JP2009040166A - 水陸両用車 - Google Patents

Abstract

【課題】陸上だけでなく水上でも全方向への移動が容易な水陸両用車を提供する。
【解決手段】ボディ１０と、ボディに支持された一対の前輪２０Ｌ，２０Ｒと、ボディに支持された一対の後輪３０Ｌ，３０Ｒと、一対の前輪と一対の後輪を別々に駆動するように車輪毎に設けられた駆動手段４１〜４４と、各駆動手段を制御する制御手段５０と、を備え、各車輪７０が車軸を車体中心側に向けて配設された水陸両用車であって、各車輪は、車輪外周に沿って並んで配置した複数の回転体７１と車輪側面に備えた複数のフィンと、を備えている。
【選択図】図３

Description

本発明は、陸上水上の何れでも使用可能であって、全方向に移動可能な水陸両用車に関するものである。

従来、人が移動するための手段として車輪を備えた各種の走行装置が知られている。この種の走行装置は、少なくとも３輪又は４輪をボディのコーナー部やそれに近接した部位に配設している。

この種の車輌として、一対の前輪と一対の駆動輪としての後輪とを備え、各車輪の車軸を車幅方向に配設したタイプが知られている。このような車輌では車輪自体が向きを変えないので、左側と右側の駆動輪に回転数の差を与えることで進行方向を変えている。

車輪が向きを変えない車輌の走行機能を高めるために、図１４（Ａ）に示す全方向車輪２００が従来より知られている。全方向車輪２００は、車輪の外周縁に沿って複数の回転体２１０を備えている。各回転体２１０は、例えば、図１４（Ｂ）に示すように、円盤状の底部２１１から開口部２１２に向けて次第に拡開するように形成され、カップ状に形成されている。各回転体２１０は、その先細の底部領域が前に配設された他の回転体の開口部２１２から内部に部分的に入り込むように配設され、各回転体２１０が連なることで、各回転体２１０によって円状の輪郭が画成される。この種の全方向車輪２００が特許文献１〜５に開示されている。

さらに、近年では、上記全方向車輪２００を備えた四輪駆動型車輌として、全方向への移動をより一層円滑に行えるタイプが開発されている。例えば、図１５に示す四輪駆動型車輌３００は、ボディの四隅にそれぞれ配設された全方向車輪２００と、各全方向車輪を別々に駆動するように各全方向車輪に設けられたモーター２５０と、を備え、各全方向車輪２００の車軸がボディ２６０の中心Ｚ側を向くように車幅方向から傾けて配置されている。この種の四輪駆動型車輌が特許文献６に開示されている。

特開２００２−５８７０７号公報 特開２００２−１３７６０２号公報 特開２００３−１５４８０２号公報 特開２００３−１５４８０３号公報 特開２００５−３４３２７７号公報 特開２００５−４７３１２号公報

しかし、特許文献６に示す四輪駆動型車輌では、全方向への移動が容易であるとしてもこの移動は陸上だけで可能である。この種の車輌が水上でも全方向に移動可能であれば、水陸両用車として使用範囲が広がり、商品価値も高まる。

本発明は、以上の点に鑑みて創作されたものであり、陸上だけでなく水上でも全方向への移動が容易な水陸両用車を提供することを目的としている。

上記目的を達成するため、本発明の第１の構成は、３つ以上の車輪と、車輪毎に設けられた駆動手段と、各駆動手段を制御する制御手段と、を備え、各車輪が車軸を車体中心側に向けて配設された水陸両用車であって、各車輪は、車輪外周に沿って並んで配置された複数の回転体と、車輪側面に配置された複数のフィンと、を備えていることを特徴としている。

本発明の第２の構成は、ボディと、ボディに支持された一対の前輪と、ボディに支持された一対の後輪と、各車輪毎に設けられた駆動手段と、各駆動手段を制御する制御手段と、を備え、各車輪が車軸を車体中心側に向けて配設された水陸両用車であって、各車輪は、車輪外周に沿って並んで配置された複数の回転体と、車輪側面に配置された複数のフィンと、を備えていることを特徴としている。

本発明の水陸両用車において、好ましくは、各車輪は仮想の同一円に接するように配設されている。複数のフィンは、車輪の中心から放射状に延出するように、車輪側面に設けられ、車輪中心側より車輪外周側が高くなるように形成されている。

本発明によれば、陸上だけでなく、水上でも全方向に移動が可能である。よって、従来の四輪駆動型車輌３００（図１５）に比べて、利用範囲が広く、例えばレジャー用の遊具として或いは学術的な装置として活用できる。

以下、図面に基づいて本発明の実施形態を説明する。なお、図中のＦｒは水陸両用車の前方を、Ｕｐは水陸両用車の上方を、ＬＨは水陸両用車の横幅方向であっ左方を示す。
図１は本発明の実施形態に係る水陸両用車１を示す斜視図であり、図２は平面図、図３はカバー部材を外した状態の平面図、図４は概略背面図である。

水陸両用車１は、ボディ１０と、ボディ１０の前部に支持された一対の前輪（以下、車輪と言う場合がある）２０Ｌ，２０Ｒと、ボディ１０の後部に支持された一対の後輪（以下、車輪と言う場合がある）３０Ｌ，３０Ｒと、各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒを別々に駆動するように車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒ毎に設けられた駆動手段４１〜４４と、これらの駆動手段４１〜４４を制御する制御手段５０と、各駆動手段４１〜４４及び制御手段５０の駆動源６０と、を備えている。
以下、構成部材別に説明する。

〔ボディについて〕
ボディ１０は、プレート部材１１と、このプレート部材１１を包囲するカバー部材１２と、カバー部材１２の上面に取り付けられたシート部１３及び把手１４と、で構成されている。

プレート部材１１は、図３に示すように、駆動手段４１〜４４，制御手段５０及び駆動源６０を支持するものであり、矩形状の板材の各コーナーが斜めにカットされ、且つ、該板材の左右の側縁及び下辺の中間部が内側に切り欠かれて、略Ｘ字状に形成されている。

カバー部材１２は、例えば、硬質樹脂などによって中空の楕円鏡面体として構成されている。具体的には、カバー部材１２は、平面視した場合輪郭が略円形状を呈するように形成され、側面視した場合下部と上部とが平たく形成されている。特に、カバー部材１２の下部は、図４に示すように、地面等ＦＬと平行な面１２Ａとして形成され、この面１２Ａは車輪の下端、即ち接地部位から上方へ離れた位置に配設される。

カバー部材１２の外周には、図５に示すように、車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒの車軸２１，３１を配設する穴１２Ｂが形成されている。カバー部材１２の穴１２Ｂからカバー内部へ水が侵入するのを防止するために、例えば、カバー内周面には穴１２Ｂを塞ぐようにゴムなどのシール材が取り付けられている。このシール材には車軸２１，３１を通す貫通孔が形成されていて、この貫通孔の径は車軸２１，３１より細径に形成されている。よって、車軸２１，３１を貫通孔に挿通した状態ではシール材が車軸２１，３１に密着されている。

カバー部材１２は、例えば図５に示すように、椀状の下ケース部１２１と、この下ケース部１２１の上方を覆う逆椀状の上ケース部１２２との二分割構造で構成されている。このカバー部材１２の取り付けは、例えば、駆動手段４１〜４４及び制御手段５０等を取り付けたプレート部材１１を下ケース部１２１に収容し、図示省略するブラケットによって下ケース部１２１とプレート部材１１とを固定してから、上ケース部１２２を下ケース部１２１に取り付ける。この際、上ケース部１２２と下ケース部１２１との境界をシーリングするとよい。

カバー部材１２における上領域、即ち上ケース部１２２の表面には、シート部１３が設けられている。このシート部１３は、上ケース部１２２の表面に周縁が接着剤などで取り付けられた表皮材と、この表皮材と上ケース表面との間に配設されたクッション材（図示省略）と、から成る。また、上ケース部１２２の前部領域には、アーチ状の把手１４がその両端を上ケース部１２２に固定されて取り付けられている。例えば、上記表皮材は塩化ビニールシート(所謂ＰＶＣシート)で成り、クッション材は発泡ウレタン等で形成される。

本実施形態において、カバー部材１２とプレート部材１１との間に弾機手段を配設するのが望ましい。この弾機手段によれば、走行時などにおける振動がカバー部材１２に伝達するのを低減できる。弾機手段として、例えばスプリングやゴムを利用できる。

〔車輪について〕
一対の前輪２０Ｌ，２０Ｒは、その間隔が車両前方にいくにつれて狭くなるようにハの字状に配置されている。即ち、各前輪２０Ｌ，２０Ｒの車軸２１，２１はボディ中心側を向くように、車幅方向の仮想第１水平線Ｌ１（図３）から車両後方へ傾けて配設されている。
一対の後輪３０Ｌ，３０Ｒは、その間隔が車両前方にいくにつれて広くなるように、逆ハの字状に配置されている。即ち、各後輪３０Ｌ，３０Ｒの車軸３１，３１は、ボディ中心側を向くように、車幅方向の仮想第二水平線Ｌ２（図３）から車両前方へ傾けて配設されている。
水陸両用車１を左右に二分する仮想の垂直面Ｓ（図３）を基準にすると、左側の前輪２０Ｌは右側の前輪２０Ｒと対称に配置され、左側の後輪３０Ｌは右側の後輪３０Ｒと対称に配置されている。さらに、左側の前輪２０Ｌは、右側の後輪３０Ｒに対して、互いの円板状の側面が平行に配設されている。これと同様に、右側の前輪２０Ｒは、左側の後輪３０Ｌに対して、互いの円板状の側面が平行に配設されている。なお、本実施形態において、好ましくは、四つの車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒは、図６に示すように、仮想の同一円Ｃに接するように配置される。

さらに、本実施形態に係る各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒは全方向車輪７０で構成されていることを特徴としている。即ち、一対の前輪２０Ｌ，２０Ｒ及び一対の後輪３０Ｌ，３０Ｒのそれぞれは、例えば、特開２００２−１３７６０２号公報及び特開２００４−３４４２８９号公報に開示されている回転体付き車輪として構成されており、図７に示すように、その外周に沿った回転軸Ｙを備えた複数個の回転体７１を備えている。これらの回転体７１は、それぞれ車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒの車軸方向Ｘ（図７参照）と直交する回転軸Ｙ（図７参照）の周りに回動可能に支持されている。各回転体７１の表面が車輪の外周円の円弧を画成するように形成されている。具体的には、各回転体７１は、先端部の直径が後端部の直径より小さくした先細のカップ状に形成されている。これにより、車輪自体が車軸方向側（即ち、図示のＸ側）に移動しようとするとき、地面等ＦＬに接地している回転体（図７中のダブルハッチングを付した回転体；他の回転体と区別するために符号７１Ｂを付す）はその回転軸Ｙの周りに回転することにより地面等ＦＬを転動して、車輪自体が方向転換することなく、車輪は横方向への移動を円滑に行える。

さらに、本実施形態に係る各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒは、円盤状のホイール７３の表面７５（図７）に複数のフィン７７を備えている。図７では、３つのフィン７７を表示し、他のフィン７７の表示を省略しているが、複数のフィン７７はホイール７３の表面７５において中心部Ｏからホイール周縁部に亘って放射状に配設されている。各フィン７７は、ホイール表面７５から垂直に起立して配設されており、中心部に比べてホイール周縁部側が高くなるように形成されている。なお、フィン７７は表面７５との付け根の一部がホイール表面７５から離れていてもよく、ホイール７３はその表面に凹凸部や穴を備えていてもよい。例えば、図８に示す全方向車輪７０は、車軸に取り付けた円形状のプレート７３Ａと、このプレート７３Ａの外周縁と距離をおいて内周縁が配設されるリム７３Ｂと、プレート７３Ａとリム７３Ｂとの間に設けられる複数の板片７７Ａと、リム７３Ｂの外周で回転軸Ｙまわりに回転可能に配設された複数の回転体７１を備えている。この全方向車輪では、リム７３Ｂは複数の板片７７Ａを介してプレート７３Ａに支持されている。各板片７７Ａは、プレート７３Ａとリム７３Ｂとの間のスペースＳ１を仕切るように、プレート７３Ａの中心部からリム周縁部に向かう仮想線に沿って配設されている。これらの板片７７Ａが図７におけるフィン７７の役割を果たす。

各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒは、同じ寸法、同じ形状に構成され、各回転の中心が同じ高さになるように、ボディ１０に取り付けられている。平地に水陸両用車１が置かれた状態で各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒは地面に接触する。

〔駆動手段について〕
本実施形態において、駆動手段４１〜４４は、例えば、減速機付きモーターとして構成されている。駆動手段４１〜４４は車輪毎に設けられている。各駆動手段４１〜４４は、例えば、図３に示すように、取付ブラケット１６によってプレート部材１１上に固定される。本実施形態では、走行車輪が四輪駆動式に構成されるが、一対の前輪２０Ｌ，２０Ｒ又は一対の後輪３０Ｌ，３０Ｒだけを駆動輪として構成されてもよい。

〔制御手段について〕
制御手段５０は、例えば、エレクトロニック・コントロール・ユニット（Electronic Control Unit: ECU）として構成されている。本水陸両用車１には、例えば、下端部が回転可能に支持されたレバーと、このレバーの回転角度を検出するセンサーとを有する操作手段（図示省略）が設けられている。ユーザーがレバーを移動方向へ倒すことで、その回転角度の信号が操作手段から制御手段５０へ送られ、制御手段５０がその信号に基づいて各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒを制御する。例えば、レバーの回転角度に対応した各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒの回転速度が予め規定されて、参照データとして制御手段５０に内蔵されたＲＯＭ等の記憶手段に記憶されており、制御手段５０は操作手段の信号と参照データとに基づいて各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒを制御する。なお、本水陸両用車１は、無線通信手段を介してリモートコントローラからの信号を制御手段５０が受信して、遠隔制御されるように構成されてもよい。
本実施形態では、例えば、制御手段５０や各駆動手段４１〜４４への電源はバッテリーなどの駆動源６０から供給される。駆動源６０や制御手段５０は、例えば図３に示すように、プレート部材１１上に取り付けられ、駆動手段４１〜４４などワイヤ（電線）１８，１９で繋がっている。

制御手段５０は、各駆動手段４１〜４４のモーターが正転又は反転するように制御する。ここで、モーターの正転について定義する。図９（Ａ）は水陸両用車１の概略左側面図、（Ｂ）は概略右側面図、（Ｃ）は概略平面図であり、車両を点線で表している。本実施形態において、地面等ＦＬに置かれた水陸両用車１が前方へ移動する際に、図９の（Ａ）〜（Ｃ）に矢印Ａで示した向きに、車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒが回転することを正転とする。また、本明細書では、矢印Ａとは逆の回転を反転という。なお、図において、正転を実線の矢印Ａで、反転を点線の矢印Ｂで表す。

水陸両用車１は、水に入った際に、各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒが１／３〜１／２程度水に漬かるようにボディ１０の形状や大きさなどが設計されている。なお、ボディ１０のまわりに、図２に二点鎖線で示す浮き袋９０を例えば車両の前後左右にそれぞれ配設し、その大きさ等を変えて水上でのボディ１０の沈み具合を調節して、各車輪が１／３〜１／２程度水に漬かるようにしてもよい。

実施形態に係る水陸両用車１は以上のように構成され、次のように動作する。
先ず、水陸両用車１が水に浮いた状態での走行について説明する。
図１０（Ａ）に示すように、制御手段５０が各駆動手段４１〜４４を制御して、各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒを正転させると、各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒに取り付けたフィン７７が水を掻き分けることで、水陸両用車１のまわりに一点鎖線の矢印Ｆ１で示す水の流れが生じて水陸両用車１に推進力が働き、水陸両用車１は前方へ移動する。この際、左側と右側の車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒに回転数の差を与えると、水陸両用車１の左側と右側を流れる水流に力の差が生じ、曲がりながら進行する。各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒの回転方向を図１０（Ａ）と逆にすると、水陸両用車１は後退する。
図１０（Ｂ）に示すように、制御手段５０が、左側の車輪２０Ｌ，３０Ｌを正転させ、右側の車輪２０Ｒ，３０Ｒを反転させると、各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒに取り付けたフィン７７が水を掻き分けることで、水陸両用車１のまわりに一点鎖線の矢印Ｆ２で示す水の流れが生じ、水陸両用車１を回転させる力が働き、その場で車両は時計まわりに回転する。各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒの回転方向を図１０（Ｂ）と逆にすると、水陸両用車１は反時計回りに回転する。
図１０（Ｃ）に示すように、制御手段５０が、左側の前輪２０Ｌを正転、右側の前輪２０Ｒを反転、左側の後輪３０Ｌを反転、右側の後輪３０Ｒを正転させると、各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒに取り付けたフィン７７が水を掻き分けることで、水陸両用車１のまわりに一点鎖線の矢印Ｆ３で示す水の流れが生じ、水陸両用車１に推進力が働き、水陸両用車１は右へ移動する。この際、各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒの回転速度が同じであれば、水陸両用車１は、その車体の向きを変えずに右側へ移動する。各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒの回転方向を図１０（Ｃ）と逆にすると、水陸両用車１は左側へ移動する。
図１０（Ｄ）に示すように、右側の前輪２０Ｒと左側の後輪３０Ｌを正転させ、その他の車輪２０Ｌ，３０Ｒを回転させない場合には、右側の前輪２０Ｒと左側の後輪３０Ｌに取り付けたフィン７７が水を掻き分けることで、水陸両用車１のまわりに一点鎖線の矢印Ｆ４で示す水の流れが生じて水陸両用車１に推進力が働き、水陸両用車１は左前方へ移動する。この際、右側の前輪２０Ｒと左側の後輪３０Ｌの回転速度が同じであれば、水陸両用車１は、車体の向きを変えずに斜めに移動する。また、右側の前輪２０Ｒと左側の後輪３０Ｌを反転させると、水陸両用車１は右後方へ斜めに移動する。さらに、図１０（Ｄ）とは逆に、右側の前輪２０Ｒと左側の後輪３０Ｌの回転を停止し、その他の車輪２０Ｌ，３０Ｒを正転又は反転させると、水陸両用車１は右前方又は左後方へむけて斜めに移動する。

次に、陸上での走行について説明する。
図１１（Ａ）に示すように、制御手段５０が各駆動手段４１〜４４を制御して、各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒを正転させると、水陸両用車１は前進する。この際、左側と右側の車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒに回転速度の差を与えると、水陸両用車１は回転数が小さい側に曲がりながら進行する。各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒの回転方向を図１１（Ａ）とは逆にすると、水陸両用車１は後退する。
図１１（Ｂ）に示すように、制御手段５０が、左側の車輪２０Ｌ，３０Ｌを正転させ、右側の車輪２０Ｒ，３０Ｒを反転させ、その際に、各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒの回転速度が同じであれば、水陸両用車１はその場で回転する。各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒの回転方向を図１１（Ｂ）とは逆にすると、水陸両用車１はその場で反時計回りに回転する。
図１１（Ｃ）に示すように、制御手段５０が、左側の前輪２０Ｌを正転、右側の前輪２０Ｒを反転、左側の後輪３０Ｌを反転、右側の後輪３０Ｒを正転させ、その際に、各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒの回転速度が同じであれば、水陸両用車１は、その車体の向きを変えずに右側へ移動する。各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒの回転方向を図１１（Ｃ）とは逆にすると、水陸両用車１は左側へ移動する。
図１１（Ｄ）に示すように、右側の前輪２０Ｒと左側の後輪３０Ｌを正転させ、その他の車輪２０Ｌ，３０Ｒを回転させない場合には、水陸両用車１は左前方に進む。この場合、右側の前輪２０Ｒと左側の後輪３０Ｌを反転させると、水陸両用車１は右後方へ斜めに移動する。図１１（Ｄ）とは逆に、右側の前輪２０Ｒと左側の後輪３０Ｌの回転を停止し、その他の車輪２０Ｌ，３０Ｒを正転又は反転させると、水陸両用車１は右前方又は左後方へ向けて斜めに移動する。
図１１（Ａ）〜（Ｄ）に示すような走行を行う際に、水陸両用車１の進行方向と各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒの回転方向とが一致しない場合があるが、各車輪２０Ｌ，２０Ｒ，３０Ｌ，３０Ｒにおける地面に接触する部位が回転体７１で構成され、この回転体７１自体が走行面から受ける摩擦によって回転することから、水陸両用車１は円滑に全方向への移動を行える。

このように、本実施形態に係る水陸両用車１によれば、陸上だけでなく、水上でも全方向に移動が可能である。よって、従来の四輪駆動型車輌３００（図１５）に比べて、利用範囲が広く、例えばレジャー用の遊具として又は学術的な装置として活用できる。

以上詳述したが、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲において様々な形態で実施をすることができる。例えば、本発明の水陸両用車は、図１２に示すように、３輪型に構成されていてもよい。この場合、各車輪７０の車軸の延長線が正三角形の重心位置で交差するように、各車輪を配設するとよい。また、一対の車輪の車軸を仮想の同一直線上に配設し、残りの１輪の車軸を当該仮想の直線と直交するように配設して、本発明の水陸両用車は構成されてもよい。

本発明の水陸両用車を四輪型に構成する場合、図１３（Ａ）に示すように、一対の前輪２０Ｌ，２０Ｒと、一対の後輪３０Ｌ，３０Ｒとを仮想の同一楕円に接するようにボディに配設してもよい。また、図１３（Ｂ）に示すように、一対の前輪２０Ｌ，２０Ｒの車軸を車幅方向に沿わせ、一対の後輪３０Ｌ，３０Ｒの車軸をボディの中心側に向くように配設させてもよい。或いは、一対の前輪２０Ｌ，２０Ｒの車軸をボディの中心側へ向け、一対の後輪３０Ｌ，３０Ｒの車軸を車幅方向に沿うように配設させてもよい。

各車輪のボディへの取付構造は、上記構成例に限られるものではなく、例えば、上記全方向車輪７０の内側に防水構造のホイールインモーターを設け、このホイールインモーターをサスペンションを介してボディの外周に取り付けてもよい。

水陸両用車のボディの構造や形状は上記の例に限定されるものではない。ボディを構成するプレート部材は特許文献６に示すように、二分割構成であってもよい。また、プレート部材１１のような骨格は、複数のパイプを連結し或いは複数の板材及びパイプによってフレームとして構成されてもよい。また、ボディは、球形状に限定されるものではない。

前記説明では、複数のフィンが車輪側面で放射状に配設されているが、複数のフィンは平行に配設されたり、格子状に配設されていてもよい。

本発明は、陸上で全方向に移動可能であると共に、水上でも全方向に移動可能であるため、人が移動するための走行装置として利用可能なだけでなく、ロボットの脚としても活用できる。また、玩具などの走行手段としても利用可能である。

本発明の実施形態に係る水陸両用車を示す斜視図である。 図１の水陸両用車の平面図である。 カバー部材を外した図１の水陸両用車の平面図である。 図１の水陸両用車の概略背面図である。 図１の水陸両用車のカバー部材の側面図である。 図１の水陸両用車の車輪位置を説明するための平面図である。 本発明の実施形態に係る全方向車輪の斜視図である。 本発明の実施形態に係るフィン付全方向車輪の斜視図である。 （Ａ）〜（Ｃ）は本発明の実施形態に係る制御手段による駆動手段の制御を説明するための図である。 （Ａ）〜（Ｄ）は図１の水陸両用車の水上における走行を説明するための平面図である。 （Ａ）〜（Ｄ）は図１の水陸両用車の陸上における走行を説明するための平面図である。 本発明の他の実施形態に係る水陸両用車を示す平面図である。 （Ａ），（Ｂ）は本発明の他の実施形態に係る水陸両用車を示す平面図である。 従来の全方向車輪を示す図である。 従来の四輪駆動型車輌を示す斜視図である。

符号の説明

１ 水陸両用車
１０ ボディ
１１ プレート部材
１２ カバー部材
１２Ａ 面
１２Ｂ 穴
１３ シート部
１４ 把手
１６ 取付ブラケット
１８，１９ ワイヤ
２０Ｌ，２０Ｒ 前輪
２１，３１ 車軸
３０Ｌ，３０Ｒ 後輪
４１〜４４ 駆動手段
５０ 制御手段
６０ 駆動源
７０ 全方向車輪
７１，７１Ａ，７１Ｂ 回転体
７３ ホイール
７５ 表面
７７ フィン
９０ 浮き袋
１２１ 下ケース部
１２２ 上ケース部
Ｌ１ 仮想第１水平線
Ｌ２ 仮想第２水平線
Ｓ 仮想垂直面
Ｆ１〜Ｆ４ 水の流れ

Claims (4)

1. ３つ以上の車輪と、車輪毎に設けられた駆動手段と、各駆動手段を制御する制御手段と、を備え、各車輪が車軸を車体中心側に向けて配設された水陸両用車であって、
   各車輪は、車輪外周に沿って並んで配置された複数の回転体と、車輪側面に配置された複数のフィンと、を備えていることを特徴とする、水陸両用車。
2. ボディと、上記ボディに支持された一対の前輪と、上記ボディに支持された一対の後輪と、車輪毎に設けられた駆動手段と、各駆動手段を制御する制御手段と、を備え、
   各車輪が車軸を車体中心側に向けて配設された水陸両用車であって、
   各車輪は、車輪外周に沿って並んで配置された複数の回転体と、車輪側面に配置された複数のフィンと、を備えていることを特徴とする、水陸両用車。
3. 各車輪が仮想の同一円に接するように配設されていることを特徴とする、請求項１又は２に記載の水陸両用車。
4. 前記複数のフィンが、車輪の中心から放射状に延出するように車輪に設けられていることを特徴とする、請求項１〜３の何れかに記載の水陸両用車。

Images