JP2008282073A - ペット誘導ロボットおよびペット誘導方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動可能なロボット本体部11とペット装着部12およびリード13とからなるペット誘導ロボット10であって、周囲の情報を収集する外部情報収集手段21で得た情報から周囲状況を推定する外部環境認識手段22と、前記リードの張力と長さを収集するリード状態収集手段23と、前記外部環境認識手段22とリード状態収集手段23からペットの運動状況を推定するペット状況推定手段24と、ペットの目標経路を格納する経路情報記憶手段25と、周囲状況とペットの状況、経路情報記憶手段に格納された経路情報をもとに経路を決定する経路計画手段26と、前記経路計画手段の決定した経路に応じて駆動装置を駆動する駆動手段27と、前記周囲状況と前記ペットの状況に応じてリードの張力と長さを最適に調整するリード調整手段29とを備える。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施の形態におけるペット誘導ロボット10の構成を示す概略図である。
次に、ペット誘導ロボット10とユーザ3との通信の方法について説明する。図8に示すように、ペット誘導ロボット10とユーザの情報端末50はネットワーク51を介して接続することができる。ユーザの情報端末50は、ユーザが所有するコンピュータや携帯情報端末等である。ユーザ3は、情報端末50の画面を通して、ペット誘導ロボット10およびペット5を含む周囲状況を把握することができる。さらに、ペット誘導ロボット10もしくはペット5に異常事態が発生した場合には、ユーザ3の情報端末50に情報を送信し、知らせることができる。図9は、ユーザ3への送信画面例である。ペット誘導ロボット10の現在位置と、カメラ画像が表示される。
ここで、経路情報データベース25に経路を登録する方法について説明する。
図11に示すように、人間がペット装着部12を装着しペット誘導ロボット10を先導し、GPS信号を受信することで当該ペット誘導ロボット10の位置を取得し、経路情報として経路情報データベース25に登録する。
前記経路情報データベース25が、外部から送信された経路情報を受信して、経路情報データベース25に経路情報を入力してもよい。例えば、図12に示すような地図上で、ユーザ3がペンにより経路を入力する。この入力情報が情報端末50からネットワーク51を介してペット誘導ロボット10に送信され、ペット誘導ロボット10がこれを受信すればよい。なお、上述のように、経路をペンでなぞってもよいし、経路のいくつかのポイントを指定すれば、それらを結ぶ経路を自動的に補完してもよい。
次に、図13のフローチャートを用いて、当該ペット誘導ロボット10のペット誘導方法について説明する。
5 ペット
7 移動体
10 ペット誘導ロボット
11 ロボット本体部
12 首輪(ペット装着部)
13 リード
21 外部情報収集部(外部情報収集手段)
21A 撮像装置
21B マイク
21C 距離センサ
22 外部環境認識部(外部環境認識手段)
23 リード状態収集部(リード状態収集手段)
24 ペット状況推定部(ペット状況推定手段)
25 経路情報データベース(経路情報記憶手段)
26 経路計画部(経路計画手段)
27 駆動部(駆動手段)
28 係留具(係留手段)
29 リード調整部(リード調整手段)
30 刺激発生装置(刺激発生手段)
50 情報端末
51 ネットワーク
Claims (15)
- 移動可能なロボット本体部とペット装着部および前記ロボット本体部と前記ペット装着部をつなぐリードとからなるペット誘導ロボットであって、
前記ロボット本体部は、
周囲の情報を収集する外部情報収集手段と、
前記収集情報に応じて前記ロボット本体部の周囲状況を推定する外部環境認識手段と、
前記リードの張力と長さを収集するリード状態収集手段と、
前記外部環境認識手段と前記リード状態収集手段からペットの運動状況を推定するペット状況推定手段と、
前記ペットの目標経路を格納する経路情報記憶手段と、
前記周囲状況と前記ペットの状況と前記経路情報記憶手段に格納された経路情報をもとに、前記ロボット本体部の経路を決定する経路計画手段と、
前記経路計画手段が決定した経路に応じて駆動装置を駆動する駆動手段と、
前記周囲状況と前記ペットの状況に応じて前記リードの張力と長さを調整するリード調整手段と
を有することを特徴とするペット誘導ロボット。 - 前記ペット装着部は、首輪または胴輪であることを特徴とする請求項1に記載のペット誘導ロボット。
- 前記ロボット本体部は、前記経路計画手段で前記ロボット本体部を停止する指令が決定された場合に地面に対して前記ロボット本体部を固定する係留手段を有することを特徴とする請求項1又は2に記載のペット誘導ロボット。
- 前記経路情報記憶手段は、ペットもしくは前記ロボットの過去の運動の履歴情報によって格納する情報が更新されることを特徴とする請求項1〜3いずれか一項に記載のペット誘導ロボット。
- 前記経路情報記憶手段は、外部から送信された経路情報を受信して、前記経路情報を入力する経路情報入力手段を有することを特徴とする請求項1〜4いずれか一項に記載のペット誘導ロボット。
- ネットワークとの通信手段をさらに有し、前記経路情報入力手段は、ネットワークを介してユーザの情報端末から送信された前記経路情報を前記受信することを特徴とする請求項5に記載のペット誘導ロボット。
- 前記ペット装着部は、刺激発生手段を備え、この装置が発生する刺激によりペットの調教を可能にしたことを特徴とする請求項1〜6いずれか一項に記載のペット誘導ロボット。
- 前記刺激発生手段は、前記ペットに電気的刺激を与えるために所定の電圧を発生することを特徴とする請求項7に記載のペット誘導ロボット。
- 前記ロボット本体部は、リードの張力方向を制御する方向制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項1〜8いずれか一項に記載のペット誘導ロボット。
- 前記ロボット本体部に糞尿処理手段を備えることを特徴とする請求項1〜9いずれか一項に記載のペット誘導ロボット。
- 前記ロボット本体部に給餌手段を備え、前記ペットの空腹時および調教で必要とされた時に、自動的に餌や水を与えることを特徴とする請求項1〜10いずれか一項に記載のペット誘導ロボット。
- 前記ロボット本体部に前記ペットおよび前記ペット誘導ロボットの状態情報を提示する出力手段を有することを特徴とする請求項1〜11いずれか一項に記載のペット誘導ロボット。
- ネットワークとの通信手段を有し、ネットワークを介したユーザの情報端末からのロボットアクセス要求に対して前記ペットおよび前記ペット誘導ロボットの状態情報を前記ユーザの情報端末に提示することを特徴とする請求項1〜12いずれか一項に記載のペット誘導ロボット。
- ユーザの情報端末からのロボット遠隔制御指示情報に対して制御動作を前記ペット誘導ロボットに実行させるべくネットワークを介して制御動作指令を前記ペット誘導ロボットに送信し、前記ユーザの情報端末が前記ペット誘導ロボットが制御動作を実行した結果として動作結果情報を受信し、前記ユーザに提示することを特徴とする請求項13に記載のペット誘導ロボット。
- 移動可能なロボット本体部とペット装着部および前記ロボット本体部と前記ペット装着部をつなぐリードとからなるペット誘導ロボットによるペット誘導方法であって、
前記ペットの周囲の情報を収集する外部情報収集ステップと、
前記情報収集ステップで得られた収集情報に応じて前記ロボット本体部の周囲状況を推定する外部環境認識ステップと、
前記リードの張力と長さを収集するリード状態収集ステップと、
前記外部環境認識ステップと前記リード状態収集ステップで得られた情報からペットの運動状況を推定するペット状況推定ステップと、
前記収集情報と前記ペットの状況、および前記ペットの目標経路を格納する前記経路情報記憶手段に格納された経路情報をもとに、前記ロボット本体部の経路を決定する経路計画ステップと、
前記経路計画手段が決定した経路に応じて駆動装置を駆動する駆動ステップと、
前記周囲状況と前記ペットの状況に応じて前記リードの張力と長さを調整するリード調整ステップと
を有することを特徴とするペット誘導方法。
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