JPH10171533A

JPH10171533A - 自動追尾式飼犬先導車

Info

Publication number: JPH10171533A
Application number: JP8327216A
Authority: JP
Inventors: Minoru Kumatoriya; 稔熊取谷; Hideaki Takagi; 秀明高木
Original assignee: COSMO II C KK
Current assignee: COSMO II C KK
Priority date: 1996-12-06
Filing date: 1996-12-06
Publication date: 1998-06-26

Abstract

(57)【要約】【課題】肉体的弱者である女性や高齢者が飼犬を散歩
させるとき、直接手で犬鎖や犬紐を握って犬を先導しな
くても良いようにする。【解決手段】先行者Ｈである飼主が携行する送信機３
０から送信される誘導信号を受信する左右一対の受信機
２５，２６を備え、その各受信機が受信する誘導信号の
強弱とその差によって送信機３０の位置と方向を検知
し、前輪２７を左右に操舵し且つ後輪１６ａ，１６ｂの
駆動速度を自動制御して、先行者Ｈと一定の距離を保っ
て追尾する飼犬先導車Ｗによって、それに犬鎖９を介し
て繋着した飼犬Ｄを先導し、労力をかけずに安全に飼犬
を散歩させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、犬の飼主（特に
女性や高齢者等の弱者）が携行する送信機から送信され
る誘導信号に追従して走行移動して、飼犬の散歩を先導
する自動追尾式飼犬先導車に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、高齢化社会が進み、社会的のみな
らず、政治的あるいは経済的にも、この問題は無視でき
なくなりつつある。他方ペットブームもその進展が著し
く、独身女性や高齢者等の体力的弱者が犬等のペットを
飼うケースも着実に増えて来ている。

【０００３】犬を飼う場合には、その犬を毎朝晩散歩さ
せる必要があり、それが飼い主の健康保持にも役立つこ
とになる。しかし、中・大型犬になると成長するに従っ
て力が強くなり、女性や高齢者が散歩させる場合に直接
犬鎖や犬紐を手に保持して、犬の歩行速度や移動方向コ
ントロールするのは体力的に困難になってくる。

【０００４】また、散歩中に犬が何かの異変に驚いて暴
走したり、子供や飼い主自身が飼犬に噛みつかれて噛み
死されたり深い傷を追ったりする事例も増加してきてい
る。しかしながら、このよな労力や危険性を伴わずずに
飼犬を安全に散歩させ得るような有効な散歩補助手段が
ないのが現状である。

【０００５】一方、ゴルフ場などでは既に、ゴルファが
携行する送信機からの電波信号をゴルフバッグ運搬車上
に設置した受信機で受信し、その送信機の移動方向にゴ
ルフバッグ運搬車を追尾させるようなもの提案され、試
用されているようである。

【０００６】しかしながら、ゴルフコースの場合は、一
般道路のように平坦ではなく、芝生で覆われた地面も比
較的軟弱であるためと、車輌自体がゴルフバッグ等の重
量物を積載するために重いため、車輪に負荷がかかり、
操舵（ステアリング）にも比較的強い動力が必要になる
ため、左右２つの後輪を２個の別々の駆動モータで回転
させ、操舵も同じ駆動モータにそれぞれ制動を加えて、
２つの車輪の回転速度差によって方向転換させる、後輪
駆動・後輪操舵の方式が採用されている。したがって、
このようなゴルフバッグ運搬車は、大型で高価であり操
作も面倒であり、飼犬を散歩させるための先導車として
転用できるようなものではない。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、このよう
な現状に鑑みてなされたものであり、体力的に弱者であ
る女性や高齢者等でも、比較的力の強い中・大型犬であ
っても、小さな発信機を携行するだけで、直接犬鎖や犬
紐を手で保持することなく、安全に犬を散歩させること
ができるような飼犬先導車を提供することを目的とす
る。また、犬がある程度の範囲では自由に動くことがで
きるようにし、場合によってその先導車を手動で走行さ
せることも可能にしたり、異常状態の発生時には緊急停
止するようにすることなども目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明は上記の目的を
達成するため、先行者が携行する送信機から送信される
誘導信号に追従して移動可能な自動追尾式飼犬先導車を
提供するものであり、それを次のように構成したことを
特徴とするものである。

【０００９】すなわち、車輌走行用の後輪と操舵用の前
輪とを備えた車体と、その車体の両側方の対称な位置に
間隔をあけて設けられ、それぞれ前記誘導信号を受信す
る一対の受信機と、上記後輪を駆動する走行用駆動モー
タと、上記前輪を操舵するステアリングモータを含むス
テアリング機構と、上記走行用駆動モータ及びステアリ
ングモータに給電する電源用バッテリーと、上記一対の
各受信機がそれぞれ受信する前記誘導信号の強弱及びそ
の差により、先行する送信機の位置と移動方向を検出し
て、その検出位置に応じて走行用駆動モータの起動，停
止あるいは加減速を自動制御し、その移動方向に応じて
操舵用のステアリングモータを自動制御するモータ制御
手段と、犬の首輪に一端が繋着された犬鎖又は犬紐の他
端を前記車体に繋留するための回転自在なリングとを備
えている。

【００１０】そして、先行者が携行する送信機からの誘
導信号を、上記１対の受信機により所定の受信領域内で
受信して、上記送信機の位置と移動方向を検出しながら
その誘導信号に追従して走行し、上記犬鎖又は犬紐を介
して飼い犬の散歩を先導することことができる自動追尾
式飼犬先導車である。

【００１１】さらに、この自動追尾式飼犬先導車の車体
に、収納および引き出し可能であり、少なくとも走行用
駆動モータの起動および停止用スイッチを備えた手押し
ハンドルを設けるとよい。そうすれば、狭い道路や障害
物のある路上などでは、その手押しハンドルを引き出し
て、手動操蛇で運行することも可能になる。

【００１２】また、上記走行用駆動モータの駆動による
車体の走行速度の標準値を、段階的にあるいは無段階に
予め可変設定する手段を設けるとよい。それによって、
飼い主が自分の歩行速度に合わせて、その車体の走行速
度の標準値（通常の走行速度）を設定しておくことがで
きる。

【００１３】さらにまた、車体の表面の形状に合わせた
形状をなし、車体に着脱可能な荷物運搬用籠を設けるこ
ともできる。それによって、買い物等の荷物をその籠内
に収納して、自動追尾方式あるいは手押しハンドルによ
る手動操舵で運ぶことができ、飼犬の散歩以外にも利用
可能になる。

【００１４】また、犬鎖又は犬紐を介して繋留される犬
の体格及び索引力の差異に応じて車体の重量を変化させ
得るように、車体に着脱可能な各種重量の重りを設ける
こともできる。それによって、小型犬の場合は重量を軽
くして、電源用バッテリの電力消費を節減でき、大型犬
の場合には重量を重くして、犬の引っ張り力によって車
輌が倒れたり引き動かされたりする恐れがないようにす
ることができる。

【００１５】そして、犬鎖又は犬紐の他端を前記車体に
繋留するための回転自在なリングを車体に保持する部材
（実施例ではセンタポール）が予め設定した値を超える
引っ張り力を受けたときに、それを感知して走行用駆動
モータを停止させ、緊急停車させる手段を設けるのが望
ましい。それによって、飼犬が異変等に驚いて急に暴れ
出したり暴走しようとして犬鎖又は犬紐を強く引っ張る
と、回転自在なリングを車体に保持する部材が設定値を
超える力を受け、その緊急停止手段がその部材の弾性変
形等によってそれを感知して車輌を非常停止させるの
で、安全性が高くなる。

【００１６】さらに、次の（ａ）乃至（ｆ）のいずれか
の時にも、それを検知して作動する緊急停車させる手段
を設けるようにすれば、この自動追尾式飼犬先導車は一
層安全性の高いものとなる。

【００１７】（ａ）送信機の電源が切られた時、（ｂ）
車体が受信機による送信機からの誘導信号の予め設定さ
れた受信可能領域を外れて走行を始めるか、あるいは送
信機の位置に近接し過ぎるか、該送信機から離れ過ぎた
時、（ｃ）車体の先端に設けた緩衝用バンパが動物又は
物体に衝突した時、（ｄ）上り坂登坂中等に設定限度以
上の負荷が走行用駆動駆動モータにかかった時、（ｅ）
下り坂降坂中等に設定限度以上の速度で走行用駆動モー
タが回転を始めた時、（ｆ）送信機又は飼犬先導車に何
らかの故障が発生した時、

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて具体的に説明する。図１は、この発明によ
る自動追尾式飼犬先導車を使用して飼犬を散歩させてい
る状態を示す概要図である。

【００１９】先行者（飼い主など）Ｈがバンド等によっ
て送信機３０を身体に装着して歩行し、自動追尾式飼犬
先導車（以下単に「飼犬先導車」という）Ｗが、略一定
の距離だけ離れて追従走行する。この飼犬先導車Ｗの車
体１の中央部に設けた円盤型ヘッド５の下側のセンタポ
ール６に、回転自在に嵌挿された犬鎖繋留用リング８
に、飼犬Ｄの首輪Ｒに一端を繋着した長さ１．５メート
ル前後の市販の犬鎖（犬紐でもよい）９の他端を繋着し
て、飼犬Ｄを車体１に繋留している。

【００２０】犬鎖繋留用リング８は円椎型のフットカバ
ー７の上に乗せられる形でセンタポール６に嵌挿されて
いるため、非常に円滑に回転できるので、飼犬Ｄは車体
１に繋留された状態でも、この先導車輌Ｗの周りをある
程度自由に回遊できる。この飼犬先導車Ｗの車体１は、
飼犬Ｄがその周囲で動き回っても犬鎖９がもつれたり、
車輪へのまき込みや引掛りがが発生することがないよう
に、その表面に突起などがない単純な曲面状の車体カバ
ー２で覆われている。

【００２１】この車体１の両側方のセンタポール６を中
心として対称な位置に、先行者Ｈが携行する送信機３０
から送信される誘導信号を受信する一対の受信機２５，
２６を備えている。また、この車体１の下部には、車両
走行用の左右２個の後輪１６ａ，１６ｂと、操舵用の１
個の前輪２７とを備えている。

【００２２】そして、この飼犬先導車Ｗは、先行者Ｈが
携行する送信機３０からの誘導信号を、１対の受信機２
５，５６により所定の受信領域内で受信して、送信機３
０の位置と移動方向を検出しながらその誘導信号に追従
して走行し、犬鎖９又は犬紐を介して飼い犬Ｄの散歩を
先導する。これは、公園内や道路上で使用することがで
きる。

【００２３】このような飼犬先導車では、前述した自動
追尾式ゴルフバッグ運搬車のように、重量物運搬型で制
御が複雑な、左右２個の後輪駆動モータで操舵も兼用さ
せる方式ではなく、車輌走行用の駆動は後輪で、操舵は
前輪でそれぞれ別に行なうように単純化している。

【００２４】そして、車体１上の左右両側に１台ずつ配
置した受信機２５，２６が別々に受信する送信機３０か
らの誘導信号の強弱とその差にによって、送信機の位置
と移動方向を検知して、その位置と移動方向に応じて、
後輪駆動用のモータと前輪操舵用のモータとを自動制御
して、常に先行者から略一定の距離だけ遅れて、先行者
の歩行に追従して走行するようにしている。すなわち、
この飼犬先導車Ｗは先行者Ｈの歩行速度にほぼ合致する
一定の速度範囲内で自動追尾して走行する。

【００２５】次に、この飼犬先導車Ｗの構造例を詳細に
説明する。図２はこの飼犬先導車Ｗの内部構成を透視し
た斜視図、図３はその側面図、図４はその平面図であ
る。

【００２６】これらの図に示すように、この飼犬先導車
Ｗの車体１は、全体を突起のない曲面状の車体カバー２
で覆われている。その車体カバー２の上面には保守点検
用の前蓋３及び制御ボックス開閉用の後蓋４が、夫々蝶
番３ｂ及び４ｂ（図３参照）によって車体１に一片を蝶
着され、止めネジ３ａ及び４ａによって車体１に固定さ
れており、その止めネジ３ａ及び４ａ取り外すことによ
って開蓋される。前蓋３は、バッテリー２１や前輪操舵
用のステアリングモータ２２を含むステアリング機構２
１等の保守点検や、図示を省略しているが車輌重量調節
用の重りを車体カバー２の内側に脱着する時に利用さ
れ、後蓋４は、制御ボックス３８（図３）及び走行用駆
動モータ１７等の保守点検時に利用される。

【００２７】車体１の中央部には円盤型ヘッド５とそれ
を支持するセンタポール６が下端部を車体シャーシ１ａ
（図３）に固定されて垂直に立設されている。その円盤
型ヘッド５からは、車体１の両側方（車幅方向）に向け
て、受信機支持バー２５ｓ及び２６ｓが張り出し、その
先端部に受信アンテナ内蔵の受信機２５及び２６がそれ
ぞれセンタポール６を中心に左右対称な位置に配設され
ている。

【００２８】円盤型ヘッド５と車体カバー２の上面との
間のセンタポール６の露出部は、下部が円椎型フットカ
バー７で覆われ、その上に犬鎖（又は犬紐）９を繋留す
る犬鎖繋留用リング（以下単に「リング」という）８が
回転自在に嵌挿されている。このセンタポール６は、犬
鎖９によってリング８が強い力で一方向に引張られ、ど
ちらかの方向に多少傾くと、そのすぐ下部に同ポールを
囲むように設けられたリング型スイッチ２４（図３）に
接触してそれをＯＮにする。それによって、後述する電
源回路の給電路が遮断され、この飼犬先導車Ｗの走行用
駆動モータ１７が停止してが緊急停車する。

【００２９】車体カバー２の先端には緩衝用バンパ１０
が装着され、動物又は物体との衝突時に直ちにマイクロ
スイッチが働らき、それによっても緊急停車するように
なっている。その緩衝用バンパ１０のすぐ上部には、夜
間走行時に点灯されるヘッドライト１１が設けられ、車
体１の後面には追突防止用として左右２箇所に反射型尾
灯１２が装着されている。

【００３０】また、車体１の後部には、手押しハンドル
１３がそのハンドルバー１５を車体上に頭出しした状態
で収納されており、この手押しハンドル１３をハンドル
バー１５を掴んで仮想線で示すように上方に引き出す
と、送信機３０からの誘導信号によって作動する自動操
舵制御回路がＯＦＦになり、ハンドルバー１５上に付設
された起動用スイッチ１４ａを押せば走行用駆動モータ
１７を起動させて手動操舵による動力走行が可能にな
り、停止用スイッチ１４ｂを押せば走行用駆動モータ１
７を停止させて停車できる。

【００３１】なお、走行用駆動モータ１７およびステア
リングモータ２２、ならびに制御ボックス３８等は、周
囲を壁で囲んで埃りや雨水などが入らないようにするの
が望ましい。つぎに、図２乃至図４に破線で示されてい
る車体内部の構成及びその機能について説明する。

【００３２】車輌の走行駆動用モータ１７は、バッテリ
２８の直流電源によって駆動するＤＣモータであり、後
述するモータ制御回路によって自動制御されるか、前述
したスイッチ１４ａ，１４ｂによって起動・停止され
る。このモータ１７の軸回転はカウンタプーリ１８を介
して後輪駆動プーリ１９にベルト伝動機構によって伝え
られて、そのプーリ１９と一体をなす車軸２０及びタイ
ヤ付き両後輪１６ａ及び１６ｂを同時に回転させて車輌
を走行させる。このモータ１７の回転駆動力の後輪１６
ａ，１６ｂへの伝達には、ベルト伝動機構に代えて、チ
ェーン伝動機構やギア伝動機構などを用いるようにして
もよい。

【００３３】車輌の走行方向を転換させる操舵は、この
実施形態ではキャスタタイプの前輪２７を先行者が携行
する発信機３０からの誘導信号を車体１の両側部の対称
な位置に配設された２個の受信機２５及び２６によって
別々に捕捉し、常にその受信信号が強い受信機側の方向
にタイヤ付き前輪２７を旋回させるような操舵制御によ
って行なわれる。

【００３４】その前輪２７の操舵は、ステアリングモー
タ２２によって行なわれる。この例では、ステアリング
モータ２２として、後述するモータ制御部からの正転逆
転信号と駆動パルス信号によってステップ回転するステ
ッピングモータを使用している。このステアリングモー
タ２２の正・逆転回転を前輪２７に伝達するために、そ
の回転軸に取り付けたモータプーリ２２ａと前輪２７の
垂直回転軸２７に取り付けたステアリングプーリ２７ａ
との間にタイミングベルト２３を張装してなるステアリ
ング機構２１を備えている。

【００３５】図５はこのステアリング機構２１を明示す
る斜視図、図６はその側面図、図７はその正面図であ
る。これらの図に示されるように、ステアリングモータ
２２の回転軸２２ｂは、中間支持板２９ｂを貫通して上
部支持板２９ａとの間でモータプーリ２２ａが円滑に回
転するよう中間支持板３１ｂに嵌着されたベアリング２
２ｃによって支持されている。

【００３６】一方、前輪２７はそのフォーク２７ｃと一
体に設けた垂直回転軸２７ｂを上部支持板２９ａと中間
支持板２９ｂの両方を垂直に貫通させ、上部支持板２９
ａと中間支持板２９ｂの間でステアリングプーリ２７ａ
を嵌着しており、その垂直回転軸２７ｂが円滑に回転す
るように、各支持板２９ａ，２９ｂの貫通箇所に嵌着さ
れたベアリング２７ｄ，２７ｅによって回転自在に支持
している。

【００３７】このステアリング機構２１によれば、後述
するモータ制御部からステアリングモータ２２に対して
正転・逆転指令と駆動パルス信号による回転の度合い
（回転角度）指令が出されると、このステアリング２２
は回転軸２２ｂを右又は左に駆動パルス数に応じた角度
丈け回転させ、その回動はモータプーリ２２ａからタイ
ミングベルト２３およびステアリングプーリ２７ａを介
して、キャスタータイプのタイヤ付き前輪２７の垂直回
転軸２７ｂ及びフォーク２７ｃに伝達され、前輪２７を
操舵できるようになっている。

【００３８】ここで、この飼犬先導車における操舵機能
について、その原理を図８を参照して説明する。図８に
示すように、飼犬先導車Ｗの中心線の両側の対称位置に
配設された一対の受信機２５と２６とを結ぶ線Ｌを底辺
として、先行者Ｈが携行する送信機３０を頂点として、
その送信機３０と受信機２５と結ぶ直線と、受信機２６
と結ぶ直線とによって形成される三角形が（Ｂ）に示す
ような２等辺三角形を維持している場合は、送信機３０
から送信される誘導信号の電波は各受信機２５及び２６
に対し同じ強さで到達する。

【００３９】この場合、各受信機２５，２６から出力さ
れる誘導信号電圧は等しく、それが後述するモータ制御
部で増幅され、電位差計を通して比較処理された後の電
圧はゼロになり、ステアリングモータ（ステッピングモ
ータ）２２への駆動信号は発生されない。従って、飼犬
先導車Ｗの前輪２７は真正面に向いたまま送信機３０に
向って真直に前進を続ける。

【００４０】しかしながら、送信機３０を携行する先行
者Ｈが歩行進路を左方向に変更した場合は、上述した三
角形の２等辺形状が崩れ、図８の（Ａ）に示すように、
送信機３０と左側の受信機２５との距離ｘが、送信機３
０と右側の受信機２６との距離ｙより短かくなり、受信
機２５の受信電波の強さが受信機２６の受信電波の強さ
を上廻る。

【００４１】この場合、受信機２５から出力される誘導
信号電圧の方が受信機２６から出力される誘導信号電圧
より大きくなり、前述のように比較処理された後の電圧
はその信号電圧の差に応じた正又は負の電圧となり、ス
テアリングモータ２２に対して左方向すなわち受信機２
５側への回転方向指令と、その電圧差の大きさに応じて
異なる数の駆動パルス信号から成るモータ回転駆動信号
が出力される。この信号によってステアリングモータ２
２が回転駆動し、前述のステアリング機構２１によっ
て、前輪２７を送信機３０の方向に追尾するよう左方向
に操舵する。

【００４２】逆に、送信機３０を携行する先行者Ｈが歩
行進路を右方向に変更した場合は、図８の（Ｃ）に示す
ように、送信機３０と右側の受信機２６との距離ｙが、
送信機３０と左側の受信機２５との距離ｘより短くな
り、受信機２６の受信電波の強さが受信機２５の受信電
波の強さを上廻る。

【００４３】この場合は、受信機２６から出力される誘
導信号電圧の方が受信機２５から出力される誘導信号電
圧より大きくなり、前述のように比較処理された後の電
圧はその信号電圧の差に応じた（Ａ）の場合とは反対極
性の電圧となり、ステアリングモータ２２に対して右方
向すなわち受信機２６側への回転方向指令と、その電圧
差の大きさに応じて異なる数の駆動パルス信号から成る
モータ駆動信号が出力される。この信号によってステア
リングモータ２２が回転駆動し、前述のステアリング機
構２１によって、前輪２７を送信機３０の方向に追尾す
るよう右方向に操舵する。

【００４４】このように前輪２７が操舵されると、飼犬
先導車Ｗは再び送信機３０の方向に直進する態勢に戻
り、その車体１上の一対の受信機２５及び２６が夫々受
信する誘導信号の受信電波の強さが等しくなると、図８
の（Ｂ）に示す状態に戻り、前輪２７は送信機３０に向
かって真直ぐに追尾し続けるように、真正面に向いた中
立位置になる。

【００４５】図９は、先行者Ｈが携行する送信機３０の
簡単な回路構成を示すブロック回路図である。この送信
機３０の大きさは、大人が着用するズボンなどの後ポケ
ット内に収められる程度のものである。

【００４６】この送信機３０は図９に示すように、水晶
発振子３１およびトランジスタ等を含む発振回路３２、
電源電池を含む制御回路３３、増幅器３４、および可変
コンデンサ３５ａやアンテナコイル３５ｂ等を含むアン
テナ回路３５などから構成されており、所定の周波数を
有する誘導信号の電磁波を一定の出力で送信する。これ
は、公知の単純な一定信号を送信する送信機を使用でき
るので、詳細な説明は省略する。

【００４７】図１０は、車体１の左右両側方の中心線に
対して対称な位置に配設された一対の受信機２５及び２
６の回路構成を示すブロック回路図である。この受信機
２５と２６は同一仕様であるため、ここでは受信機２５
について、その概略構成を説明する。この受信機２５は
図１０に示すように、送信機３０からの誘導信号の電磁
波を受信する受信アンテナ２５ａ、チューニングコンデ
ンサ２５ｂ、バッファ増幅器２５ｃ、水晶発振器２５ｄ
及び増幅器２５ｅから構成されている。

【００４８】そして、先行する送信機３０から送信され
る特定周波数の電磁波に共振（同調）する受信アンテナ
２５ａとチューニングコンデンサ２５ｂとによって誘導
信号を受信し、その信号電圧を水晶発振器に余分な負荷
をかけないようにバッファ増幅器２５ｃを通して水晶発
振器２５ｄに供給し、その水晶発振器２５ｄから増幅器
２５ｅを介して特定周波数の信号のみを、図１２に示す
モータ制御部４０に、電気的ノイズを受けにくい通信用
シールドケーブル２５ｆを通して伝達される。もう一つ
の受信機２６からも、同一周波数の信号が同様に通信用
シールドケーブル２６ｆを通してモータ制御部４０にパ
ラレルに伝達される。

【００４９】図１１は、この飼犬先導車Ｗの電力供給経
路を示す電源回路図である。電源であるバッテリ２８
と、そのバッテリから電力供給盤８０への給電路に介挿
された、電源スイッチを兼ねた回路遮断器７５などによ
って電源回路７０を構成している。回路遮断器７５は、
バッテリ２８の陽極及び陰極から電力供給盤８０への給
電路を形成する導線７８，７９の途中に介挿された一対
のスイッチ７２，７３と、電源スイッチ釦７１およびソ
レノイド７４からなる。電源スイッチ釦７１は、車体１
の外部から操作できるように設けられる。

【００５０】電源スイッチ釦７１が押圧されると、一対
のスイッチ７２，７３を連動してＯＮにし、図示しない
ロック機構によりその状態に保持され、再び押される
と、そのロックが解除されて一対のスイッチ７２，７３
がＯＦＦになり、電源スイッチ釦７１が元の位置に復帰
する。ソレノイド７４は通電により励磁されると、上記
ロック機構のロックを解除させて一対のスイッチ７２，
７３を強制的にＯＦＦにする。

【００５１】この電源回路７０のバッテリ２８からソレ
ノイド７２への通電回路に、車体１の先端に装備した緩
衝用バンパ１０に物体が衝突した時にＯＮになるマイク
ロスイッチ７６と、車輌１中央のセンタポール６に挿入
された犬鎖繋留用のリング８が犬の暴立や暴走などによ
り強い力で引っ張ぱられた時にＯＮになるセンタポール
６を取巻くリング型スイッチ２４とが並列に挿入されて
いる。

【００５２】したがって、回路遮断器７５の一対のスイ
ッチ７２，７３がＯＮになって電力供給盤８０へ給電し
ているときに、マイクロスイッチ７６かリング型スイッ
チ２４のいずれかが作動してＯＮになると、ソレイド７
２に通電して励磁するため、スイツチ７２，７３がＯＦ
Ｆになり、電力供給盤８０への電力供給が断たれる。そ
れによって車輌が緊急停車する。

【００５３】スイツチ７２，７３がＯＦＦになると、ソ
レノイド７４が励磁されなくなるが、その後は電源スイ
ッチ釦７１が再び押圧されるまで、スイッチ７２，７３
がＯＮになることはない。したがって、マイクロスイッ
チ７６又はリング型スイッチ２４が短時間ＯＮになった
後ＯＦＦ状態に戻っても、スイッチ７２，７３はＯＦＦ
のままになる。７７はパイロットランプで、保護抵抗Ｒ
を介して導線７８，７９に接続されており、スイッチ７
２，７３がＯＮになって電力供給盤８０に入電された時
に点灯して、電気的エネルギーの入力を目視できるよう
にする。

【００５４】この電源回路７０から出力される電力は、
導線７８，７９を通して電力供給盤８０に供給され、そ
こで各種の異なる電圧の電源が用意され、複数の出力線
８１を通して受信機２５，２６と、走行用駆動モータ１
７及びステアリングモータ２２を駆動制御するモータ制
御部４０に給電される。８２はバッテリ電圧低下表示回
路であり、バッテリ２８の蓄電量が減少してその出力電
圧が低下し、充電を必要とする状態になると、それを検
出して表示ランプ８３を点灯させて警告する。

【００５５】なお、車体１の重量が軽く、しかも概して
平坦な道路上を歩行速度程度の低速で走行するため、走
行用駆動モータ１７およびステアリングモータ２２とも
小型モータで良く、消費電力も少ないため、バッテリ２
８は１２Ｖタイプのモータバイク用バッテリーで充分で
ある。しかし、搭載モータの種類によって２４Ｖ電源を
必要とする場合には、１２Ｖタイプのバッテリを２台直
列に接続して使用することも可能である。この種のバッ
テリ用の充電器は低価格で市販されており、家庭で簡単
に充電することができる。

【００５６】図１２は、図３に示した制御ボックス３８
内に設けられるモータ制御部の回路構成を示すブロック
回路図である。受信機２５及び２６から通信用シールド
ケーブル２５ｆ，２６ｆを介して送られてくる信号は、
このモータ制御部４０内でそれぞれ増幅器４１ａ及び４
１ｂで増幅され、コンデンサ４２ａ及び４２ｂを経て直
流分がカットされ、検波回路４３ａ及び４３ｂで検波さ
れる。それにより、入力信号の振幅の大きさに比例した
ＤＣ電圧Ｖ₁ 及びＶ₂ に変換される。このＤＣ電圧Ｖ₁
及びＶ₂ は夫々検波回路４３ａ及び４３ｂの出力側に接
続された抵抗器４４ａ，４４ｂと可動接点がアースされ
た可変抵抗器４５とからなるレベル調整回路によって、
図８の（Ｂ）の状態のときに、ＤＣ電圧Ｖ₁ とＶ₂ が同
電位になるようにレベル調整される。

【００５７】このＤＣ電圧Ｖ₁ ，Ｖ₂ はそれぞれ常閉の
スイッチ４６ａ，４６ｂを介して出力され、抵抗器４７
ａ，４７ｂを介して差動増幅器４８の非反転入力端子と
反転入力端子にそれぞれ入力する。それによって差動増
幅器４８は、入力される電圧Ｖ₁ とＶ₂ の差に応じた大
きさ（絶対値）で、いずれが大きいかによって異なる極
性の電圧信号Ｖｓ（Ｖｓ＝Ｖ₁ −Ｖ₂ ）を出力する。こ
の電圧信号Ｖｓは、図８で説明した受信機２５と２６の
送信機との距離の差に応じた大きさでその片寄り方向に
応じた極性になる。

【００５８】この電圧信号Ｖｓをバッファ増幅器４９を
介してステッピングモータ駆動制御回路５０に入力さ
せ、ステッピングモータであるステアリングモータ２２
を駆動制御させる。

【００５９】このステッピングモータ駆動制御回路５０
は、一般的にはＩＣ化されて市販されているが、パルス
信号発振器，励磁相制御部，電力増幅部等の外、始動・
停止，発振周波数可変等の機能が組込まれている。そし
て、バッファ増幅器４９を介して入力する電圧信号Ｖｓ
の極性に応じてモータの回転方向（正転又は逆転）を決
め、その大きさに応じて回転角度を設定して駆動パルス
数を決定し、位相の異なる複数の駆動パルスをステアリ
ングモータ２２へ送って、それを回転駆動制御する。そ
の駆動パルスの周波数によって回転速度を制御すること
もできる。

【００６０】このようにして、図８によって前述した原
理でステアリングモータ２２によって前輪２７を操舵
し、先行者Ｈの歩行する方向に飼犬先導車Ｗの走行方向
を変えることができる。なお、車輌の蛇行をなくすよう
に、作動増幅器４８からの電圧信号Ｖｓの変化量及び変
化方向に応じてステッピングモータ駆動制御回路５０が
ステアリングモータ２２を回転させるようにしてもよ
い。あるいは、上記電圧信号Ｖｓがゼロになると、前輪
２７を車体１の長手方向に平行な直進位置に自動的に復
帰させるように、弱いスプリング等によって復帰力を与
えておくようにするとよい。

【００６１】検出されたＤＣ電圧Ｖ₁ ，Ｖ₂ はまた、抵
抗器５１ａ，５１ｂを介して加算増幅器５２の非反転入
力端子に入力され、加算増幅器５２はそれを加算した電
圧信号Ｖｄ（Ｖｄ＝Ｖ₁ ＋Ｖ₂ ）を出力する。その電圧
信号Ｖｄをバッファ増幅器５３を介してＤＣモータ駆動
制御回路５４へ入力させ、ＤＣモータである走行用駆動
モータ（以下「ＤＣモータ」という）１７を駆動制御さ
せる。

【００６２】このＤＣモータ駆動制御回路５４も、ＤＣ
モータ１７に付属して販売される一般の制御器を利用す
ることができる。このＤＣモータ１７の回転軸にはタコ
ゼネレータ５５が取り付けられており、ＤＣモータ１７
の回転数に応じた電圧を発生し、それをＤＣモータ駆動
制御回路５４にフィードバックする。

【００６３】図１に示した送信機３０を携行して歩行す
る先行者Ｈの平均的歩行速度で、飼犬先導車Ｗが追従走
行するようにするには、その走行速度のときにタコゼネ
レータ５５がが発生する電圧Ｖｆに相当する電圧を、抵
抗器５６と可変抵抗器５７による分圧回路によって発生
させ、それを標準速度電圧Ｖ₀ としてＤＣモータ駆動制
御回路５４に設定しておく。それによって、バッファ増
幅器５３から入力する電圧信号Ｖｄが後述する基準電圧
Ｖｘと一致している場合には、タコゼネレータ５５がが
発生する電圧Ｖｆが標準速度電圧Ｖ₀ と一致する（Ｖｆ
＝Ｖ₀ となる）ように、ＤＣモータ１７に流す電流値を
調整してその回転を制御する。

【００６４】一方、加算増幅器５２から出力されてバッ
ファ増幅器５３を介して入力される電圧信号Ｖｄは、図
１における送信機３０と飼犬先導車Ｗに取り付けられた
一対の受信機２５と２６の中間点とを結ぶ距離が長い程
小さく、それが短かい程大きくなる。そこで、例えば送
信機３０と受信機２５と２６の中間点とを結ぶ距離が２
メートル（任意の距離に設定する）の場合に、電圧信号
Ｖｄを、基準電圧ＶｘとしてＤＣモータ駆動制御回路５
４内に設定しておく。

【００６５】それよって、上記距離が２メートルより短
かくなる（飼犬先導車Ｗが先行者Ｈに近づく）と、入力
する電圧信号Ｖｄが基準電圧Ｖｘより大きくなるので、
その差分だけ先に設定した標準速度電圧Ｖ₀ から減算す
ることにより、ＤＣモータ２２の目標回転速度を下げ、
飼犬先導車Ｗの走行速度を減速することができる。

【００６６】これとは逆に、上記距離が２メートルより
長くなる（飼犬先導車Ｗが先行者Ｈから離れる）と、入
力する電圧信号Ｖｄが基準電圧Ｖｘより小さくなるの
で、その差分だけ先に設定した標準速度電圧Ｖ₀ に加算
することにより、ＤＣモータ２２の目標回転速度を上
げ、飼犬先導車Ｗの走行速度を加速することができる。

【００６７】上記距離が２メートルになって、入力する
電圧信号Ｖｄが基準電圧Ｖｘと等しくなれば、再び標準
速度電圧Ｖ₀ によってＤＣモータ１７の回転速度を制御
する状態に戻る。このようにして、飼犬先導車Ｗを先行
者Ｈとの距離を略一定に保って、先行者Ｈの平均的な歩
行速度に合わせて追従走行させることができる。

【００６８】加算増幅器５２から出力される電圧信号Ｖ
ｄはまた、近接制止回路５８及び遠離制止回路５９にも
入力される。近接制止回路５８は、入力される電圧信号
Ｖｄが予め設定した先行者と車輌との接近限に相当する
レベルを超えたとき、停止信号Ｓ₁ を出力する。遠離制
止回路５７は、入力される電圧信号Ｖｄが予め設定した
先行者と車輌との遠離限（離れる限界）に相当するレベ
ルを下回ったとき、停止信号Ｓ₂ を出力する。

【００６９】また、タコゼネレータ５５がが発生する電
圧Ｖｆは加減速停止回路６０にも入力される。それによ
って、加減速停止回路６０は、タコゼネレータ５５が発
生するＤＣモータ１７の回転数に応じた電圧Ｖｆが、下
り坂等で異常に高くなったり、或は上り坂等でモータＭ
Ｄに負荷がかかり過ぎて以上に低くなった場合に停止信
号Ｓ₃ を出力する。

【００７０】これらの各停止信号Ｓ₁，Ｓ₂，Ｓ₃ は、Ｏ
Ｒゲート６１及び逆流防止用のダイオード６２を介して
ＤＣモータ駆動制御回路５４に入力し、ＤＣモータ１７
の回転を停止させると共に、ＤＣモータ１７に組込まれ
たブレーキを作動させる。それによって、飼犬先導車Ｗ
を急停車させる。コンデンサ６３は、極めて短時間の停
止信号はノイズ成分として吸収するために設けられてい
る。

【００７１】このように構成することにより、この飼犬
先導車が予め設定された送信機からの電波受信領域を外
れて走行を始めたり、送信機の位置に近接し過ぎるか、
又は離れ過ぎた時や、何らかの故障が送信記か車輌側に
発生した時、並びに上り坂や下り坂で走行用駆動モータ
１７に負荷がかかり過ぎたり、モータの回転速度が設定
限度以上に加速し始めた時には、安全のためにこの飼犬
先導車を緊急停車させることができる。

【００７２】加算増幅器５２から出力される電圧信号Ｖ
ｄはまた、ＤＣモータ駆動制御回路５４の起動信号とし
ても用いられ、ステッピングモータ駆動制御回路５０に
も入力して、その起動信号としても用いられる。すなわ
ち、図１に示した送信機３０の電源スイッチがＯＦＦに
なっている場合には、誘導信号が送信されず、受信機２
５，２６は何も受信できないので、上記電圧信号Ｖｄは
ゼロである。この状態ではＤＣモータ駆動制御回路５４
はＤＣモータ１７への給電回路を遮断し、ステッピング
モータ駆動制御回路５０もステアリングモータ２２への
駆動パルス送出回路を遮断している。

【００７３】送信機３０の電源スイッチがＯＮになっ
て、送信機３０が起動して誘導信号を送信し始めると、
受信機２５，２６がそれを受信するので、上記電圧信号
Ｖｄが出力される。それがあるレベル以上になると、Ｄ
Ｃモータ駆動制御回路５４はＤＣモータ１７への給電回
路を起動させ、ステッピングモータ駆動制御回路５０も
ステアリングモータ２２への駆動パルス送出回路を起動
させる。このようにすれば、安全性を高め、且つ無駄な
電力消費を防ぐことができる。

【００７４】さらに、ＤＣモータ駆動制御回路５４に
は、図２乃至図４に示した手押しハンドル１３の引き出
し及び格納に伴なう信号と、起動用スイッチ１４ａ，停
止用スイッチ１４ｂにＯＮ／ＯＦＦ信号も入力されてい
る。そして、手押しハンドル１３を引き出すと、図示し
ないスイッチのＯＮ等による信号によって、ＤＣモータ
駆動制御回路５４が図１２におけるスイッチ４６ａ，４
６ｂをＯＦＦにして、自動追尾機能を無効にする。そし
て、起動用スイッチ１４ａのＯＮによってＤＣモータ１
７を起動させ、停止用スイッチ１４ｂのＯＮによって、
ＤＣモータ１７を停止させる。

【００７５】次に、この発明による飼犬先導車に車輌重
量調整用の重りを車体の外部に装着する例を、図１３及
び図１４によって説明する。図１３は飼犬先導車に重り
を装着した状態の正面図、図１４は側面図である。

【００７６】この例では、一対の重り９０，９０を２本
の平ゴムベルト９１で互いに接続して、車体１の両側面
に振り分け式に装着する。２本の平ゴムベルト９１は、
図１４に示すようにセンタポール６の周囲のフットカバ
ー７をはさんで前後において車体カバー２の上面に密着
し、各重り９０の下端部には引っ掛け用フックを備えて
おり、平ゴムベルト９１を幾分引き延ばした状態で、そ
の各フックを車体カバー２の下縁に引っ掛けて固定す
る。

【００７７】この重り９０は鉛あるいは鋳物で作られ、
その車体カバー２に接する側の面は、車体カバー２の表
面に密着する曲面に形成され、滑り止めと車体カバー２
の表面の損傷を防ぐためにその内面がゴム又はプラスチ
ックシートなどで覆われ、外側の表面は犬鎖が引っ掛か
ったりしないように滑らかな流線形に形成されている。
この一対の重りの重量を散歩させる犬の大きさや引っ張
り力に応じて選択することにより、どのような犬を散歩
させる場合にも、この飼犬先導車Ｗが犬の力で倒された
り引きずられたりすることなく、安全に使用できる。

【００７８】次に、この発明による飼犬先導車に荷物運
搬用籠を装着する例を、図１５及び図１６によって説明
する。図１５は飼犬先導車に荷物運搬用籠を装着した状
態を示す正面図、図１６は側面図である。

【００７９】この例では、荷物運搬用籠１００を車体１
の上部に、円盤型ヘッド及びそこから左右に伸びる一対
の受信機支持バー２５ｓ，２６ｓをまたぐように装着
し、４本の脚部１０１の下端部１０２をそれぞれ車体カ
バー２の表面に密着する曲面形状に形成し、その車体カ
バー２と接する面にゴム等による滑り止めを貼り付け
て、車体カバー２の表面が傷つくことも防いでいる。こ
の各脚部１０１をさらにフック付き平ゴム紐などによっ
て車体１の下方に引っ張って固定するようにしてもよ
い。このように、荷物運搬用籠１００を装着することに
より、この飼犬先導車Ｗを飼犬の散歩の先導だけでな
く、買い物などの運搬にも利用することができる。

【００８０】

【発明の効果】以上説明してきたように、この飼犬先導
車に犬鎖又は犬紐を介して飼犬を繋着して使用すれば、
飼犬を耐えず先導して誘導し、飼主は犬鎖や犬紐を介す
ることなく一定の距離を保って犬を散歩させることが可
能になる。そのため、犬が物事に驚いて突発的に暴れ出
したり、犬鎖を飼主の手から振り切って暴走したり、興
奮して人を襲ったりすることも防止することができる。

【００８１】また、この発明による飼犬先導車は、前輪
操舵・後輪駆動方式の採用により、構造及び電気制御系
統を単純化し、安価に提供することができる。そして、
先行する飼い主の携帯する送信機から送信する誘導信号
を車輌両側の左右対称な位置に配設された一対の受信機
で受信し、その受信信号の強弱及び差にによって先行す
る送信機の方向と距離を検出し、前輪の操舵と後輪の駆
動速度を調節して、常時発信機の方向にその移動速度ど
略同じ速度で追尾することができる。

【００８２】また、この飼犬先導車は、狭い道路や橋の
上や路上の障碑物を避けるために、手押しハンドルを車
体から引き出す丈けで手動操舵走行に切り変わり、手動
操舵で動力駆動による走行を簡単に実現できる。なお、
この発明の飼犬先導車体上に、そのの凹凸に適合する荷
物積載用籠を装着すれば、買い物等を近くのスーパー等
から自宅に運ぶ動力運搬車として活用することもでき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による自動追尾式飼犬先導車を使用し
て飼犬を散歩させている状態を示す概要図である。

【図２】図１における飼犬先導車の内部構成を透視した
斜視図である。

【図３】同じくその側面図である。

【図４】同じくその平面図である。

【図５】図２乃至図４に示した飼犬先導車におけるステ
アリング機構を明示する斜視図である。

【図６】同じくその側面図である。

【図７】同じくその正面図である。

【図８】この発明による飼犬先導車における操舵原理を
説明するための図である。

【図９】図１において先行者が携行する送信機の簡単な
回路構成を示すブロック回路図である。

【図１０】図２乃至図４に示した飼犬先導車の車体の左
右両側方の対称な位置に配設された一対の受信機の回路
構成を示すブロック回路図である。

【図１１】この発明による飼犬先導車の電力供給経路を
示す電源回路図である。

【図１２】図３に示した制御ボックス３８内に設けられ
るモータ制御部の回路構成を示すブロック回路図であ
る。

【図１３】この発明による飼犬先導車に車輌重量調節用
の重りを装着した状態を示す正面図である。

【図１４】同じくその側面図である。

【図１５】この発明による飼犬先導車に荷物運搬用の籠
を装着した状態を示す正面図である。

【図１６】同じくその側面図である。

【符号の説明】

Ｈ：先行者Ｗ：飼犬先導車Ｄ：飼犬１：車体２：車体カバー５：円盤型ヘッド６：センタポール７：フットカバー８：犬鎖繋留用リング９：犬鎖（犬紐）１０：緩衝用パンパ１１：ヘッドライト１２：反射型尾灯１３：手押しハンドル１４ａ：起動用スイッチ１４ｂ：停止用スイッチ１５：ハンドルバー１６ａ，１６ｂ：後輪１７：走行用駆動モータ２１：ステアリング機構２２：スイアリングモータ（ステップモータ）２４：リング型スイッチ２５，２６：受信機２７：前輪２８：バッテリ３０：送信機３８：制御ボックス４０：モータ制御回路４３ａ，４３ｂ：検波回路４８：差動増幅器４９，５３：バッファ増幅器５０：ステッピングモータ駆動制御回路５２：加算増幅器５４：ＤＣモータ駆動制御回路５５：タコジェネレータ５６：近接制止回路５７：遠離制止回路５８：加減速停止回路７０：電源回路７５：回路遮断器７１：電源スイッチ釦７２，７３：スイッチ７４：ソレノイド７６：マイクロスイッチ８０：電力供給盤８１：出力線８２：低バッテリ電圧表示回路９０：重り９１：平ゴムベルト９２：引っ掛け用フック１００：荷物運搬用籠１０１：脚部

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成８年１２月１２日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項７

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００３

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００３】犬を飼う場合には、その犬を毎朝晩散歩さ
せる必要があり、それが飼い主の健康保持にも役立つこ
とになる。しかし、中・大型犬になると成長するに従っ
て力が強くなり、女性や高齢者が散歩させる場合に直接
犬鎖や犬紐を手に保持して、犬の歩行速度や移動方向を
コントロールするのは体力的に困難になってくる。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００４

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００４】また、散歩中に犬が何かの異変に驚いて暴
走したり、子供や飼い主自身が飼犬に噛みつかれて噛み
殺されたり深い傷を負ったりする事例も増加してきてい
る。しかしながら、このような労力や危険性を伴わずに
飼犬を安全に散歩させ得るような有効な散歩補助手段が
ないのが現状である。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００５

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００５】一方、ゴルフ場などでは既に、ゴルファー
が携行する送信機からの電波信号をゴルフバッグ運搬車
上に設置した受信機で受信し、その送信機の移動方向に
ゴルフバッグ運搬車を追尾させるようなものも提案さ
れ、試用されているようである。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００９

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００９】すなわち、車輌走行用の後輪と操舵用の前
輪とを備えた車体と、その車体の両側方の対称な位置に
間隔をあけて設けられ、それぞれ前記誘導信号を受信す
る一対の受信機と、上記後輪を駆動する走行用駆動モー
タと、上記前輪を操舵するステアリングモータを含むス
テアリング機構と、上記走行用駆動モータ及びステアリ
ングモータに給電する電源用バッテリと、上記一対の各
受信機がそれぞれ受信する前記誘導信号の強弱及びその
差により、先行する送信機の位置と移動方向を検出し
て、その検出位置に応じて走行用駆動モータの起動，停
止あるいは加減速を自動制御し、その移動方向に応じて
操舵用のステアリングモータを自動制御するモータ制御
手段と、犬の首輪に一端が繋着された犬鎖又は犬紐の他
端を前記車体に繋留するための回転自在なリングとを備
えている。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１０】そして、先行者が携行する送信機からの誘
導信号を、上記１対の受信機により所定の受信領域内で
受信して、上記送信機の位置と移動方向を検出しながら
その誘導信号に追従して走行し、上記犬鎖又は犬紐を介
して飼い犬の散歩を先導することができる自動追尾式飼
犬先導車である。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１１】さらに、この自動追尾式飼犬先導車の車体
に、収納および引き出し可能であり、少なくとも走行用
駆動モータの起動および停止用スイッチを備えた手押し
ハンドルを設けるとよい。そうすれば、狭い道路や障害
物のある路上などでは、その手押しハンドルを引き出し
て、手動操舵で運行することも可能になる。

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１７】（ａ）送信機の電源が切られた時、（ｂ）
車体が受信機による送信機からの誘導信号の予め設定さ
れた受信可能領域を外れて走行を始めるか、あるいは送
信機の位置に近接し過ぎるか、該送信機から離れ過ぎた
時、（ｃ）車体の先端に設けた緩衝用バンパが動物又は
物体に衝突した時、（ｄ）上り坂登坂中等に設定限度以
上の負荷が走行用駆動モータにかかった時、（ｅ）下り
坂降坂中等に設定限度以上の速度で走行用駆動モータが
回転を始めた時、（ｆ）送信機又は飼犬先導車に何らか
の故障が発生した時、

【手続補正９】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２０】犬鎖繋留用リング８は円錐型のフットカバ
ー７の上に乗せられる形でセンタポール６に嵌挿されて
いるため、非常に円滑に回転できるので、飼犬Ｄは車体
１に繋留された状態でも、この先導車Ｗの周りをある程
度自由に回遊できる。この飼犬先導車Ｗの車体１は、飼
犬Ｄがその周囲で動き回っても犬鎖９がもつれたり、車
輪へのまき込みや引掛りが発生することがないように、
その表面に突起などがない単純な曲面状の車体カバー２
で覆われている。

【手続補正１０】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２２】そして、この飼犬先導車Ｗは、先行者Ｈが
携行する送信機３０からの誘導信号を、１対の受信機２
５，５６により所定の受信領域内で受信して、送信機３
０の位置と移動方向を検出しながらその誘導信号に追従
して走行し、犬鎖（又は犬紐）９を介して飼い犬Ｄの散
歩を先導する。これは、公園内や道路上で使用すること
ができる。

【手続補正１１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２４】そして、車体１上の左右両側に１台ずつ配
置した受信機２５，２６が別々に受信する送信機３０か
らの誘導信号の強弱とその差によって、送信機の位置と
移動方向を検知して、その位置と移動方向に応じて、後
輪駆動用のモータと前輪操舵用のモータとを自動制御し
て、常に先行者から略一定の距離だけ遅れて、先行者の
歩行に追従して走行するようにしている。すなわち、こ
の飼犬先導車Ｗは先行者Ｈの歩行速度にほぼ合致する一
定の速度範囲内で自動追尾して走行する。

【手続補正１２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２６】これらの図に示すように、この飼犬先導車
Ｗの車体１は、全体を突起のない曲面状の車体カバー２
で覆われている。その車体カバー２の上面には保守点検
用の前蓋３及び制御ボックス開閉用の後蓋４が、夫々蝶
番３ｂ及び４ｂ（図３参照）によって車体１に一片を蝶
着され、止めネジ３ａ及び４ａによって車体１に固定さ
れており、その止めネジ３ａ及び４ａ取り外すことによ
って開蓋される。前蓋３は、バッテリ２８や前輪操舵用
のステアリングモータ２２を含むステアリング機構２１
等の保守点検や、図示を省略しているが車輌重量調節用
の重りを車体カバー２の内側に脱着する時に利用され、
後蓋４は、制御ボックス３８（図３）及び走行用駆動モ
ータ１７等の保守点検時に利用される。

【手続補正１３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２８】円盤型ヘッド５と車体カバー２の上面との
間のセンタポール６の露出部は、下部が円錐型フットカ
バー７で覆われ、その上に犬鎖（又は犬紐）９を繋留す
る犬鎖繋留用リング（以下単に「リング」という）８が
回転自在に嵌挿されている。このセンタポール６は、犬
鎖９によってリング８が強い力で一方向に引張られ、ど
ちらかの方向に多少傾くと、そのすぐ下部に同ポールを
囲むように設けられたリング型スイッチ２４（図３）に
接触してそれをＯＮにする。それによって、後述する電
源回路の給電路が遮断され、この飼犬先導車Ｗの走行用
駆動モータ１７が停止して緊急停車する。

【手続補正１４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３２】車輌の走行用駆動モータ１７は、バッテリ
２８の直流電源によって駆動するＤＣモータであり、後
述するモータ制御回路によって自動制御されるか、前述
したスイッチ１４ａ，１４ｂによって起動・停止され
る。このモータ１７の軸回転はカウンタプーリ１８を介
して後輪駆動プーリ１９にベルト伝動機構によって伝え
られて、そのプーリ１９と一体をなす車軸２０及びタイ
ヤ付き両後輪１６ａ及び１６ｂを同時に回転させて車輌
を走行させる。このモータ１７の回転駆動力の後輪１６
ａ，１６ｂへの伝達には、ベルト伝動機構に代えて、チ
ェーン伝動機構やギア伝動機構などを用いるようにして
もよい。

【手続補正１５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３４】その前輪２７の操舵は、ステアリングモー
タ２２によって行なわれる。この例では、ステアリング
モータ２２として、後述するモータ制御部からの正転逆
転信号と駆動パルス信号によってステップ回転するステ
ッピングモータを使用している。このステアリングモー
タ２２の正・逆転回転を前輪２７に伝達するために、そ
の回転軸に取り付けたモータプーリ２２ａと前輪２７の
垂直回転軸２７ｂに取り付けたステアリングプーリ２７
ａとの間にタイミングベルト２３を張装してなるステア
リング機構２１を備えている。

【手続補正１６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３５】図５はこのステアリング機構２１を明示す
る斜視図、図６はその側面図、図７はその正面図であ
る。これらの図に示されるように、ステアリングモータ
２２の回転軸２２ｂは、中間支持板２９ｂを貫通して上
部支持板２９ａとの間でモータプーリ２２ａが円滑に回
転するよう中間支持板２９ｂに嵌着されたベアリング２
２ｃによって支持されている。

【手続補正１７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３７】このステアリング機構２１によれば、後述
するモータ制御部からステアリングモータ２２に対して
正転・逆転指令と駆動パルス信号による回転の度合い
（回転角度）指令が出されると、このステアリング２２
は回転軸２２ｂを右又は左に駆動パルス数に応じた角度
だけ回転させ、その回動はモータプーリ２２ａからタイ
ミングベルト２３およびステアリングプーリ２７ａを介
して、キャスタータイプのタイヤ付き前輪２７の垂直回
転軸２７ｂ及びフォーク２７ｃに伝達され、前輪２７を
操舵できるようになっている。

【手続補正１８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５１】この電源回路７０のバッテリ２８からソレ
ノイド７４への通電回路に、車体１の先端に装備した緩
衝用バンパ１０に物体が衝突した時にＯＮになるマイク
ロスイッチ７６と、車輌１中央のセンタポール６に挿入
された犬鎖繋留用リング８が犬の暴立や暴走などにより
強い力で引っ張ぱられた時にＯＮになるセンタポール６
を取巻くリング型スイッチ２４とが並列に挿入されてい
る。

【手続補正１９】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５２】したがって、回路遮断器７５の一対のスイ
ッチ７２，７３がＯＮになって電力供給盤８０へ給電し
ているときに、マイクロスイッチ７６かリング型スイッ
チ２４のいずれかが作動してＯＮになると、ソレノイド
７４に通電して励磁するため、スイツチ７２，７３がＯ
ＦＦになり、電力供給盤８０への電力供給が断たれる。
それによって車輌が緊急停車する。

【手続補正２０】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５４】この電源回路７０から出力される電力は、
導線７８，７９を通して電力供給盤８０に供給され、そ
こで各種の異なる電圧の電源が用意され、複数の出力線
８１を通して受信機２５，２６と、走行用駆動モータ１
７及びステアリングモータ２２を駆動制御するモータ制
御部４０に給電される。８２は低バッテリ電圧表示回路
であり、バッテリ２８の蓄電量が減少してその出力電圧
が低下し、充電を必要とする状態になると、それを検出
して表示ランプ８３を点灯させて警告する。

【手続補正２１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５５】なお、車体１の重量が軽く、しかも概して
平坦な道路上を歩行速度程度の低速で走行するため、走
行用駆動モータ１７およびステアリングモータ２２とも
小型モータで良く、消費電力も少ないため、バッテリ２
８は１２Ｖタイプのモータバイク用バッテリで充分であ
る。しかし、搭載モータの種類によって２４Ｖ電源を必
要とする場合には、１２Ｖタイプのバッテリを２台直列
に接続して使用することも可能である。この種のバッテ
リ用の充電器は低価格で市販されており、家庭で簡単に
充電することができる。

【手続補正２２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００６３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００６３】図１に示した送信機３０を携行して歩行す
る先行者Ｈの平均的歩行速度で、飼犬先導車Ｗが追従走
行するようにするには、その走行速度のときにタコゼネ
レータ５５が発生する電圧Ｖｆに相当する電圧を、抵抗
器５６と可変抵抗器５７による分圧回路によって発生さ
せ、それを標準速度電圧Ｖ₀としてＤＣモータ駆動制御
回路５４に設定しておく。それによって、バッファ増幅
器５３から入力する電圧信号Ｖｄが後述する基準電圧Ｖ
ｘと一致している場合には、タコゼネレータ５５が発生
する電圧Ｖｆが標準速度電圧Ｖ₀と一致する（Ｖｆ＝Ｖ
₀となる）ように、ＤＣモータ１７に流す電流値を調整
してその回転を制御する。

【手続補正２３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００６５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００６５】それよって、上記距離が２メートルより短
かくなる（飼犬先導車Ｗが先行者Ｈに近づく）と、入力
する電圧信号Ｖｄが基準電圧Ｖｘより大きくなるので、
その差分だけ先に設定した標準速度電圧Ｖ₀から減算す
ることにより、ＤＣモータ１７の目標回転速度を下げ、
飼犬先導車Ｗの走行速度を減速することができる。

【手続補正２４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００６６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００６６】これとは逆に、上記距離が２メートルより
長くなる（飼犬先導車Ｗが先行者Ｈから離れる）と、入
力する電圧信号Ｖｄが基準電圧Ｖｘより小さくなるの
で、その差分だけ先に設定した標準速度電圧Ｖ₀に加算
することにより、ＤＣモータ１７の目標回転速度を上
げ、飼犬先導車Ｗの走行速度を加速することができる。

【手続補正２５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００６８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００６８】加算増幅器５２から出力される電圧信号Ｖ
ｄはまた、近接制止回路５８及び遠離制止回路５９にも
入力される。近接制止回路５８は、入力される電圧信号
Ｖｄが予め設定した先行者と車輌との接近限に相当する
レベルを超えたとき、停止信号Ｓ₁を出力する。遠離制
止回路５９は、入力される電圧信号Ｖｄが予め設定した
先行者と車輌との遠離限（離れる限界）に相当するレベ
ルを下回ったとき、停止信号Ｓ₂を出力する。

【手続補正２６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００６９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００６９】また、タコゼネレータ５５が発生する電圧
Ｖｆは加減速停止回路６０にも入力される。それによっ
て、加減速停止回路６０は、タコゼネレータ５５が発生
するＤＣモータ１７の回転数に応じた電圧Ｖｆが、下り
坂等で異常に高くなったり、或は上り坂等でモータＭＤ
に負荷がかかり過ぎて異常に低くなった場合に停止信号
Ｓ₃を出力する。

【手続補正２７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００７１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００７１】このように構成することにより、この飼犬
先導車が予め設定された送信機からの電波受信領域を外
れて走行を始めたり、送信機の位置に近接し過ぎるか、
又は離れ過ぎた時や、何らかの故障が送信機か車輌側に
発生した時、並びに上り坂や下り坂で走行用駆動モータ
１７に負荷がかかり過ぎたり、モータの回転速度が設定
限度以上に加速し始めた時には、安全のためにこの飼犬
先導車を緊急停車させることができる。

【手続補正２８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００８１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００８１】また、この発明による飼犬先導車は、前輪
操舵・後輪駆動方式の採用により、構造及び電気制御系
統を単純化し、安価に提供することができる。そして、
先行する飼い主の携帯する送信機から送信する誘導信号
を車輌両側の左右対称な位置に配設された一対の受信機
で受信し、その受信信号の強弱及び差によって先行する
送信機の方向と距離を検出し、前輪の操舵と後輪の駆動
速度を調節して、常時発信機の方向にその移動速度ど略
同じ速度で追尾することができる。

【手続補正２９】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００８２

【補正方法】変更

【補正内容】

【００８２】また、この飼犬先導車は、狭い道路や橋の
上や路上の障碑物を避けるために、手押しハンドルを車
体から引き出すだけで手動操舵走行に切り変わり、手動
操舵で動力駆動による走行を簡単に実現できる。なお、
この発明の飼犬先導車体上に、その凹凸に適合する荷物
積載用籠を装着すれば、買い物等を近くのスーパー等か
ら自宅に運ぶ動力運搬車として活用することもできる。

【手続補正３０】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】符号の説明

【補正方法】変更

【補正内容】

【符号の説明】Ｈ：先行者Ｗ：飼犬先導車Ｄ：飼犬１：車体２：車体カバー５：円盤型ヘッド６：センタポール７：フットカバー８：犬鎖繋留用リング９：犬鎖（犬紐）１０：緩衝用バンパ１１：ヘッドライト１２：反射型尾灯１３：手押しハンドル１４ａ：起動用スイッチ１４ｂ：停止用スイッチ１５：ハンドルバー１６ａ，１６ｂ：後輪１７：走行用駆動モータ２１：ステアリング機構２２：ステアリングモータ（ステッピングモータ）２４：リング型スイッチ２５，２６：受信機２７：前輪２８：バッテリ３０：送信機３８：制御ボックス４０：モータ制御部４３ａ，４３ｂ：検波回路４８：差動増幅器４９，５３：バッファ増幅器５０：ステッピングモータ駆動制御回路５２：加算増幅器５４：ＤＣモータ駆動制御回路５５：タコジェネレータ５８：近接制止回路５９：遠離制止回路６０：加減速停止回路７０：電源回路７５：回路遮断器７１：電源スイッチ釦７２，７３：スイッチ７４：ソレノイド７６：マイクロスイッチ８０：電力供給盤８１：出力線８２：低バッテリ電圧表示回路９０：重り９１：平ゴムベルト９２：引っ掛け用フック１００：荷物運搬用籠１０１：脚部

【手続補正３１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１１】

【手続補正３２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１２】

【手続補正３３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１３

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１３】

【手続補正３４】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１５

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１５】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】先行者が携行する送信機から送信される
誘導信号に追従して移動可能な自動追尾式飼犬先導車で
あって、車輌走行用の後輪と操舵用の前輪とを備えた車体と、その車体の両側方の対称な位置に間隔をあけて設けら
れ、それぞれ前記誘導信号を受信する一対の受信機と、前記後輪を駆動する走行用駆動モータと、前記前輪を操舵するステアリングモータを含むステアリ
ング機構と、前記走行用駆動モータ及び前記ステアリングモータに給
電する電源用バッテリと、前記一対の各受信機がそれぞれ受信する前記誘導信号の
強弱及びその差により、先行する送信機の位置と移動方
向を検出して、その検出位置に応じて前記走行用駆動モ
ータの起動，停止あるいは加減速を自動制御し、その移
動方向に応じて前記操舵用のステアリングモータを自動
制御するモータ制御手段と、犬の首輪に一端が繋着された犬鎖又は犬紐の他端を前記
車体に繋留するための回転自在なリングとを備え、前記先行者が携行する送信機からの誘導信号を、前記１
対の受信機により所定の受信領域内で受信して、前記送
信機の位置と移動方向を検出しながらその誘導信号に追
従して走行し、前記犬鎖又は犬紐を介して飼い犬の散歩
を先導することを特徴とする自動追尾式飼犬先導車。
【請求項２】請求項１記載の自動追尾式飼犬先導車に
おいて、前記車体に収納および引き出し可能であり、少
なくとも前記走行用駆動モータの起動および停止用スイ
ッチを備えた手押しハンドルを設けたことを特徴とする
自動追尾式飼犬先導車。
【請求項３】請求項１及び２記載の自動追尾式飼犬先
導車において、前記走行用駆動モータの駆動による車体
の走行速度の標準値を予め可変設定する手段を設けたこ
とを特徴とする自動追尾式飼犬先導車。
【請求項４】請求項１乃至３のいずれか一項に記載の
自動追尾式飼犬先導車において、前記車体の表面の形状
に合わせた形状をなし、該車体に着脱可能な荷物運搬用
籠を設けたことを特徴とする自動追尾式飼犬先導車。
【請求項５】請求項１乃至４のいずれか一項に記載の
自動追尾式飼犬先導車において、犬鎖又は犬紐を介して
繋留される犬の体格及び索引力の差異に応じて車体の重
量を変化させ得るように、該車体に着脱可能な各種重量
の重りを設けたことを特徴とする自動追尾式飼犬先導
車。
【請求項６】請求項１乃至５のいずれか一項に記載の
自動追尾式飼犬先導車において、犬鎖又は犬紐の他端を
前記車体に繋留するための回転自在なリングを前記車体
に保持する部材が予め設定した値を超える引っ張り力を
受けたときに、それを感知して前記走行用駆動モータを
停止させ、緊急停車させる手段を設けたことを特徴とす
る自動追尾式飼犬先導車。
【請求項７】請求項１乃至６のいずれか一項に記載の
自動追尾式飼犬先導車において、次の（ａ）乃至（ｆ）
のいずれかの時に、それを検知して前記走行用駆動モー
タを停止させ、緊急停車させる手段を設けたことを特徴
とする自動追尾式飼犬先導車。（ａ）前記送信機の電源が切られた時、（ｂ）前記車体
が前記受信機による前記送信機からの誘導信号の予め設
定された受信可能領域を外れて走行を始めるか、あるい
は前記送信機の位置に近接し過ぎるか、該送信機から離
れ過ぎた時、（ｃ）前記車体の先端に設けた緩衝用バン
パが動物又は物体に衝突した時、（ｄ）上り坂登坂中等
に設定限度以上の負荷が前記走行用駆動駆動モータにか
かった時、（ｅ）下り坂降坂中等に設定限度以上の速度
で前記走行用駆動モータが回転を始めた時、（ｆ）送信
機又は飼犬先導車に何らかの故障が発生した時、