔た
った２個所を押してＹ軸方向に真っ直ぐに移動させるよ
うになっている。
いてパレット戻し装置１４とは反対側の位置には、図１
に示すように、パレット１１２をパレット戻し装置１４
に移載するパレット移載装置２８２が設けられている。
また、パレット戻し装置１４に対してＹ軸方向において
前記待機領域とは反対側の位置には、パレット戻し装置
１４により戻されたパレット１１２を固定ガイド１８０
および可動ガイド１８２上に移載するパレット移載装置
２８０が設けられている。これらパレット移載装置２８
０，２８２はいずれもエアシリンダと、Ｘ軸方向に隔た
った位置に２個の係合部を有し、エアシリンダによりＹ
軸方向に移動させられる移載部材とを有し、移載部材が
２個の係合部においてパレット１１２のＸ軸方向に隔た
った２個所を押してＹ軸方向に真っ直ぐに移動させるよ
うになっている。
【００５３】電子部品供給装置２０を説明する。電子部
品供給装置２０においては、多数の部品供給カートリッ
ジ２９０がＸ軸方向（図１において左右方向）に並べて
設置される。各部品供給カートリッジ２９０にはテーピ
ング電子部品がセットされる。テーピング電子部品は、
キャリヤテープ２９２（図２参照）に等間隔に形成され
た部品収容凹部の各々に電子部品が収容され、それら部
品収容凹部の開口がキャリヤテープ２９２に貼り付けら
れたカバーフィルムによって塞がれることにより、キャ
リヤテープ送り時における電子部品の部品収容凹部から
の飛び出しが防止されたものである。このキャリヤテー
プ２９２がＹ軸方向に所定ピッチずつ送られ、カバーフ
ィルムが剥がされるとともに、電子部品が部品供給位置
へ送られる。
品供給装置２０においては、多数の部品供給カートリッ
ジ２９０がＸ軸方向（図１において左右方向）に並べて
設置される。各部品供給カートリッジ２９０にはテーピ
ング電子部品がセットされる。テーピング電子部品は、
キャリヤテープ２９２（図２参照）に等間隔に形成され
た部品収容凹部の各々に電子部品が収容され、それら部
品収容凹部の開口がキャリヤテープ２９２に貼り付けら
れたカバーフィルムによって塞がれることにより、キャ
リヤテープ送り時における電子部品の部品収容凹部から
の飛び出しが防止されたものである。このキャリヤテー
プ２９２がＹ軸方向に所定ピッチずつ送られ、カバーフ
ィルムが剥がされるとともに、電子部品が部品供給位置
へ送られる。
【００５４】部品供給カートリッジ２９０は幅（Ｘ軸方
向の寸法）が狭く、１個の部品装着ユニット３０のユニ
ット本体３２の幅に対して複数個（本実施例においては
８個）ずつ１セットにして設けられるとともに、部品装
着ユニット３０の４個分ずつ、したがって４セット３２
個分の部品供給カートリッジ２９０がカート２９４に搭
載されている。
向の寸法）が狭く、１個の部品装着ユニット３０のユニ
ット本体３２の幅に対して複数個（本実施例においては
８個）ずつ１セットにして設けられるとともに、部品装
着ユニット３０の４個分ずつ、したがって４セット３２
個分の部品供給カートリッジ２９０がカート２９４に搭
載されている。
【００５５】カート２９４はボックス状を成し、４個の
車輪２９６が取り付けられており、作業者が把手２９７
を持って押すことにより移動させられる。カート２９４
は、その上面にカートリッジ支持台２９８が設けられて
部品供給カートリッジ２９０が取り付けられるようにさ
れており、電子部品が取り出されたキャリヤテープ２９
２はカート２９４の下側のボックス内に収容されて散乱
が防止され、ボックス内に溜まったキャリヤテープ２９
２は作業者がカットする。
車輪２９６が取り付けられており、作業者が把手２９７
を持って押すことにより移動させられる。カート２９４
は、その上面にカートリッジ支持台２９８が設けられて
部品供給カートリッジ２９０が取り付けられるようにさ
れており、電子部品が取り出されたキャリヤテープ２９
２はカート２９４の下側のボックス内に収容されて散乱
が防止され、ボックス内に溜まったキャリヤテープ２９
２は作業者がカットする。
【００５６】カート２９４の両側面には、２個を一対と
する係合ローラ３００がそれぞれ一対ずつ設けられてい
る。各対の係合ローラ３００は、一方の係合ローラ３０
０がカート２９４の前部に取り付けられ、他方の係合ロ
ーラ３００は一方の係合ローラ３００に対してカート２
９４の重心を超えて離れた位置に取り付けられている。
部品供給カートリッジ２９０が搭載されたカート２９４
はベッド１０へ接近させられるとき、ベッド１０から延
び出させられた支持レール３０２上に係合ローラ３００
が乗り上げて床面から僅かに浮き上がらされる。
する係合ローラ３００がそれぞれ一対ずつ設けられてい
る。各対の係合ローラ３００は、一方の係合ローラ３０
０がカート２９４の前部に取り付けられ、他方の係合ロ
ーラ３００は一方の係合ローラ３００に対してカート２
９４の重心を超えて離れた位置に取り付けられている。
部品供給カートリッジ２９０が搭載されたカート２９４
はベッド１０へ接近させられるとき、ベッド１０から延
び出させられた支持レール３０２上に係合ローラ３００
が乗り上げて床面から僅かに浮き上がらされる。
【００５７】ベッド１０の側面にはエアシリンダ３０６
により昇降させられる位置決めピン３０８が設けられて
おり、カート２９４の移動が図示しないストッパにより
止められた状態で位置決めピン３０８がカート２９４に
設けられた位置決め孔３１０に嵌合させられ、カート２
９４がベッド１０に位置決めされて取り付けられる。
により昇降させられる位置決めピン３０８が設けられて
おり、カート２９４の移動が図示しないストッパにより
止められた状態で位置決めピン３０８がカート２９４に
設けられた位置決め孔３１０に嵌合させられ、カート２
９４がベッド１０に位置決めされて取り付けられる。
【００５８】位置決めピン３０８および位置決め孔３１
０はＸ軸方向に隔たった２個所に設けられ、一方の位置
決め孔３１０は断面形状が円形を成すが、他方の位置決
め孔３１０は小判形を成し、２個の位置決めピン３０８
と２個の位置決め孔３１０との間のピッチ誤差を吸収す
るようになっている。
０はＸ軸方向に隔たった２個所に設けられ、一方の位置
決め孔３１０は断面形状が円形を成すが、他方の位置決
め孔３１０は小判形を成し、２個の位置決めピン３０８
と２個の位置決め孔３１０との間のピッチ誤差を吸収す
るようになっている。
【００５９】図２に示すように、パレット搬送装置１２
と電子部品供給装置２０との間の部分には、部品吸着具
８２の電子部品の保持姿勢を撮像する部品保持姿勢撮像
装置３２０が設けられている。この撮像装置３２０は、
ＣＣＤカメラ３２２（図８参照）と、ＣＣＤカメラ３２
２のまわりに配設されたリング状の照明装置とを有して
おり、部品吸着具８２に保持された電子部品の底面像を
撮像する。このとき部品吸着具８２に設けられたバック
プレート９４が光を吸収し、電子部品の上方に黒色の背
景を形成し、コントラストの高い底面像が得られる。
と電子部品供給装置２０との間の部分には、部品吸着具
８２の電子部品の保持姿勢を撮像する部品保持姿勢撮像
装置３２０が設けられている。この撮像装置３２０は、
ＣＣＤカメラ３２２（図８参照）と、ＣＣＤカメラ３２
２のまわりに配設されたリング状の照明装置とを有して
おり、部品吸着具８２に保持された電子部品の底面像を
撮像する。このとき部品吸着具８２に設けられたバック
プレート９４が光を吸収し、電子部品の上方に黒色の背
景を形成し、コントラストの高い底面像が得られる。
【００６０】なお、ＣＣＤカメラ３２２は、電子部品の
大きさによって視野が異なり、分解能が異なるものを使
い分けてもよい。部品装着ユニット３０毎に装着する電
子部品の大きさを揃え、電子部品の大きさに適した分解
能を有するＣＣＤカメラ３２２を使用するのである。
大きさによって視野が異なり、分解能が異なるものを使
い分けてもよい。部品装着ユニット３０毎に装着する電
子部品の大きさを揃え、電子部品の大きさに適した分解
能を有するＣＣＤカメラ３２２を使用するのである。
【００６１】本電子部品装着システムは、図８に示す制
御装置３３０によって制御される。この制御装置３３０
は、ＣＰＵ３３２，ＲＯＭ３３４，ＲＡＭ３３６および
それらを接続するバス３３８を有するコンピュータ３４
０を主体とするものである。バス３３８には入力インタ
フェース３４２が接続され、前記ＣＣＤカメラ２７２，
３２２，パレット搬入センサ３４４，パレット搬出セン
サ３４６が接続されている。
御装置３３０によって制御される。この制御装置３３０
は、ＣＰＵ３３２，ＲＯＭ３３４，ＲＡＭ３３６および
それらを接続するバス３３８を有するコンピュータ３４
０を主体とするものである。バス３３８には入力インタ
フェース３４２が接続され、前記ＣＣＤカメラ２７２，
３２２，パレット搬入センサ３４４，パレット搬出セン
サ３４６が接続されている。
【００６２】バス３３８にはまた出力インタフェース３
４８が接続され、駆動回路３５０〜３８２を介してパレ
ット戻し装置１４，Ｙ軸サーボモータ４０，回動用サー
ボモータ６４，Ｚ軸サーボモータ７２，ステッピングモ
ータ１０４，エアシリンダ１６８，幅調節用サーボモー
タ１９２，エアシリンダ２１４，２２２，パレット搬送
用サーボモータ２４０，回転駆動装置２４４，基板搭載
装置２５４，基板降ろし装置２５６，パレット押込み装
置２５８，カメラ移動装置２７４，パレット移載装置２
８０，２８２が接続されている。また、ＲＯＭ３３４に
は、本電子部品装着システムによる電子部品の装着に必
要な種々のプログラムが記憶されている。
４８が接続され、駆動回路３５０〜３８２を介してパレ
ット戻し装置１４，Ｙ軸サーボモータ４０，回動用サー
ボモータ６４，Ｚ軸サーボモータ７２，ステッピングモ
ータ１０４，エアシリンダ１６８，幅調節用サーボモー
タ１９２，エアシリンダ２１４，２２２，パレット搬送
用サーボモータ２４０，回転駆動装置２４４，基板搭載
装置２５４，基板降ろし装置２５６，パレット押込み装
置２５８，カメラ移動装置２７４，パレット移載装置２
８０，２８２が接続されている。また、ＲＯＭ３３４に
は、本電子部品装着システムによる電子部品の装着に必
要な種々のプログラムが記憶されている。
【００６３】さらに、ＲＡＭ３３６には、図９に示すよ
うに、待機時部品装着位置一次誤差データメモリＷＭお
よび１６個の第一〜第十六部品装着位置一次誤差データ
メモリＭ1 〜Ｍ16が設けられている。待機時部品装着位
置一次誤差データメモリＷＭには、待機領域において算
出されたプリント基板１１０の位置決め誤差を打ち消す
べく座標変換が行われることにより得られた全部の電子
部品装着位置についての位置誤差データが格納され、１
６個の部品装着位置一次誤差データメモリＭ1〜Ｍ16に
は、１６個の部品装着ユニット３０のそれぞれについ
て、部品装着エリアに搬送されたプリント基板１１０の
全部の電子部品装着位置の各位置誤差データが格納され
るようになっている。
うに、待機時部品装着位置一次誤差データメモリＷＭお
よび１６個の第一〜第十六部品装着位置一次誤差データ
メモリＭ1 〜Ｍ16が設けられている。待機時部品装着位
置一次誤差データメモリＷＭには、待機領域において算
出されたプリント基板１１０の位置決め誤差を打ち消す
べく座標変換が行われることにより得られた全部の電子
部品装着位置についての位置誤差データが格納され、１
６個の部品装着位置一次誤差データメモリＭ1〜Ｍ16に
は、１６個の部品装着ユニット３０のそれぞれについ
て、部品装着エリアに搬送されたプリント基板１１０の
全部の電子部品装着位置の各位置誤差データが格納され
るようになっている。
【００６４】次に作動を説明する。本電子部品装着シス
テムの作動を概略的に説明すれば、プリント基板１１０
を支持し、６対の送り爪２３２にそれぞれ係合させられ
た６個のパレット１１２は、トランサバー２３０により
一斉に間欠的に搬送ピッチＰずつ搬送され、プリント基
板１１０が１６個の部品装着ユニット３０の各部品装着
エリアＡ1 〜Ａ16へ順次送られて電子部品が装着され
る。パレット１１２は搬送ピッチＰずつ送られる毎に位
置決めピン２００により位置決めされる。
テムの作動を概略的に説明すれば、プリント基板１１０
を支持し、６対の送り爪２３２にそれぞれ係合させられ
た６個のパレット１１２は、トランサバー２３０により
一斉に間欠的に搬送ピッチＰずつ搬送され、プリント基
板１１０が１６個の部品装着ユニット３０の各部品装着
エリアＡ1 〜Ａ16へ順次送られて電子部品が装着され
る。パレット１１２は搬送ピッチＰずつ送られる毎に位
置決めピン２００により位置決めされる。
【００６５】トランサバー２３０は、図１２（ａ），
（ｂ）に模型的に示すように、パレット１１２を１搬送
サイクル搬送する毎に、図１２（ｃ）に示すように、送
り爪２３２がパレット１１２から外されるとともに１搬
送サイクル分上流側へ戻され、６対の送り爪２３２が一
斉に１個ずつ上流側のパレット１１２に係合させられて
６個のパレット１１２が再び間欠的に搬送される。
（ｂ）に模型的に示すように、パレット１１２を１搬送
サイクル搬送する毎に、図１２（ｃ）に示すように、送
り爪２３２がパレット１１２から外されるとともに１搬
送サイクル分上流側へ戻され、６対の送り爪２３２が一
斉に１個ずつ上流側のパレット１１２に係合させられて
６個のパレット１１２が再び間欠的に搬送される。
【００６６】このようにトランサバー２３０の前進，戻
りの繰り返しによりパレット１１２は待機位置から基板
降ろし位置へ至るまで同じプリント基板１１０を支持し
たまま搬送される。パレット１１２は、基板降ろし位置
へ搬送された後、プリント基板１１０が降ろされるとと
もにパレット戻し装置１４へ移載され、パレット戻し位
置へ戻される。そして、パレット戻し装置１４から固定
ガイド１８０および可動ガイド１８２上へ移載され、プ
リント基板１１０が搭載された後、プリント基板１１０
の基準マークが撮像される。撮像後、プリント基板１１
０のパレット１１２に対する位置決め誤差ΔＸP ，ΔＹ
P に基づいて座標変換が行われ、位置決め誤差ΔＸP ，
ΔＹP を打ち消すべく、全部の電子部品装着位置につい
てそれぞれ位置誤差が算出されて待機時部品装着位置一
次誤差データメモリＷＭに格納される。
りの繰り返しによりパレット１１２は待機位置から基板
降ろし位置へ至るまで同じプリント基板１１０を支持し
たまま搬送される。パレット１１２は、基板降ろし位置
へ搬送された後、プリント基板１１０が降ろされるとと
もにパレット戻し装置１４へ移載され、パレット戻し位
置へ戻される。そして、パレット戻し装置１４から固定
ガイド１８０および可動ガイド１８２上へ移載され、プ
リント基板１１０が搭載された後、プリント基板１１０
の基準マークが撮像される。撮像後、プリント基板１１
０のパレット１１２に対する位置決め誤差ΔＸP ，ΔＹ
P に基づいて座標変換が行われ、位置決め誤差ΔＸP ，
ΔＹP を打ち消すべく、全部の電子部品装着位置につい
てそれぞれ位置誤差が算出されて待機時部品装着位置一
次誤差データメモリＷＭに格納される。
【００６７】なお、固定ガイド１８０および可動ガイド
１８２のガイド幅は、パレット１１２の幅（Ｙ軸方向の
寸法）に合わせて予め調節されているが、パレット戻し
装置１４と可動ガイド１８２との間の距離あるいは固定
ガイド１８０と可動ガイド１８２との間の距離が大きい
場合には、それらの間に支持台が設けられ、パレット１
１２の移載を案内するようにされる。
１８２のガイド幅は、パレット１１２の幅（Ｙ軸方向の
寸法）に合わせて予め調節されているが、パレット戻し
装置１４と可動ガイド１８２との間の距離あるいは固定
ガイド１８０と可動ガイド１８２との間の距離が大きい
場合には、それらの間に支持台が設けられ、パレット１
１２の移載を案内するようにされる。
【００６８】作動を詳細に説明する。パレット戻し装置
１４によってパレット戻し位置へ戻されたパレット１１
２は、パレット搬送装置１２により搬送される６個のパ
レット１１２のうち、最上流のパレット１１２と基板搬
入コンベア２５０との間に進入し得るスペースが生じた
ときに固定ガイド１８０および可動ガイド１８２上へ移
載される。このスペースが生じたか否かは、パレット搬
入センサ３４４により検出される。パレット搬入センサ
３４４の位置は、パレット１１２の大きさに応じて調節
される。
１４によってパレット戻し位置へ戻されたパレット１１
２は、パレット搬送装置１２により搬送される６個のパ
レット１１２のうち、最上流のパレット１１２と基板搬
入コンベア２５０との間に進入し得るスペースが生じた
ときに固定ガイド１８０および可動ガイド１８２上へ移
載される。このスペースが生じたか否かは、パレット搬
入センサ３４４により検出される。パレット搬入センサ
３４４の位置は、パレット１１２の大きさに応じて調節
される。
【００６９】移載スペースが生じたならばパレット１１
２が移載される。移載時には、可動ガイド１８２に設け
られた昇降ガイド１９０が下降端位置へ移動させられ、
パレット１１２の移載を許容する。パレット１１２は固
定ガイド１８０に当接するまで移載され、移載後、昇降
ガイド１９０が上昇させられてパレット１１２を案内す
るようにされるとともに、位置決めピン２１８が位置決
め位置へ移動させられ、ノッチ１１５に嵌合させられて
パレット１１２を位置決めする。パレット１１２のＹ軸
方向の位置は固定ガイド１８０の垂直面１８３により決
められ、Ｘ軸方向の位置は位置決めピン２１８のノッチ
１１５への嵌合により決められる。
２が移載される。移載時には、可動ガイド１８２に設け
られた昇降ガイド１９０が下降端位置へ移動させられ、
パレット１１２の移載を許容する。パレット１１２は固
定ガイド１８０に当接するまで移載され、移載後、昇降
ガイド１９０が上昇させられてパレット１１２を案内す
るようにされるとともに、位置決めピン２１８が位置決
め位置へ移動させられ、ノッチ１１５に嵌合させられて
パレット１１２を位置決めする。パレット１１２のＹ軸
方向の位置は固定ガイド１８０の垂直面１８３により決
められ、Ｘ軸方向の位置は位置決めピン２１８のノッチ
１１５への嵌合により決められる。
【００７０】昇降ガイド１９０の上昇および位置決めピ
ン２１８によるパレット１１２の位置決めと並行して、
プリント基板１１０が基板搬入コンベア２５０からパレ
ット１１２に搭載される。このとき、パレット１１２の
昇降板１３０が、レバー１６２がエアシリンダ１６８に
よって回動させられることにより下降させられ、係合溝
１１８へのプリント基板１１０の進入を許容する。プリ
ント基板１１０は、そのパレット搬送方向における下流
端が基板ガイド１１６の下流端と一致する位置まで送り
込まれる。このプリント基板１１０の送り込み位置は、
図示しないストッパにより規定される。
ン２１８によるパレット１１２の位置決めと並行して、
プリント基板１１０が基板搬入コンベア２５０からパレ
ット１１２に搭載される。このとき、パレット１１２の
昇降板１３０が、レバー１６２がエアシリンダ１６８に
よって回動させられることにより下降させられ、係合溝
１１８へのプリント基板１１０の進入を許容する。プリ
ント基板１１０は、そのパレット搬送方向における下流
端が基板ガイド１１６の下流端と一致する位置まで送り
込まれる。このプリント基板１１０の送り込み位置は、
図示しないストッパにより規定される。
【００７１】送り込みの終了後にエアシリンダ１６８に
よるレバー１６２の回動が解除されて昇降板１３０が上
昇させられ、プリント基板１１０は支持部材１３６およ
びパックアップピン１４０によって下方から支持される
とともに、基板押さえ部材１２２によって上から押さえ
られる。
よるレバー１６２の回動が解除されて昇降板１３０が上
昇させられ、プリント基板１１０は支持部材１３６およ
びパックアップピン１４０によって下方から支持される
とともに、基板押さえ部材１２２によって上から押さえ
られる。
【００７２】エアシリンダ１６８の位置は、パレット１
１２の寸法に応じて調節され、パレット１１２がパレッ
ト戻し装置１４から固定ガイド１８０および可動ガイド
１８２上へ移載されたとき、ちょうどレバー１６２の突
出端部に対向するようにされる。
１２の寸法に応じて調節され、パレット１１２がパレッ
ト戻し装置１４から固定ガイド１８０および可動ガイド
１８２上へ移載されたとき、ちょうどレバー１６２の突
出端部に対向するようにされる。
【００７３】プリント基板１１０がパレット１１２に搭
載され、かつ、パレット１１２のピン２１８による位置
決めが終了したならば、プリント基板１１０に付された
基準マークが基準マーク撮像装置２７０により撮像さ
れ、その撮像結果に基づいてプリント基板１１０の水平
面内の位置決め誤差ΔＸP ，ΔＹP が算出されるととも
に、位置決め誤差ΔＸP ，ΔＹP を打ち消すように座標
変換が行われ、全部の電子部品装着位置の各々について
算出された位置誤差データが待機時部品装着位置一次誤
差データメモリＷＭに格納される。
載され、かつ、パレット１１２のピン２１８による位置
決めが終了したならば、プリント基板１１０に付された
基準マークが基準マーク撮像装置２７０により撮像さ
れ、その撮像結果に基づいてプリント基板１１０の水平
面内の位置決め誤差ΔＸP ，ΔＹP が算出されるととも
に、位置決め誤差ΔＸP ，ΔＹP を打ち消すように座標
変換が行われ、全部の電子部品装着位置の各々について
算出された位置誤差データが待機時部品装着位置一次誤
差データメモリＷＭに格納される。
【００７４】撮像後、パレット１１２はパレット押込み
装置２５８により、待機位置へ移動させられて搬送を待
つ。このとき、パレット搬送装置１２により搬送されて
いる６個のパレット１１２のうち、最上流のパレット１
１２の上流端がまだ待機位置より上流側に位置する場合
には、待機するパレット１１２はその最上流のパレット
１１２に当接して停止し、最上流のパレット１１２の搬
送に追従して待機位置へ移動する。
装置２５８により、待機位置へ移動させられて搬送を待
つ。このとき、パレット搬送装置１２により搬送されて
いる６個のパレット１１２のうち、最上流のパレット１
１２の上流端がまだ待機位置より上流側に位置する場合
には、待機するパレット１１２はその最上流のパレット
１１２に当接して停止し、最上流のパレット１１２の搬
送に追従して待機位置へ移動する。
【００７５】このようにパレット１１２が待機位置へ移
動させられるとき、パレット１１２は固定ガイド１８０
および可動ガイド１８２により案内されるとともに、１
搬送ピッチＰ移動させられる毎に位置決めピン２１８が
ノッチ１１５に嵌入して位置決めされる。パレット１１
２は図示しないストッパによって待機位置に位置決めさ
れ、ストッパはパレット１１２の部品装着エリアへの移
動時にはパレット１１２の移動を許容する位置へ退避さ
せられる。
動させられるとき、パレット１１２は固定ガイド１８０
および可動ガイド１８２により案内されるとともに、１
搬送ピッチＰ移動させられる毎に位置決めピン２１８が
ノッチ１１５に嵌入して位置決めされる。パレット１１
２は図示しないストッパによって待機位置に位置決めさ
れ、ストッパはパレット１１２の部品装着エリアへの移
動時にはパレット１１２の移動を許容する位置へ退避さ
せられる。
【００７６】パレット搬送装置１２により搬送される最
下流のパレット１１２が基板降ろし位置へ至るときに
は、次に搬送されるパレット１１２は待機位置へ至って
おり、次にトランサバー２３０が１搬送サイクル分戻さ
れたとき、待機位置に位置決めされたパレット１１２に
最上流の送り爪２３２が係合する。
下流のパレット１１２が基板降ろし位置へ至るときに
は、次に搬送されるパレット１１２は待機位置へ至って
おり、次にトランサバー２３０が１搬送サイクル分戻さ
れたとき、待機位置に位置決めされたパレット１１２に
最上流の送り爪２３２が係合する。
【００７７】係合後、パレット１１２は１搬送ピッチＰ
ずつ送られ、プリント基板１１０に電子部品が装着され
る。プリント基板１１０は搬送ピッチ４つ分、すなわち
４個の部品装着ユニット３０にわたる長さを有している
が、下流端がパレット１１２の下流端と一致するように
されており、待機位置においてプリント基板１１０の下
流端がちょうど１６個の部品装着エリアの各下流端から
搬送ピッチの倍数に等しい距離離れて位置することとな
る。そのため、パレット１１２が搬送ピッチＰで搬送さ
れるとき、プリント基板１１０の下流端は常にいずれか
の部品装着エリアの下流端と一致し、部品装着エリアか
ら見れば、図１３に示すように、プリント基板１１０を
下流端から搬送ピッチＰで区切った〜の４個の区画
が順次到来することとなる。
ずつ送られ、プリント基板１１０に電子部品が装着され
る。プリント基板１１０は搬送ピッチ４つ分、すなわち
４個の部品装着ユニット３０にわたる長さを有している
が、下流端がパレット１１２の下流端と一致するように
されており、待機位置においてプリント基板１１０の下
流端がちょうど１６個の部品装着エリアの各下流端から
搬送ピッチの倍数に等しい距離離れて位置することとな
る。そのため、パレット１１２が搬送ピッチＰで搬送さ
れるとき、プリント基板１１０の下流端は常にいずれか
の部品装着エリアの下流端と一致し、部品装着エリアか
ら見れば、図１３に示すように、プリント基板１１０を
下流端から搬送ピッチＰで区切った〜の４個の区画
が順次到来することとなる。
【００７８】したがって、１６個の部品装着ユニット３
０の各々は、これら４個の区画〜の各々について自
身の部品装着エリアの下流端を基準として電子部品の装
着位置が設定された全部で４つの装着プログラムを有
し、いずれの区画が部品装着エリアに至ったかに応じて
装着プログラムを選択し、電子部品を装着する。プリン
ト基板１１０への電子部品の装着は、装着を行わない部
品装着ユニット３０が生ぜず、かつ、できる限り短い時
間でプリント基板１１０への全部の電子部品を装着を終
了し得るように分けられ、部品装着ユニット３０毎に４
つずつの装着プログラムが設定される。
０の各々は、これら４個の区画〜の各々について自
身の部品装着エリアの下流端を基準として電子部品の装
着位置が設定された全部で４つの装着プログラムを有
し、いずれの区画が部品装着エリアに至ったかに応じて
装着プログラムを選択し、電子部品を装着する。プリン
ト基板１１０への電子部品の装着は、装着を行わない部
品装着ユニット３０が生ぜず、かつ、できる限り短い時
間でプリント基板１１０への全部の電子部品を装着を終
了し得るように分けられ、部品装着ユニット３０毎に４
つずつの装着プログラムが設定される。
【００７９】電子部品装着時には、部品装着ユニット３
０はまず、電子部品供給装置２０へ電子部品を取り出し
に行くのであるが、図１１に示すように、隣接する部品
装着エリアＡ1 〜Ａ16は互にオーバラップするようにさ
れ、部品供給カートリッジ２９０から電子部品を取り出
す部品吸着エリアＢ1 〜Ｂ16もＸ軸方向においてオーバ
ラップしている。そのため、本電子部品装着システムに
おいては、隣接する部品装着ユニット３０の部品吸着具
８２が干渉することがないように、１６個の部品装着ユ
ニット３０が１個おきに電子部品の吸着と電子部品の装
着とを行うようにされている。１個おきの８個ずつの部
品吸着具８２はそれぞれＹ軸方向においてすれ違うと
き、回動アーム５４がＹ軸方向に平行な姿勢とされ、干
渉が回避される。部品吸着後の部品吸着具８２は保持姿
勢の撮像のため、必ず部品保持姿勢撮像装置３２０上を
通るため、Ｙ軸方向に平行な姿勢とすることが必要であ
り、Ｙ軸方向に平行な姿勢としても無駄はない。
０はまず、電子部品供給装置２０へ電子部品を取り出し
に行くのであるが、図１１に示すように、隣接する部品
装着エリアＡ1 〜Ａ16は互にオーバラップするようにさ
れ、部品供給カートリッジ２９０から電子部品を取り出
す部品吸着エリアＢ1 〜Ｂ16もＸ軸方向においてオーバ
ラップしている。そのため、本電子部品装着システムに
おいては、隣接する部品装着ユニット３０の部品吸着具
８２が干渉することがないように、１６個の部品装着ユ
ニット３０が１個おきに電子部品の吸着と電子部品の装
着とを行うようにされている。１個おきの８個ずつの部
品吸着具８２はそれぞれＹ軸方向においてすれ違うと
き、回動アーム５４がＹ軸方向に平行な姿勢とされ、干
渉が回避される。部品吸着後の部品吸着具８２は保持姿
勢の撮像のため、必ず部品保持姿勢撮像装置３２０上を
通るため、Ｙ軸方向に平行な姿勢とすることが必要であ
り、Ｙ軸方向に平行な姿勢としても無駄はない。
【００８０】部品吸着具８２は隣接する部品吸着具８２
とすれ違った後、回動アーム５４の回動によりＸ軸方向
に移動させられ、所定の部品供給カートリッジ２９０か
ら電子部品を取り出した後、Ｙ軸方向と平行な姿勢に戻
される。その後、電子部品の保持姿勢が部品保持姿勢撮
像装置３２０により撮像され、その撮像結果に基づいて
電子部品の水平面内における保持位置誤差ΔＸE ，ΔＹ
E および電子部品の軸線まわりの回転位置誤差Δθが算
出される。回転位置誤差Δθは、部品吸着具８２が電子
部品装着位置へ移動するまでの間に部品吸着具８２が回
転させられることにより修正される。また、回転位置誤
差Δθの修正によりＸ軸方向およびＹ軸方向のずれΔ
ｘ，Δｙが生ずる。前記基準マークの撮像に基づく座標
変換により算出された電子部品装着位置の位置誤差を一
次誤差とすれば、これら保持位置誤差ΔＸE ，ΔＹE お
よびＸ軸方向およびＹ軸方向のずれΔｘ，Δｙが電子部
品装着位置の二次誤差であり、これら一次誤差および二
次誤差は、部品吸着具８２のＸ軸方向およびＹ軸方向の
移動位置を修正することにより修正される。
とすれ違った後、回動アーム５４の回動によりＸ軸方向
に移動させられ、所定の部品供給カートリッジ２９０か
ら電子部品を取り出した後、Ｙ軸方向と平行な姿勢に戻
される。その後、電子部品の保持姿勢が部品保持姿勢撮
像装置３２０により撮像され、その撮像結果に基づいて
電子部品の水平面内における保持位置誤差ΔＸE ，ΔＹ
E および電子部品の軸線まわりの回転位置誤差Δθが算
出される。回転位置誤差Δθは、部品吸着具８２が電子
部品装着位置へ移動するまでの間に部品吸着具８２が回
転させられることにより修正される。また、回転位置誤
差Δθの修正によりＸ軸方向およびＹ軸方向のずれΔ
ｘ，Δｙが生ずる。前記基準マークの撮像に基づく座標
変換により算出された電子部品装着位置の位置誤差を一
次誤差とすれば、これら保持位置誤差ΔＸE ，ΔＹE お
よびＸ軸方向およびＹ軸方向のずれΔｘ，Δｙが電子部
品装着位置の二次誤差であり、これら一次誤差および二
次誤差は、部品吸着具８２のＸ軸方向およびＹ軸方向の
移動位置を修正することにより修正される。
【００８１】第一〜第十六部品装着位置一次誤差データ
メモリＭ1 〜Ｍ16にはそれぞれ、プリント基板１１０の
パレット１１２に対する位置決め誤差ΔＸP ，ΔＹP に
基づく座標変換により得られた電子部品装着位置の位置
誤差データが、部品装着ユニット３０の部品装着エリア
に新たなプリント基板１１０が至る毎に格納される。部
品装着エリアに新たなプリント基板１１０が至る毎に、
その部品装着エリアについて設けられた部品装着位置一
次誤差メモリに、１個上流の部品装着エリアについて設
けられた部品装着位置一次誤差データメモリの内容が写
されるのである。第一〜第十六部品装着位置一次誤差デ
ータメモリＭ1 〜Ｍ16に格納されるのは、１枚のプリン
ト基板１１０の全部の電子部品装着位置についての位置
誤差データであり、一旦位置誤差データを格納すれば、
次のプリント基板１１０が部品装着エリアに至るまで、
すなわち４搬送ピッチ分の送りが行われるまで新たな位
置誤差データの格納は行われない。なお、最上流の部品
装着エリアの部品装着位置一次誤差データメモリＭ1 に
は、待機時部品装着位置一次誤差データメモリＭの内容
が移される。
メモリＭ1 〜Ｍ16にはそれぞれ、プリント基板１１０の
パレット１１２に対する位置決め誤差ΔＸP ，ΔＹP に
基づく座標変換により得られた電子部品装着位置の位置
誤差データが、部品装着ユニット３０の部品装着エリア
に新たなプリント基板１１０が至る毎に格納される。部
品装着エリアに新たなプリント基板１１０が至る毎に、
その部品装着エリアについて設けられた部品装着位置一
次誤差メモリに、１個上流の部品装着エリアについて設
けられた部品装着位置一次誤差データメモリの内容が写
されるのである。第一〜第十六部品装着位置一次誤差デ
ータメモリＭ1 〜Ｍ16に格納されるのは、１枚のプリン
ト基板１１０の全部の電子部品装着位置についての位置
誤差データであり、一旦位置誤差データを格納すれば、
次のプリント基板１１０が部品装着エリアに至るまで、
すなわち４搬送ピッチ分の送りが行われるまで新たな位
置誤差データの格納は行われない。なお、最上流の部品
装着エリアの部品装着位置一次誤差データメモリＭ1 に
は、待機時部品装着位置一次誤差データメモリＭの内容
が移される。
【００８２】１６個の部品装着ユニット３０の各々にお
いて電子部品の装着時には、それぞれについて設けられ
た部品装着位置一次誤差データメモリから、装着する電
子部品について算出された位置誤差データが読み出さ
れ、装着プログラムにおいて設定された電子部品装着位
置が部品装着位置一次誤差データメモリから読み出され
た電子部品の位置誤差データ，保持位置誤差ΔＸE ，Δ
ＹE および回転位置誤差Δθの修正により生ずるＸ軸方
向およびＹ軸方向のずれΔｘ，Δｙを解消するデータに
基づいて修正されて電子部品が装着される。
いて電子部品の装着時には、それぞれについて設けられ
た部品装着位置一次誤差データメモリから、装着する電
子部品について算出された位置誤差データが読み出さ
れ、装着プログラムにおいて設定された電子部品装着位
置が部品装着位置一次誤差データメモリから読み出され
た電子部品の位置誤差データ，保持位置誤差ΔＸE ，Δ
ＹE および回転位置誤差Δθの修正により生ずるＸ軸方
向およびＹ軸方向のずれΔｘ，Δｙを解消するデータに
基づいて修正されて電子部品が装着される。
【００８３】プリント基板１１０を支持するパレット１
１２は部品装着ユニット３０の最上流側から最下流側ま
で変わらず、また、１ピッチ搬送される毎に位置決めピ
ン２００がノッチ１１５に嵌入にしてパレット１１２を
位置決めし、パレット１１２は電子部品装着時には、位
置決めピン２００，ノッチ１１５および固定ガイド１８
０の垂直面１８３によってＸ軸方向およびＹ軸方向にお
いて精度良く位置決めされるため、待機領域において求
められた電子部品装着位置の位置誤差データ等に基づい
て電子部品の装着位置を修正してプリント基板１１０に
電子部品を精度良く装着することができる。以上の説明
から明らかなように、本実施形態においては、位置決め
ピン２００が、装着部材支持部材たるパレット１１２
の、装着対象材支持部材搬送装置としてのパレット搬送
装置１２による搬送方向と直交する軸方向に移動可能か
つその軸方向と直交する方向には移動不能に設けられた
位置決め部材を構成し、円錐形のノッチ１１５が開口側
ほど内径が大きくなるテーパ面を有する位置決め凹部を
構成している。位置決めピン２００はスプリング２０４
によってノッチ１１５に押し付けられるのであるが、こ
の押付力とは逆向きに固定ガイド１８０が垂直面１８３
においてパレット１１２に当接することにより、パレッ
ト１１２のＹ軸方向の位置決めが行われるとともに、位
置決めピン２００と円錐形のノッチ１１５との係合によ
ってＸ軸方向の位置決めが行われるのであり、上記固定
ガイド１８０の垂直面１８３を形成する部分が、スプリ
ング２０４により位置決めピン２００を介してパレット
１１２に加えられる押付力とは逆向きにパレット１１２
に当接してそのパレット１１２の位置決めピン移動方向
における位置決めを行う当接部材として機能することと
なる。
１２は部品装着ユニット３０の最上流側から最下流側ま
で変わらず、また、１ピッチ搬送される毎に位置決めピ
ン２００がノッチ１１５に嵌入にしてパレット１１２を
位置決めし、パレット１１２は電子部品装着時には、位
置決めピン２００，ノッチ１１５および固定ガイド１８
０の垂直面１８３によってＸ軸方向およびＹ軸方向にお
いて精度良く位置決めされるため、待機領域において求
められた電子部品装着位置の位置誤差データ等に基づい
て電子部品の装着位置を修正してプリント基板１１０に
電子部品を精度良く装着することができる。以上の説明
から明らかなように、本実施形態においては、位置決め
ピン２００が、装着部材支持部材たるパレット１１２
の、装着対象材支持部材搬送装置としてのパレット搬送
装置１２による搬送方向と直交する軸方向に移動可能か
つその軸方向と直交する方向には移動不能に設けられた
位置決め部材を構成し、円錐形のノッチ１１５が開口側
ほど内径が大きくなるテーパ面を有する位置決め凹部を
構成している。位置決めピン２００はスプリング２０４
によってノッチ１１５に押し付けられるのであるが、こ
の押付力とは逆向きに固定ガイド１８０が垂直面１８３
においてパレット１１２に当接することにより、パレッ
ト１１２のＹ軸方向の位置決めが行われるとともに、位
置決めピン２００と円錐形のノッチ１１５との係合によ
ってＸ軸方向の位置決めが行われるのであり、上記固定
ガイド１８０の垂直面１８３を形成する部分が、スプリ
ング２０４により位置決めピン２００を介してパレット
１１２に加えられる押付力とは逆向きにパレット１１２
に当接してそのパレット１１２の位置決めピン移動方向
における位置決めを行う当接部材として機能することと
なる。
【００８４】電子部品を装着され、基板降ろし位置へ搬
送されたパレット１１２は、基板降ろし位置に配設され
たエアシリンダ１６８によって昇降板１３０が下降させ
られ、プリント基板１１０の支持が解かれる。そして、
プリント基板１１０が基板降ろし装置２５６によって基
板搬出コンベア２５２上へ降ろされた後、パレット１１
２はパレット戻し装置１４へ移載される。このとき昇降
ガイド１９２は下降させられてパレット１１２の移載を
許容し、パレット搬出センサ３４６によってパレット１
１２のパレット戻し装置１４への移載が終了したことが
検出されれば上昇させられ、パレット１１２を案内する
状態とされる。
送されたパレット１１２は、基板降ろし位置に配設され
たエアシリンダ１６８によって昇降板１３０が下降させ
られ、プリント基板１１０の支持が解かれる。そして、
プリント基板１１０が基板降ろし装置２５６によって基
板搬出コンベア２５２上へ降ろされた後、パレット１１
２はパレット戻し装置１４へ移載される。このとき昇降
ガイド１９２は下降させられてパレット１１２の移載を
許容し、パレット搬出センサ３４６によってパレット１
１２のパレット戻し装置１４への移載が終了したことが
検出されれば上昇させられ、パレット１１２を案内する
状態とされる。
【００８５】パレット１１２は如何なる大きさであって
も、基板降ろし位置へ搬送されてパレット戻し装置１４
へ移載される。したがって、基板降ろし位置においては
エアシリンダ１６８を位置固定に設け、基板降ろし位置
へ搬送されたパレット１１２のレバー１６２に係合して
回動させるようにすることができる。
も、基板降ろし位置へ搬送されてパレット戻し装置１４
へ移載される。したがって、基板降ろし位置においては
エアシリンダ１６８を位置固定に設け、基板降ろし位置
へ搬送されたパレット１１２のレバー１６２に係合して
回動させるようにすることができる。
【００８６】本電子部品装着システムにおいては、１６
個の部品装着ユニット３０の部品吸着具８２のＸ軸方向
における移動範囲がオーバラップさせられているため、
Ｘ軸方向において部品吸着具８２によって電子部品の装
着が行われないエリアがない。したがって、プリント基
板１１０がいずれの位置へ搬送されても電子部品の装着
が行われ、電子部品の装着を効率良く行うことができ
る。
個の部品装着ユニット３０の部品吸着具８２のＸ軸方向
における移動範囲がオーバラップさせられているため、
Ｘ軸方向において部品吸着具８２によって電子部品の装
着が行われないエリアがない。したがって、プリント基
板１１０がいずれの位置へ搬送されても電子部品の装着
が行われ、電子部品の装着を効率良く行うことができ
る。
【００８７】さらに、Ｘ軸方向において部品吸着具８２
によって電子部品を電子部品供給装置２０から取り出す
ことができないエリアがなく、部品供給カートリッジ２
９０を隙間なく配設することができる。したがって、供
給する電子部品の数および種類が同じである場合に電子
部品供給装置２０のパレット搬送方向の長さを短くする
ことができ、電子部品装着システムの同方向の長さを短
く構成することができてシステムの設置スペースが少な
くすることができる。
によって電子部品を電子部品供給装置２０から取り出す
ことができないエリアがなく、部品供給カートリッジ２
９０を隙間なく配設することができる。したがって、供
給する電子部品の数および種類が同じである場合に電子
部品供給装置２０のパレット搬送方向の長さを短くする
ことができ、電子部品装着システムの同方向の長さを短
く構成することができてシステムの設置スペースが少な
くすることができる。
【００８８】また、電子部品装着システムを短く構成す
ることができれば、製造誤差や温度上昇による熱膨張量
が少なくて済み、電子部品装着システムを精度良く構成
することができ、電子部品の装着精度を向上させること
ができる。
ることができれば、製造誤差や温度上昇による熱膨張量
が少なくて済み、電子部品装着システムを精度良く構成
することができ、電子部品の装着精度を向上させること
ができる。
【００８９】さらに、本電子部品装着システムにおいて
は、パレット１１２がプリント基板１１０への電子部品
の装着終了後、パレット戻し装置１４によって戻される
ようになっており、複数枚のパレット１１２を循環して
使用することができ、パレット数を少なくすることがで
きる。
は、パレット１１２がプリント基板１１０への電子部品
の装着終了後、パレット戻し装置１４によって戻される
ようになっており、複数枚のパレット１１２を循環して
使用することができ、パレット数を少なくすることがで
きる。
【００９０】また、部品供給カートリッジ２９０は８個
を１セットにして４セットずつカート２９４に搭載され
ており、部品供給カートリッジ２９０の交換時には１セ
ットずつ部品供給カートリッジ２９０を交換することに
より、あるいはカート２９４ごと交換することにより、
部品供給カートリッジ２９０をまとめて交換することが
できる。部品供給カートリッジ２９０を１個ずつ交換す
る場合に比較して交換に要する時間が少なくて済むので
あり、部品供給カートリッジ交換のための装着休止時間
を短くすることができ、装着能率を向上させることがで
きる。
を１セットにして４セットずつカート２９４に搭載され
ており、部品供給カートリッジ２９０の交換時には１セ
ットずつ部品供給カートリッジ２９０を交換することに
より、あるいはカート２９４ごと交換することにより、
部品供給カートリッジ２９０をまとめて交換することが
できる。部品供給カートリッジ２９０を１個ずつ交換す
る場合に比較して交換に要する時間が少なくて済むので
あり、部品供給カートリッジ交換のための装着休止時間
を短くすることができ、装着能率を向上させることがで
きる。
【００９１】以上の説明から明らかなように、本実施例
においては、部品吸着具８２が部品装着具であり、Ｙ軸
スライド３８が移動部材であり、ボールねじ３６および
Ｙ軸サーボモータ４０等が移動部材駆動装置を構成し、
減速機５６，タイミングプーリ６０，６１，タイミング
ベルト６２および回動用サーボモータ６４等が回動アー
ム駆動装置を構成し、Ｚ軸スライド６８およびＺ軸サー
ボモータ７２が直交方向駆動装置を構成し、これらおよ
び回動アーム５４が部品装着具移動装置を構成している
のである。また、プリント基板１１０が装着対象材であ
り、パレット１１２が装着対象材支持部材であり、固定
ガイド１８０，可動ガイド１８２，位置決めピン２０
０，トラサンバー２３０，送り爪２３２，パレット搬送
用サーボモータ２４０等により構成されるパレット搬送
装置１２が装着対象材支持部材搬送装置であり、パレッ
ト戻し装置１４が装着対象材支持部材戻し装置であり、
基板搭載装置２５４が搭載装置であり、基板降ろし装置
２５６が降ろし装置である。さらに、基準マーク撮像装
置２７０および制御装置３３０の基準マークの撮像デー
タに基づいてプリント基板１１０の位置決め誤差を検出
する部分が位置決め誤差検出装置を構成し、制御装置３
３０が装着制御装置を構成している。
においては、部品吸着具８２が部品装着具であり、Ｙ軸
スライド３８が移動部材であり、ボールねじ３６および
Ｙ軸サーボモータ４０等が移動部材駆動装置を構成し、
減速機５６，タイミングプーリ６０，６１，タイミング
ベルト６２および回動用サーボモータ６４等が回動アー
ム駆動装置を構成し、Ｚ軸スライド６８およびＺ軸サー
ボモータ７２が直交方向駆動装置を構成し、これらおよ
び回動アーム５４が部品装着具移動装置を構成している
のである。また、プリント基板１１０が装着対象材であ
り、パレット１１２が装着対象材支持部材であり、固定
ガイド１８０，可動ガイド１８２，位置決めピン２０
０，トラサンバー２３０，送り爪２３２，パレット搬送
用サーボモータ２４０等により構成されるパレット搬送
装置１２が装着対象材支持部材搬送装置であり、パレッ
ト戻し装置１４が装着対象材支持部材戻し装置であり、
基板搭載装置２５４が搭載装置であり、基板降ろし装置
２５６が降ろし装置である。さらに、基準マーク撮像装
置２７０および制御装置３３０の基準マークの撮像デー
タに基づいてプリント基板１１０の位置決め誤差を検出
する部分が位置決め誤差検出装置を構成し、制御装置３
３０が装着制御装置を構成している。
【００９２】なお、上記実施例においてパレット１１２
は位置決めピン２００により水平方向から位置決めされ
るようになっていたが、図１４に示すパレット５００の
ように、位置決めピン５０２によって下方から位置決め
してもよい。
は位置決めピン２００により水平方向から位置決めされ
るようになっていたが、図１４に示すパレット５００の
ように、位置決めピン５０２によって下方から位置決め
してもよい。
【００９３】パレット５００はパレット１１２と同様に
構成されており、基台５０６のパレット搬送方向に平行
な両端部のうち、固定ガイド５０８側の端部には、図１
４および図１５に示すように、位置決め穴５１０が形成
されている。位置決め穴５１０はパレット５００に固定
された耐摩耗性材製のブロック５１２に形成されてお
り、位置決め穴５１０の基台５０６の下面側の開口部
は、下方ほど径の大きいテーパ穴５１４とされている。
ブロック５１２は焼入れされており、テーパ孔５１４は
研削により精度良く仕上げられている。
構成されており、基台５０６のパレット搬送方向に平行
な両端部のうち、固定ガイド５０８側の端部には、図１
４および図１５に示すように、位置決め穴５１０が形成
されている。位置決め穴５１０はパレット５００に固定
された耐摩耗性材製のブロック５１２に形成されてお
り、位置決め穴５１０の基台５０６の下面側の開口部
は、下方ほど径の大きいテーパ穴５１４とされている。
ブロック５１２は焼入れされており、テーパ孔５１４は
研削により精度良く仕上げられている。
【００９４】また、位置決め穴５１０からパレット搬送
方向においてパレット搬送ピッチの複数個分離れた位置
には、図１５に示すように長穴５１６が形成されてい
る。長穴５１６は、基台５０６の下面側の開口面積が上
面側の開口面積より大きく、内周面がテーパ穴５１４と
同じ傾斜のテーパ面とされている。さらに、基台５０６
の可動ガイド５１８側の端部の下面には、耐摩耗性材製
のプレート５２０が固定されている。プレート５２０は
焼入れされるとともに研削により精度良く仕上げられて
おり、基台５０６のパレット搬送方向において長く延び
ている。
方向においてパレット搬送ピッチの複数個分離れた位置
には、図１５に示すように長穴５１６が形成されてい
る。長穴５１６は、基台５０６の下面側の開口面積が上
面側の開口面積より大きく、内周面がテーパ穴５１４と
同じ傾斜のテーパ面とされている。さらに、基台５０６
の可動ガイド５１８側の端部の下面には、耐摩耗性材製
のプレート５２０が固定されている。プレート５２０は
焼入れされるとともに研削により精度良く仕上げられて
おり、基台５０６のパレット搬送方向において長く延び
ている。
【００９５】固定ガイド５０８は、パレット５００の基
台５０６を下方から支持する水平な支持部５２２を有す
る。固定ガイド５０８の下面には、待機領域の上流端か
ら基板降ろし位置に至る長いシリンダブロック５２６が
ピン５２８により位置決めされて固定されるとともに、
上下方向に貫通する複数の段付孔５３０が搬送ピッチＰ
と等しいピッチで形成され、それぞれ位置決めピン５０
２が昇降可能に嵌合されている。これら複数の位置決め
ピン５０２の各上端部は、前記テーパ穴５１４に対応す
る傾斜のテーパ部５３２とされている。また、位置決め
ピン５０２は各下端部がピストン部５３４とされて段付
孔５３０の大径孔部であるシリンダボア５３６に気密か
つ摺動可能に嵌合されるとともに、スプリング５３８に
よって下降方向に付勢されている。
台５０６を下方から支持する水平な支持部５２２を有す
る。固定ガイド５０８の下面には、待機領域の上流端か
ら基板降ろし位置に至る長いシリンダブロック５２６が
ピン５２８により位置決めされて固定されるとともに、
上下方向に貫通する複数の段付孔５３０が搬送ピッチＰ
と等しいピッチで形成され、それぞれ位置決めピン５０
２が昇降可能に嵌合されている。これら複数の位置決め
ピン５０２の各上端部は、前記テーパ穴５１４に対応す
る傾斜のテーパ部５３２とされている。また、位置決め
ピン５０２は各下端部がピストン部５３４とされて段付
孔５３０の大径孔部であるシリンダボア５３６に気密か
つ摺動可能に嵌合されるとともに、スプリング５３８に
よって下降方向に付勢されている。
【００９６】複数の段付孔５３０はシリンダブロック５
２６に高精度のピッチおよび直径で形成されており、ま
た、位置決めピン５０２は耐摩耗性材製であって、焼入
れ後、研磨されて極めて精度良く形成されており、複数
の位置決めピン５０２は固定ガイド５０８に精度良く設
けられている。
２６に高精度のピッチおよび直径で形成されており、ま
た、位置決めピン５０２は耐摩耗性材製であって、焼入
れ後、研磨されて極めて精度良く形成されており、複数
の位置決めピン５０２は固定ガイド５０８に精度良く設
けられている。
【００９７】シリンダボア５３６の開口はキャップ５４
０により閉塞されてエア室５４２が形成されており、電
磁方向切換弁５４４の切換えによりエア供給源５４６と
大気とに択一的に連通させられる。
０により閉塞されてエア室５４２が形成されており、電
磁方向切換弁５４４の切換えによりエア供給源５４６と
大気とに択一的に連通させられる。
【００９８】固定ガイド５０８にはまた、パレット搬送
方向において位置決めピン５０２が設けられた位置に対
応する位置にパレット押さえ部材５５０が固定されてい
る。パレット押さえ部材５５０はゴムにより作られてお
り、固定ガイド５０８の上面にパレット５００側に延び
出す向きに固定された取付部材５５２の下面に固定され
ている。押さえ部材５５０は下面５５１を備えている。
方向において位置決めピン５０２が設けられた位置に対
応する位置にパレット押さえ部材５５０が固定されてい
る。パレット押さえ部材５５０はゴムにより作られてお
り、固定ガイド５０８の上面にパレット５００側に延び
出す向きに固定された取付部材５５２の下面に固定され
ている。押さえ部材５５０は下面５５１を備えている。
【００９９】前記可動ガイド５１８にはパレット５００
を下方から支持する支持部５５３が水平に設けられてい
る。また、可動ガイド５１８には複数のシリンダ５５４
が固定されており、それらシリンダ５５４の各々に形成
された上下方向に貫通する段付孔５５６にパレット支持
部材５５８が昇降可能に嵌合されている。パレット支持
部材５５８は、最小のパレット５００が如何なるピッチ
で搬送されても支持し得る間隔で設けられている。パレ
ット支持部材５５８の上端部にはボール５６０が回転可
能に、かつ、上部が僅かにパレット支持部材５５８から
突出する状態で保持されている。また、パレット支持部
材５５８の下端部はピストン部５６２とされ、段付孔５
５６の大径孔部であるシリンダボア５６４に気密かつ摺
動可能に嵌合されるとともに、スプリング５６６によっ
て下降方向に付勢されている。
を下方から支持する支持部５５３が水平に設けられてい
る。また、可動ガイド５１８には複数のシリンダ５５４
が固定されており、それらシリンダ５５４の各々に形成
された上下方向に貫通する段付孔５５６にパレット支持
部材５５８が昇降可能に嵌合されている。パレット支持
部材５５８は、最小のパレット５００が如何なるピッチ
で搬送されても支持し得る間隔で設けられている。パレ
ット支持部材５５８の上端部にはボール５６０が回転可
能に、かつ、上部が僅かにパレット支持部材５５８から
突出する状態で保持されている。また、パレット支持部
材５５８の下端部はピストン部５６２とされ、段付孔５
５６の大径孔部であるシリンダボア５６４に気密かつ摺
動可能に嵌合されるとともに、スプリング５６６によっ
て下降方向に付勢されている。
【０１００】シリンダボア５５６の開口はキャップ５６
８により閉塞され、エア室５７０は電磁方向切換弁５７
２の切換えにより、前記エア供給源５４６と大気とに択
一的に連通させられる。なお、可動ガイド５１８のう
ち、電子部品装着機１６の上流側と下流側とにそれぞれ
延び出させられた部分は前記実施例と同様に昇降可能な
昇降ガイドとされ、それら昇降ガイドにはパレット支持
部材５５８が設けられていて昇降ガイドと共に昇降させ
られる。
８により閉塞され、エア室５７０は電磁方向切換弁５７
２の切換えにより、前記エア供給源５４６と大気とに択
一的に連通させられる。なお、可動ガイド５１８のう
ち、電子部品装着機１６の上流側と下流側とにそれぞれ
延び出させられた部分は前記実施例と同様に昇降可能な
昇降ガイドとされ、それら昇降ガイドにはパレット支持
部材５５８が設けられていて昇降ガイドと共に昇降させ
られる。
【０１０１】パレット５００は、前記パレット１１２と
同様に送り爪が固定されたトランサバーにより間欠的に
搬送される。パレット搬送時には位置決めピン５０２お
よびパレット支持部材５５８は下降端位置にあって、そ
れぞれ位置決め穴５１０および長穴５１６から離脱させ
られるとともにプレート５２０から離間させられ、パレ
ット５００の搬送を許容する状態にあり、パレット５０
０は固定ガイド５０８および可動ガイド５１８の各支持
部５２２，５５３により下方から支持された状態で搬送
される。
同様に送り爪が固定されたトランサバーにより間欠的に
搬送される。パレット搬送時には位置決めピン５０２お
よびパレット支持部材５５８は下降端位置にあって、そ
れぞれ位置決め穴５１０および長穴５１６から離脱させ
られるとともにプレート５２０から離間させられ、パレ
ット５００の搬送を許容する状態にあり、パレット５０
０は固定ガイド５０８および可動ガイド５１８の各支持
部５２２，５５３により下方から支持された状態で搬送
される。
【０１０２】パレット５００が１ピッチ搬送されたなら
ば、複数の位置決めピン５０２のうち、位置決め穴５１
０および長穴５１６にそれぞれ対応する２個の位置決め
ピン５０２が上昇させられてパレット５００を位置決め
するとともに、複数のパレット支持部材５５８のうちの
一つが選択されて上昇させられ、パレット５００を支持
する。
ば、複数の位置決めピン５０２のうち、位置決め穴５１
０および長穴５１６にそれぞれ対応する２個の位置決め
ピン５０２が上昇させられてパレット５００を位置決め
するとともに、複数のパレット支持部材５５８のうちの
一つが選択されて上昇させられ、パレット５００を支持
する。
【０１０３】まず、パレット支持部材５５８が上昇させ
られ、ボール５６０が最初にプレート５２０に当接させ
られる。パレット支持部材５５８の上昇開始に僅かに遅
れて位置決め穴５１０に対応する位置決めピン５０２が
上昇させられ、テーパ部５３２がテーパ穴５１４に嵌入
する。また、この位置決めピン５０２の上昇開始に僅か
に遅れて長穴５１６に対応する位置決めピン５０２が上
昇させられ、長穴５１６に嵌入する。
られ、ボール５６０が最初にプレート５２０に当接させ
られる。パレット支持部材５５８の上昇開始に僅かに遅
れて位置決め穴５１０に対応する位置決めピン５０２が
上昇させられ、テーパ部５３２がテーパ穴５１４に嵌入
する。また、この位置決めピン５０２の上昇開始に僅か
に遅れて長穴５１６に対応する位置決めピン５０２が上
昇させられ、長穴５１６に嵌入する。
【０１０４】パレット５００のＸ軸方向およびＹ軸方向
の位置ずれは、位置決めピン５０２の位置決め穴５１０
内への嵌入により修正され、パレット５００の回転方向
の位置ずれは、位置決めピン５０２が他方の位置決めピ
ン５０２より少し遅れて長穴５１６に嵌合するときに修
正される。位置決めピン５０２は位置決め穴５１０およ
び長穴５１６に嵌入した状態から更にピストン部５３４
が段付孔５３０の肩面５７４に当接するまで上昇させら
れ、パレット５００の基台５０６がパレット押さえ部材
５５０の下面５５１に押し付けられ、パレット押さえ部
材５５０の弾性力により位置決め穴５１０および長穴５
１６と位置決めピン５０２とが積極的に押し付けられる
とともに、基台５０６がボール５６０に密着させられ、
パレット５００は２個の位置決めピン５０２およびパレ
ット支持部材５５８により３点で支持される。以上の説
明から明らかなように、本実施形態においては、位置決
めピン５０２が、装着部材支持部材たるパレット５００
の、装着対象材支持部材搬送装置としてのパレット搬送
装置１２による搬送方向と直交する軸方向に移動可能か
つその軸方向と直交する方向には移動不能に設けられた
位置決め部材を構成し、テーパ穴５１４を備えた位置決
め穴５１０が、開口側ほど内径が大きくなるテーパ面を
有する位置決め凹部を構成している。位置決めピン５０
２は、ピストン部５３４，シリンダボア５３６，キャッ
プ５４０等により構成されるエアシリンダにより位置決
め穴５１０（詳しくはテーパ穴５１４）および長穴５１
６に押し付けられるのであるが、この押付力とは逆向き
にパレット押さえ部材５５０が下面５５１においてパレ
ット５００に当接することにより、パレット５００の垂
直なＺ軸方向の位置決めが行われるとともに、位置決め
ピン５０２と位置決め穴５１０および長穴５１６との係
合によってＸ軸方向およびＹ軸方向の位置決めが行われ
るのであり、上記パレット押さえ部材５５０が、エアシ
リンダにより位置決めピン５０２を介してパレット５０
０に加えられる押付力とは逆向きにパレット５００に当
接してそのパレット５００の位置決めピン移動方向にお
ける位置決めを行う当接部材として機能することとな
る。
の位置ずれは、位置決めピン５０２の位置決め穴５１０
内への嵌入により修正され、パレット５００の回転方向
の位置ずれは、位置決めピン５０２が他方の位置決めピ
ン５０２より少し遅れて長穴５１６に嵌合するときに修
正される。位置決めピン５０２は位置決め穴５１０およ
び長穴５１６に嵌入した状態から更にピストン部５３４
が段付孔５３０の肩面５７４に当接するまで上昇させら
れ、パレット５００の基台５０６がパレット押さえ部材
５５０の下面５５１に押し付けられ、パレット押さえ部
材５５０の弾性力により位置決め穴５１０および長穴５
１６と位置決めピン５０２とが積極的に押し付けられる
とともに、基台５０６がボール５６０に密着させられ、
パレット５００は２個の位置決めピン５０２およびパレ
ット支持部材５５８により３点で支持される。以上の説
明から明らかなように、本実施形態においては、位置決
めピン５０２が、装着部材支持部材たるパレット５００
の、装着対象材支持部材搬送装置としてのパレット搬送
装置１２による搬送方向と直交する軸方向に移動可能か
つその軸方向と直交する方向には移動不能に設けられた
位置決め部材を構成し、テーパ穴５１４を備えた位置決
め穴５１０が、開口側ほど内径が大きくなるテーパ面を
有する位置決め凹部を構成している。位置決めピン５０
２は、ピストン部５３４，シリンダボア５３６，キャッ
プ５４０等により構成されるエアシリンダにより位置決
め穴５１０（詳しくはテーパ穴５１４）および長穴５１
６に押し付けられるのであるが、この押付力とは逆向き
にパレット押さえ部材５５０が下面５５１においてパレ
ット５００に当接することにより、パレット５００の垂
直なＺ軸方向の位置決めが行われるとともに、位置決め
ピン５０２と位置決め穴５１０および長穴５１６との係
合によってＸ軸方向およびＹ軸方向の位置決めが行われ
るのであり、上記パレット押さえ部材５５０が、エアシ
リンダにより位置決めピン５０２を介してパレット５０
０に加えられる押付力とは逆向きにパレット５００に当
接してそのパレット５００の位置決めピン移動方向にお
ける位置決めを行う当接部材として機能することとな
る。
【０１０５】前述のように、位置決めピン５０２は極め
て精度良く固定ガイド５０８に設けられており、また、
位置決めピン５０２の上端部がテーパ部５３２とされ、
パレット５００の位置ずれを修正しつつ精度良く位置決
めすることができるようにされており、電子部品を精度
良く装着することができる。
て精度良く固定ガイド５０８に設けられており、また、
位置決めピン５０２の上端部がテーパ部５３２とされ、
パレット５００の位置ずれを修正しつつ精度良く位置決
めすることができるようにされており、電子部品を精度
良く装着することができる。
【０１０６】なお、基台押さえ部材５５２を設けること
は不可欠ではなく、パレット５００が重く、その重量に
より位置決め穴５１０および長穴５１６と位置決めピン
５０２とが十分強く押し付けられる場合には省略しても
よい。
は不可欠ではなく、パレット５００が重く、その重量に
より位置決め穴５１０および長穴５１６と位置決めピン
５０２とが十分強く押し付けられる場合には省略しても
よい。
【０１０７】上記各実施例において、位置決めピン２０
０は可動ガイド１８０に設けられ、位置決めピン５０２
は固定ガイド５０８に設けられていたが、図１６に示す
ように、位置決めピン５８０をパレット搬送装置５８２
の搬送部材５８４に設けてもよい。なお、パレット５８
６は前記パレット５００と同様に構成されており、対応
する部分には同じ符号を付して説明を省略する。また、
本実施例においてパレット５８６は基台５８８のみが示
されている。
０は可動ガイド１８０に設けられ、位置決めピン５０２
は固定ガイド５０８に設けられていたが、図１６に示す
ように、位置決めピン５８０をパレット搬送装置５８２
の搬送部材５８４に設けてもよい。なお、パレット５８
６は前記パレット５００と同様に構成されており、対応
する部分には同じ符号を付して説明を省略する。また、
本実施例においてパレット５８６は基台５８８のみが示
されている。
【０１０８】搬送部材５８４は、電子部品装着機１６の
最上流から基板降ろし位置に至る長さの駆動板５９０
と、駆動板５９０上に水平に固定され、駆動板５９０と
同じ長さの支持板５９２とを有する。駆動板５９０は、
サーボモータにより部品装着ユニットの配設ピッチに等
しいピッチずつ間欠的に移動させられる。支持板５９２
のパレット搬送方向に平行な両端部のうち、固定ガイド
５９４側の端部には多数の位置決めピン５８０がパレッ
ト搬送ピッチに等しい間隔を隔てた位置に昇降可能に嵌
合されている。この位置決めピン５８０は、前記位置決
めピン５０２と同様に構成され、同様に昇降させられて
パレット５８６の位置決め穴５１０，長穴５１６に係
合，離脱させられる。
最上流から基板降ろし位置に至る長さの駆動板５９０
と、駆動板５９０上に水平に固定され、駆動板５９０と
同じ長さの支持板５９２とを有する。駆動板５９０は、
サーボモータにより部品装着ユニットの配設ピッチに等
しいピッチずつ間欠的に移動させられる。支持板５９２
のパレット搬送方向に平行な両端部のうち、固定ガイド
５９４側の端部には多数の位置決めピン５８０がパレッ
ト搬送ピッチに等しい間隔を隔てた位置に昇降可能に嵌
合されている。この位置決めピン５８０は、前記位置決
めピン５０２と同様に構成され、同様に昇降させられて
パレット５８６の位置決め穴５１０，長穴５１６に係
合，離脱させられる。
【０１０９】また、パレット５８６の可動ガイド５９８
側の端部には、パレット支持部材６００が昇降可能に嵌
合されている。パレット５８６の可動ガイド５９８側の
端面にはシリンダ６０２が等間隔に突設され、パレット
支持部材６００が嵌合されている。パレット支持部材６
００は、前記パレット支持部材５５８と同様に構成さ
れ、同様にして昇降させられる。
側の端部には、パレット支持部材６００が昇降可能に嵌
合されている。パレット５８６の可動ガイド５９８側の
端面にはシリンダ６０２が等間隔に突設され、パレット
支持部材６００が嵌合されている。パレット支持部材６
００は、前記パレット支持部材５５８と同様に構成さ
れ、同様にして昇降させられる。
【０１１０】位置決めピン５８０は、前記位置決めピン
５０２と同様に位置決め穴５１０および長穴５１６に嵌
入してパレット５８６を位置決め支持し、パレット支持
部材６００はパレット５８６を支持する。パレット５８
６は、２個の位置決めピン５８０および１個のパレット
支持部材６００によって位置決めされ、支持された状態
で搬送部材５８４が移動させられることにより間欠的に
搬送される。パレット５８６が隣接するパレット５８６
間のピッチに等しい距離搬送されたならば、位置決めピ
ン５８０が位置決め穴５１０および長穴５１６から離脱
させられるとともにパレット支持部材６００がパレット
５８６を支持しない状態とされ、パレット５８６が固定
ガイド５９４および可動ガイド５９８により支持された
状態となる。この状態で搬送部材５８４が戻された後、
位置決めピン５８０およびパレット支持部材６００が１
つ上流側のパレット５８６を位置決め支持する状態とさ
れ、再び搬送が行われる。
５０２と同様に位置決め穴５１０および長穴５１６に嵌
入してパレット５８６を位置決め支持し、パレット支持
部材６００はパレット５８６を支持する。パレット５８
６は、２個の位置決めピン５８０および１個のパレット
支持部材６００によって位置決めされ、支持された状態
で搬送部材５８４が移動させられることにより間欠的に
搬送される。パレット５８６が隣接するパレット５８６
間のピッチに等しい距離搬送されたならば、位置決めピ
ン５８０が位置決め穴５１０および長穴５１６から離脱
させられるとともにパレット支持部材６００がパレット
５８６を支持しない状態とされ、パレット５８６が固定
ガイド５９４および可動ガイド５９８により支持された
状態となる。この状態で搬送部材５８４が戻された後、
位置決めピン５８０およびパレット支持部材６００が１
つ上流側のパレット５８６を位置決め支持する状態とさ
れ、再び搬送が行われる。
【０１１１】本実施例においては、パレット５８６の位
置決めと、パレット搬送用の搬送部材のパレット５８６
に対する係合との両方を位置決めピン５８０により行う
ことができ、その分、装置の構成が簡単になる。また、
比較的小さいピッチで配設された位置決めピン５８０お
よびパレット支持部材６００を選択的に使用することに
より、同じ搬送部材によって大きさの異なる複数種類の
パレットを搬送することができる。
置決めと、パレット搬送用の搬送部材のパレット５８６
に対する係合との両方を位置決めピン５８０により行う
ことができ、その分、装置の構成が簡単になる。また、
比較的小さいピッチで配設された位置決めピン５８０お
よびパレット支持部材６００を選択的に使用することに
より、同じ搬送部材によって大きさの異なる複数種類の
パレットを搬送することができる。
【０１１２】上記各実施例においてパレット１１２は、
その下流端が部品装着エリアの下流端と一致するように
搬送され、プリント基板１１０の下流端が部品装着エリ
アの下流端と一致するようにされていたが、これは不可
欠ではなく、パレットの下流端が部品装着エリア下流端
とパレット搬送方向においてずれた位置へ搬送されるよ
うにしても電子部品を支障なくプリント基板に装着する
ことができる。
その下流端が部品装着エリアの下流端と一致するように
搬送され、プリント基板１１０の下流端が部品装着エリ
アの下流端と一致するようにされていたが、これは不可
欠ではなく、パレットの下流端が部品装着エリア下流端
とパレット搬送方向においてずれた位置へ搬送されるよ
うにしても電子部品を支障なくプリント基板に装着する
ことができる。
【０１１３】例えば、図１７に概略的に示すように、ト
ランサバー６０４に円形断面の送りピン６０６を搬送ピ
ッチＰと等しい間隔で立設し、前記トランサバー２３０
と同様に、正逆両方向に９０度ずつ回転させて送りピン
６０６をパレット６０８の長穴６１０（裏面に形成した
溝でもよい）に係合，離脱させる。搬送ピッチＰは、前
記実施例と同様に部品装着ユニットの配設間隔と等しい
長さであり、トランサバー６０４は図示しないサーボモ
ータの駆動により複数ピッチ間欠的に移動させられた
後、元の位置に戻される。なお、送りピン６０６は搬送
ピッチＰの整数倍あるいは整数分の１のピッチで設けれ
ばよいが、最も小さいパレットでも少なくとも１個の送
りピン６０６が係合することができるピッチで設ける必
要がある。
ランサバー６０４に円形断面の送りピン６０６を搬送ピ
ッチＰと等しい間隔で立設し、前記トランサバー２３０
と同様に、正逆両方向に９０度ずつ回転させて送りピン
６０６をパレット６０８の長穴６１０（裏面に形成した
溝でもよい）に係合，離脱させる。搬送ピッチＰは、前
記実施例と同様に部品装着ユニットの配設間隔と等しい
長さであり、トランサバー６０４は図示しないサーボモ
ータの駆動により複数ピッチ間欠的に移動させられた
後、元の位置に戻される。なお、送りピン６０６は搬送
ピッチＰの整数倍あるいは整数分の１のピッチで設けれ
ばよいが、最も小さいパレットでも少なくとも１個の送
りピン６０６が係合することができるピッチで設ける必
要がある。
【０１１４】図示のパレット６０８は搬送ピッチＰの
３．２個分の長さを有し、トランサバー６０４は４搬送
ピッチ間欠的に移動させられては元に戻される。長穴６
１０は、最下流のパレット６０８を基板降ろし位置に位
置決めし、複数のパレット６０８をできるだけ短い隙間
で並べた状態で送りピン６０６に対応する位置に形成さ
れる。パレット６０８はトランサバー６０４の１搬送サ
イクルである４搬送ピッチより短い配列ピッチで並べら
れ、長穴６１０の位置はパレット６０８毎に異なること
となる。
３．２個分の長さを有し、トランサバー６０４は４搬送
ピッチ間欠的に移動させられては元に戻される。長穴６
１０は、最下流のパレット６０８を基板降ろし位置に位
置決めし、複数のパレット６０８をできるだけ短い隙間
で並べた状態で送りピン６０６に対応する位置に形成さ
れる。パレット６０８はトランサバー６０４の１搬送サ
イクルである４搬送ピッチより短い配列ピッチで並べら
れ、長穴６１０の位置はパレット６０８毎に異なること
となる。
【０１１５】図示しない可動ガイドには多数の位置決め
ピン６１２が搬送ピッチＰと等しいピッチで設けられ、
複数のパレット６０８にはそれぞれノッチ６１４が形成
されている。ノッチ６１４は、最下流のパレット６０８
を基板降ろし位置に位置決めした状態で、各パレット６
０８の搬送方向において中間位置に最も近い位置決めピ
ン６１２が嵌入する位置に１個ずつ形成される。複数の
位置決めピン６１２はそれぞれ図示しないエアシリンダ
により選択的に移動させられ、ノッチ６１４に対応する
位置決めピン６１２がノッチ６１４に嵌入，離脱させら
れる。
ピン６１２が搬送ピッチＰと等しいピッチで設けられ、
複数のパレット６０８にはそれぞれノッチ６１４が形成
されている。ノッチ６１４は、最下流のパレット６０８
を基板降ろし位置に位置決めした状態で、各パレット６
０８の搬送方向において中間位置に最も近い位置決めピ
ン６１２が嵌入する位置に１個ずつ形成される。複数の
位置決めピン６１２はそれぞれ図示しないエアシリンダ
により選択的に移動させられ、ノッチ６１４に対応する
位置決めピン６１２がノッチ６１４に嵌入，離脱させら
れる。
【０１１６】プリント基板１１０は、その下流端がパレ
ット６０８の下流端と一致するようにパレット６０８に
支持される。しかし、パレット６０８が隙間少なくトラ
ンサバー６０４に支持され、複数のパレット６０８の配
列ピッチは、トランサバー６０４の１搬送サイクルの送
り距離より短いため、パレット６０８の下流端部の部品
装着エリア内に位置する部分のパレット搬送方向の長さ
は、図１７に示すように部品装着エリア毎に異なる。な
お、図１７において複数の部品装着エリアはそれぞれ、
その下流端の位置が示されている。
ット６０８の下流端と一致するようにパレット６０８に
支持される。しかし、パレット６０８が隙間少なくトラ
ンサバー６０４に支持され、複数のパレット６０８の配
列ピッチは、トランサバー６０４の１搬送サイクルの送
り距離より短いため、パレット６０８の下流端部の部品
装着エリア内に位置する部分のパレット搬送方向の長さ
は、図１７に示すように部品装着エリア毎に異なる。な
お、図１７において複数の部品装着エリアはそれぞれ、
その下流端の位置が示されている。
【０１１７】１６個の部品装着ユニットはそれぞれ、前
記実施例とは異なり、プリント基板を４個の区画に区切
ることなく、プリント基板の下流端を基準とした装着プ
ログラムを有し、プリント基板が搬送されるとき、部品
装着エリアにプリント基板のいずれの部分が位置するか
に応じて部品装着位置データを修正して電子部品を装着
する。
記実施例とは異なり、プリント基板を４個の区画に区切
ることなく、プリント基板の下流端を基準とした装着プ
ログラムを有し、プリント基板が搬送されるとき、部品
装着エリアにプリント基板のいずれの部分が位置するか
に応じて部品装着位置データを修正して電子部品を装着
する。
【０１１８】図１８に示すように、プリント基板１１０
の下流端が部品装着エリア内にある状態で、部品装着エ
リアの下流端とプリント基板１１０の下流端との間にΔ
ｘ1のずれがあるとすれば、部品装着位置Ａ（ｘ1 ，ｙ1
）のＸ座標値にΔｘ1 が加えられる。部品装着エリア
の下流端を０とする部品装着位置データに修正されるの
である。図示の例では、プリント基板１１０の下流端が
パレット６０８の下流端に揃えられており、パレット６
０８の下流端が部品装着エリアに対していずれの位置に
あるかがパレット６０８の搬送量からわかることによ
り、Δｘ1 を算出することができる。このΔｘ1 は、前
記座標変換により得られる部品装着位置誤差，電子部品
の保持位置誤差および回転位置θの修正により生ずる位
置ずれと共に、電子部品の装着時に修正される。
の下流端が部品装着エリア内にある状態で、部品装着エ
リアの下流端とプリント基板１１０の下流端との間にΔ
ｘ1のずれがあるとすれば、部品装着位置Ａ（ｘ1 ，ｙ1
）のＸ座標値にΔｘ1 が加えられる。部品装着エリア
の下流端を０とする部品装着位置データに修正されるの
である。図示の例では、プリント基板１１０の下流端が
パレット６０８の下流端に揃えられており、パレット６
０８の下流端が部品装着エリアに対していずれの位置に
あるかがパレット６０８の搬送量からわかることによ
り、Δｘ1 を算出することができる。このΔｘ1 は、前
記座標変換により得られる部品装着位置誤差，電子部品
の保持位置誤差および回転位置θの修正により生ずる位
置ずれと共に、電子部品の装着時に修正される。
【０１１９】また、プリント基板１１０が上記の状態か
ら１ピッチ搬送され、プリント基板１１０の下流端が部
品装着エリアの下流端を距離Δｘ2 超えた場合には、部
品装着位置Ｂ（ｘ2 ，ｙ2 ）のＸ座標値から距離ΔＸ2
が引かれて電子部品が装着される。プリント基板１１０
が更に１ピッチ搬送され、プリント基板１１０の下流端
が部品装着エリアの下流端を距離Δｘ3 超えた場合に
は、Δｘ3 が引かれる。
ら１ピッチ搬送され、プリント基板１１０の下流端が部
品装着エリアの下流端を距離Δｘ2 超えた場合には、部
品装着位置Ｂ（ｘ2 ，ｙ2 ）のＸ座標値から距離ΔＸ2
が引かれて電子部品が装着される。プリント基板１１０
が更に１ピッチ搬送され、プリント基板１１０の下流端
が部品装着エリアの下流端を距離Δｘ3 超えた場合に
は、Δｘ3 が引かれる。
【０１２０】プリント基板１１０がその下流端がパレッ
ト６０８の下流端より上流側に位置するように支持され
る場合でも、プリント基板１１０のパレット６０８に対
する支持位置がわかっていれば、パレット６０８の下流
端の位置からプリント基板１１０の下流端の位置を求
め、部品装着エリアの下流端とのずれを算出し、部品装
着位置を修正して電子部品を装着することができる。
ト６０８の下流端より上流側に位置するように支持され
る場合でも、プリント基板１１０のパレット６０８に対
する支持位置がわかっていれば、パレット６０８の下流
端の位置からプリント基板１１０の下流端の位置を求
め、部品装着エリアの下流端とのずれを算出し、部品装
着位置を修正して電子部品を装着することができる。
【０１２１】また、パレットの大きさが異なっても、共
通のトランサバーでパレットを搬送することができる。
大きさの異なるパレットにそれぞれ、送りピンに対応す
る位置に長穴を形成することにより、同じトランサバー
を用いることができ、段取替えを簡単にすることができ
るのである。
通のトランサバーでパレットを搬送することができる。
大きさの異なるパレットにそれぞれ、送りピンに対応す
る位置に長穴を形成することにより、同じトランサバー
を用いることができ、段取替えを簡単にすることができ
るのである。
【０１２２】なお、部品装着ユニットは、プリント基板
１１０の下流端を基準とする装着プログラムを有するも
のとされていたが、部品装着エリアの下流端を基準とす
る装着プログラムを有するものとしてもよい。この場合
にも、プリント基板の下流端と部品装着エリアの下流端
との位置ずれ量を求めて装着プログラムの部品装着位置
を修正して電子部品を装着する。
１１０の下流端を基準とする装着プログラムを有するも
のとされていたが、部品装着エリアの下流端を基準とす
る装着プログラムを有するものとしてもよい。この場合
にも、プリント基板の下流端と部品装着エリアの下流端
との位置ずれ量を求めて装着プログラムの部品装着位置
を修正して電子部品を装着する。
【０１２３】また、座標変換により電子部品装着位置デ
ータを位置決め誤差のないデータに修正してメモリに格
納し、部品装着ユニットが電子部品装着時に修正された
電子部品装着位置データを使用し、上記ずれΔｘ1 ，電
子部品の保持位置誤差および回転位置θの修正により生
ずる位置ずれを修正して電子部品を装着するようにして
もよい。
ータを位置決め誤差のないデータに修正してメモリに格
納し、部品装着ユニットが電子部品装着時に修正された
電子部品装着位置データを使用し、上記ずれΔｘ1 ，電
子部品の保持位置誤差および回転位置θの修正により生
ずる位置ずれを修正して電子部品を装着するようにして
もよい。
【０１２４】さらに、このようにパレット６０８の下流
端を部品装着エリアの下流端に揃えることなく搬送する
際のパレット６０８の位置決めは、図１４，図１５およ
び図１６にそれぞれ示す実施例の位置決めピン５０２，
５８０のように、パレットの下方から行ってもよい。図
１６に示すようにパレットを搬送する部材に位置決めピ
ン５８０を設ける場合には、位置決めピン５８０が送り
ピン６０６と位置決めピン６１２とを兼ねることとな
り、複数のパレットの各々について位置決めピン５８０
と係合する位置に位置決め穴５１０および長穴５１６を
設ける。
端を部品装着エリアの下流端に揃えることなく搬送する
際のパレット６０８の位置決めは、図１４，図１５およ
び図１６にそれぞれ示す実施例の位置決めピン５０２，
５８０のように、パレットの下方から行ってもよい。図
１６に示すようにパレットを搬送する部材に位置決めピ
ン５８０を設ける場合には、位置決めピン５８０が送り
ピン６０６と位置決めピン６１２とを兼ねることとな
り、複数のパレットの各々について位置決めピン５８０
と係合する位置に位置決め穴５１０および長穴５１６を
設ける。
【０１２５】さらに、上記各実施例においてパレット１
１２，５００，５８６，６０８はいずれも部品装着ユニ
ット３０の配設間隔と等しいピッチで間欠的に搬送され
るようになっていたが、パレットの搬送ピッチは部品装
着ユニットの配設間隔と等しい間隔には限らず、それよ
り小さくても大きくてもよい。例えば、搬送ピッチを、
部品装着ユニットの配設間隔の整数分の１あるいは整数
倍とし、あるいは搬送ピッチとは全く関係がなく、搬送
ピッチより小さく、または大きいピッチとするのであ
る。隣接する部品装着具の移動範囲がオーバラップさせ
られており、部品装着具が移動できない範囲がないた
め、パレットの搬送ピッチを自由に設定することができ
るのである。なお、部品装着ユニットの配設間隔より大
きい場合には装着プログラム作成上の制約が多くなる
が、複数の部品装着ユニットの電子部品の装着の分担の
設定により電子部品を装着することができる。
１２，５００，５８６，６０８はいずれも部品装着ユニ
ット３０の配設間隔と等しいピッチで間欠的に搬送され
るようになっていたが、パレットの搬送ピッチは部品装
着ユニットの配設間隔と等しい間隔には限らず、それよ
り小さくても大きくてもよい。例えば、搬送ピッチを、
部品装着ユニットの配設間隔の整数分の１あるいは整数
倍とし、あるいは搬送ピッチとは全く関係がなく、搬送
ピッチより小さく、または大きいピッチとするのであ
る。隣接する部品装着具の移動範囲がオーバラップさせ
られており、部品装着具が移動できない範囲がないた
め、パレットの搬送ピッチを自由に設定することができ
るのである。なお、部品装着ユニットの配設間隔より大
きい場合には装着プログラム作成上の制約が多くなる
が、複数の部品装着ユニットの電子部品の装着の分担の
設定により電子部品を装着することができる。
【０１２６】また、上記各実施例においてパレット１１
２，５００，５８６はそれぞれ、往復運動するトランサ
バー２３０や搬送部材５８４によって間欠的に搬送され
るようになっていたが、パレット搬送装置は、往復運動
する搬送部材によりパレットを搬送するものに限らな
い。例えば、図１９に示すように、パレット搬送装置６
２０を、外周面に螺旋状の突条６２２が形成され、電子
部品装着機１６の最上流から基板降ろし位置に至る長さ
のカム６２４と、カム６２４を回転させる図示しないサ
ーボモータとを含むものとし、パレット６２８には、基
台６３０の下面にカムフォロワとしての係合ローラ６３
２を一対設け（図には１個のみ示されている）、カム６
２４の突条６２２を挟ませる。なお、図１９において突
条６２２はリード角を無視して示されている。
２，５００，５８６はそれぞれ、往復運動するトランサ
バー２３０や搬送部材５８４によって間欠的に搬送され
るようになっていたが、パレット搬送装置は、往復運動
する搬送部材によりパレットを搬送するものに限らな
い。例えば、図１９に示すように、パレット搬送装置６
２０を、外周面に螺旋状の突条６２２が形成され、電子
部品装着機１６の最上流から基板降ろし位置に至る長さ
のカム６２４と、カム６２４を回転させる図示しないサ
ーボモータとを含むものとし、パレット６２８には、基
台６３０の下面にカムフォロワとしての係合ローラ６３
２を一対設け（図には１個のみ示されている）、カム６
２４の突条６２２を挟ませる。なお、図１９において突
条６２２はリード角を無視して示されている。
【０１２７】パレット６２８は、搬送時には、固定ガイ
ド６３４と、可動ガイド６３６に設けられたガイドレー
ル６３８とによりガイドされる。ガイドレール６３８
は、図２０に示すように、上流端部が直径が漸減するテ
ーパ部６４０とされ、パレット６２８は、基台６３０の
下面に固定のガイドブロック６４２においてテーパ部６
４０に案内されつつガイドレール６３８に嵌合され、Ｙ
軸方向に位置決めされる。固定ガイド６３６のガイド面
６４４は、パレット６２８のガイドブロック６４２がガ
イドレール６３８に嵌合された状態でパレット６２８を
水平に支持する高さに形成され、可動ガイド６３４のガ
イド面６４６はガイド面６４４より僅かに低くされてい
る。そのため、パレット６２８は搬送時にはガイド面６
４６より僅かに浮き上がった状態となり、ガイドレール
６３８との嵌合から外れたとき、ガイド面６４６により
支持される。
ド６３４と、可動ガイド６３６に設けられたガイドレー
ル６３８とによりガイドされる。ガイドレール６３８
は、図２０に示すように、上流端部が直径が漸減するテ
ーパ部６４０とされ、パレット６２８は、基台６３０の
下面に固定のガイドブロック６４２においてテーパ部６
４０に案内されつつガイドレール６３８に嵌合され、Ｙ
軸方向に位置決めされる。固定ガイド６３６のガイド面
６４４は、パレット６２８のガイドブロック６４２がガ
イドレール６３８に嵌合された状態でパレット６２８を
水平に支持する高さに形成され、可動ガイド６３４のガ
イド面６４６はガイド面６４４より僅かに低くされてい
る。そのため、パレット６２８は搬送時にはガイド面６
４６より僅かに浮き上がった状態となり、ガイドレール
６３８との嵌合から外れたとき、ガイド面６４６により
支持される。
【０１２８】パレット６２８は、一対の係合ローラ６３
２が突条６２２を挟んだ状態でカム６２４が回転させら
れることにより、Ｘ軸方向において位置決めされるとと
もに搬送される。サーボモータの制御により、パレット
６２８を一定ピッチずつ間欠的に搬送することができ、
また、複数の部品装着ユニットの最上流側から最下流側
まで停止させることなく連続的に搬送することもでき
る。本実施例においても、複数のパレット６２８を殆ど
隙間なく搬送することが可能であり、また、１種類のカ
ムにより大きさの異なる複数種類のパレットを搬送する
ことが可能である。
２が突条６２２を挟んだ状態でカム６２４が回転させら
れることにより、Ｘ軸方向において位置決めされるとと
もに搬送される。サーボモータの制御により、パレット
６２８を一定ピッチずつ間欠的に搬送することができ、
また、複数の部品装着ユニットの最上流側から最下流側
まで停止させることなく連続的に搬送することもでき
る。本実施例においても、複数のパレット６２８を殆ど
隙間なく搬送することが可能であり、また、１種類のカ
ムにより大きさの異なる複数種類のパレットを搬送する
ことが可能である。
【０１２９】複数の部品装着ユニットの最上流側から最
下流側まで停止させることなく連続的に搬送する場合、
部品装着具は、一定時間の間、パレット６２８と同方向
に同速度で移動しつつ電子部品をプリント基板に装着す
るように制御される。
下流側まで停止させることなく連続的に搬送する場合、
部品装着具は、一定時間の間、パレット６２８と同方向
に同速度で移動しつつ電子部品をプリント基板に装着す
るように制御される。
【０１３０】本発明の別の実施例を図２１〜図２５に示
す。本実施例は、部品装着具を移動させる部品装着具移
動装置を平面形ステッピングモータにより構成したもの
である。本実施例の電子部品装着機４００（図２１参
照）は、図２２に示す部品装着ユニット４０２を１６個
備えている。図２１に示すように、パレット搬送装置１
２および電子部品供給装置２０の上方には、１６個の部
品装着ユニット４０２に共用のステータ４０４が配設さ
れている。ステータ４０４は磁性材料により作られ、そ
の下面には、図２４に示すように、水平面内において互
に直交するＸ軸方向およびＹ軸方向に沿って格子状に配
列された多数の突極４０６が設けられている。
す。本実施例は、部品装着具を移動させる部品装着具移
動装置を平面形ステッピングモータにより構成したもの
である。本実施例の電子部品装着機４００（図２１参
照）は、図２２に示す部品装着ユニット４０２を１６個
備えている。図２１に示すように、パレット搬送装置１
２および電子部品供給装置２０の上方には、１６個の部
品装着ユニット４０２に共用のステータ４０４が配設さ
れている。ステータ４０４は磁性材料により作られ、そ
の下面には、図２４に示すように、水平面内において互
に直交するＸ軸方向およびＹ軸方向に沿って格子状に配
列された多数の突極４０６が設けられている。
【０１３１】ステータ４０４に対して１６個の保持部材
としてのホルダ４１０が設けられている。これらホルダ
４１０にはそれぞれ、図２２に示すように、部品吸着具
４１２をＺ軸方向に移動可能に支持する支持部材４１４
がチャック４１６によって着脱可能に取り付けられてい
る。部品吸着具４１２をＺ軸方向に移動させる構成は前
記実施例と同じであり、対応する部分には同じ符号を付
して説明を省略する。４１８はケーブルであり、Ｚ軸サ
ーボモータ７２やステッピングモータ１０４等へ電流を
供給するリード線がまとめられている。また、支持部材
４１４のＹ軸方向に隔たった両端部にはそれぞれ、図２
２および図２３に示すようにゴム製のダンパ４２０が取
り付けられ、衝突時の衝撃を緩和するようにされてい
る。
としてのホルダ４１０が設けられている。これらホルダ
４１０にはそれぞれ、図２２に示すように、部品吸着具
４１２をＺ軸方向に移動可能に支持する支持部材４１４
がチャック４１６によって着脱可能に取り付けられてい
る。部品吸着具４１２をＺ軸方向に移動させる構成は前
記実施例と同じであり、対応する部分には同じ符号を付
して説明を省略する。４１８はケーブルであり、Ｚ軸サ
ーボモータ７２やステッピングモータ１０４等へ電流を
供給するリード線がまとめられている。また、支持部材
４１４のＹ軸方向に隔たった両端部にはそれぞれ、図２
２および図２３に示すようにゴム製のダンパ４２０が取
り付けられ、衝突時の衝撃を緩和するようにされてい
る。
【０１３２】１６個のホルダ４１０には各々、Ｙ軸方向
に隔たった両端部にそれぞれ、２個ずつのＸ軸方向移動
体４３０およびＹ軸方向移動体４３２が設けられた移動
体保持部４３３（図２４参照）が設けられている。これ
らＸ軸方向移動体４３０およびＹ軸方向移動体４３２
は、Ｘ軸方向移動体４３０を図２５に代表的に示すよう
に、永久磁石４３４および電磁石４４６を有している。
歯極４３８を２個有し、それら歯極４３８の間にコイル
４４０が巻かれて成る電磁石構成体４４２が永久磁石４
３４のＮ極とＳ極とにそれぞれ固定され、電磁石４４６
を構成している。Ｘ軸方向移動体４３０は、２個の電磁
石構成体４４２がＸ軸方向に隔たって位置するように配
設され、Ｙ軸方向移動体４３２は、２個の電磁石構成体
４４０がＹ軸方向に隔たって位置するように配設され
る。
に隔たった両端部にそれぞれ、２個ずつのＸ軸方向移動
体４３０およびＹ軸方向移動体４３２が設けられた移動
体保持部４３３（図２４参照）が設けられている。これ
らＸ軸方向移動体４３０およびＹ軸方向移動体４３２
は、Ｘ軸方向移動体４３０を図２５に代表的に示すよう
に、永久磁石４３４および電磁石４４６を有している。
歯極４３８を２個有し、それら歯極４３８の間にコイル
４４０が巻かれて成る電磁石構成体４４２が永久磁石４
３４のＮ極とＳ極とにそれぞれ固定され、電磁石４４６
を構成している。Ｘ軸方向移動体４３０は、２個の電磁
石構成体４４２がＸ軸方向に隔たって位置するように配
設され、Ｙ軸方向移動体４３２は、２個の電磁石構成体
４４０がＹ軸方向に隔たって位置するように配設され
る。
【０１３３】２個のコイル４４０への電流の供給，遮断
および供給方向を制御することにより、Ｘ軸方向移動体
４３０と突極４０６との間にＸ軸方向の移動力を生じさ
せることができる。歯極４３８は、突極４０６に対して
ピッチが０，１／４，２／４，３／４ずれるように設け
られており、図２５に示す状態では、Ｎ極に固定の電磁
石構成体４４２のコイル４４０に、Ｎ極から遠い歯極４
３８側にＳ極、近い歯極４３８側にＮ極が生ずる向きの
電流が供給され、Ｎ極に近い歯極４３８の磁界が強めら
れ、Ｎ極から遠い歯極４３８の磁界が０にされている。
および供給方向を制御することにより、Ｘ軸方向移動体
４３０と突極４０６との間にＸ軸方向の移動力を生じさ
せることができる。歯極４３８は、突極４０６に対して
ピッチが０，１／４，２／４，３／４ずれるように設け
られており、図２５に示す状態では、Ｎ極に固定の電磁
石構成体４４２のコイル４４０に、Ｎ極から遠い歯極４
３８側にＳ極、近い歯極４３８側にＮ極が生ずる向きの
電流が供給され、Ｎ極に近い歯極４３８の磁界が強めら
れ、Ｎ極から遠い歯極４３８の磁界が０にされている。
【０１３４】この状態からＸ軸方向移動体４３０を図に
おいて右方へ移動させる場合には、Ｓ極に固定の電磁石
構成体４４２のコイル４４０に、Ｓ極から遠い歯極４３
８側にＮ極、近い歯極４３８側にＳ極が生ずる向きの電
流が供給され、Ｓ極に近い歯極４３８の磁界が強められ
て突極４０６とずれなく対向する位置へ移動させられる
移動力が生ずる。
おいて右方へ移動させる場合には、Ｓ極に固定の電磁石
構成体４４２のコイル４４０に、Ｓ極から遠い歯極４３
８側にＮ極、近い歯極４３８側にＳ極が生ずる向きの電
流が供給され、Ｓ極に近い歯極４３８の磁界が強められ
て突極４０６とずれなく対向する位置へ移動させられる
移動力が生ずる。
【０１３５】２個のコイル４４０へ電流を供給する順序
および方向を変えることにより、Ｘ軸方向移動体４３０
を正方向あるいは逆方向に移動させることができる。Ｙ
軸方向移動体４３２についても同様であり、ホルダ４１
０は、これら２個ずつのＸ軸方向移動体４３０およびＹ
軸方向移動体４３２のそれぞれの移動の組合わせによっ
て水平面内の任意の位置へ移動させられ、部品吸着具４
１２が部品装着位置へ移動させられる。
および方向を変えることにより、Ｘ軸方向移動体４３０
を正方向あるいは逆方向に移動させることができる。Ｙ
軸方向移動体４３２についても同様であり、ホルダ４１
０は、これら２個ずつのＸ軸方向移動体４３０およびＹ
軸方向移動体４３２のそれぞれの移動の組合わせによっ
て水平面内の任意の位置へ移動させられ、部品吸着具４
１２が部品装着位置へ移動させられる。
【０１３６】なお、以上は平面形ステッピングモータの
原理的な説明であるが、実際には、コイル４４０への励
磁電流の多段階の制御により、歯極４３８のいずれかが
いずれかの突極４０６と正確に対向する位置以外におい
てもＸ軸方向移動体４３０およびＹ軸方向移動体４３２
を停止させることができ、ホルダ４１０はＸ軸方向およ
びＹ軸方向にそれぞれ、０．０１mm刻みで移動すること
が可能である。
原理的な説明であるが、実際には、コイル４４０への励
磁電流の多段階の制御により、歯極４３８のいずれかが
いずれかの突極４０６と正確に対向する位置以外におい
てもＸ軸方向移動体４３０およびＹ軸方向移動体４３２
を停止させることができ、ホルダ４１０はＸ軸方向およ
びＹ軸方向にそれぞれ、０．０１mm刻みで移動すること
が可能である。
【０１３７】ホルダ４１０に図示しないエア供給装置か
ら高圧のエアが供給され、ステータ４０４との間にエア
が噴出させられることによって、Ｘ軸方向移動体４３０
およびＹ軸方向移動体４３２とステータ４０４との間に
微小な隙間が生じさせられ、移動抵抗が軽減させられ
る。
ら高圧のエアが供給され、ステータ４０４との間にエア
が噴出させられることによって、Ｘ軸方向移動体４３０
およびＹ軸方向移動体４３２とステータ４０４との間に
微小な隙間が生じさせられ、移動抵抗が軽減させられ
る。
【０１３８】また、ホルダ４１０のＹ軸方向に隔たった
両端部にはそれぞれゴム製のダンパ４４４（図２２参
照）が固定され、衝突時の衝撃を緩和するようにされて
いる。
両端部にはそれぞれゴム製のダンパ４４４（図２２参
照）が固定され、衝突時の衝撃を緩和するようにされて
いる。
【０１３９】ステータ４０４は１６個の部品装着ユニッ
ト４０２に共通のものとされており、ホルダ４１０はス
テータ４０４内のいずれへも移動することができる。し
かし、本電子部品装着システムにおいて１６個の部品装
着ユニット４０２の各部品装着エリアは、前記実施例に
おいて図１１に示すようにＸ軸方向においてオーバラッ
プする範囲に設定されている。ホルダ４１０のＸ軸方向
の移動範囲が、部品装着エリアがＸ軸方向においてオー
バラップするように設定されているのであり、ステータ
４０４の１個のホルダ４１０が部品装着エリア内を移動
するために必要な部分がホルダ４１０，Ｘ軸方向移動体
４３０，Ｙ軸方向移動体４３２およびＺ軸スライド６
８，Ｚ軸サーボモータ７２により構成される直交方向駆
動装置と共に１個の部品装着ユニット４０２の部品装着
具移動装置を構成している。
ト４０２に共通のものとされており、ホルダ４１０はス
テータ４０４内のいずれへも移動することができる。し
かし、本電子部品装着システムにおいて１６個の部品装
着ユニット４０２の各部品装着エリアは、前記実施例に
おいて図１１に示すようにＸ軸方向においてオーバラッ
プする範囲に設定されている。ホルダ４１０のＸ軸方向
の移動範囲が、部品装着エリアがＸ軸方向においてオー
バラップするように設定されているのであり、ステータ
４０４の１個のホルダ４１０が部品装着エリア内を移動
するために必要な部分がホルダ４１０，Ｘ軸方向移動体
４３０，Ｙ軸方向移動体４３２およびＺ軸スライド６
８，Ｚ軸サーボモータ７２により構成される直交方向駆
動装置と共に１個の部品装着ユニット４０２の部品装着
具移動装置を構成している。
【０１４０】本電子部品装着システムにおいて電子部品
のプリント基板への装着時には、部品吸着具４１２は、
電子部品供給装置２０へ移動して電子部品を取り出し、
保持姿勢を部品保持姿勢撮像装置３２０によって撮像さ
れた後、部品装着位置へ移動させられて電子部品を装着
するのであるが、隣接する部品装着ユニット４０２のホ
ルダ４１０同士は、互に衝突しないように移動させられ
る。ホルダ４１０は、Ｘ軸方向移動体４３０およびＹ軸
方向移動体４３２との間に電磁石４４６の励磁により生
じさせられる移動力によって移動させられるため、移動
するものはホルダ４１０のみであり、ガイド等、ホルダ
４１０の移動を拘束するものがなく、ステータ内のいず
れの位置においても隣接する部品装着ユニット４０２の
ホルダ４１０を避けることができる。
のプリント基板への装着時には、部品吸着具４１２は、
電子部品供給装置２０へ移動して電子部品を取り出し、
保持姿勢を部品保持姿勢撮像装置３２０によって撮像さ
れた後、部品装着位置へ移動させられて電子部品を装着
するのであるが、隣接する部品装着ユニット４０２のホ
ルダ４１０同士は、互に衝突しないように移動させられ
る。ホルダ４１０は、Ｘ軸方向移動体４３０およびＹ軸
方向移動体４３２との間に電磁石４４６の励磁により生
じさせられる移動力によって移動させられるため、移動
するものはホルダ４１０のみであり、ガイド等、ホルダ
４１０の移動を拘束するものがなく、ステータ内のいず
れの位置においても隣接する部品装着ユニット４０２の
ホルダ４１０を避けることができる。
【０１４１】このように部品装着具移動装置を平面形ス
テッピングモータを使用して構成すれば、ホルダ４１０
の移動に案内装置が不要であり、ステータ４０４のある
ところであればいずれへも移動することができ、部品装
着エリアの設定や部品装着順序の設定等の自由度が高く
なり、電子部品を効率良く装着することが可能となる。
テッピングモータを使用して構成すれば、ホルダ４１０
の移動に案内装置が不要であり、ステータ４０４のある
ところであればいずれへも移動することができ、部品装
着エリアの設定や部品装着順序の設定等の自由度が高く
なり、電子部品を効率良く装着することが可能となる。
【０１４２】なお、何らかの事情で電磁石への電流の供
給が遮断された場合でも、Ｘ軸方向移動体４３０および
Ｙ軸方向移動体４３２は永久磁石４３４を有しているた
め、ステータ４０４への吸引力は維持され、ホルダ４１
０が落下することがない。
給が遮断された場合でも、Ｘ軸方向移動体４３０および
Ｙ軸方向移動体４３２は永久磁石４３４を有しているた
め、ステータ４０４への吸引力は維持され、ホルダ４１
０が落下することがない。
【０１４３】なお、本実施例においてステータ４０４は
１６個の部品供給ユニット４０２全部に共通のものとさ
れていたが、一部に共通のものとしてもよい。例えば、
ステータを４個の部品供給ユニットに共通のものとすれ
ば、電子部品装着機全体としてはステータが４個設けら
れることとなるのであり、ホルダは、そのホルダを有す
る部品装着ユニットについて設けられたステータ内を自
由に移動することができる。
１６個の部品供給ユニット４０２全部に共通のものとさ
れていたが、一部に共通のものとしてもよい。例えば、
ステータを４個の部品供給ユニットに共通のものとすれ
ば、電子部品装着機全体としてはステータが４個設けら
れることとなるのであり、ホルダは、そのホルダを有す
る部品装着ユニットについて設けられたステータ内を自
由に移動することができる。
【０１４４】また、Ｘ軸方向移動体４３０およびＹ軸方
向移動体４３２は、１個のホルダ４１０の両端部に２個
ずつ設けられていたが、ホルダ４１０の中央部にも設け
ることも可能であり、数もホルダの大きさ等に応じて適
宜決定すればよい。
向移動体４３２は、１個のホルダ４１０の両端部に２個
ずつ設けられていたが、ホルダ４１０の中央部にも設け
ることも可能であり、数もホルダの大きさ等に応じて適
宜決定すればよい。
【０１４５】さらに、上記各実施例においては、待機領
域においてのみプリント基板の基準マークが撮像され、
位置決め誤差が算出されるようになっていたが、基板降
ろし位置においても撮像して位置決め誤差を算出し、そ
の結果に基づいて、待機領域において算出された位置決
め誤差を比例計算等で修正しつつ使用するように構成し
てもよい。
域においてのみプリント基板の基準マークが撮像され、
位置決め誤差が算出されるようになっていたが、基板降
ろし位置においても撮像して位置決め誤差を算出し、そ
の結果に基づいて、待機領域において算出された位置決
め誤差を比例計算等で修正しつつ使用するように構成し
てもよい。
【０１４６】パレット搬送装置１２，５８２，６２０に
は製造誤差が存在し、また、温度上昇等により延びが生
じて寸法が変わり、プリント基板１１０の位置決め誤差
の原因となる。そのため、基板降ろし位置において基準
マークを撮像して位置決め誤差を算出し、例えば、待機
位置における誤差と基板降ろし位置における誤差との差
が待機位置から基板降ろし位置へ至るまで比例的に大き
くなるものとして部品吸着具８２の移動位置を修正する
ことにより、装着精度を向上させることができる。
は製造誤差が存在し、また、温度上昇等により延びが生
じて寸法が変わり、プリント基板１１０の位置決め誤差
の原因となる。そのため、基板降ろし位置において基準
マークを撮像して位置決め誤差を算出し、例えば、待機
位置における誤差と基板降ろし位置における誤差との差
が待機位置から基板降ろし位置へ至るまで比例的に大き
くなるものとして部品吸着具８２の移動位置を修正する
ことにより、装着精度を向上させることができる。
【０１４７】また、基板降ろし位置において装着対象材
に装着された電子部品を撮像し、各電子部品の装着位置
のずれを算出し、複数の部品装着ユニットの各部品装着
具の移動位置を修正してもよい。基板降ろし位置での基
準マークや電子部品の撮像に基づく装着精度維持のため
の管理は、コンピュータにより自動的に行われるように
してもよく、あるいは電子部品装着システムの使用者が
行ってもよい。
に装着された電子部品を撮像し、各電子部品の装着位置
のずれを算出し、複数の部品装着ユニットの各部品装着
具の移動位置を修正してもよい。基板降ろし位置での基
準マークや電子部品の撮像に基づく装着精度維持のため
の管理は、コンピュータにより自動的に行われるように
してもよく、あるいは電子部品装着システムの使用者が
行ってもよい。
【０１４８】また、上記各実施例においてプリント基板
の位置決め誤差の検出により得られる電子部品の装着位
置誤差データは、部品装着エリアに新たなプリント基板
が搬送される毎に１つ上流側の部品装着ユニット用のメ
モリに格納された部品装着位置誤差データが下流側の部
品装着ユニット用のメモリに写されるようになっていた
が、部品装着位置誤差データは、この他の態様で供給し
てもよい。
の位置決め誤差の検出により得られる電子部品の装着位
置誤差データは、部品装着エリアに新たなプリント基板
が搬送される毎に１つ上流側の部品装着ユニット用のメ
モリに格納された部品装着位置誤差データが下流側の部
品装着ユニット用のメモリに写されるようになっていた
が、部品装着位置誤差データは、この他の態様で供給し
てもよい。
【０１４９】例えば、待機領域において算出された部品
装着位置誤差データを、部品装着位置誤差データが算出
されたプリント基板への全部の電子部品の装着が終わる
まで複数のプリント基板分格納するメモリを設け、部品
装着エリアに新たなプリント基板が搬送され、電子部品
を装着するプリント基板が変わる毎に部品装着ユニット
からの要求により、あるいはホストコンピュータの指示
等に基づいて部品装着位置誤差データを部品装着ユニッ
トへ供給するようにするのである。
装着位置誤差データを、部品装着位置誤差データが算出
されたプリント基板への全部の電子部品の装着が終わる
まで複数のプリント基板分格納するメモリを設け、部品
装着エリアに新たなプリント基板が搬送され、電子部品
を装着するプリント基板が変わる毎に部品装着ユニット
からの要求により、あるいはホストコンピュータの指示
等に基づいて部品装着位置誤差データを部品装着ユニッ
トへ供給するようにするのである。
【０１５０】さらに、上記各実施例においてパレット１
１２はプリント基板１１０を１枚支持するものとされて
いたが、複数枚支持するものとしてもよい。
１２はプリント基板１１０を１枚支持するものとされて
いたが、複数枚支持するものとしてもよい。
【０１５１】また、上記各実施例においてトランサバー
２３０には送り爪２３２が１種類固定され、１種類のパ
レット１１２を搬送させるようになっていたが、配設ピ
ッチが異なる複数種類の送り爪をトランサバーに固定
し、寸法が異なる複数種類のパレット１１２を搬送し得
るものとしてもよい。送り爪はトランサバーの回転によ
りパレットに係合する位置と係合しない位置とに移動す
ればよく、円周方向において複数種類固定することが可
能であり、このようにすれば１本のトランサバーで複数
種類のパレット１１２に対応することができ、装置コス
トの低減，段取り替え時間の短縮等の効果が得られる。
２３０には送り爪２３２が１種類固定され、１種類のパ
レット１１２を搬送させるようになっていたが、配設ピ
ッチが異なる複数種類の送り爪をトランサバーに固定
し、寸法が異なる複数種類のパレット１１２を搬送し得
るものとしてもよい。送り爪はトランサバーの回転によ
りパレットに係合する位置と係合しない位置とに移動す
ればよく、円周方向において複数種類固定することが可
能であり、このようにすれば１本のトランサバーで複数
種類のパレット１１２に対応することができ、装置コス
トの低減，段取り替え時間の短縮等の効果が得られる。
【０１５２】さらに、上記各実施例においては、パレッ
ト１１２が待機領域に移載された状態でプリント基板１
１０が搭載されるようになっていたが、待機領域とは別
の位置において搭載されるようにしてもよい。例えば、
パレット１１２がパレット戻し位置まで戻された状態で
搭載するのである。
ト１１２が待機領域に移載された状態でプリント基板１
１０が搭載されるようになっていたが、待機領域とは別
の位置において搭載されるようにしてもよい。例えば、
パレット１１２がパレット戻し位置まで戻された状態で
搭載するのである。
【０１５３】また、上記各実施例において電子部品の装
着の済んだプリント基板１１０をパレット１１２，５０
０，５８６，６０８，６２８から降ろす基板降ろし装置
２５６は、パレット搬送装置１２の下流側端に設けられ
ていたが、下流側端に設けることは不可欠ではなく、別
の位置、例えば、パレット戻し装置１４の基板降ろし位
置に隣接する位置、あるいはパレット戻し位置や、パレ
ット戻し装置１４の戻し経路の基板降ろし位置に隣接す
る位置と戻し位置との間の位置に設けるのである。
着の済んだプリント基板１１０をパレット１１２，５０
０，５８６，６０８，６２８から降ろす基板降ろし装置
２５６は、パレット搬送装置１２の下流側端に設けられ
ていたが、下流側端に設けることは不可欠ではなく、別
の位置、例えば、パレット戻し装置１４の基板降ろし位
置に隣接する位置、あるいはパレット戻し位置や、パレ
ット戻し装置１４の戻し経路の基板降ろし位置に隣接す
る位置と戻し位置との間の位置に設けるのである。
【０１５４】さらにまた、図１〜図１３に示す実施例に
おいて、隣接する部品装着ユニット３０の回動アーム５
４は、互にすれ違うときにＹ軸方向に平行な姿勢となる
ようにされていたが、これは不可欠ではない。例えば、
電子部品を吸着し、装着に向かう部品吸着具８２が支持
する回動アーム５４のみをＹ軸方向に平行として電子部
品が部品保持姿勢撮像装置３２０の真上を通過するよう
にし、その回動アーム５４に隣接する回動アーム５４
は、Ｙ軸方向に平行な回動アーム５４と干渉しない限り
回動させないようにしてもよい。
おいて、隣接する部品装着ユニット３０の回動アーム５
４は、互にすれ違うときにＹ軸方向に平行な姿勢となる
ようにされていたが、これは不可欠ではない。例えば、
電子部品を吸着し、装着に向かう部品吸着具８２が支持
する回動アーム５４のみをＹ軸方向に平行として電子部
品が部品保持姿勢撮像装置３２０の真上を通過するよう
にし、その回動アーム５４に隣接する回動アーム５４
は、Ｙ軸方向に平行な回動アーム５４と干渉しない限り
回動させないようにしてもよい。
【０１５５】また、上記各実施例においては隣接する部
品装着具の移動範囲の一部が重なるようにされていた
が、全部が重なるようにしてもよく、移動範囲が接する
ようにしてもよい。移動範囲が接するとは移動範囲の境
界が重なることであり、この態様は部品装着具の移動範
囲のオーバラップの特殊な態様であると解する。
品装着具の移動範囲の一部が重なるようにされていた
が、全部が重なるようにしてもよく、移動範囲が接する
ようにしてもよい。移動範囲が接するとは移動範囲の境
界が重なることであり、この態様は部品装着具の移動範
囲のオーバラップの特殊な態様であると解する。
【０１５６】さらに、部品装着具の移動範囲をオーバラ
ップさせることは不可欠ではなく、隣接する移動範囲間
に隙間が生ずるように部品装着具を移動させてもよい。
この場合には、例えば、回動アーム５４の回動角度範囲
を移動範囲がオーバラップしない大きさとしてもよく、
あるいは回動アーム５４に代えてＸ軸方向に移動するＸ
軸スライドをＹ軸スライドに設け、部品吸着具８２を３
次元空間内に移動させてもよい。
ップさせることは不可欠ではなく、隣接する移動範囲間
に隙間が生ずるように部品装着具を移動させてもよい。
この場合には、例えば、回動アーム５４の回動角度範囲
を移動範囲がオーバラップしない大きさとしてもよく、
あるいは回動アーム５４に代えてＸ軸方向に移動するＸ
軸スライドをＹ軸スライドに設け、部品吸着具８２を３
次元空間内に移動させてもよい。
【０１５７】さらに、図１〜図１３に示す実施例におい
ては、部品装着具８２が回動アーム５４に昇降可能に設
けられていたが、回動アームをＹ軸スライドに回動可能
かつ昇降可能に設けてもよい。回動アームを部品装着具
が移動する一平面と直交する方向に移動させるのであ
る。この場合には部品装着具のみを回動アームの自由端
部に設け、回動アームの移動により部品装着具を部品供
給カートリッジやプリント基板に接近，離間させて電子
部品を吸着，装着させるのであり、直交方向駆動装置を
回動アームに設けずに済み、その分、回動アームが軽く
なって慣性モーメントが小さくて済む。また、回動アー
ムの自由端部に部品装着具のみを設ければよく、回動ア
ームの自由端部の構成がシンプルかつ小形になって隣接
する部品装着ユニットの部品装着具との干渉を避けるこ
とが容易となる効果が得られる。
ては、部品装着具８２が回動アーム５４に昇降可能に設
けられていたが、回動アームをＹ軸スライドに回動可能
かつ昇降可能に設けてもよい。回動アームを部品装着具
が移動する一平面と直交する方向に移動させるのであ
る。この場合には部品装着具のみを回動アームの自由端
部に設け、回動アームの移動により部品装着具を部品供
給カートリッジやプリント基板に接近，離間させて電子
部品を吸着，装着させるのであり、直交方向駆動装置を
回動アームに設けずに済み、その分、回動アームが軽く
なって慣性モーメントが小さくて済む。また、回動アー
ムの自由端部に部品装着具のみを設ければよく、回動ア
ームの自由端部の構成がシンプルかつ小形になって隣接
する部品装着ユニットの部品装着具との干渉を避けるこ
とが容易となる効果が得られる。
【０１５８】さらに、図１〜図１３に示す実施例におい
て１６個の部品吸着ユニット３０は、１個おきに電子部
品の吸着と装着とを交互に行うようにされていたが、一
斉に吸着と装着とを行うものとしてもよく、互に独立に
吸着と装着とを行うものとしてもよい。複数の部品装着
具が互に独立に吸着と装着とを行うことができるのであ
れば、各部品装着具の作業時間が異なっても、速く吸着
や装着の終わった部品装着具が別の部品装着具の吸着や
装着が終わるのを待つ必要がなく、迅速に作業を行うこ
とができる。
て１６個の部品吸着ユニット３０は、１個おきに電子部
品の吸着と装着とを交互に行うようにされていたが、一
斉に吸着と装着とを行うものとしてもよく、互に独立に
吸着と装着とを行うものとしてもよい。複数の部品装着
具が互に独立に吸着と装着とを行うことができるのであ
れば、各部品装着具の作業時間が異なっても、速く吸着
や装着の終わった部品装着具が別の部品装着具の吸着や
装着が終わるのを待つ必要がなく、迅速に作業を行うこ
とができる。
【０１５９】隣接する部品装着具の移動範囲が重ねられ
ない場合には、複数の部品装着具が移動時に干渉する恐
れがなく、独立に吸着および装着を行わせ得ることは勿
論である。隣接する部品装着具の移動範囲が重ねられる
場合には、複数の部品装着具に独立に吸着と装着とを行
わせれば、隣接する部品装着具が干渉する恐れがある。
この干渉を避けるために、例えば、複数の部品装着具に
よる吸着および装着をそれぞれ別々のコンピュータに制
御させるとともに、それらコンピュータを統括するホス
トコンピュータを設け、個別のコンピュータからの情報
に基づいて干渉の有無を監視させ、干渉を避けさせるこ
とができる。
ない場合には、複数の部品装着具が移動時に干渉する恐
れがなく、独立に吸着および装着を行わせ得ることは勿
論である。隣接する部品装着具の移動範囲が重ねられる
場合には、複数の部品装着具に独立に吸着と装着とを行
わせれば、隣接する部品装着具が干渉する恐れがある。
この干渉を避けるために、例えば、複数の部品装着具に
よる吸着および装着をそれぞれ別々のコンピュータに制
御させるとともに、それらコンピュータを統括するホス
トコンピュータを設け、個別のコンピュータからの情報
に基づいて干渉の有無を監視させ、干渉を避けさせるこ
とができる。
【０１６０】個別のコンピュータにそれぞれ、部品装着
具の移動方向および移動目的位置までの移動距離をホス
トコンピュータに供給させ、それに基づいてホストコン
ピュータが隣接する部品装着具同士が干渉する否かを判
定する。干渉する場合には、例えば、隣接する２個の部
品装着具のうち、一方の部品装着具の移動コースの変更
により干渉を避けることができるか否か判定する。干渉
を避けることができても、それによって他方の部品装着
具とは反対側に隣接する部品装着具と干渉する場合に
は、その部品装着具の移動コースの変更が可能であるか
否かも判定する。移動コースの変更の影響が及ぶ部品装
着具が多くなく、少数の部品装着具の移動コースの変更
により干渉回避が可能であれば移動コースを変更させ
る。また、干渉を避けるために移動コースを変更するこ
とが必要な部品装着具が多過ぎる（例えば４個を超え
る）場合や、移動コースを変更しても干渉を避けること
ができない場合等には、例えば、複数の部品装着具のう
ち、最も装着プログラムの実行が進行している部品装着
具を止めて待機させて干渉を避けるようにする。
具の移動方向および移動目的位置までの移動距離をホス
トコンピュータに供給させ、それに基づいてホストコン
ピュータが隣接する部品装着具同士が干渉する否かを判
定する。干渉する場合には、例えば、隣接する２個の部
品装着具のうち、一方の部品装着具の移動コースの変更
により干渉を避けることができるか否か判定する。干渉
を避けることができても、それによって他方の部品装着
具とは反対側に隣接する部品装着具と干渉する場合に
は、その部品装着具の移動コースの変更が可能であるか
否かも判定する。移動コースの変更の影響が及ぶ部品装
着具が多くなく、少数の部品装着具の移動コースの変更
により干渉回避が可能であれば移動コースを変更させ
る。また、干渉を避けるために移動コースを変更するこ
とが必要な部品装着具が多過ぎる（例えば４個を超え
る）場合や、移動コースを変更しても干渉を避けること
ができない場合等には、例えば、複数の部品装着具のう
ち、最も装着プログラムの実行が進行している部品装着
具を止めて待機させて干渉を避けるようにする。
【０１６１】また、上記各実施例において電子部品はテ
ーピング電子部品とされ、カートリッジで供給されるよ
うになっていたが、この他にも、例えば電子部品を１列
に保持し、それら電子部品を振動により電子部品供給位
置へ移動させる電子部品供給装置や電子部品をパレット
に収容して供給する装置等、種々の態様の電子部品供給
装置の採用が可能である。
ーピング電子部品とされ、カートリッジで供給されるよ
うになっていたが、この他にも、例えば電子部品を１列
に保持し、それら電子部品を振動により電子部品供給位
置へ移動させる電子部品供給装置や電子部品をパレット
に収容して供給する装置等、種々の態様の電子部品供給
装置の採用が可能である。
【０１６２】さらに、上記各実施例において部品吸着具
８２の電子部品保持姿勢を撮像する部品保持姿勢撮像装
置３２０はＣＣＤカメラ３２２により構成されていた
が、ラインセンサにより構成してもよい。部品吸着具が
移動する間に１ラインずつ電子部品を撮像するのであ
り、部品吸着具の移動を止めることなく撮像することが
できる。
８２の電子部品保持姿勢を撮像する部品保持姿勢撮像装
置３２０はＣＣＤカメラ３２２により構成されていた
が、ラインセンサにより構成してもよい。部品吸着具が
移動する間に１ラインずつ電子部品を撮像するのであ
り、部品吸着具の移動を止めることなく撮像することが
できる。
【０１６３】また、上記各実施例において部品装着具は
バキュームで電子部品を吸着するものとされていたが、
チャックにより電子部品を保持するもの等、他の態様の
部品装着具の採用が可能である。
バキュームで電子部品を吸着するものとされていたが、
チャックにより電子部品を保持するもの等、他の態様の
部品装着具の採用が可能である。
【０１６４】さらに、上記各実施例において複数の部品
装着ユニットは一直線に沿って並べられていたが、複数
の部品装着ユニットが円弧等曲線に沿って並べられた電
子部品装着システムにも本発明を適用することができ
る。
装着ユニットは一直線に沿って並べられていたが、複数
の部品装着ユニットが円弧等曲線に沿って並べられた電
子部品装着システムにも本発明を適用することができ
る。
【０１６５】また、上記各実施例において１６個の部品
装着ユニット３０，パレット搬送装置１２およびパレッ
ト戻し装置１４は共通のコンピュータにより制御される
ようになっていたが、別々のコンピュータによって制御
されるようにしてもよい。例えば、１６個の部品装着ユ
ニット３０を別々のコンピュータにより制御させ、パレ
ット１１２の送りを制御するコンピュータを設けるとと
もに、それらコンピュータを統括して同期やデータ供給
等を行うホストコンピュータを設けるのであり、その一
例が、前述のように複数の部品装着具が独立して移動さ
せられる場合に、隣接する部品装着具の干渉を避けるた
めに部品装着ユニットを個別に制御するコンピュータお
よびそれらを統括するホストコンピュータの設置であ
る。
装着ユニット３０，パレット搬送装置１２およびパレッ
ト戻し装置１４は共通のコンピュータにより制御される
ようになっていたが、別々のコンピュータによって制御
されるようにしてもよい。例えば、１６個の部品装着ユ
ニット３０を別々のコンピュータにより制御させ、パレ
ット１１２の送りを制御するコンピュータを設けるとと
もに、それらコンピュータを統括して同期やデータ供給
等を行うホストコンピュータを設けるのであり、その一
例が、前述のように複数の部品装着具が独立して移動さ
せられる場合に、隣接する部品装着具の干渉を避けるた
めに部品装着ユニットを個別に制御するコンピュータお
よびそれらを統括するホストコンピュータの設置であ
る。
【０１６６】また、本発明は、上記各実施例の各構成要
素を、互に組み合わせを変えて実施することが可能であ
る。
素を、互に組み合わせを変えて実施することが可能であ
る。
【０１６７】その他、特許請求の範囲を逸脱することな
く、パレット搬送装置，パレット戻し装置，降ろし装置
および搭載装置等に当業者の知識に基づいて種々の変
形，改良を施した態様で本発明を実施することができ
る。
く、パレット搬送装置，パレット戻し装置，降ろし装置
および搭載装置等に当業者の知識に基づいて種々の変
形，改良を施した態様で本発明を実施することができ
る。
【図１】本発明の一実施例である電子部品装着システム
を概略的に示す平面図である。
を概略的に示す平面図である。
【図２】上記電子部品装着システムを概略的に示す側面
図である。
図である。
【図３】上記電子部品装着システムの部品装着ユニット
を示す正面断面図である。
を示す正面断面図である。
【図４】上記電子部品装着システムのパレットを示す平
面図である。
面図である。
【図５】上記パレットの側面図である。
【図６】上記電子部品装着システムのパレット搬送装置
のトランサバーおよび送り爪を示す正面図（一部断面）
である。
のトランサバーおよび送り爪を示す正面図（一部断面）
である。
【図７】上記パレットを案内する固定ガイドおよび可動
ガイドを示す平面図である。
ガイドを示す平面図である。
【図８】上記電子部品装着システムを制御する制御装置
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図９】上記制御装置の主体を成すコンピュータのＲＡ
Ｍの構成示す図である。
Ｍの構成示す図である。
【図１０】上記電子部品装着システムにおけるパレット
の配列を説明する図である。
の配列を説明する図である。
【図１１】上記電子部品装着システムの部品装着ユニッ
トの部品装着エリアを示す図である。
トの部品装着エリアを示す図である。
【図１２】上記電子部品装着システムにおけるパレット
の搬送を説明する図である。
の搬送を説明する図である。
【図１３】上記電子部品装着システムにおいて電子部品
が装着されるプリント基板の電子部品装着区画を示す図
である。
が装着されるプリント基板の電子部品装着区画を示す図
である。
【図１４】本発明の別の実施例である電子部品装着シス
テムのパレット搬送装置をパレットと共に示す側面図
（一部断面）である。
テムのパレット搬送装置をパレットと共に示す側面図
（一部断面）である。
【図１５】図１４に示すパレットの平面図である。
【図１６】本発明の更に別の実施例である電子部品装着
システムのパレット搬送装置をパレットと共に示す側面
図（一部断面）である。
システムのパレット搬送装置をパレットと共に示す側面
図（一部断面）である。
【図１７】本発明の更に別の実施例である電子部品装着
システムのパレット搬送装置をパレットと共に示す概略
的に示す側面図である。
システムのパレット搬送装置をパレットと共に示す概略
的に示す側面図である。
【図１８】図１７に示すパレット搬送装置によるパレッ
ト搬送時におけるプリント基板の電子部品装着位置の修
正を説明する図である。
ト搬送時におけるプリント基板の電子部品装着位置の修
正を説明する図である。
【図１９】本発明の更に別の実施例である電子部品装着
システムのパレット搬送装置を概略的に示す側面図（一
部断面）である。
システムのパレット搬送装置を概略的に示す側面図（一
部断面）である。
【図２０】図１９に示すパレット搬送装置のパレットを
案内するガイドレールを示す正面図である。
案内するガイドレールを示す正面図である。
【図２１】本発明の更に別の実施例である電子部品装着
システムを概略的に示す平面図である。
システムを概略的に示す平面図である。
【図２２】図２１に示す電子部品装着システムの部品装
着ユニットを示す正面図（一部断面）である。
着ユニットを示す正面図（一部断面）である。
【図２３】図２２に示す部品装着ユニットの平面図であ
る。
る。
【図２４】図２１に示す電子部品装着システムの部品装
着具移動装置を構成するホルダの移動体保持部を示す斜
視図である。
着具移動装置を構成するホルダの移動体保持部を示す斜
視図である。
【図２５】図２４に示す移動体保持部のＸ軸方向移動体
の移動原理を説明する図である。
の移動原理を説明する図である。
１２ パレット搬送装置 １４ パレット戻し装置 １６ 電子部品装着機 ３０ 電子部品装着ユニット ３８ Ｙ軸スライド ４０ Ｙ軸サーボモータ ５４ 回動アーム ６４ 回動用サーボモータ ６８ Ｚ軸スライド ７２ Ｚ軸サーボモータ ８２ 部品吸着具 １１０ プリント基板 １１２ パレット １１５ ノッチ １８０ 固定ガイド １８２ 可動ガイド ２００ 位置決めピン ２３０ トランサバー ２３２ 送り爪 ２４０ パレット搬送用サーボモータ ２７０ 基準マーク撮像装置 ３３０ 制御装置 ４００ 電子部品装着機 ４０２ 部品装着ユニット ４０４ ステータ ４０６ 突極 ４１０ ホルダ ４１２ 部品吸着具 ４３０ Ｘ軸方向移動体 ４３２ Ｙ軸方向移動体 ４３４ 永久磁石 ４３６ 電磁石 ５００ パレット ５０２ 位置決めピン ５１０ 位置決め穴 ５１６ 長穴 ５８０ 位置決めピン ５８２ パレット搬送装置 ５８６ パレット ６０４ トランサバー ６０６ 送りピン ６０８ パレット ６１２ 位置決めピン ６１４ ノッチ ６２０ パレット搬送装置 ６２２ 突条 ６２４ カム ６２８ パレット ６３８ ガイドレール
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 新村 正幸 愛知県知立市山町茶碓山19番地 富士機 械製造株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−133697（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−100840（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−9700（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−107931（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−51240（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H05K 13/04
Claims (9)
- 【請求項１】 それぞれ部品装着具と、その部品装着具
を３次元空間内で移動させる部品装着具移動装置とを含
み、一線に沿って並ぶ複数の部品装着ユニットと、 それぞれ電子部品が装着される装着対象材を少なくとも
１つ位置決めして支持し、前記複数の部品装着ユニット
が並ぶ方向と平行に並ぶ複数の装着対象材支持部材と、 それら装着対象材支持部材を装着対象材支持部材が並ぶ
方向へ一斉に、少なくとも前記部品装着ユニットによる
部品装着時には装着対象材支持部材を正確に位置決めし
つつ、前記一線に沿って並ぶ複数の部品装着ユニットの
最上流側から最下流側へ搬送する装着対象材支持部材搬
送装置と、 その装着対象材支持部材搬送装置による搬送を待つ待機
領域にある前記装着対象材支持部材に支持された装着対
象材の装着対象材支持部材に対する位置決め誤差を検出
する位置決め誤差検出装置と、 前記複数の部品装着ユニットの各々を制御し、各部品装
着ユニットの部品装着エリアに搬送された装着対象材支
持部材が支持する装着対象材の位置決め誤差を解消すべ
く前記部品装着具の移動位置を修正しつつ複数の部品装
着具に電子部品の装着を行わせる装着制御装置とを含む
電子部品装着システムにおいて、 前記装着対象材支持部材に開口側ほど間隔が広くなるテ
ーパ面を有する位置決め凹部を設ける一方、前記装着対
象材支持部材搬送装置に、(1)前記一線と直交する軸方
向に移動可能かつその軸方向と直交する方向には移動不
能に設けられ、前記位置決め凹部に係合可能な位置決め
部材と、(2)その位置決め部材を位置決め凹部に押し付
ける押付装置と、(3)その押付装置により位置決め部材
を介して前記装着対象材支持部材に加えられる押付力と
は逆向きに装着対象材支持部材に当接してその装着対象
材支持部材の前記位置決め部材の移動方向における位置
決めを行う当接部材とを設けたことを特徴とする電子部
品装着システム。 - 【請求項２】 前記装着対象材支持部材搬送装置が、前
記一線に平行な方向に延び、前記装着対象材支持部材の
前記一線に平行な両側部に下方と側方とから接触して装
着対象材支持部材の移動を案内する一対のガイドを備
え、それら一対のガイドの一方に、前記位置決め部材が
前記装着対象材支持部材に側方から係合可能に設けら
れ、他方のガイドの前記装着対象材支持部材に側方から
接触可能な部分が前記当接部材とされた請求項１の電子
部品装着システム。 - 【請求項３】 前記装着対象材支持部材搬送装置が、前
記装着対象材支持部材を一定の搬送ピッチずつ搬送する
ものであり、前記位置決め部材および前記押付装置が、
前記一線に平行な方向に前記搬送ピッチの整数倍のピッ
チで並べて複数配設された請求項１または２に記載の電
子部品装着システム。 - 【請求項４】 前記押付装置が、前記位置決め部材を前
記位置決め凹部に係合する向きに付勢するスプリング
と、そのスプリングの付勢力に基づく前記位置決め部材
の移動限度を規定する手段とを備えた請求項１ないし３
のいずれかに記載の電子部品装着システム。 - 【請求項５】 前記押付装置が、前記位置決め部材を前
記位置決め凹部に係合する位置と、その位置決め凹部か
ら離間する位置とに移動させる装置を備えた請求項１な
いし４のいずれかに記載の電子部品装着システム。 - 【請求項６】 前記位置決め凹部が、下方ほど径の大き
いテーパ穴を含み、前記位置決め部材が前記テーパ穴に
対応するテーパ部を有し、前記押付装置が前記位置決め
部材を昇降させるものである請求項５に記載の電子部品
装着システム。 - 【請求項７】 前記位置決め凹部が、前記テーパ穴に加
えて、長穴であって幅が下方ほど広くなるものを含み、
その長穴に対しても前記位置決め部材および前記押付装
置が設けられた請求項６に記載の電子部品装着システ
ム。 - 【請求項８】 それぞれ部品装着具と、その部品装着具
を３次元空間内で移動させる部品装着具移動装置とを含
み、一線に沿って並ぶ複数の部品装着ユニットと、 それぞれ電子部品が装着される装着対象材を少なくとも
１つ位置決めして支持し、前記複数の部品装着ユニット
が並ぶ方向と平行に並ぶ複数の装着対象材支持部材と、 それら装着対象材支持部材を装着対象材支持部材が並ぶ
方向へ一斉に、少なくとも前記部品装着ユニットによる
部品装着時には装着対象材支持部材を正確に位置決めし
つつ、前記一線に沿って並ぶ複数の部品装着ユニットの
最上流側から最下流側へ搬送する装着対象材支持部材搬
送装置と、 その装着対象材支持部材搬送装置による搬送を待つ待機
領域にある前記装着対象材支持部材に支持された装着対
象材の装着対象材支持部材に対する位置決め誤差を検出
する位置決め誤差検出装置と、 前記複数の部品装着ユニットの各々を制御し、各部品装
着ユニットの部品装着エリアに搬送された装着対象材支
持部材が支持する装着対象材の位置決め誤差を解消すべ
く前記部品装着具の移動位置を修正しつつ複数の部品装
着具に電子部品の装着を行わせる装着制御装置とを含む
電子部品装着システムにおいて、前記 装着対象材支持部材搬送装置を、 前記一線に平行な方向に延び、円形の横断面形状を有
し、外周面に螺旋状の突条が形成されたカムと、 そのカムをそのカムの軸線まわりに回転させるサーボモ
ータと、 前記装着対象材支持部材に設けられ、前記突条を両側か
ら挟む一対の係合ローラとを備えたものとしたことを特
徴とする電子部品装着システム。 - 【請求項９】 前記装着対象材支持部材搬送装置が、前
記一線に平行に延びるガイドレールと、そのガイドレー
ルにそのガイドレールの長手方向と直交する方向に移動
不能に係合するとともに前記装着対象材支持部材に固定
されたガイドブロックとを備えた請求項８に記載の電子
部品装着システム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19144393A JP3342119B2 (ja) | 1993-08-02 | 1993-08-02 | 電子部品装着システム |
| US08/551,737 US5711065A (en) | 1993-08-02 | 1995-11-01 | Electronic-component mounting system |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19144393A JP3342119B2 (ja) | 1993-08-02 | 1993-08-02 | 電子部品装着システム |
| US08/551,737 US5711065A (en) | 1993-08-02 | 1995-11-01 | Electronic-component mounting system |
Publications (2)
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| JPH0745995A JPH0745995A (ja) | 1995-02-14 |
| JP3342119B2 true JP3342119B2 (ja) | 2002-11-05 |
Family
ID=26506692
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19144393A Expired - Lifetime JP3342119B2 (ja) | 1993-08-02 | 1993-08-02 | 電子部品装着システム |
Country Status (2)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP3342119B2 (ja) |
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1993
- 1993-08-02 JP JP19144393A patent/JP3342119B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1995
- 1995-11-01 US US08/551,737 patent/US5711065A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
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| JPH0745995A (ja) | 1995-02-14 |
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