JP2014224452A - 油圧ショベルの掘削制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】掘削制御システム200は、設計地形データDgとバケット位置データDpとに基づいて、バケット8に最も近い第1設計面S1を示す第1設計面データDS1と、第1設計面S1に連なる第2乃至第5設計面S2〜S5を示す第2乃至第5設計面データDS2〜DS5とを生成し、第1乃至第5設計面データDS1〜DS5に基づいて、第1乃至第5設計面S1〜S5の形状を示す形状データDfを生成する設計面データ生成部284を備える。
【選択図】図6
Description
図1は、実施形態に係る油圧ショベル100の斜視図である。油圧ショベル100は、車両本体1と、作業機2とを有する。また、油圧ショベル100には、掘削制御システム200が搭載されている。掘削制御システム200の構成および動作については後述する。
図3は、掘削制御システム200の機能構成を示すブロック図である。掘削制御システム200は、操作装置25と、作業機コントローラ26と、比例制御弁27と、表示コントローラ28と、表示部29と、を備える。
図4は、表示コントローラ28の構成を示すブロック図である。図5は、候補面S0の一例を示す模式図である。図6は、第1乃至第5設計面S1〜S5の一例を示す模式図である。
図7は、作業機コントローラ26の構成を示すブロック図である。図8は、バケット8と設計面S(第1乃至第5設計面S1〜S5を含む)との位置関係を示す模式図である。
(1)本実施形態に係る掘削制御システム200は、バケット位置データDpと候補面データDS0とに基づいて、バケット8に最も近い第1設計面S1を示す第1設計面データDS1と、第1設計面S1に連なる第2乃至第5設計面S2〜S5を示す第2乃至第5設計面データDS2〜DS5とを生成し、第1乃至第5設計面データDS1〜DS5に基づいて、第1乃至第5設計面S1〜S5の形状を示す形状データDfを生成する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
Claims (7)
- 車両本体と、
車両本体に取り付けられたブームと、ブームに取り付けられたアームと、アームに取り付けられたバケットを含む作業機と、
掘削対象の目標形状を示す設計地形データを格納する設計地形データ格納部と、
前記バケットの現在位置を示すバケット位置データを生成するバケット位置データ生成部と、
前記設計地形データと前記バケット位置データとに基づいて、前記バケットで規定された位置に応じた主設計面を示す主設計面データと、前記主設計面に連なる従設計面を示す従設計面データと、前記主設計面及び前記従設計面の形状を示す形状データとを生成する設計面データ生成部と、
前記形状データと前記バケット位置データとに基づいて、前記主設計面及び前記従設計面に対する前記バケットの位置を自動調整する掘削制限制御部と、
を備える油圧ショベルの掘削制御システム。 - 前記バケット位置データ生成部は、前記バケット位置データを随時更新し、
前記設計面データ生成部は、前記バケット位置データ生成部による前記バケット位置データの更新に応じて、前記主設計面データ、前記従設計面データ及び前記形状データを更新する、
請求項1に記載の油圧ショベルの掘削制御システム。 - 前記設計面データ生成部は、前記従設計面を複数設定し、一方の前記従設計面を前記主設計面の前記車両本体側の端部に連なるよう設定し、他方の前記従設計面を前記主設計面の前記車両本体側と反対の端部に連なるように設定する、
請求項1又は2に記載の油圧ショベルの掘削制御システム。 - 前記設計面データ生成部は、前記作業機が動作する動作平面と、前記設計地形データとの交線に基づき前記主設計面および前記従設計面を設定する、
請求項1〜3のいずれかに記載の油圧ショベルの掘削制御システム。 - 前記主設計面および前記従設計面はそれぞれ2点の座標データにより規定される、
請求項1に記載の油圧ショベルの掘削システム。 - 前記作業機をそれぞれ駆動する油圧シリンダを更に備え、
前記油圧シリンダはシリンダ長を計測するストロークセンサを有する、
請求項1〜5のいずれかに記載の油圧ショベルの掘削制御システム。 - 前記車両本体は、走行装置と、前記走行装置に対して旋回可能に取り付けられる旋回体とを有する、
請求項1〜6のいずれかに記載の油圧ショベルの掘削制御システム。
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