JP2009096603A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】動作時間の短縮、部品点数の低減、及び安定した位置決めが可能な搬送装置の提供を課題とする。
【解決手段】第１の位置Ｔ１に配置される第１の物品１１０を着脱自在に把持する把持手段１１と、把持手段１１を第１の物品１１０の搬送方向に対して平行な方向Ｘに移動自在に保持すると共に、把持手段１１を上下移動させる第１の上下移動手段１３を有する保持手段１２と、保持手段１２を第１の位置Ｔ１から第２の位置Ｔ２まで移動させる移動手段１０３と、第１の位置Ｔ１と第２の位置Ｔ２との間に配置され、第１の物品１１０が把持手段１１によって把持されている状態で、第１の物品１１０を保持手段１２に対して予め定められた位置関係となるように位置決めする位置決め手段１４と、把持手段１１が保持手段１２に対して相対的に移動するのを停止する停止手段と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、搬送装置に関する。

例えば、ブレーキパッドは、プレッシャプレートを熱成形型にセットし、予備成形した摩擦材と合わせて熱成形するのが一般的である。プレッシャプレートを熱成形型にセットする場合、プレッシャプレートをマガジンに積層した状態で収納して所定の位置に配置し、搬送装置によってマガジン内の最上段のプレッシャプレートを吸着して吊り上げ、かなり正確に位置決めされている熱成形型の上まで搬送した後、プレッシャプレートを降下させて熱成形型にセットする搬送装置が知られている。

図１２は、従来の搬送装置１００を示す。この搬送装置１００は、プレッシャプレート１１０を吸着して把持する把持部１０１と、この把持部１０１を保持する保持部１０２と、保持部１０２をプレッシャプレート１１０の供給位置である第１の位置Ｔ１（図１３参照）から、熱成形型１１１（図１７参照）が配置されている第２の位置Ｔ２まで移動させる移動部１０３と、プレッシャプレート１１０を搬送途中で位置決めする位置決め部１０４（図１５参照）とを備えている。

保持部１０２は、板部材１３０と、この板部材１３０に取り付けられ把持部１０１を上下移動させるシリンダ１３１と、把持部１０１の上下移動を案内する案内部１３２とを有している。

移動部１０３は、第１の位置Ｔ１から第２の位置Ｔ２まで延びる互いに平行な上下の案内ロッド１２０と、案内ロッド１２０の間に配置されたシリンダ１２１とを有している。案内ロッド１２０は、保持部１０２に設けられたベアリング（図示せず）に挿入されている。また、シリンダ１２１のピストン１２１ａは、保持部１０２に接続されている。シリンダ１２０のピストン１２１ａが伸縮することにより、保持部１０２及び把持部１０１が第１の位置Ｔ１と第２の位置Ｔ２との間を往復移動する。

プレッシャプレート１１０を第１の位置Ｔ１から第２の位置Ｔ２まで搬送する途中で位置決めする理由は、プレッシャプレート１１０を第２の位置Ｔ２まで搬送した後、プレッシャプレート１１０の位置調整作業をすることなく、プレッシャプレート１１０を熱成形型１１１上に降下させるだけで組み付けできるようにするためである。

位置決め部１０４は、第１の位置Ｔ１と第２の位置Ｔ２との間に配置される。この位置決め部１０４は、プレッシャプレート１１０を載置する載置台１０５と、載置台１０５に載置されたているプレッシャプレート１１０の中心軸線Ｃ１を、保持部１０２の中心軸線Ｃ２に一致させるべく、プレッシャプレート１１０を水平方向から保持部１０２の中心軸線Ｃ２側に押圧する押圧部１０６とを有している。載置台１０５の上面には、プレッシャプレート１１０の下面に設けられた凸部１１０ａを逃がすため、凹部１０５ａが設けられている。

なお、保持部１０２の中心軸線Ｃ２は、把持部１０１が第２の位置Ｔ２にある熱成形型１１１上に到達した際に、熱成形型１１１の中心軸線Ｃ３（図１７参照）に一致するように予め設定されている。

この搬送装置１００によって、プレッシャプレート１１０を熱成形型１１１に組み付け
る際には、図１３に示すように、第１の位置Ｔ１で把持部１０１が降下し、マガジン１１３内の最上段のプレッシャプレート１１０を吸着して上昇する。

プレッシャプレート１１０をマガジン１１３内に収納する作業を容易にするため、プレッシャプレート１１０とマガジン１１３の内面との間には、比較的大きい隙間がある。従って、マガジン１１３内の殆どのプレッシャプレート１１０の中心軸線Ｃ１は、保持部１０２の中心軸線Ｃ２に対してずれている。このため、搬送装置１００の把持部１０１によってプレッシャプレート１１０を吸着したときには、殆どのプレッシャプレート１１０の中心軸線Ｃ１が、保持部１０２の中心軸線Ｃ２に対してずれている。

把持部１０１がプレッシャプレート１１０を吸着して持ち上げた後、図１４（ａ），（ｂ）に示すように、把持部１０１が位置決め部１０４側に移動する。次に、把持部１０１は、図１５（ａ），（ｂ）に示すように、位置決め部１０４上で停止する。

次に、図１６（ａ），（ｂ）に示すように、把持部１０１が降下してプレッシャプレート１１０が位置決め部１０４の載置台１０５上に載置された後、把持部１０１がプレッシャプレート１１０の吸着を解除して上昇する。

次に、位置決め部１０４の押圧部１０６が、プレッシャプレート１１０を複数の方向から水平方向から保持部１０２の中心軸線Ｃ２側に向けて押圧し、プレッシャプレート１１０の位置決めを行う。次に、把持部１０１が降下し、プレッシャプレート１１０を吸着すると共に、押圧部１０６がプレッシャプレート１１０から離間し、把持部１０１が上昇する。

次に、図１７に示すように、保持部１０２が第２の位置Ｔ２に移動する。次に、把持部１０１が降下し、プレッシャプレート１１０を熱成形型１１１に組み付けた後、把持部１０１がプレッシャプレート１１０の吸着を解除して上昇し、第１の位置Ｔ１に戻る。搬送装置１００は、上記と同様の動作を繰り返し行う。プレッシャプレート１１０が組み付けられた熱成形型１１１は、例えば熱成形装置に送られる。
特開平１１−７７４００号公報 特開２００５−４７７０５号公報 特開２００７−６７２８１号公報

しかしながら、従来の搬送装置１００は、プレッシャプレート１１０を第１の位置Ｔ１のマガジン１１３から吊り上げて熱成形型１１１が配置されている第２の位置Ｔ２に搬送する途中で、プレッシャプレート１１０の位置決めをするために、把持部１０１が上下移動すると共に、把持部１０１によるプレッシャプレート１１０の吸着解除及び再吸着を行うので、動作時間が増大するという問題があった。

また、プレッシャプレート１１０の凸部１１０ａは、プレッシャプレート１１０の種類に応じて異なる位置に設けられており、しかもその大きさも多様である。このため、載置台１０５の凹部１０５ａの大きさ及び位置を一種類に特定するのは困難であり、凹部１０５ａの大きさ及び位置を数種類用意する必要があった。

仮に、凹部１０５ａの大きさ及び位置を一種類にした場合は、凹部１０５ａを非常に大きくしなければならず、プレッシャプレート１１０の種類によっては、位置決め時の安定性が悪くなるという問題があった。同様な問題は、プレッシャプレートを熱成形型に組み付ける場合に限らず、マガジン等に収納された物品を搬送して他の物品に組み付ける場合
にも発生する。

本発明は、このような問題に鑑みなされたもので、動作時間を短縮できると共に、部品点数を低減でき、しかも物品の位置決めを安定良く行うことができる搬送装置の提供を課題とする。

本発明は、前記課題を解決するため、以下の手段を採用した。
すなわち、本発明は、
第１の位置に配置される第１の物品を第２の位置に搬送し、前記第１の物品を前記第２の位置に配置される第２の物品に組み付ける搬送装置であって、
前記第１の物品を着脱自在に把持する把持手段と、
前記把持手段を前記第１の物品の搬送方向な方向に対して平行な方向に移動自在に保持すると共に、前記把持手段を上下移動させる第１の上下移動手段を有する保持手段と、
前記保持手段を前記第１の位置から前記第２の位置まで移動させる移動手段と
前記第１の位置と前記第２の位置との間に配置され、前記第１の物品が前記把持手段によって把持されている状態で、前記第１の物品を前記保持手段に対して予め定められた位置関係となるように位置決めする位置決め手段と、
前記把持手段が前記保持手段に対して相対的に移動するのを停止する停止手段と、
を備える。

第１の物品はブレーキのプレッシャプレートを、第２の物品は熱成形型を例示できる。本発明によれば、第１の物品を第１の位置から第２の位置まで搬送する途中で、第１の物品が把持手段によって把持されている状態すなわち第１の物品が空間に浮上した状態で第１の物品を位置決めするので、第１の物品を位置決めするために把持手段による吸着解除及び再吸着を行う必要がない。従って、搬送装置の動作時間を短縮できる。

また、第１の物品を位置決めする際に、第１の物品を載置台などの上に載置する必要がないので、載置台が不要になると共に、第１の物品の下面に大きさ及び位置の異なる凸部がある場合でも、この凸部の影響を受けることなく第１の物品を安定良く位置決めすることができる。

ここで、前記把持手段を、前記保持手段に対する基準の位置に復帰させる復帰手段、
を更に備える構成にできる。

また、前記復帰手段は、前記把持手段の上端に設けられた円錐状の頭部と、前記保持手段に設けられ前記把持手段の前記頭部を移動自在に挿入する円錐状の穴と、前記把持手段を前記保持手段に対して相対的に上下移動させる第２の上下移動手段と、を有する構成にできる。

本発明によれば、第１の物品を把持手段によって把持した状態で第１の物品の位置決めを行うので、把持手段による第１の物品の把持解除及び再把持を行う必要がない。従って、作動時間を短縮できる。また、第１の物品を位置決めする際に、第１の物品を載置台に載置する必要がないので、載置台を省略して部品点数を低減できると共に、第１の物品の下面に大きさが異なる数種類の凸部がある場合でも、この凸部の影響を受けることなく安定良く位置決め作業を行うことができる。

以下、図面を参照して本発明を実施するための最良の形態（以下、実施形態という）に
係る搬送装置について説明する。なお、本実施形態では、ブレーキのプレッシャプレートを熱成形型にセットする場合について説明するが、本発明は実施形態の構成には限定されない。

図１は、本発明に係る搬送装置１を示す。なお、上記と同様の構成要素には同一の符号を付けて詳細な説明を省略する。この搬送装置１は、第１の位置Ｔ１に配置されるプレッシャプレート（第１の物品）１１０を第２の位置Ｔ２に搬送し、第２の位置Ｔ２に配置される熱成形型１１１に組み付けるものである。

すなわち、この搬送装置１は、プレッシャプレート１１０を着脱自在に把持する把持手段１１と、この把持手段１１をプレッシャプレート１１０の搬送方向に対して平行な方向Ｘに移動自在に保持すると共に、把持手段１１を上下移動させる第１の上下移動手段であるシリンダ１３を有する保持手段１２と、この保持手段１２を第１の位置Ｔ１から第２の位置Ｔ２まで移動させる移動手段１０３と、第１の位置Ｔ１と第２の位置Ｔ２との間の第３の位置Ｔ３に配置され、プレッシャプレート１１０が把持手段１１によって把持されている状態で、プレッシャプレート１１０を保持手段１２に対して予め定められた位置関係となるように位置決めする位置決め手段１４と、把持手段１１が保持手段１２に対して相対的に移動するのを停止する停止手段１５（図２参照）と、把持手段１１を保持手段１２に対する基準の位置に復帰させる復帰手段１６と、備えている。

次に、上記各構成要素について説明する。プレッシャプレート１１０は、平板状に形成されている。プレッシャプレート１１０の下面には、凸部１１０ａ（図２参照）が設けられている。このプレッシャプレート１１０は、第１の位置Ｔ１に配置されたマガジン１１３内に積層されて複数収容されている。プレッシャプレート１１０とマガジン１１３間には比較的大きな隙間ｄがあり、プレッシャプレート１１０は互いに水平方向に位置ずれした状態でマガジン１１３内に収容されている。

把持手段１１は、マガジン１１３に収容されている最上段のプレッシャプレート１１０の上面を吸着して把持する。この把持手段１１は、図２に示すように、支持板３０と、この支持板３０の下側に設けられた筒状部３１と、この筒状部３１の先端に設けられプレッシャプレート１１０を吸着する吸着部３２と、支持板３０の上側に軸３３を介して設けられた円錐状の頭部３４とを有している。なお、本実施形態では、吸着部３２は、電磁石によって構成されているが、バキュームによる吸着手段を使用することもできる。

保持手段１２は、図３に示すように、上下に平行に配置された第１平板部４１及び第２平板部４２と、第２平板部４２の下側に設けられた吊り下げ部４３とを有している。第１平板部４１の中央には、シリンダ１３が設けられている。シリンダ１３のピストン１３ａは、第１平板部４１を貫通して把持手段１１側に延びている。このピストン１３ａの先端は、第２平板部４２に固定されている。

第２平板部４２の両端部には、把持手段１１を保持手段１２に対して相対的に上下移動させる第２の上下移動手段であるシリンダ４５，４５が設けられている。このシリンダ４５のピストン４５ａは、第２平板部４２及び支持板３０を上下移動自在に貫通して下側に延びている。また、ピストン４５ａの先端には、支持板３０の孔３０ａより大径の係止片４６が設けられている。

保持手段１２の吊り下げ部４３には、図４に示すように、把持手段１１の頭部３４と相似形で頭部３４より大きい円錐状の穴５０が設けられている。この穴５０の開口は蓋５１によって閉じられている。蓋５１には、頭部３４の下側の軸３３を挿入する開口５２が設けられている。穴５０に挿入された頭部３４は、蓋５１によって全周に亘ってスライド自
在に支持されている。また、頭部３４は、穴５０の上面に当接するまで上下移動自在である。

位置決め手段１４は、図２に示すように、水平方向に移動自在な断面Ｌ字状の押圧片６０を複数有している。これらの押圧片６０は、互いに予め定められた間隔を開けて配置され、互いに接近または離間する方向に移動自在に支持されている。この位置決め手段１４は、図１に示すように、第１の位置Ｔ１と第２の位置Ｔ２との中間における第３の位置Ｔ３に配置されている。

本実施形態では、位置決め手段１４は、プレッシャプレート１１０の中心軸線Ｃ１が、保持手段１２の中心軸線Ｃ２に一致するように位置決めする。ここで、保持手段１２の中心軸線Ｃ２は、保持手段１２が第２の位置Ｔ２に配置された際に、熱成形型１１１の中心軸線Ｃ３に一致するように予め設定されている。

このため、プレッシャプレート１１０の搬送途中でプレッシャプレート１１０の中心軸線Ｃ１を、保持手段１２の中心軸線Ｃ２に一致させるように位置決めすることにより、プレッシャプレート１１０が熱成形型１１１上に到達したときに、プレッシャプレート１１０の中心軸線Ｃ１を熱成形型１１１の中心軸線Ｃ３に一致させることができる。

停止手段１５は、図２に示すように、保持手段１２の第１平板部４１に設けられたシリンダ６５と、このシリンダ６５の第１平板部４１を貫通して把持手段１１側に延びるピストン６５ａに取り付けられた逆Ｔ字状の押圧部６６とを有している。

この停止手段１５によって、把持手段１１の移動を停止する場合は、図２中に二点差線で示すように、シリンダ６５のピストン６５ａを下側に伸ばし、押圧部６６によって把持手段１１の支持板３０を下側に押圧する。これにより、把持手段１１の頭部３４が蓋５１に押し付けられ、把持手段１１の移動が停止する。

復帰手段１６は、図３に示すように、把持手段１１の頭部３４と、保持手段１２の穴５０と、保持手段１２における第２平板部４２に取り付けられたシリンダ４５と、第２平板部４２及び支持板３０を貫通して下側に延びるシリンダ４５のピストン４５ａの先端に設けられ、支持板３０の孔３０ａより大径の係止片４６とを有している。

この復帰手段１６によって、把持手段１１を保持手段１２に対する基準の位置に復帰する場合は、停止手段１５（図２参照）による支持板３０の押圧を解除し、把持手段１１を上下移動自在の状態にする。そして、シリンダ４５のピストン４５ａを縮小させて、把持手段１１の支持板３０を引き上げる。これにより、図５に示すように、把持手段１１の頭部３４が保持手段１２の穴５０の斜面に当接した後、斜面に沿って上昇する。

そして、図６に示すように、頭部３４の頂点３４ａが穴５０の頂点５０ａに一致した時点で頭部３４の移動が停止し、把持手段１１が保持手段１２に対する基準の位置に復帰する。本実施形態では、把持手段１１の中心軸線Ｃ４が保持手段１２の中心軸線Ｃ２に一致するように復帰する。

次に、この搬送装置１の作用を説明する。搬送装置１によって、プレッシャプレート１１０を熱成形型１１１に組み付ける場合は、図７（ａ），（ｂ）に示すように、把持手段１１を上限位置まで持ち上げて第１の位置Ｔ１に配置する。そして、把持手段１１を降下させて、第１の位置Ｔ１に配置されたマガジン１１３内に積層されている複数のプレッシャプレート１１０のうち、最上段のプレッシャプレート１１０を把持手段１１によって吸着して把持し、この把持手段１１を保持手段１２のシリンダ１３で上限位置まで引き上げ
る。このとき、プレッシャプレート１１０の中心軸線Ｃ１が、保持手段１２の中心軸線Ｃ２に対してずれていることがある。以下の説明では、プレッシャプレート１１０の中心軸線Ｃ１が保持手段１２の中心軸線Ｃ２に対してずれている場合について説明する。

次に、図８（ａ），（ｂ）に示すように、プレッシャプレート１１０の中心軸線Ｃ１が保持手段１２の中心軸線Ｃ１に対して位置ずれした状態で、保持手段１２が第３の位置Ｔ３まで移動して停止する。次に、シリンダ１３によって把持手段１１を降下させ、プレッシャプレート１１０を位置決め手段１４における複数の押圧片６０の間に配置する。

次に、複数の押圧片６０が中心に向けて予め定められた距離Ｌだけ水平移動し、プレッシャプレート１１０を中心側に押圧する。ここで、把持手段１１は、保持手段１２に対して水平方向に全周に亘って移動自在に保持されているので、プレッシャプレート１１０の中心軸線Ｃ１が保持手段１２の中心軸線Ｃ２に対してずれている場合には、プレッシャプレート１１０及び把持手段１１が水平方向に移動し、プレッシャプレート１１０の中心軸線Ｃ１が、位置決め手段１４の中心Ｃ４、すなわち、保持手段１２の中心軸線Ｃ２に一致するように位置決めされる。

次に、図９（ａ），（ｂ）に示すように、停止手段１５におけるロック用のシリンダ６５に取り付けられた押圧部６６が下降し、把持手段１１の支持板３０が下方に押圧される。これにより、把持手段１１の頭部３４が保持手段１２の吊り上げ部４３における蓋５１に押し付けられ、把持手段１１及びプレッシャプレート１１０の移動が停止する。これによって、把持手段１１が移動してもプレッシャプレート１１０の中心軸線Ｃ１と保持手段１２の中心軸線Ｃ２とが一致した状態で保持される。

次に、図１０（ａ），（ｂ）中に二点鎖線で示すように、把持手段１１が上昇してプレッシャプレート１１０を位置決め手段１４の上方に引き上げる。次に、保持手段１２が第２の位置Ｔ２に移動し、プレッシャプレート１１０が熱成形型１１１の上に配置される。このときには、プレッシャプレート１１０の中心軸線Ｃ１が、熱成形型１１１の中心軸線Ｃ３に一致する。次に、把持手段１１が降下し、プレッシャプレート１１０が熱成形型１１１に組み付けられる。

次に、把持手段１１によるプレッシャプレート１１０の把持が解除される。次に、把持手段１１が上昇する。次に、図１１に示すように、復帰手段１６によって把持手段１１が保持手段１２に対する基準の位置に復帰した後、本実施形態では、把持手段１１の中心軸線Ｃ４が保持手段１２の中心軸線Ｃ２に一致する位置に復帰した後、又は復帰動作を行いながら保持手段１２が第１の位置Ｔ１に移動する。

このように、本発明の搬送装置１によれば、プレッシャプレート１１０を第１の位置Ｔ１から熱成形型１１１が配置されている第２の位置Ｔ２に搬送する途中で、プレッシャプレート１１０を把持手段１１によって把持したまま、すなわち、プレッシャプレート１１０を空中に浮上させた状態で、プレッシャプレート１１０の位置決めを行うので、プレッシャプレート１１０を位置決めするために把持手段１１によるプレッシャプレート１１０の把持解除及び再把持を行う必要がない。従って、搬送装置１の動作時間を短縮できる。

また、プレッシャプレート１１０を空中に浮上させたまま位置決めするので、プレッシャプレート１１０の下面に大きさ及び位置の異なる凸部１１０ａがある場合でも、この凸部１１０ａの影響を受けることなく、プレッシャプレート１１０の位置決めを安定良く行うことができる。また、プレッシャプレート１１０を位置決めする際に、プレッシャプレート１１０を載置台などに載置する必要がないので、載置台などを省略でき、部品点数を低減できる。更に、把持手段１１を第２の位置Ｔ２から第１の位置Ｔ１に戻す際には、把
持手段１１を自動的に初期位置、すなわち、把持手段１１の中心軸線Ｃ４が保持手段１２の中心軸線Ｃ２に一致する位置に復帰できるので、操作が容易になる。

なお、上記実施形態では、本発明をプレッシャプレート１１０を搬送する途中で位置決めする場合について説明したが、本発明はこれ以外に、各種の物品を搬送の途中で位置決めする場合に適用できる。

本発明に係る実施形態の搬送装置を示す図である。 本発明に係る実施形態の搬送装置を示す断面図であり、図１のＡ矢視図である。 本発明に係る実施形態の搬送装置を示す正面図であり、図２のＢ矢視図である。 本発明に係る実施形態の復帰手段における円錐状の頭部及び孔を示す断面図である。 本発明に係る実施形態の復帰手段における頭部の移動を説明する断面図である。 本発明に係る実施形態の復帰に手段によって把持手段が保持手段に対する基準の位置に復帰した状態を示す断面図である。 図７（ａ）は本発明に係る把持手段がプレッシャプレートを把持した状態を示す図であり、図７（ｂ）は図７（ａ）のＣ矢視図である。 図８（ａ）は本発明に係る位置決め手段の作用を説明する図であり、図８（ｂ）は図８（ａ）のＤ矢視図である。 図９（ａ）は本発明に係る把持手段の停止状態を示す図であり、図９（ｂ）は図９（ａ）のＥ矢視図である。 図１０（ａ）は本発明に係るプレッシャプレートを熱成形型にセットした状態を示す図であり、図１０（ｂ）は図１０（ａ）のＦ矢視図である。 本発明に係る復帰手段の作用を説明する図である。 従来例に係る搬送装置を示す図である。 従来例に係る搬送装置のプレッシャプレートを把持する方法を説明する図であり、図１２のＧ矢視図である。 図１４（ａ）は従来例に係る搬送装置の搬送状態を示すでり、図１４（ｂ）は図１４（ａ）のＨ矢視図である。 図１５（ａ）は従来例に係る位置決め手段を示す図であり、図１５（ｂ）は図１５（ａ）のＪ矢視図である。 図１６（ａ）は従来例に係る位置決手段によるプレッシャプレートの位置決め方法を示す図であり、図１６（ｂ）は図１６（ａ）のＫ矢視図である。 従来例に係る搬送装置によるプレッシャプレートを熱成形型にセットする方法を示す図である。

符号の説明

１ 搬送装置
１１ 把持手段
１２ 保持手段
１３ シリンダ（第１の上下移動手段）
１３ａ ピストン
１４ 位置決め手段
１５ 停止手段
１６ 復帰手段
３０ 支持板
３０ａ 孔
３１ シリンダ
３２ 吸着部
３３ 軸
３４ 頭部
３４ａ 頭部の頂点
４１ 第１平板部
４２ 第２平板部
４３ 吊り下げ部
４５ シリンダ（第２の上下移動手段）
４５ａ ピストン
４６ 係止片
５０ 穴
５０ａ 頂点
５１ 蓋
５２ 開口
６０ 押圧片
６５ シリンダ
６５ａ ピストン
６６ 押圧部
１００ 搬送装置
１０１ 把持部
１０２ 保持部
１０２ 把持部
１０３ 移動部（移動手段）
１０４ 位置決め部
１０５ 載置台
１０５ａ 凹部
１０６ 押圧部
１１０ プレッシャプレート
１１０ａ 凸部
１１１ 熱成形型
１１３ マガジン
１２０ 案内ロッド
１２１ シリンダ
１２１ａ ピストン
１３０ 板部材
１３１ シリンダ
１３２ 案内部

Claims (3)

1. 第１の位置に配置される第１の物品を第２の位置に搬送し、前記第１の物品を前記第２の位置に配置される第２の物品に組み付ける搬送装置であって、
   前記第１の物品を着脱自在に把持する把持手段と、
   前記把持手段を前記第１の物品の搬送方向に対して平行な方向に移動自在に保持すると共に、前記把持手段を上下移動させる第１の上下移動手段を有する保持手段と、
   前記保持手段を前記第１の位置から前記第２の位置まで移動させる移動手段と
   前記第１の位置と前記第２の位置との間に配置され、前記第１の物品が前記把持手段によって把持されている状態で、前記第１の物品を前記保持手段に対して予め定められた位置関係となるように位置決めする位置決め手段と、
   前記把持手段が前記保持手段に対して相対的に移動するのを停止する停止手段と、
   を備える搬送装置。
2. 前記把持手段を、前記保持手段に対する基準の位置に復帰させる復帰手段、
   を更に備える請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記復帰手段は、前記把持手段の上端に設けられた円錐状の頭部と、前記保持手段に設けられ前記把持手段の前記頭部を移動自在に挿入する円錐状の穴と、前記把持手段を前記保持手段に対して上下移動させる第２の上下移動手段と、を有する請求項２に記載の搬送装置。

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