JP2008247149A - 車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の車両によれば、車体に設けられている左右一対の車輪は、トウ角調整装置によってそれぞれ独立してトウ角を調整できると共に、車輪位置移動装置によって車体に対する相対的な位置を移動させることができるように構成され、制動手段によるトウ角調整装置及び車輪位置移動装置の作動によって、車輪にトウ角が付与されると共に、車輪の位置を車体に対して相対的に進行方向へ移動される。よって、制動時には、車輪のトウ角と車体に対する相対的位置との両方が調整されるので、制動時に生じる姿勢の傾きによって乗員に与える不安感を抑制することができる。
【選択図】図2
Description
λ=s2sinφ …(1)
θa=α+sin−1(sinαtanγ) …(2)
tanα=a …(3a)
tanγ=(M×Rw)/(m1×s1) …(3b)
tanβ=λ/s1 …(4)
θb=α−β+sin−1(sinαcosβtanγ) …(5)
12L 左車輪(車輪)
12R 右車輪(車輪)
53 アクチュエータ装置(トウ角調整手段,車輪位置調整手段)
53L Lアクチュエータ(トウ角調整手段の一部,車輪位置調整手段の一部)
53R Rアクチュエータ(トウ角調整手段の一部,車輪位置調整手段の一部)
82L アーム(腕部)
82R アーム(腕部)
Claims (4)
- 車体に設けられた少なくとも左右一対の車輪と、
それらの車輪のトウ角をそれぞれ独立して調整するトウ角調整装置と、
前記車輪の位置を前記車体に対して相対的に移動させる車輪位置調整装置と、
前記トウ角調整装置及び前記車輪位置調整装置を作動させて、前記車輪にトウ角を付与すると共に、前記車輪の位置を前記車体に対して相対的に進行方向へ移動させて制動する制動手段と、
を備えていることを特徴とする車両。 - 一端が前記車輪に接続され、他端が回動可能に前記車体に取り付けられた腕部と、
その腕部を回動させる駆動力を付与するアクチュエータと、を備え、
前記トウ角調整装置及び前記車輪位置移動装置は、前記アクチュエータを含んで構成されることを特徴とする請求項1記載の車両。 - 減速度を指示する減速度指示手段と、
前記減速度指示手段により指示された減速度に応じて、前記車輪のトウ角及び前記車輪の車体に対する相対的位置に関する指令値を決定する制動指令値決定手段と、を備え、
前記制動手段は、前記制動指令値決定手段により決定された指令値に基づいて、前記車輪のトウ角を付与すると共に、前記車輪の位置を前記車体に対して相対的に進行方向へ移動させて制動することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両。 - 前記車体の傾斜量を調整する車体傾斜量調整装置と、
前記制動指令値決定手段により決定された指令値に応じて、前記車体の傾斜量に対応する傾斜角指令値を決定する傾斜角指令値決定手段と、
その傾斜角指令値決定手段により決定された傾斜角指令値に基づいて、前記車体傾斜量調整装置を作動させ、前記車体の傾斜量を調整する制動補助手段と、
を備えていることを特徴とする請求項3記載の車両。
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