JP2009179968A - 油圧ショベルのフロント制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アーム1b、バケット1cの実際の角速度を基にしてバケット先端の速度ベクトルVcを演算し、これから減速ベクトルVRを演算してブーム1aを制御することで、バケット先端が設定領域に沿って動作する領域制限掘削制御を行う。また、フロント作業機1Aのバケット1cの先端を下げるような操作指示がなされているにもかかわらず、バケット1cの先端位置が以前の位置と同じであると判断されると、領域制限制御の設定値(掘削領域の直線式)を補正するように構成した。
【選択図】図4
Description
(2) 請求項2の発明は、請求項1に記載の油圧ショベルのフロント制御装置において、油圧ショベルは、走行体と、走行体に対して旋回可能に設けられる上部旋回体とを備え、フロント作業機は、上部旋回体に揺動可能に取り付けられ、上部旋回体の姿勢を検出する上部旋回体姿勢検出手段をさらに備え、第1演算手段は、検出手段および上部旋回体姿勢検出手段からの信号に基づいて、フロント作業機のバケット先端の地面に対する位置を演算することを特徴とする。
(3) 請求項3の発明は、請求項1または請求項2に記載の油圧ショベルのフロント制御装置において、補正手段は、第1演算手段で演算したフロント作業機の位置と姿勢に基づいて、フロント作業機のバケット先端が設定領域の境界を越えていると判断されると、設定領域を補正することを特徴とする。
Y=Y1
このように計算した値は掘削領域の設定値として制御ユニット9のRAM等の記憶部に記憶される。
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されず、種々の変形が可能である。
1B 車体 1a ブーム
1b アーム 1c バケット
1d 上部旋回体 1e 下部走行体
2 油圧ポンプ 4a〜4f 操作レバー装置
5a〜5f 流量制御弁 7 設定器
8a,8b,8c 角度検出器 8d 傾斜角度検出器
9 制御ユニット
Claims (3)
- 多関節型のフロント作業機を構成する上下方向に回動可能なブーム、アーム、バケットを含む複数のフロント部材と、前記複数のフロント部材をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、前記複数のフロント部材の動作を指示する複数の操作手段と、前記複数の操作手段の操作信号に応じて駆動され、前記複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の油圧制御弁とを備える油圧ショベルに備えられ、前記フロント作業機に領域を制限した掘削を連続して行わせる油圧ショベルのフロント制御装置において、
(a)前記フロント作業機の位置と姿勢に関する状態量を検出する検出手段と、
(b)前記検出手段からの信号に基づき前記フロント作業機の位置と姿勢を演算する第1演算手段と、
(c)前記検出手段からの信号に基づき前記アーム及びバケットの実動作速度を演算し、この動作速度から前記フロント作業機のバケット先端の速度ベクトルを演算する第2演算手段と、
(d)前記フロント作業機のバケット先端が予め設定した領域内でその設定領域の境界の近傍にあるとき、前記第1及び第2演算手段の演算値に基づき、前記第2演算手段で演算した前記速度ベクトルの前記設定領域の境界に接近する方向のベクトル成分を減じる減速ベクトルを演算する第3演算手段と、
(e)前記第3演算手段で演算した前記減速ベクトルに対応する前記ブームの操作信号を演算しこれを対応する油圧制御弁に出力する第4演算手段と、
(f)前記第3演算手段で演算した減速ベクトルに対応する前記ブームの目標動作速度を演算し、このブームの目標動作速度と前記検出手段で検出した前記フロント作業機の位置と姿勢に関する状態量とから前記バケットの姿勢を一定に保持するための前記バケットの操作信号を演算し、このバケットの操作信号を対応する油圧制御弁に出力する第5演算手段と、
(g)前記フロント作業機のバケット先端が下方に移動されるように前記操作信号が出力されているか否かを判断する操作信号有無判断手段と、
(h)前記第1演算手段で演算した前記フロント作業機のバケット先端の地面に対する位置が移動しているか否かを判断するバケット先端移動有無判断手段と、
(i)前記第1演算手段で演算した前記フロント作業機のバケット先端と、前記補正手段で補正する前の前記設定領域の境界との距離が所定の距離以上であるか否かを判断する離間距離判断手段と、
(j)前記フロント作業機のバケット先端が下方に移動されるように前記操作信号が出力されていると前記操作信号有無判断手段で判断され、かつ、前記第1演算手段で演算した前記フロント作業機のバケット先端の地面に対する位置が移動していないと前記バケット先端移動有無判断手段で判断され、かつ、前記第1演算手段で演算した前記フロント作業機のバケット先端と、前記補正手段で補正する前の前記設定領域の境界との距離が所定の距離以上であると前記離間距離判断手段で判断される場合に前記設定領域を補正する補正手段とを備えることを特徴とする油圧ショベルのフロント制御装置。 - 請求項1に記載の油圧ショベルのフロント制御装置において、
前記油圧ショベルは、走行体と、前記走行体に対して旋回可能に設けられる上部旋回体とを備え、
前記フロント作業機は、前記上部旋回体に揺動可能に取り付けられ、
前記上部旋回体の姿勢を検出する上部旋回体姿勢検出手段をさらに備え、
前記第1演算手段は、前記検出手段および前記上部旋回体姿勢検出手段からの信号に基づいて、前記フロント作業機のバケット先端の地面に対する位置を演算することを特徴とする油圧ショベルのフロント制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の油圧ショベルのフロント制御装置において、
前記補正手段は、前記第1演算手段で演算した前記フロント作業機の位置と姿勢に基づいて、前記フロント作業機のバケット先端が前記設定領域の境界を越えていると判断されると、前記設定領域を補正することを特徴とする油圧ショベルのフロント制御装置。
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