JP2008212040A - Lift control device for reaping of reaping harvester - Google Patents

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JP2008212040A JP2007052717A JP2007052717A JP2008212040A JP 2008212040 A JP2008212040 A JP 2008212040A JP 2007052717 A JP2007052717 A JP 2007052717A JP 2007052717 A JP2007052717 A JP 2007052717A JP 2008212040 A JP2008212040 A JP 2008212040A
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a lift control device for reaping of a reaping harvester, which enables proper reaping work while avoiding the thrust of a reaping part into the ground. <P>SOLUTION: The reaping part is lifted in the case where any one of a plurality of ground height detection means A is in the small-number detection state of detecting a value smaller than that of a target ground height, when the target ground height is greater than a set height for changing a control state. A lifting/lowering operation means C1 is controlled in such a form as to lift the reaping part, in the case where all the ground height detection means A are in the large-number detection state of detecting a value smaller than that of the target ground height, when the target ground height is equal to/smaller than the set height for changing the control state. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置に関する。   The present invention includes an elevating operation means for elevating a mowing part with respect to a traveling machine body, a plurality of grounding type ground height detecting means arranged at different locations in the mowing width direction in the mowing part, and Harvesting provided with target ground height setting means for setting the target ground height, and control means for controlling the lifting operation means based on information on the ground height detection means and the target ground height setting means The present invention relates to a harvesting lift control device.

上記刈取収穫機の刈取昇降制御装置において、従来では、前記対地高さ検出手段が、下方側に向けて弾性付勢された接地体の接地圧の大小による上下変位に基づいて対地高さを検出する形態に構成されて前記刈取部の刈幅方向に位置を異ならせて複数配備される構成となっており、前記制御手段は、目標対地高さ設定手段にて刈取部の目標対地高さがどのような高さに設定している場合であっても、複数の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか１つが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させるように昇降操作手段を制御するように構成したものがあった（例えば、特許文献１参照。）。   In the cutting and lifting control device of the harvesting and harvesting machine, conventionally, the ground height detection means detects the ground height based on the vertical displacement due to the magnitude of the ground pressure of the grounding body elastically biased downward. The control means has a configuration in which a plurality of positions are arranged in the cutting width direction of the cutting part, and the control means has a target ground height of the cutting part by a target ground height setting means. Whatever the height is set, when at least one of the plurality of ground height detection means detects a ground height lower than the target ground height, the cutting part is raised. There existed what was comprised so that a raising / lowering operation means might be controlled (for example, refer patent document 1).

特開２００４−２０１５８８号公報JP 2004-201588 A

上記従来構成においては、前記対地高さ検出手段が前記刈取部の刈幅方向に位置を異ならせて複数配備される構成となっており、複数の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか１つが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させるように制御するものであるから、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において局部的に地面が突出しているような突起部が存在しているような場合には、その突起部に対応する位置に設けられる対地高さ検出手段によって刈取部が突起部の地面に接近していることを検出すると刈取部を上昇させるので、そのような突起部への刈取部の突っ込みを適切に回避させることができる。   In the above-described conventional configuration, a plurality of the ground height detection means are arranged at different positions in the cutting width direction of the cutting part, and at least one of the plurality of ground height detection means is provided. When the ground height lower than the target ground height is detected, the cutting part is controlled to rise, so that the ground protrudes locally at some points in the cutting width direction of the cutting part. In the case where there is a portion, if the height of the ground is detected by the ground height detection means provided at the position corresponding to the protrusion, the cutting portion is raised. Thus, it is possible to appropriately avoid such a thrusting of the cutting portion into the protruding portion.

しかしながら、上記従来構成では、刈取部の目標対地高さがどのような高さに設定されていても、２個の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか１つが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させる構成となっていることから、次のような点で改善の余地があった。   However, in the above-described conventional configuration, regardless of the target ground height of the cutting unit, at least one of the two ground height detection means is lower than the target ground height. When the height is detected, the cutting part is raised, so there is room for improvement in the following points.

刈取収穫機により刈取作業を行う場合、刈取対象となる茎稈が倒伏した状態となっていることがあり、このような倒伏している茎稈を刈り取るときには、刈取部の目標高さを立ち姿勢となっている茎稈を刈り取るときよりも低く設定して、追い刈り形態や迎い刈り形態にて刈取作業を行うことになるが、従来構成では、倒伏している茎稈の刈取作業においても、２個の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか一つが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させるものであるから、例えば凹凸が多い圃場等の場合において刈取部の上昇操作が繰り返し行われるものとなる等、倒伏している茎稈を刈り取るときにも、刈取部の上昇操作が繰り返し行われることがある。
そして、倒伏している茎稈の刈取作業において、刈取部の上昇操作が行われると、例えば迎え刈り形態で刈取作業を行っている状態においては、刈取部の上部に覆いかぶさるような状態となっている茎稈が、刈取部の上昇に伴って引きちぎられたり、引き抜かれる虞があり、又、追い刈り形態で刈取作業を行っている場合にも同様に、刈取部に備えさせた引起し装置にて係止されながら引起されている茎稈が、刈取部の上昇に伴って引きちぎられたり、引き抜かれる虞があるため、刈取部の上昇操作は避けたいにも拘わらず、従来構成では、倒伏している茎稈の刈取作業においても、刈取部の上昇操作が繰り返し行われることにより、良好な刈取作業を行えない虞があった。 When cutting with a harvesting harvester, the stalks to be harvested may be in a lying state, and when harvesting such lying stalks, the target height of the cutting part should be set in a standing posture. It will be set lower than when cutting the stem stalk, and the cutting work will be done in the follow-up mowing form and the reception mowing form, but in the conventional configuration, even in the cutting work of the lying stalk, When at least one of the two ground height detection means detects a ground height lower than the target ground height, the harvesting portion is raised. Even when the lying stalk is cut away, such as when the raising operation is repeatedly performed, the raising operation of the cutting unit may be repeatedly performed.
Then, when the raising operation of the cutting part is performed in the cutting work of the lying stem and stalk, for example, in the state where the cutting work is performed in the form of the harvesting, it becomes a state of covering the upper part of the cutting part. There is a possibility that the stalks are torn off or pulled out as the mowing part rises. Similarly, when the mowing operation is carried out in the form of additional mowing, the raising device provided in the mowing part Although the stems that are raised while being locked in are likely to be torn off or pulled out as the mowing part rises, in the conventional configuration, although they want to avoid raising the mowing part, Even in the cutting work of the stems that are being performed, there is a possibility that good cutting work cannot be performed by repeatedly performing the raising operation of the cutting part.

本発明の目的は、倒伏茎稈を刈り取る場合であっても、刈取作業を良好に行えるようにすることが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する点にある。   An object of the present invention is to provide a cutting / lifting control device for a harvesting and harvesting machine that can perform a good harvesting operation even when the fallen stem pod is trimmed.

本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられているものであって、その第１特徴構成は、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高いときには、前記複数の対地高さ検出手段のいずれかが前記目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、且つ、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。   The cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to the present invention includes a lifting operation unit that lifts and lowers a cutting unit with respect to a traveling machine body, and a plurality of ground-type grounds arranged at different locations in the cutting width direction of the cutting unit. The height detecting means, the target ground height setting means for setting the target ground height of the cutting part, and the lifting operation means are controlled based on the information on the ground height detecting means and the target ground height setting means. Control means for executing the cutting lift control, wherein the first characteristic configuration is set by the target ground height setting means as the cutting lift control When the target ground height is higher than the set height for control state switching, the reaping unit is in a minority detection state in which any of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height. The rise And when the target ground height set by the target ground height setting means is not more than the control state switching set height, two or more of the plurality of ground height detection means When the ground height detecting means or all the ground height detecting means are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected, the lifting operation means is controlled in a form in which the reaping part is raised. It is in the point which is constituted as follows.

第１特徴構成によれば、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高いときに、前記複数の対地高さ検出手段のいずれかが前記目標対地高さよりも低い値を検出した場合に前記刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することにより、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において圃場面に突起部が存在しているような場合であっても、刈取部の地面への突っ込みを適切に回避することができる。   According to the first characteristic configuration, when the target ground height set by the target ground height setting means is higher than the set height for control state switching, any of the plurality of ground height detection means When a value lower than the target ground height is detected, by controlling the raising / lowering operation means in a form that raises the cutting part, there is a protrusion in the farm scene at a part of the cutting width direction in the cutting part. Even in such a case, it is possible to appropriately avoid the cutting portion from being pushed into the ground.

そして、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することになる。   When the target ground height set by the target ground height setting means is equal to or lower than the control state switching set height, two or more of the ground height detection means of the plurality of ground height detection means When the height detection means or all the ground height detection means are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected, the lifting operation means is controlled in the form of raising the mowing unit. .

前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下に設定されるのは、刈取対象としての茎稈が倒伏している場合であることが想定されるが、このような刈取作業状態においては、複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御し、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれか１つだけが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態では刈取部を上昇させないので、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において突起部が存在しているような場合等においては刈取部を上昇させずに、茎稈の引き抜き等が発生するおそれを少なくして、刈取作業が良好に行えるものになる。   It is assumed that the target ground height is set to be equal to or lower than the control state switching set height when the stems as the object of cutting are lying down, but in such a cutting work state Is in a multiple detection state in which two or more ground height detection means among a plurality of ground height detection means or all the ground height detection means detect a value lower than the target ground height. Since the raising / lowering operation means is controlled in a form in which the mowing part is raised, and only one of the plurality of ground height detecting means does not raise the mowing part in the minority detection state in which a value lower than the target ground height is detected. In the case where there are protrusions at some points in the cutting width direction of the cutting part, the cutting work is performed without reducing the possibility of pulling out the stems without raising the cutting part. Can be performed well That.

説明を加えると、茎稈が倒伏している場合には、圃場は軟弱な湿田である場合が多く、例えば、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において圃場面に突起部が存在しており、刈取部がそのような突起部に突っ込むようなことがあっても、圃場面が比較的軟弱であることから刈取部が損傷するおそれは少ないと考えられる。
一方、２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態が検出されるのは、圃場面が広い範囲にわたって突出している状態やあるいは車体が前後に傾斜して刈取部全体が地面に接近しているような場合が考えられるが、このような場合には、そのまま刈取作業を続行すると、刈取部が大きく地面内に埋ってしまうおそれもあるので、このような場合には刈取部を上昇させることで、地面内に埋まることを回避させるようにしている。 In other words, when the stalks are lying down, the field is often a soft wet field.For example, there are protrusions in the field scene at some points in the cutting width direction of the cutting part. Therefore, even if the cutting part is pushed into such a protruding part, it is considered that there is little possibility that the cutting part is damaged because the field scene is relatively soft.
On the other hand, the multiple scene detection state in which two or more ground height detection means or all the ground height detection means detect a value lower than the target ground height is detected because the farm scene protrudes over a wide range. Or the case where the entire body is approaching the ground with the vehicle body tilting back and forth. In such a case, the mowing portion is raised to avoid being buried in the ground.

つまり、刈取部が大きく地面内に埋ってしまうおそれがあるような場合には、刈取部を上昇させることで、刈取部が地面に対して大きく突っ込むことを回避させるようにしながら、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において部分的に突出する突起部が形成されているような場合であっても、刈取部を上昇させないことにより、茎稈の引き抜き等が発生するおそれを少なくして、刈取作業が良好に行えるものになる。   In other words, when there is a possibility that the cutting part will be largely buried in the ground, by raising the cutting part, it is possible to avoid cutting the cutting part into the ground and avoid cutting the cutting part. Even in the case where a protruding part that partially protrudes in a part of the width direction is formed, by not raising the reaping part, the possibility of occurrence of pulling out of the stem is reduced, The cutting work can be performed satisfactorily.

従って、第１特徴構成によれば、倒伏茎稈を刈り取る作業を良好に行えるようにすることが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供できるに至った。   Therefore, according to the 1st characteristic composition, it came to be able to provide the harvest raising / lowering control device of the harvest harvester which can perform the work which harvests the fallen stem pod well.

本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記走行機体の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記走行機体の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、かつ、姿勢制御用のモード切換手段の切換指令に基づいて、前記姿勢制御を実行する姿勢制御実行モードと前記姿勢制御を実行しない姿勢制御停止モードとに切り換わるように構成され、並びに、
前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、
前記姿勢制御実行モードの場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記姿勢制御停止モードの場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。 In addition to the first feature configuration, the second feature configuration of the present invention is a posture change operation means capable of changing and operating an inclination angle of the traveling machine body with respect to a traveling ground plane of a traveling device equipped on the traveling machine body, and the traveling Inclination angle detecting means for detecting an inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the aircraft, and target inclination angle setting means for setting a target inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the traveling aircraft,
The control means is
Based on the detection information of the inclination angle detection means, the attitude control is performed to control the operation of the attitude change operation means so that the inclination angle of the traveling machine body with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle. And, based on a switching command of the mode switching means for attitude control, is configured to switch between an attitude control execution mode for executing the attitude control and an attitude control stop mode for not executing the attitude control, and
As the cutting lift control, when the target ground height set by the target ground height setting means is equal to or less than the set height for control state switching,
In the posture control execution mode, the mowing unit is raised in the majority detection state, and in the posture control stop mode, the mowing unit is raised in the minority detection state. It is in the point which is comprised so that the said raising / lowering operation means may be controlled.

第２特徴構成によれば、前記制御手段は、前記姿勢制御実行モードであれば、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角例えば、通常の作業形態では水平姿勢に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動が制御されるので、刈取部の姿勢は通常の場合、水平姿勢に維持されることになる。一方、前記姿勢制御停止モードであれば、前記姿勢制御を実行しないので、地面の凹凸に応じて刈取部の地面に対する姿勢は変化することになる。   According to the second feature configuration, if the control means is the posture control execution mode, the inclination angle of the traveling machine body with respect to the horizontal reference plane is set to the target inclination angle based on the detection information of the inclination angle detection means. Since the operation of the posture changing operation means is controlled so as to be maintained in a horizontal posture in a normal work mode, the posture of the cutting unit is normally maintained in a horizontal posture. On the other hand, in the posture control stop mode, since the posture control is not executed, the posture of the cutting unit with respect to the ground changes according to the unevenness of the ground.

そして、前記制御手段は、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、前記姿勢制御実行モードである場合には、前記多数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御するのである。前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下に設定されている場合は、倒伏茎稈を刈り取る作業を行う場合であることが想定される。又、前記姿勢制御実行モードが設定されている場合には、刈取部がほぼ水平姿勢を維持する状態で刈取作業することが多いので、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させるようにすることで、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において突起部が存在することによって刈取部が上昇することがなく茎稈の引き抜きのおそれが少なく、刈取部が大きく地面内に埋ってしまうおそれがあるときにだけ刈取部を上昇させて刈取部が地面に突っ込むことを回避することが可能となる。   When the target ground height set by the target ground height setting means is equal to or less than the set height for control state switching when the control means is the posture control execution mode, The lifting operation means is controlled in such a manner that the cutting portion is raised in the case of the multiple detection state. When the target ground height is set to be equal to or lower than the set height for control state switching, it is assumed that it is a case of performing an operation of cutting the fallen stalk. Further, when the posture control execution mode is set, the mowing unit often performs the mowing work in a state where the mowing unit maintains a substantially horizontal posture. Therefore, the mowing unit is raised when the multiple detection state is set. By doing so, the cutting part does not rise due to the presence of protrusions at some parts in the cutting width direction of the cutting part, and there is little risk of pulling out the stems, and the cutting part is largely buried in the ground Therefore, it is possible to prevent the cutting unit from being pushed into the ground by raising the cutting unit only when there is a risk of the occurrence of the cutting.

しかし、前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であっても、前記姿勢制御停止モードが設定されている場合には、刈取部が地面に対して傾斜した状態になるおそれが大であるから、複数の対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出した場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することにより、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込むことを回避することが可能となる。   However, even if the target ground height is equal to or lower than the set height for switching the control state, if the posture control stop mode is set, there is a possibility that the cutting unit is inclined with respect to the ground. Because it is large, if any of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height, the lifting operation means is controlled in a form that raises the cutting part, so that the lower side in the cutting part It is possible to avoid a large location from being pushed into the ground.

従って、第２特徴構成によれば、姿勢制御の実行状態に応じて適切な状態で刈取昇降制御を実行することで、刈取作業が良好に行えるようにすることが可能となる。   Therefore, according to the second characteristic configuration, it is possible to perform the cutting work satisfactorily by executing the cutting lifting control in an appropriate state according to the execution state of the posture control.

本発明の第３特徴構成は、第２特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、
前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御実行モードの場合において、
前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されている場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されている場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。 In the third feature configuration of the present invention, in addition to the second feature configuration, the control means includes the cutting lift control.
In the case of the attitude control execution mode, when the target ground height set by the target ground height setting means is equal to or less than the set height for control state switching,
When the target inclination angle setting means sets a horizontal inclination angle that is a value when the traveling vehicle body is in a horizontal posture or a value close thereto as the target inclination angle, the multiple detection state is set. In the case where the reaping part is raised, and the inclination angle other than the horizontal inclination angle is set as the target inclination angle by the target inclination angle setting means, when the minority detection state is set. In the form which raises the said mowing part, it exists in the point comprised so that the said raising / lowering operation means may be controlled.

第３特徴構成によれば、前記制御手段は、前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御実行モードの場合において、前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角が設定されている場合には、前記多数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御するが、前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されている場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することになる。   According to the third characteristic configuration, when the target ground height is equal to or lower than the set height for control state switching, the control means uses the horizontal side as the target inclination angle in the posture control execution mode. When the multiple tilt state is set, the lifting operation means is controlled in such a manner that the mowing unit is lifted in the multiple detection state, but the tilt angle other than the horizontal tilt angle is used as the target tilt angle. Is set, the lifting operation means is controlled in a form in which the mowing part is raised in the small number detection state.

前記目標傾斜角として前記走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されている場合には、刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に維持される状態で刈取作業が行われるから前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させるようにすることで、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において突起部が存在することによって刈取部が上昇することがなく茎稈の引き抜きのおそれが少なくなる。   A state in which the cutting unit is maintained in a horizontal posture or a posture close to it when the horizontal inclination angle that is a value when the traveling body is in a horizontal posture or a value close thereto is set as the target inclination angle. Since the mowing operation is performed in the above-described state, the mowing portion is raised when the mowing portion is raised, so that the mowing portion is raised due to the presence of protrusions at some positions in the mowing width direction of the mowing portion. This reduces the risk of pulling out the stems.

一方、例えば、圃場の畦際においては、手刈りした茎稈が堆積していることがあり、この堆積している茎稈を避けるために、走行面が略水平であるにも拘わらず、刈取部を水平姿勢よりも左右いずれかに傾斜させた状態で作業を行う場合があるが、このときは、前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定され、刈取部が地面に対して傾斜した状態で刈取作業が行われることになる。このような作業形態であれば、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させるようにすると、刈取部の刈取幅方向における傾斜下方側に位置している箇所が大きく地面に突っ込むおそれがある。
そこで、このような作業形態においては、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させるようにすることで、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込むことを回避することが可能となる。 On the other hand, for example, at the edge of a farm, hand-sheared stalks may accumulate, and in order to avoid this accumulated stalks, the cutting surface is cut even though the running surface is substantially horizontal. In some cases, the work is performed with the part tilted to the left or right of the horizontal posture. In this case, an inclination angle other than the horizontal inclination angle is set as the target inclination angle, and the cutting part is The cutting operation is performed in a state inclined with respect to the angle. In such a work mode, when the cutting unit is raised in the multiple detection state, there is a possibility that a portion located on the lower side of the cutting portion in the cutting width direction of the cutting unit may greatly protrude into the ground. is there.
Therefore, in such a work mode, by raising the mowing unit when it is in the small number detection state, it is possible to avoid a portion located on the lower side of the mowing unit from being greatly pushed into the ground. It becomes possible.

従って、第３特徴構成によれば、姿勢制御の目標傾斜角の設定状態に応じて適切な状態で刈取昇降制御を実行することで、刈取部の地面への突っ込みを回避させるようにしながら、刈取作業が良好に行えるようにすることが可能となる。   Therefore, according to the third characteristic configuration, the cutting and lifting control is executed in an appropriate state in accordance with the setting state of the target inclination angle of the posture control, so that the cutting portion is prevented from being pushed into the ground while being cut. It becomes possible to perform work well.

本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記走行機体の走行速度を検出する走行速度検出手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、
前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下である場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が前記設定速度を超えている場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。 In addition to the first feature configuration, the fourth feature configuration of the present invention is provided with a traveling speed detection means for detecting the traveling speed of the traveling aircraft body,
The control means is
As the cutting lift control, when the target ground height set by the target ground height setting means is equal to or less than the set height for control state switching,
When the traveling speed detected by the traveling speed detecting means is equal to or lower than a set speed, the reaping part is raised and detected by the traveling speed detecting means when in the multiple detection state. When the traveling speed exceeds the set speed, the lifting operation means is controlled in such a manner that the reaper is raised in the minority detection state.

第４特徴構成によれば、前記制御手段は、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下である場合には、前記多数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することになる。   According to the fourth feature configuration, the control means detects the travel speed detecting means when the target ground height set by the target ground height setting means is not more than the set height for control state switching. When the traveling speed detected in step S is equal to or lower than the set speed, the lifting operation means is controlled in a form in which the reaper is raised in the multiple detection state.

前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であり、しかも、走行速度が設定速度以下である場合には、倒伏茎稈を刈り取る作業を行う場合であると考えられ、又、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下であるから、刈取部が刈幅方向の一部の箇所に存在する突起部であれば刈取部が突っ込むことがあってもそれほど大きく突っ込むおそれは少ないと考えられる。そこで、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させるようにすることで、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において突起部が存在することによって刈取部が上昇することがなく茎稈の引き抜きのおそれが少なく、刈取部が大きく地面内に埋ってしまうおそれがあるときにだけ刈取部を上昇させて刈取部が地面に突っ込むことを回避することが可能となる。   When the target ground height is equal to or lower than the set height for control state switching, and the traveling speed is equal to or lower than the set speed, it is considered to be a case of performing an operation of cutting down the fallen stalk, Since the traveling speed detected by the traveling speed detecting means is equal to or lower than the set speed, if the cutting part is a protruding part existing in a part of the cutting width direction, even if the cutting part is pushed in, it is so large. There is little risk of rushing. Therefore, by raising the reaping portion in the multiple detection state, the reaping portion does not rise due to the presence of projections at some locations in the reaping width direction of the reaping portion. It is possible to prevent the cutting part from being pushed into the ground by raising the cutting part only when there is little possibility of pulling out the cocoon and the cutting part may be buried in the ground.

前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であっても、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が前記設定速度を超えている場合には、前記少数検出状態を検出した場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することになる。このように前記走行速度が前記設定速度を超えている場合には、茎稈が倒伏している状態になっていることは少ないと考えられ、又、刈取部が刈幅方向の一部の箇所に存在する突起部であっても刈取部が地面に突っ込むことがあると、大きく突っ込んでしまい作業が中断されるおそれもあるから、前記少数検出状態を検出した場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することで、このように大きく突っ込むことを回避させるようにしている。   Even if the target ground height is less than or equal to the set height for switching the control state, if the traveling speed detected by the traveling speed detecting means exceeds the set speed, the minority detection state is set. When detected, the elevating operation means is controlled in such a manner that the mowing part is raised. Thus, when the traveling speed exceeds the set speed, it is considered that the stems are in a lying state, and the cutting part is a part of the cutting width direction. Even if it is a protruding part that exists in the case, if the cutting part may protrude into the ground, it may protrude greatly and the work may be interrupted, so when the small number detection state is detected, the cutting part is raised By controlling the raising / lowering operation means, it is possible to avoid such a large thrust.

従って、第４特徴構成によれば、走行速度の違いに応じて適切な状態で刈取昇降制御を実行することで、刈取部の地面への突っ込みを回避させるようにしながら、刈取作業が良好に行えるようにすることが可能となる。   Therefore, according to the fourth feature configuration, by performing the cutting lifting control in an appropriate state according to the difference in traveling speed, the cutting operation can be performed satisfactorily while avoiding the cutting portion from being pushed into the ground. It becomes possible to do so.

本発明の第５特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記走行機体の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記走行機体の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段と、前記走行機体の走行速度を検出する走行速度検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、かつ、姿勢制御用のモード切換手段の切換指令に基づいて、前記姿勢制御を実行する姿勢制御実行モードと前記姿勢制御を実行しない姿勢制御停止モードとに切り換わるように構成され、並びに、
前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、
前記姿勢制御実行モードであること、前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下であることの全てが成立している場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、
前記姿勢制御停止モードであること、前記姿勢制御実行モードであっても前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が前記設定速度を超えていることのいずれかが成立している場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。 According to a fifth characteristic configuration of the present invention, in addition to the first characteristic configuration, a posture changing operation means capable of changing and operating an inclination angle of the traveling machine body with respect to a traveling ground plane of a traveling device equipped on the traveling machine body, and the traveling Inclination angle detection means for detecting the inclination angle of the aircraft relative to the horizontal reference plane, target inclination angle setting means for setting a target inclination angle relative to the horizontal reference plane of the traveling aircraft, and traveling speed detection for detecting the traveling speed of the traveling aircraft Means, and
The control means is
Based on the detection information of the inclination angle detection means, the attitude control is performed to control the operation of the attitude change operation means so that the inclination angle of the traveling machine body with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle. And, based on a switching command of the mode switching means for attitude control, is configured to switch between an attitude control execution mode for executing the attitude control and an attitude control stop mode for not executing the attitude control, and
As the cutting lift control, when the target ground height set by the target ground height setting means is equal to or less than the set height for control state switching,
The attitude control execution mode is set, and the target inclination angle setting means sets the inclination angle on the horizontal side that is a value when the traveling vehicle body is in a horizontal attitude or a value close thereto as the target inclination angle. And when all the fact that the traveling speed detected by the traveling speed detecting means is equal to or lower than a set speed is established, the mowing unit is raised in the multiple detection state, and ,
In the posture control stop mode, even in the posture control execution mode, a tilt angle other than the horizontal tilt angle is set as the target tilt angle by the target tilt angle setting means, and When either of the traveling speeds detected by the traveling speed detecting means exceeds the set speed is established, the reaping part is raised in the minority detection state. In the point which is comprised so that the said raising / lowering operation means may be controlled.

第５特徴構成によれば、前記制御手段は、前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御実行モードであること、前記目標傾斜角として走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下であることの全てが成立している場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御するが、前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御停止モードであること、前記姿勢制御実行モードであっても前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度が前記設定速度を超えていることのいずれかが成立している場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することになる。   According to the fifth feature configuration, the control means is in the posture control execution mode when the target ground height is equal to or less than the set height for control state switching, and the traveling body is set as the target inclination angle. All of the fact that the horizontal inclination angle that is a value close to or close to the value when in a horizontal posture is set, and that the traveling speed detected by the traveling speed detecting means is equal to or less than the set speed. When established, when the multiple detection state, the lifting operation means is controlled in the form of raising the mowing unit, but when the target ground height is equal to or less than the control state switching set height In addition, the attitude control stop mode, the inclination angle other than the horizontal inclination angle is set as the target inclination angle even in the attitude control execution mode, and the traveling speed is set Speed If any of it is e is satisfied, it will control the elevation operating means in the form of increasing the reaper when the a small number of detection state.

すなわち、前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御実行モードであること、前記目標傾斜角として走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下であることの全てが成立している場合というのは、倒伏している植立茎稈を刈取対象として刈取作業を行う状況である確率が高いと考えられる。そこで、このような場合には、刈幅方向の一部の箇所において局部的な突起部が存在しているような場合が想定される前記少数検出状態では刈取部を上昇させないので、茎稈の引き抜き等が発生するおそれを少なくして、刈取作業が良好に行えるものになる。又、そのまま刈取作業を続行すると刈取部が大きく地面内に埋ってしまうおそれがある前記多数検出状態では刈取部を上昇させることにより、刈取部が地面に突っ込むことを回避することが可能となる。   That is, when the target ground height is equal to or lower than the set height for switching the control state, the posture control execution mode is set, and the target inclination angle is a value when the traveling vehicle is in a horizontal posture or a value close thereto. The case where all of the fact that the horizontal inclination angle to be set and the traveling speed detected by the traveling speed detecting means is equal to or less than the set speed is established It is considered that there is a high probability that the planting stalks that are being harvested are harvested. Therefore, in such a case, the cutting part is not raised in the small number detection state in which a case where a local protrusion is present at a part of the cutting width direction is assumed. The risk of pulling out is reduced, and the cutting operation can be performed satisfactorily. Further, if the mowing operation is continued as it is, the mowing portion is likely to be buried in the ground. In the above-described multiple detection state, the mowing portion can be prevented from being pushed into the ground by raising the mowing portion.

そして、前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御停止モードであること、前記姿勢制御実行モードであっても前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度が前記設定速度を超えていることのいずれかが成立している場合には、刈取対象として倒伏茎稈ではなく、直立姿勢又はそれに近い植立茎稈を刈り取るような作業状況であることが想定される。そこで、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することで、刈取部の刈幅方向の一部が地面に接近した場合には刈取部を上昇させることにより刈取部が地面に突っ込むことを適切に回避することが可能であり、刈取作業を良好に行うことが可能となる。   When the target ground height is equal to or lower than the set height for control state switching, the horizontal inclination is set as the target inclination angle even in the attitude control stop mode, even in the attitude control execution mode. When any one of the inclination angle other than the angle is set and the traveling speed exceeds the set speed is established, instead of the fallen stem heel as an object to be cut, It is assumed that the work situation is such that the planted stems near it are cut. Therefore, by controlling the lifting operation means in a form that raises the mowing part in the minority detection state, when the part of the mowing width direction of the mowing part approaches the ground, the mowing part is raised. Thus, it is possible to appropriately avoid the cutting part from being pushed into the ground, and the cutting work can be performed satisfactorily.

従って、第５特徴構成によれば、倒伏茎稈を刈り取る作業形態であるときに、倒伏状態に対応した制御内容で昇降操作手段を制御することで、刈取部の地面への突っ込みを回避させるようにしながら倒伏茎稈の刈取作業を良好に行えるようにすることが可能となった。   Therefore, according to the fifth characteristic configuration, when the operation mode is to cut the fallen stem pod, the lifting operation means is controlled with the control content corresponding to the fallen state, so that the cutting portion is prevented from being pushed into the ground. In addition, it became possible to perform the cutting work of fallen stem pods well.

本発明の第６特徴構成は、第１特徴構成〜第５特徴構成のいずれかに加えて、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部を下降させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。   According to a sixth feature configuration of the present invention, in addition to any one of the first feature configuration to the fifth feature configuration, the control means performs the cutting elevation control, and all the plurality of ground height detection means have the target ground. When the value higher than the height is detected, it is configured to control the elevating operation means in a form in which the mowing unit is lowered.

第６特徴構成によれば、前記制御手段は、複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出すると前記刈取部を下降させるように昇降操作手段を制御することになる。すなわち、複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出すると刈取部を下降させるようにしたので、例えば、刈取部の刈幅方向の一部だけが高い位置にあり、他の部分が低い位置にある状態で下降させて刈取部が地面に突っ込む等の不都合がなく、確実に刈取部が高い位置にあるときにだけ下降させることができる。   According to the sixth characteristic configuration, the control means controls the lifting operation means to lower the mowing unit when all of the plurality of ground height detection means detect a value higher than the target ground height. Become. That is, when all of the plurality of ground height detection means detect a value higher than the target ground height, the cutting part is lowered, for example, only a part of the cutting part in the cutting width direction is at a high position. There is no inconvenience such as the lower part being lowered in a state where the other part is in a low position and the cutting part thrusts into the ground, and the lower part can be reliably lowered only when it is in a high position.

本発明の第７特徴構成は、第１特徴構成〜第６特徴構成のいずれかに加えて、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させ、かつ、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を下降させるときは前記複数の対地高さ検出手段のいずれかの検出値が前記目標対地高さになるまで前記刈取部を下降させるように、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。   According to a seventh feature configuration of the present invention, in addition to any one of the first feature configuration to the sixth feature configuration, the control means serves as the ground height detection means and the target ground height setting means as the mowing lifting control. When raising the mowing unit based on the information of, raising the target amount set in advance, and lowering the mowing unit based on the information of the ground height detection means and the target ground height setting means Is configured to control the elevating operation means so that the cutting unit is lowered until the detection value of any of the plurality of ground height detecting means reaches the target ground height.

第７特徴構成によれば、前記制御手段は、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させるように昇降操作手段を制御するので、刈取部が低い位置にあって地面に突っ込むおそれがあるような場合には、刈取部は予め設定した目標量を上昇するので、刈取部が土中に突っ込むことを回避することができる。   According to the seventh characteristic configuration, the control means raises a preset target amount when raising the mowing unit based on information of the ground height detection means and the target ground height setting means. Since the lifting operation means is controlled, when there is a possibility that the cutting part is in a low position and may rush into the ground, the reaping part raises the preset target amount, so that the cutting part rushes into the soil. It can be avoided.

一方、刈取部を下降させるときは、複数の対地高さ検出手段のいずれかの検出値が目標対地高さになるまで刈取部を下降させるようにしたから、刈取部を地面に対して確実に目標対地高さに対応する位置まで下降させることができて、その後の刈取作業を良好に行うことができる。   On the other hand, when the mowing unit is lowered, the mowing unit is lowered until the detected value of any of the plurality of ground height detecting means reaches the target ground height. It can be lowered to a position corresponding to the target ground height, and the subsequent cutting operation can be performed satisfactorily.

〔第１実施形態〕
以下、本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置の第１実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に刈取収穫機としてのコンバインの側面図が示されている。このコンバインは、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒを備えて走行可能に構成された走行機体Ｖの前部に、圃場に植えられた穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を後方に向けて搬送するように構成された刈取部２が昇降自在に備えられ、走行機体Ｖには、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク４、搭乗運転部５等を備えて構成されている。 [First Embodiment]
Hereinafter, a first embodiment of a cutting / lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a side view of a combine as a harvesting and harvesting machine. This combine harvests the culm planted in the field at the front part of the traveling machine body V configured to be able to travel with a pair of left and right crawler traveling devices 1L, 1R, and conveys the harvested culm backward. A reaping part 2 configured to be able to move up and down is provided, and the traveling machine body V includes a threshing device 3 for threshing the harvested cereal meal, a grain tank 4 for storing the threshed grain, a boarding operation part 5 and the like. It is configured with.

前記刈取部２は、刈取条数分の刈取対象条の植立穀稈を振り分け分草する複数の分草具１７、植立穀稈を立姿勢に引起す引起し装置６、引起された穀稈の株元側を切断するバリカン型刈取装置７、刈取られた穀稈を徐々に横倒れ姿勢に姿勢変更させながら後方に搬送する縦搬送装置８等で構成され、横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に走行機体Ｖに支持されている伝動ケース９の先端側に連結されている昇降操作手段としての昇降用油圧シリンダＣ１（以下、昇降シリンダという）により駆動昇降自在に構成されている。   The cutting part 2 includes a plurality of weeding tools 17 for distributing and weeding the planted stalks of the number of crops to be harvested, the pulling device 6 for raising the planted stalks in a standing position, and the raised grains The clipper type mowing device 7 that cuts the stock side of the cocoon, and the vertical conveying device 8 that conveys the harvested cereal rice cake while gradually changing its posture to a sideways posture, and the like, are configured around the horizontal axis P1. It is configured to be driven up and down by a lifting hydraulic cylinder C1 (hereinafter referred to as a lifting cylinder) as a lifting operation means connected to the distal end side of a transmission case 9 that is rotatably supported by the traveling machine body V.

図２に示すように、前記伝動ケース９の先端部に中央部が連結している機体横向きの伝動ケース１５、この横向き伝動ケース１５が備えている支持部材の機体横方向での複数箇所から機体前方向きに複数本の丸パイプ状の分草フレーム１６を延出させて、それら複数本の分草フレーム１６の基端部にわたって刈取装置７を取り付け、各分草フレーム１６の先端部に分草具１７を固定してある。   As shown in FIG. 2, the fuselage sideways transmission case 15 whose central part is connected to the distal end of the transmission case 9, and the support member provided in the sideways transmission case 15 from a plurality of locations in the side of the fuselage. A plurality of round pipe-shaped weeding frames 16 are extended in the forward direction, and the cutting device 7 is attached to the base end portions of the plurality of weeding frame frames 16. The tool 17 is fixed.

そして、このコンバインでは、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する走行機体Ｖの左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。   The combine is provided with posture changing operation means 100 that can freely change the right and left inclination angles of the traveling machine body V with respect to the grounding portions of the left and right traveling devices 1L and 1R. Hereinafter, the configuration will be described.

先ず、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの走行機体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側の走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。
図３に示すように、走行機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１０に対して固定される支持フレーム１１の前端側には駆動輪体１２ａが回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１２ｂを前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１２ｃを支持したトラックフレーム１３が支持フレーム１１に対して上下動可能に装着されている。そして、駆動輪体１２ａとテンション輪体１２ｃ及び各遊転輪体１２ｂにわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。 First, the attachment structure to the traveling body V of the left and right traveling apparatuses 1L and 1R will be described. Since the left and right traveling apparatuses 1L and 1R have the same configuration, the left traveling apparatus 1L will be described below, and the description of the right traveling apparatus 1R will be omitted.
As shown in FIG. 3, a driving wheel body 12a is rotatably supported on the front end side of the support frame 11 fixed to the main frame 10 in the front-rear posture constituting the traveling machine body V, and a plurality of driving wheel bodies 12a are supported. A track frame 13 that pivotally supports the idler wheel bodies 12b in a state of being arranged in the front-rear direction and supports the tension wheel bodies 12c at the rear end portion thereof is attached to the support frame 11 so as to be movable up and down. A crawler belt B, which is an endless rotating body, is wound around the drive wheel body 12a, the tension wheel body 12c, and the idler wheel bodies 12b.

前記支持フレーム１１の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１４ａが枢支され、支持フレーム１１の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１４ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１４ａの下方側端部がトラックフレーム１３の前部側箇所に枢支連結され、後ベルクランク１４ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１４ｂ１を介して、トラックフレーム１３の後部側箇所に枢支連結されている。一方、前後ベルクランク１４ａ，１４ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２、Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２、Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１０における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２、Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。   A front bell crank 14a configured to be substantially L-shaped in a side view so as to be rotatable around a horizontal axis P2 is pivotally supported on the front side of the support frame 11, and a horizontal axis on the rear side of the support frame 11. A rear bell crank 14b configured to be substantially L-shaped in a side view so as to be rotatable around P3 is pivotally supported. The lower end of the front bell crank 14a is pivotally connected to the front portion of the track frame 13, and the lower end of the rear bell crank 14b is connected to the track frame via an auxiliary link 14b1 for absorbing the stroke. It is pivotally connected to the rear side portion of 13. On the other hand, the cylinder rods of the hydraulic cylinders C2 and C3 are connected to the upper end portions of the front and rear bell cranks 14a and 14b, respectively. The cylinder main body side of each of the hydraulic cylinders C2 and C3 is pivotally connected to the horizontal frame portion of the main frame 10, and each of the hydraulic cylinders C2 and C3 is constituted by a double-acting hydraulic cylinder.

そして、前ベルクランク１４ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１４ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図３に示すように、トラックフレーム１３が支持フレームに受け止め支持され、トラックフレームが主フレームに最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。   When the hydraulic cylinder C2 (hereinafter referred to as the left front cylinder) corresponding to the front bell crank 14a is most extended, the hydraulic cylinder C3 (hereinafter referred to as the left rear cylinder) corresponding to the rear bell crank 14b is most shortened. As shown in FIG. 3, the track frame 13 is received and supported by the support frame, and the track frame comes closest to the main frame and becomes almost parallel. This state is called the lower limit reference posture.

そして、図３に示すような前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになり、逆に、図４に示す状態から、左前シリンダＣ２を伸長作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を短縮作動させると、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま近づく方向に姿勢変更（下降操作）することになる。又、左前シリンダＣ２又は左後シリンダＣ３の一方を作動させることで、前下がり状態にしたり後下がり状態に姿勢変更させることもできる。   Then, when the left front cylinder C2 is shortened and the left rear cylinder C3 is extended from the state of the lower limit reference posture as shown in FIG. 3, as shown in FIG. In contrast, the posture is changed (ascending operation) in the direction of separation while maintaining the parallel posture, and conversely, from the state shown in FIG. 4, the left front cylinder C2 is extended and the left rear cylinder C3 is shortened. Then, the posture change (down operation) is performed in a direction in which the traveling machine body V approaches the grounding portion while maintaining a parallel posture. Further, by operating one of the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3, the posture can be changed to the front lowering state or the rear lowering state.

右側の走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側の走行装置１Ｌと同様な動作を行う構成となっている。従って、前記姿勢変更操作手段１００が４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を備えて構成される。尚、詳述はしないが、４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、各ベルクランク１４ａ，１４ｂの回動量に基づいて前記各油圧シリンダの操作量を検出するストロークセンサが設けられている。   Similarly, the right traveling apparatus 1R includes a right front cylinder C4 positioned on the front side of the fuselage and a right rear cylinder C5 positioned on the rear side of the fuselage, and performs the same operation as that of the left traveling apparatus 1L. It has become. Therefore, the posture changing operation means 100 is configured to include four hydraulic cylinders C2, C3, C4 and C5. Although not described in detail, the stroke for detecting the operation amount of each hydraulic cylinder based on the rotation amount of each bell crank 14a, 14b corresponding to each of the four hydraulic cylinders C2, C3, C4, C5. A sensor is provided.

次に、走行機体Ｖの左右傾斜姿勢を制御するための構成について説明する。
図５に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが設けられ、この制御装置Ｈに、走行機体Ｖの水平基準面からの左右傾斜角を検出する重力式の左右傾斜角センサ４５と、姿勢変更スイッチユニットＳＵの夫々の情報が入力されている。そして、制御装置から４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁４６〜４９に対する駆動信号が夫々出力されている。尚、図示しないが、制御装置には前記各ストロークセンサの検出情報も入力される。 Next, a configuration for controlling the left and right inclined posture of the traveling machine body V will be described.
As shown in FIG. 5, a control device H using a microcomputer is provided, and the control device H includes a gravitational left and right tilt angle sensor 45 that detects a left and right tilt angle from the horizontal reference plane of the traveling machine body V, and an attitude. Each information of the change switch unit SU is input. Drive signals for the hydraulic control electromagnetic valves 46 to 49 for hydraulically controlling the four hydraulic cylinders C2 to C5 for changing the body posture are respectively output from the control device. Although not shown, detection information of each stroke sensor is also input to the control device.

図６に示すように、姿勢変更スイッチユニットＳＵには、走行機体Ｖの目標とする左右傾斜角（目標傾斜角）を設定する目標傾斜角設定手段としての左右傾斜角設定器５０、姿勢制御の一例としての水平制御の入り切りを指令する姿勢制御用のモード切換手段としての水平自動スイッチ５１、水平制御の入り状態を示す水平ランプ５２、及び、十字レバー式の操作具５３にて作動する手動指令用の右上げスイッチ５３ａ、左上げスイッチ５３ｂ、機体上げスイッチ５３ｃ及び機体下げスイッチ５３ｄが設けられている。   As shown in FIG. 6, the posture change switch unit SU includes a left / right inclination angle setting unit 50 as target inclination angle setting means for setting a target right / left inclination angle (target inclination angle) of the traveling machine body V, and posture control. As an example, a horizontal automatic switch 51 serving as an attitude control mode switching means for commanding on / off of horizontal control, a horizontal lamp 52 indicating on / off status of horizontal control, and a manual command operated by a cross lever type operation tool 53 A right-up switch 53a, a left-up switch 53b, an airframe raising switch 53c, and an airframe lowering switch 53d are provided.

又、上記左右傾斜角設定器５０には、水平スイッチ５０ａ、左傾斜スイッチ５０ｂ及び右傾斜スイッチ５０ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ５０ａを押すと、目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定され、左傾斜スイッチ５０ｂを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ５０ｃを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器５０にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部５の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図７に示すように、１〜７の７段階（目標傾斜角＝０の第４段階が水平状態に対応する値を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。   The left / right tilt angle setting device 50 includes a horizontal switch 50a, a left tilt switch 50b, and a right tilt switch 50c. That is, when the horizontal switch 50a is pressed, a value corresponding to the horizontal state is set as the target inclination angle, and when the left inclination switch 50b is pressed, the currently set target inclination angle is corrected stepwise to the left inclination direction, When the right tilt switch 50c is pressed, the currently set target tilt angle is corrected stepwise to the right tilt direction. And about the left-right inclination angle set by the left-right inclination angle setting device 50, as shown in FIG. 7, 7 of 1-7 shown in the display apparatus (not shown) provided in the front side of the boarding operation part 5. Whether the stage is the fourth stage (target inclination angle = 0 indicates a value corresponding to the horizontal state, a positive angle indicates a right inclination direction and a negative angle indicates a left inclination direction) is displayed.

そして、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されると、制御装置Ｈは水平制御を実行する状態つまり姿勢制御実行モードに切り換わり、水平制御の切りが指令されると、制御装置Ｈは水平制御を実行しない制御停止状態つまり姿勢制御停止モードに切り換わることになる。   When the horizontal automatic switch 51 is instructed to enter the horizontal control, the control device H switches to a state in which the horizontal control is executed, that is, the attitude control execution mode. When the horizontal control is instructed, the control device H Is switched to a control stop state in which the horizontal control is not executed, that is, a posture control stop mode.

前記制御装置Ｈによる前記水平制御について簡単に説明する。
左右傾斜角検出センサ４５にて検出される左右傾斜角の検出値と左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角との偏差が制御用の不感帯を走行機体Ｖの左傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。 The horizontal control by the control device H will be briefly described.
The deviation between the detected value of the left / right tilt angle detected by the left / right tilt angle detection sensor 45 and the target tilt angle set by the left / right tilt angle setting device 50 deviates from the control dead zone to the left tilt side of the traveling vehicle body V. If so, the next operation is performed until the deviation falls within the control dead zone. That is, until either the right front cylinder C4 or the right rear cylinder C5 reaches the lower limit position, the right front cylinder C4 is extended and the right rear cylinder C5 is shortened, and either the right front cylinder C4 or the right rear cylinder C5 is set to the lower limit. When operated to the position, the left front cylinder C2 is shortened and the left rear cylinder C3 is extended until either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 reaches the upper limit position.

前記偏差がローリング用の不感帯を走行機体Ｖの右傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。   If the deviation deviates from the rolling dead zone to the right slope side of the traveling machine body V, the following operation is performed until the deviation falls within the control dead zone. That is, until either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 reaches the lower limit position, the left front cylinder C2 is extended and the left rear cylinder C3 is shortened, and either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 is set to the lower limit. When operated to the position, the right front cylinder C4 is shortened and the right rear cylinder C5 is extended until either the right front cylinder C4 or the right rear cylinder C5 reaches the upper limit position.

又、このコンバインは、刈取部２の対地高さを検出する複数の対地高さ検出手段としての対地高さ検出装置Ａと、刈取部２の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器５４とが備えられ、制御手段としての前記制御装置Ｈが前記対地高さ検出装置Ａ及び前記目標対地高さ設定器５４の情報に基づいて、昇降シリンダＣ１を制御する刈取昇降制御を実行するよう構成されている。制御装置Ｈは、刈取昇降制御を実行するときの制御モードとして、上昇並びに下降を自動で実行する自動昇降モードと、地面への突っ込みを回避するために刈取部２の上昇操作は自動で行うが下降操作は手動指令にて行う自動上昇モードとに切り換え自在に構成されている。   Further, the combine includes a ground height detecting device A as a plurality of ground height detecting means for detecting the ground height of the cutting unit 2 and a target ground height setting means for setting the target ground height of the cutting unit 2. And a target ground height setter 54 as a control means, and the control device H as a control means controls the lifting cylinder C1 based on information on the ground height detection device A and the target ground height setter 54. It is comprised so that the cutting raising / lowering control to perform may be performed. The control device H automatically performs the raising / lowering operation of the cutting unit 2 in order to avoid the thrust to the ground and the automatic raising / lowering mode that automatically performs the raising and lowering as the control mode when the cutting raising / lowering control is executed. The descending operation can be switched to an automatic ascending mode performed by a manual command.

次に、対地高さ検出装置Ａの構成について説明する。
図２に示すように、刈取部２の複数の分草フレーム１６のうち、機体横幅方向の左右両側端部よりも１個だけ幅方向内側に位置する２つの分草フレーム１６において、分草具１７の機体後部側に刈取部２の対地高さを検出する対地高さ検出装置Ａが夫々備えられている。つまり、対地高さ検出装置Ａは刈取部２の刈幅方向に位置を異ならせて複数（具体的には２個）配備される構成となっており、各対地高さ検出装置Ａは、下方付勢される状態で刈取部２に昇降自在に支持された接地体の地面との接触に伴って変化する昇降位置に基づいて刈取部２の対地高さを検出する構成となっている。 Next, the configuration of the ground height detection apparatus A will be described.
As shown in FIG. 2, among the plurality of weeding frames 16 of the cutting unit 2, in two weeding frames 16 positioned on the inner side in the width direction from the left and right end portions in the horizontal direction of the body, the weeding tools Ground height detection devices A for detecting the ground height of the cutting unit 2 are provided on the rear side of the machine body 17. That is, a plurality of (specifically, two) ground height detection devices A are arranged at different positions in the cutting width direction of the cutting unit 2, and each ground height detection device A The ground height of the cutting unit 2 is detected on the basis of a lift position that changes in accordance with the contact of the grounding body supported by the cutting unit 2 so as to be able to move up and down in a biased state.

以下、対地高さ検出装置Ａの具体的な構成について説明する。
図８に示すように、対地高さ検出装置Ａが配備される分草フレーム１６の前部は山形に屈曲されており、この分草具フレーム１６の前端部をプレス加工して縦板状に形成した支持部１６ａに、分草具１７の背部に連結固定された縦向きの取付け板１７ａが２本のボルト１８によって側方から締付け固定されるとともに、取付け板１７ａに対地高さ検出装置Ａが支持されている。取付け板１７ａに形成されたボルト挿通孔１７ｂは後上がりに傾斜した長孔に形成されており、その長孔範囲内で分草具１７および対地高さ検出装置Ａを一体に斜め上下方向に位置調節することができるようになっている。 Hereinafter, a specific configuration of the ground height detection apparatus A will be described.
As shown in FIG. 8, the front part of the weeding frame 16 where the ground height detection device A is provided is bent in a mountain shape, and the front end part of the weeding tool frame 16 is pressed into a vertical plate shape. A vertical mounting plate 17a connected and fixed to the back portion of the weeding tool 17 is fastened and fixed from the side by two bolts 18 to the formed support portion 16a, and the ground height detecting device A is attached to the mounting plate 17a. Is supported. The bolt insertion hole 17b formed in the mounting plate 17a is formed as a long hole inclined backward, and the weeding tool 17 and the ground height detection device A are integrally positioned in the obliquely vertical direction within the long hole range. It can be adjusted.

対地高さ検出装置Ａは、前記取付け板１７ａに連結支持されたセンサブラケット２１、このセンサブラケット２１の側面に取付けられた検知ケース２２、検知ケース２２の側面前部に横向きの前部支点Ｘを中心に上下揺動可能に支持された接地体２３、検知ケース２２に取付けられた回転式ポテンショメータ利用の角度センサ２４等で構成されている。   The ground height detection device A includes a sensor bracket 21 connected to and supported by the mounting plate 17a, a detection case 22 attached to the side surface of the sensor bracket 21, and a lateral front fulcrum X at the front side of the detection case 22. It comprises a grounding body 23 supported at the center so as to be able to swing up and down, an angle sensor 24 using a rotary potentiometer attached to a detection case 22 and the like.

図９及び図１０に示すように、前記センサブラケット２１は厚板材を平面視でＪ字形に屈曲して形成されたものであり、その前端から突設したローリング支軸２５が、取付け板１７ａの後端部に前後向きに固設されたボス部２６に後方から回動自在に挿入連結され、対地高さ検出装置Ａ全体が前後に向かうローリング支点Ｒ周りに回動可能に支持されている。なお、ボス部２６に外周からねじ込み装着した止めネジ１９の先端をローリング支軸２６の外周に形成した環状溝２０に係合させることで、ローリング支軸２５の抜け止めを行っている。   As shown in FIGS. 9 and 10, the sensor bracket 21 is formed by bending a thick plate material into a J-shape in plan view, and a rolling support shaft 25 protruding from the front end of the sensor bracket 21 is attached to the mounting plate 17a. A boss portion 26 fixed to the rear end portion in the front-rear direction is rotatably inserted from the rear side, and the entire ground height detection device A is supported so as to be rotatable around a rolling fulcrum R that extends in the front-rear direction. The rolling support shaft 25 is prevented from coming off by engaging the tip of a set screw 19 screwed into the boss portion 26 from the outer periphery with an annular groove 20 formed on the outer periphery of the rolling support shaft 26.

図１１及び図１２に示すように、前記ボス部２６には捩りバネ２７が外嵌装着され、その両遊端部２７ａ，２７ｂが取付け板１７ａの後端部を左右から所定の初期弾性力をもって挟持するとともに、前記センサブラケット２１の前端上部から前向きに突設したピン２８が捩りバネ２７の両遊端部２７ａ，２７ｂで挟持されている。   As shown in FIGS. 11 and 12, a torsion spring 27 is externally attached to the boss portion 26, and both free end portions 27a and 27b have a predetermined initial elastic force from the left and right at the rear end portion of the mounting plate 17a. In addition to pinching, a pin 28 projecting forward from the upper front end of the sensor bracket 21 is pinched by both free ends 27 a and 27 b of the torsion spring 27.

このように取付け板１７ａを介して一定姿勢に保持された捩りバネ２７の両遊端部２７ａ，２７ｂがピン２８を左右から挟持することで、ローリング支点Ｒ周りに回動自在なセンサブラケット２１は、接地体２３が直下方に位置する所定の中立姿勢に弾性的に保持されている。ローリング支点Ｒ周りの設定以上の大きい回動力がセンサブラケット２１に外部から作用すると、センサブラケット２１はピン２８によって捩りバネ２７における遊端部２７ａ，２７ｂの一方を押し広げ変形しながら回動移動され、外力が無くなるとピン２８に働く捩りバネ２７の弾性復元力によってセンサブラケット２１が元の中立姿勢にまで回動復帰されるようになっている。従って、接地体２３が接地されたままで走行機体が旋回走行して接地体２３に大きい外力が横向きに作用しても、対地高さ検出装置Ａ全体がローリング回動することで対地高さ検出装置Ａの損傷が未然に回避される。   In this way, the free end portions 27a and 27b of the torsion spring 27 held in a fixed posture via the mounting plate 17a sandwich the pin 28 from the left and right, so that the sensor bracket 21 that can rotate around the rolling fulcrum R is obtained. The grounding body 23 is elastically held in a predetermined neutral position located immediately below. When a large turning force more than the setting around the rolling fulcrum R acts on the sensor bracket 21 from the outside, the sensor bracket 21 is rotated and moved while the one of the free end portions 27a and 27b of the torsion spring 27 is pushed and deformed by the pin 28. When the external force disappears, the sensor bracket 21 is returned to its original neutral posture by the elastic restoring force of the torsion spring 27 acting on the pin 28. Therefore, even if the traveling machine body turns while the grounding body 23 is grounded and a large external force acts on the grounding body 23 sideways, the ground height detection device A as a whole rotates in a rolling manner, and thus the ground height detection device. A damage is avoided in advance.

図１０に示すように、取付け板１７ａの左右両側部にはガイドリブ２９が後拡がり状に突設されており、前進走行に伴ってセンサブラケット２１の回動支点部に近づく雑草やワラ屑などの夾雑物をガイドリブ２９で横側方に案内して後方に逃がすよう構成されている。   As shown in FIG. 10, guide ribs 29 protrude rearwardly on both left and right sides of the mounting plate 17 a, such as weeds and straw scraps that approach the rotation fulcrum of the sensor bracket 21 as the vehicle travels forward. Contaminants are guided laterally by the guide rib 29 to escape backward.

図９に示すように、センサブラケット２１の後部には固定支軸３１が横向きに突設されており、この固定支軸３１に検知ケース２２が後部支点Ｙ周りに回動自在に支持されている。又、検知ケース２２の前部には前部支点Ｘをなす支点軸３２が回動自在に横架支承され、この支点軸３２のケース外方突出端に接地体２３の前端部が所定の回動姿勢で一体回動可能に連結固定されている。   As shown in FIG. 9, a fixed support shaft 31 protrudes laterally from the rear portion of the sensor bracket 21, and the detection case 22 is supported by the fixed support shaft 31 so as to be rotatable around the rear fulcrum Y. . Further, a fulcrum shaft 32 that forms a front fulcrum X is rotatably supported at the front of the detection case 22, and the front end of the grounding body 23 is connected to the projecting end of the fulcrum shaft 32 at a predetermined time. It is connected and fixed so that it can rotate integrally in a moving posture.

前記接地体２３は、前後に長い帯板状の板材で形成され、前端部横一側には取付け基部２３ａが一体形成され、この取付け基部２３ａが前記支点軸３２の突出端部に脱着可能にボルト締め固定されている。   The grounding body 23 is formed of a strip-like plate material that is long in the front and rear, and a mounting base 23a is integrally formed on one side of the front end, and the mounting base 23a can be attached to and detached from the protruding end of the fulcrum shaft 32. It is fixed with bolts.

前記角度センサ２４は検知ケース２２の側面にネジ連結され、そのセンサ軸２４ａのケース内端部に固着した部分小径ギヤ３３と、前記支点軸３２に固着した部分大径ギヤ３４とが咬合されている。従って、接地体２３の上下揺動によって支点軸３２が回動すると、それが増幅されてセンサ軸２４ａに伝達され、接地体２３の小さい上下動が角度センサ２４で大きい角度変化として検知されるようになっている。   The angle sensor 24 is screwed to the side surface of the detection case 22, and a partial small diameter gear 33 fixed to the inner end of the sensor shaft 24a and a partial large diameter gear 34 fixed to the fulcrum shaft 32 are engaged with each other. Yes. Accordingly, when the fulcrum shaft 32 is rotated by the vertical swing of the grounding body 23, it is amplified and transmitted to the sensor shaft 24a, so that the small vertical movement of the grounding body 23 is detected as a large angle change by the angle sensor 24. It has become.

支点軸３２に捩りバネ３５が外嵌装着され、この捩りバネ３５の一端がケース内に係止固定されるとともに、捩りバネ３５の他端が部分大径ギヤ３４に差込み連結されて、捩りバネ３５のねじり弾性力によって接地体２３が下方に向けて揺動付勢されるよう支点軸３２が回動付勢され、接地体２３が地面の高さ変化に円滑に追従して上下揺動するようになっている。   A torsion spring 35 is externally attached to the fulcrum shaft 32, and one end of the torsion spring 35 is locked and fixed in the case, and the other end of the torsion spring 35 is inserted into the partial large-diameter gear 34 and connected thereto. The fulcrum shaft 32 is pivotally biased so that the grounding body 23 is urged to swing downward by the torsional elastic force of 35, and the grounding body 23 swings up and down smoothly following the change in the height of the ground. It is like that.

接地体２３が下方に大きく揺動すると、接地体２３の前端角部に形成された段部２３ｂが、検知ケース２２の外面に突設された突部２２ａに前方から接当することで、接地体２３の下方側への揺動限度が規制されるようになっている。   When the grounding body 23 swings greatly downward, the stepped portion 23b formed at the front end corner of the grounding body 23 comes into contact with the protrusion 22a projecting from the outer surface of the detection case 22 from the front, thereby The lower limit of swinging of the body 23 is regulated.

図９及び図１１に示すように、前記検知ケース２２の内部に突設した支点ボス部３６に捩りバネからなる戻しバネ３７が外嵌装着されるとともに、固定支軸３１のケース内端部にはフランジ３８が一体回動可能に装着されており、戻しバネ３７の一端がケース内に係止固定されるとともに、戻しバネ３７の他端がフランジ３８に差込み連結され、戻しバネ３７のねじり弾性力によって検知ケース２２が後部支点Ｙ周りに前下がり方向に回動付勢されている。   As shown in FIGS. 9 and 11, a return spring 37 made of a torsion spring is externally fitted to a fulcrum boss portion 36 projecting from the inside of the detection case 22, and at the case inner end of the fixed support shaft 31. A flange 38 is mounted so as to be integrally rotatable. One end of the return spring 37 is locked and fixed in the case, and the other end of the return spring 37 is inserted into and connected to the flange 38. The detection case 22 is urged to rotate about the rear fulcrum Y in the forward downward direction by the force.

検知ケース２２は、左右の分割ケースをボルト締め連結して構成されており、前部上方におけるボルト頭部４０がセンサブラケット２１の上端縁に受け止め支持されることで検知ケース２２の前下がり回動限度が規制されている。センサブラケット２１の上端縁にボルト頭部４０が接当支持されて検知ケース２２が前下がり回動限度にある時、接地体２３の揺動支点である前部支点Ｘより検知ケース２２の回動支点である後部支点Ｙが少し高く位置するように設定されている。   The detection case 22 is configured by bolting the left and right divided cases, and the bolt head 40 above the front part is received and supported by the upper end edge of the sensor bracket 21 so that the detection case 22 rotates downward. The limit is regulated. When the bolt head 40 is abutted and supported on the upper end edge of the sensor bracket 21 and the detection case 22 is in the forward downward rotation limit, the rotation of the detection case 22 from the front fulcrum X which is the swing fulcrum of the grounding body 23 is performed. The rear fulcrum Y, which is a fulcrum, is set to be slightly higher.

前記対地高さ検出装置Ａは、使用しない時や路上走行を行う時などにおいて、以下のような格納ロック手段によって振り上げ回動した格納姿勢に固定しておくことができる。つまり、図１３及び図１４に示すように、検知ケース２２の下部にはリブ状の突片２２ｂが設けられ、検知ケース２２を手動で大きく前上がり回動させた後、突片２２ｂに形成したピン孔４１とセンサブラケット２１に形成したピン孔４２とに亘って頭付き連結ピン４３を挿通して止めピン４４で抜け止めすることで、対地高さ検出装置Ａを大きく前上がり回動させた格納姿勢に格納ロックすることができるよう構成されている。対地高さ検出装置Ａが格納姿勢にあるとき、回動限界まで付勢回動された接地体２３の下端は分草具１７における取付け板１７ａの下端より上方に位置しており、分草具１７が接地するまで刈取り部３が下降されても、格納姿勢にある接地体２３が地面に触れて変形することはない。   The ground-height detecting device A can be fixed in a retracted posture that is swung up and rotated by the following storage lock means when not in use or when traveling on the road. That is, as shown in FIG. 13 and FIG. 14, a rib-like protruding piece 22 b is provided at the lower part of the detection case 22, and the detection case 22 is manually formed to be moved upwardly and then formed on the protruding piece 22 b. By inserting the headed connecting pin 43 through the pin hole 41 and the pin hole 42 formed in the sensor bracket 21 and preventing it from coming off with the stop pin 44, the ground height detecting device A is greatly lifted forward and rotated. It is configured so that it can be stored and locked in the storage position. When the ground height detection device A is in the retracted position, the lower end of the grounding body 23 urged and rotated to the limit of rotation is located above the lower end of the mounting plate 17a in the weeding tool 17, and the weeding tool Even if the cutting unit 3 is lowered until the ground 17 is grounded, the grounding body 23 in the retracted position does not touch the ground and deform.

刈取部２３が刈取り用の作業高さにあって前進移動している状態では、図１１に示すように、接地体２３の後端部が検知ケース２２の後部支点Ｙよりも後方において下方に付勢される状態で接地しており、この後端部に働く接地反力は検知ケース２２を前下がり方向に回動させるよう働き、検知ケース２２は自重、戻しバネ３９の張力、接地体２３からの接地反力、および、接地体２３の接地摺動に伴う引きずり抵抗、等によって所定の前下がり回動限度である検知用位置に安定保持され、この状態で地面Ｇの高さ変化に対応して接地体２３が前部支点Ｘ周りに上下揺動し、その揺動角度が角度センサ２４によって検知されることになる。   In a state where the cutting unit 23 is at the cutting height and moving forward, the rear end portion of the grounding body 23 is attached below and below the rear fulcrum Y of the detection case 22 as shown in FIG. The grounding reaction force acting on the rear end portion acts to rotate the detection case 22 in the forward and downward direction. The detection case 22 has its own weight, the tension of the return spring 39, and the grounding body 23. The grounding reaction force and the drag resistance associated with the grounding sliding of the grounding body 23 are stably held at the detection position that is a predetermined forward-lowering rotation limit, and in this state, the height of the ground G can be changed. Thus, the grounding body 23 swings up and down around the front fulcrum X, and the swing angle is detected by the angle sensor 24.

走行機体Ｖが後進した際に、接地体２３が地上に突出している障害物に引っ掛かると、接地体２３に前方向きの外力が働き、検知ケース２２が後部支点Ｙを中心にして前上がり回動して上方に退避し、屈曲された支持杆１６の下方空間において対地高さ検出装置Ａが退避位置まで振り上がることになる。そして、前進に切換わると、退避位置の検知ケース２２は前下がり回動して自動的に元の検知用位置まで復帰回動して刈高さ検知可能な状態になる。尚、戻しバネ３７は、後部支点Ｙにおける回動抵抗が増大した場合でも確実に前下がり回動復帰が行われるように装備されたものであり、接地体２３を接地付勢するための捩りバネ３５に比べて弱いものが使用されている。   When the grounding body 23 is caught by an obstacle projecting to the ground when the traveling machine body V moves backward, an external force acting forward is applied to the grounding body 23, and the detection case 22 rotates forward about the rear fulcrum Y. Thus, the ground height detection device A swings up to the retracted position in the space below the bent support rod 16 that is retracted upward. Then, when switching to forward movement, the detection case 22 at the retracted position turns downward and automatically returns to the original detection position so that the cutting height can be detected. Note that the return spring 37 is provided so as to be surely returned to the front-down position even when the rotational resistance at the rear fulcrum Y increases, and is a torsion spring for biasing the grounding body 23 to ground. What is weaker than 35 is used.

そして、搭乗運転部５には、刈取部２の目標対地高さを設定するための目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器５４、刈取昇降制御を実行する自動入り状態と制御を実行しない自動切り状態とに切換え自在な自動昇降入切スイッチ５５、刈取昇降制御における制御モードを前記自動昇降モードと前記自動上昇モードのいずれかに切換え自在な刈取昇降モード切換スイッチ５６、手動操作に基づいて刈取部２を昇降操作させるための昇降レバー５７、この昇降レバー５７を中立位置から上昇位置に操作するとオンする上昇スイッチＳＷ１、昇降レバー３４を中立位置から下降位置に操作するとオンする下降スイッチＳＷ２夫々が設けられ、図５に示すように、上記各スイッチ５５，５６，ＳＷ１，ＳＷ２の検出情報、及び、目標対地高さ設定器５４の情報は制御装置Ｈに入力され、制御装置Ｈからは昇降シリンダＣ１を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁５８に対する駆動信号が出力されている。   Then, the boarding operation unit 5 has a target ground height setting unit 54 as a target ground height setting means for setting the target ground height of the cutting unit 2, an automatic entering state and control for executing the cutting lift control. Automatic up / down on / off switch 55 that can be switched to an automatic cut state that is not executed, and a cutting / lifting mode changeover switch 56 that can switch the control mode in the cutting / lifting control to either the automatic raising / lowering mode or the automatic raising mode. A lift lever 57 for raising and lowering the cutting unit 2 based on this, a lift switch SW1 that is turned on when the lift lever 57 is moved from the neutral position to the raised position, and a lower switch that is turned on when the lift lever 34 is moved from the neutral position to the lowered position SW2 is provided, and as shown in FIG. 5, the detection information of each of the switches 55, 56, SW1, SW2, and the target ground Is information setter 54 is inputted to the control device H, from the control unit H drive signal is output to the solenoid valve 58 for the hydraulic control for hydraulic control of the lifting cylinder C1.

前記目標対地高さ設定器５４は、つまみ５４ａを回転操作して目標対地高さ（目標対地高さに相当する）を複数段階（例えば９段階）に切り換える構成となっており、操作領域の中央部（レベル５）に操作すると、標準的な刈高さ（例えば３０ｍｍ）である標準値が設定され、それよりも右方向（レベル６〜９）に回動すると標準値よりも高い刈高さが設定され、中央部より左方向（レベル１〜４）に回動すると標準値よりも低い刈高さが設定される構成となっている。   The target ground height setting unit 54 is configured to switch the target ground height (corresponding to the target ground height) to a plurality of levels (for example, 9 levels) by rotating the knob 54a. When the operation is performed on the part (level 5), a standard value that is a standard cutting height (for example, 30 mm) is set, and when it is rotated to the right (levels 6 to 9), the cutting height is higher than the standard value. Is set, and the cutting height lower than the standard value is set when turning leftward (levels 1 to 4) from the center.

又、刈取部２の走行機体Ｖに対する枢支部に刈取部２の機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段としてのポテンショメータ形式の対機体高さセンサ５９が設けられ、この対機体高さセンサ５９の検出情報も制御装置Ｈに入力される構成となっている。又、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒへの走行駆動系に、走行出力軸の回転速度を検出する回転速度センサ６０が備えられ、制御装置Ｈは、この回転速度センサ６０の検出情報と時間経過情報とから走行機体の走行距離を演算にて求めるように構成されている。   Further, a potentiometer-type anti-machine height sensor 59 is provided as a anti-machine height detecting means for detecting the height of the mowing part 2 with respect to the machine body at the pivotal support part of the cutting machine 2 with respect to the traveling machine body V. The detection information of the sensor 59 is also input to the control device H. Further, the traveling drive system for the crawler traveling devices 1L and 1R is provided with a rotational speed sensor 60 for detecting the rotational speed of the traveling output shaft, and the control device H is configured to detect the rotational speed sensor 60 and the time lapse information. From this, the travel distance of the traveling machine body is obtained by calculation.

前記制御装置Ｈは、昇降レバー５７が上昇位置に操作されて上昇スイッチＳＷ１がオンして上昇が指令されると、上昇が指令されている間は刈取部２を上昇させるべく昇降シリンダＣ１を作動させる。又、昇降レバー５７が下降位置に操作されて下降スイッチＳＷ２がオンして下降が指令されると、その下降が指令されている間は刈取部２を下降させるべく昇降シリンダＣ１を作動させる。このような手動昇降指令による操作は後述の刈取昇降制御よりも優先して実行される。この昇降レバー５７の指令による昇降操作を行ったときは、昇降レバー５７の指令を停止させると、指令が停止されたときの昇降位置で刈取部２が昇降停止してその位置で保持されることになる。   When the raising / lowering lever 57 is operated to the raising position and the raising switch SW1 is turned on and the raising command is given, the control device H operates the raising / lowering cylinder C1 to raise the mowing unit 2 while the raising command is given. Let Further, when the elevating lever 57 is operated to the lowered position and the lowering switch SW2 is turned on to command the lowering, the elevating cylinder C1 is operated to lower the mowing unit 2 while the lowering is commanded. Such an operation based on the manual up / down instruction is executed with priority over the below-described cutting up / down control. When the lifting / lowering operation by the command of the lifting / lowering lever 57 is performed, if the command of the lifting / lowering lever 57 is stopped, the cutting unit 2 is lifted / lowered at the lifting / lowering position when the command is stopped and held at that position. become.

又、制御装置Ｈは、自動昇降入切スイッチ５５がオンに設定されること、且つ、手動昇降指令による操作が行われて刈取部２の対機体高さが昇降可能範囲の中間レベルに設定された設定高さを下回ることの各条件が成立した場合に、前記各対地高さ検出装置Ａの検出情報に基づく刈取昇降制御を実行するように構成されている。尚、この刈取昇降制御を実行している状態においても、昇降レバー５７による手動昇降指令があれば優先して操作を実行することになる。   Further, the control device H sets the automatic lifting / lowering on / off switch 55 to ON, and an operation according to a manual lifting / lowering command is performed, so that the height of the machine body of the cutting unit 2 is set to an intermediate level within the range in which lifting / lowering is possible. When each condition of falling below the set height is satisfied, the cutting lift control based on the detection information of each ground height detection device A is executed. Even in the state in which the cutting up / down control is being executed, if there is a manual up / down command from the up / down lever 57, the operation is preferentially executed.

そして、制御装置Ｈは、前記刈取昇降制御として、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高いときには、２個の対地高さ検出装置Ａのいずれか一方が目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部２を上昇させ、且つ、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、２個の対地高さ検出装置Ａの夫々が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態で昇降シリンダを制御するよう構成されている。   When the target ground height set by the target ground height setting unit 54 is higher than the set height for control state switching, the control device H performs two ground height detection devices A as the cutting lift control. When either one of the two is in the minority detection state in which a value lower than the target ground height is detected, the cutting unit 2 is raised and the target ground height set by the target ground height setting unit 54 is When the height is equal to or lower than the set height for state switching, the lift cylinder is lifted in a form in which the reaping section 2 is raised when each of the two ground height detection devices A is in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected. Is configured to control.

具体的には、制御装置Ｈは、前記刈取昇降制御として、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さが制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、前記姿勢制御実行モードの場合に前記多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させ、かつ、前記記姿勢制御停止モードの場合には、前記少数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態で昇降シリンダＣ１を制御するよう構成されている。   Specifically, the control device H performs the attitude control when the target ground height set by the target ground height setter 54 is equal to or less than the set height for control state switching as the cutting lift control. In the mode, the lifting cylinder 2 is raised when the majority detection state is set, and in the posture control stop mode, the lifting cylinder 2 is raised when the minority detection state is set. It is configured to control C1.

更に、説明を加えると、制御装置Ｈは、前記刈取昇降制御として、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御実行モードの場合において、左右傾斜角設定器５０にて目標傾斜角として走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されている場合には、前記多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させ、かつ、左右傾斜角設定器５０にて目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されている場合には、前記少数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態で昇降シリンダＣ１を制御するよう構成されている。   Further, to explain further, when the target ground height set by the target ground height setter 54 is equal to or less than the set height for control state switching as the cutting lift control, In the case of the posture control execution mode, when the horizontal inclination angle that is a value when the traveling vehicle body is in the horizontal posture or a value close thereto is set as the target inclination angle by the left / right inclination angle setting device 50, In the case of the majority detection state, when the cutting unit 2 is lifted and a tilt angle other than the horizontal tilt angle is set as a target tilt angle by the left / right tilt angle setting device 50, the small number It is comprised so that the raising / lowering cylinder C1 may be controlled in the form which raises the cutting part 2 in a detection state.

そして、制御装置Ｈは、２個の対地高さ検出装置Ａが、夫々、目標対地高さよりも高い値を検出した場合に刈取部２を下降させるように昇降シリンダＣ１を制御するよう構成されており、対地高さ検出装置Ａ及び目標対地高さ設定器５４の情報に基づいて刈取部２を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させ、且つ、対地高さ検出装置Ａ及び目標対地高さ設定器５４の情報に基づいて刈取部２を下降させるときは２個の対地高さ検出装置Ａのいずれかの検出値が目標対地高さになるまで刈取部２を下降させるように、昇降シリンダＣ１を制御するよう構成されている。   The control device H is configured to control the elevating cylinder C1 so that the cutting unit 2 is lowered when the two ground height detection devices A each detect a value higher than the target ground height. When raising the cutting unit 2 based on the information of the ground height detection device A and the target ground height setting device 54, the preset target amount is raised, and the ground height detection device A and the target ground height When lowering the cutting unit 2 based on the information of the height setting device 54, the cutting unit 2 is moved up and down so that the detected value of either of the two ground height detection devices A reaches the target ground height. The cylinder C1 is configured to be controlled.

以下、制御装置Ｈにおける刈取昇降制御の具体的な制御動作について図１５〜図１７に示すフローチャートに基づいて説明する。尚、この刈取昇降制御を実行するための条件は、上述したように、自動昇降入切スイッチ５５がオン操作されており、刈取部２の対機体高さが設定高さを下回っていることである。又、この処理は、所定単位時間（例えば１０ｍｓ）毎に繰り返し実行されることになる。   Hereinafter, a specific control operation of the cutting lift control in the control device H will be described based on the flowcharts shown in FIGS. As described above, the condition for executing the cutting up / down control is that the automatic up / down on / off switch 55 is turned on and the height of the machine body of the cutting unit 2 is below the set height. is there. Further, this process is repeatedly executed every predetermined unit time (for example, 10 ms).

この刈取昇降制御においては、先ず、後述するような上昇操作を実行していない状態であり且つ自動昇降モードが設定されていれば下降判別タイミングになっているか否かを判別する（ステップ１，２，３）。具体的には、前記回転速度センサ６０の回転速度情報に基づいて演算にて求めた走行機体Ｖの走行距離が設定距離（３０ｃｍ）に達する毎に下降判別タイミングであると判別するように構成されている。   In this cutting lifting / lowering control, first, it is determined whether or not the lowering determination timing is reached if the lifting operation as described later is not executed and the automatic lifting / lowering mode is set (steps 1 and 2). , 3). Specifically, each time the traveling distance of the traveling machine body V calculated by calculation based on the rotational speed information of the rotational speed sensor 60 reaches the set distance (30 cm), it is determined that it is the lowering determination timing. ing.

前記下降判別タイミングでなければ、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高い状態であるか制御状態切換用設定高さ以下の状態であるか、具体的には、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さがレベル１〜９のうちレベル２よりも高い側に設定されているかレベル２以下に設定されているかを判別する（ステップ４）。従って、レベル２に対応する目標対地高さが制御状態切換用設定高さに対応することになる。   If it is not the lowering determination timing, the target ground height set by the target ground height setting unit 54 is higher than the control state switching set height or is equal to or lower than the control state switching set height. Specifically, it is determined whether the target ground height set by the target ground height setting unit 54 is set to a level higher than level 2 among levels 1 to 9 or lower than level 2. Discriminate (step 4). Therefore, the target ground height corresponding to level 2 corresponds to the control state switching set height.

目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さがレベル２以下に設定されているときは、そのとき水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されており、しかも、水平スイッチ５０ａが押し操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ５，６，７，８）。   When the target ground height set by the target ground height setter 54 is set to level 2 or lower, the horizontal automatic switch 51 is instructed to enter horizontal control at that time, and the horizontal switch When the value corresponding to the horizontal state is set as the target inclination angle by pressing 50a, the detection values of the two ground height detection devices A are set by the target ground height setting unit 54, respectively. When it is lower than the set target ground height, specifically, when the dead zone for raising / lowering control set for the target ground height is out of the lower side, the ascending process for raising the cutting unit 2 is executed. (Steps 5, 6, 7, 8).

又、前記目標対地高さがレベル２よりも高い側に設定されているとき、前記目標対地高さがレベル２以下に設定されていても水平自動スイッチ５１にて水平制御の切りが指令されているとき、及び、前記目標対地高さがレベル２以下に設定されていて、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されていても、左傾斜スイッチ５０ｂあるいは右傾斜スイッチ５０ｃが操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値とは異なる値が設定されているとき、すなわち、第４段階以外の第１〜３段階及び第５〜第７段階のうちのいずれかの段階が設定されているときには、２つの対地高さ検出装置Ａのうちのいずれかのものの検出値が目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ４，５，６，９，８）。   Further, when the target ground height is set higher than level 2, even if the target ground height is set to level 2 or less, the horizontal automatic switch 51 is instructed to turn off horizontal control. The left tilt switch 50b or the right tilt switch 50c is operated even when the target ground height is set to level 2 or less and the horizontal automatic switch 51 is instructed to enter the horizontal control. When a value different from the value corresponding to the horizontal state is set as the target inclination angle, that is, any one of the first to third steps and the fifth to seventh steps other than the fourth step is set. When the detected value of one of the two ground height detection devices A is lower than the target ground height set by the target ground height setting unit 54, specifically, the target ground height. Against If you are out of the dead band for elevator control are fixed to the lower side, it executes the rise process of increasing the harvesting section 2 (step 4,5,6,9,8).

前記上昇処理は、図１６に示すように、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Ａの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、地面への突っ込みを回避させるために刈取部２を上昇させるのに必要な上昇用目標量並びに上昇速度を演算にて求める（ステップ２１）。２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合には、その２つの対地高さ検出装置Ａのうちの検出値が低い方のものの検出値を用いて上昇用目標量並びに上昇速度を求める。   As shown in FIG. 16, the ascending process is performed based on the deviation between the detected value of the ground height detection device A and the target ground height with respect to the target ground height set by the target ground height setter 54. In order to avoid rushing in, the target amount for ascent and the ascending speed necessary for raising the mowing unit 2 are calculated (step 21). When the detection values of the two ground height detection devices A are lower than the target ground height set by the target ground height setting unit 54, the detection of the two ground height detection devices A is performed. Using the detected value of the lower value, the ascent target amount and the ascending speed are obtained.

尚、上昇用目標量並びに上昇速度を求める際には、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの検出値が高い方のものの検出値を用いるようにしたり、２つの対地高さ検出装置Ａ夫々の検出値の平均値を用いるようにしてもよい。   It should be noted that when the target amount for ascent and the ascent speed are obtained, the detection value of the higher one of the two ground height detection devices A is used, or each of the two ground height detection devices A is used. An average value of the detected values may be used.

そして、対機体高さセンサ５９の検出値に基づいて刈取部２が前記上昇用目標量を上昇したことを検出するまで上昇操作を実行し、上昇用目標量を上昇すると上昇操作を停止する（ステップ２２，２３，２４）。この上昇操作を実行しているときは、対地高さ検出装置Ａの検出状態にかかわらず上昇用目標量を上昇するまで実行することになる（ステップ１）。   Then, the ascending operation is executed until the cutting unit 2 detects that the target amount for ascent has been increased based on the detection value of the aircraft height sensor 59, and when the target amount for ascent is increased, the ascent operation is stopped ( Steps 22, 23, 24). When the ascending operation is being executed, the ascending target amount is increased regardless of the detection state of the ground height detecting device A (step 1).

ステップ３にて下降判別タイミングになっていることが判別されると、そのとき、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が夫々目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも高い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を高い側に外れている場合には、刈取部２を下降させる下降処理を実行する（ステップ１０，１１）。   If it is determined in step 3 that the descent determination timing is reached, then the detection values of the two ground height detection devices A are respectively based on the target ground heights set by the target ground height setting unit 54. If it is higher, specifically, when the dead zone for the lifting control set with respect to the target ground height is out of the higher side, the lowering process for lowering the cutting unit 2 is executed (step 10, 11).

前記下降処理は、図１７に示すように、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Ａの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、刈取部２を下降させるのに必要な下降速度を演算にて求める（ステップ２１）。そのとき、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値のうちの下方側に位置する検出値を用いて下降速度を求める。そして、下降操作を実行し、いずれかの対地高さ検出装置Ａの検出値が不感帯内に入ると下降操作を停止する（ステップ３２，３３，３４）。この下降操作中に、圃場の***部の存在等によってステップ７又はステップ９にて上昇処理すべきとの判断が行われたときは下降操作を停止させて刈取部２を上昇させる処理を優先して行う構成となっている（ステップ１〜８，１２）。   As shown in FIG. 17, the descending process is performed based on the deviation between the detected value of the ground height detection device A and the target ground height with respect to the target ground height set by the target ground height setter 54. A descending speed necessary for lowering the unit 2 is obtained by calculation (step 21). At that time, the descent speed is obtained using the detection value located on the lower side of the detection values of the two ground height detection devices A. Then, the lowering operation is executed, and when the detected value of any of the ground height detection devices A enters the dead zone, the lowering operation is stopped (steps 32, 33, 34). During this lowering operation, if it is determined in step 7 or step 9 that the uplift process should be performed due to the presence of a raised portion in the field, etc., priority is given to the process of stopping the lowering operation and raising the mowing unit 2. (Steps 1-8, 12).

〔第２実施形態〕
この実施形態では、前記制御装置による刈取昇降制御の構成が異なる他は、第１実施形態の構成と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。 [Second Embodiment]
This embodiment is the same as the configuration of the first embodiment except that the configuration of the cutting lift control by the control device is different. Therefore, only the different configuration will be described, and the description of the same configuration will be omitted.

この実施形態では、前記制御装置は 前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、前記姿勢制御実行モードであること、前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下であることの全てが成立している場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記姿勢制御停止モードであること、前記姿勢制御実行モードであっても前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が前記設定速度を超えていることのいずれかが成立している場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降シリンダを制御するよう構成されている。   In this embodiment, the control device performs the attitude control when the target ground height set by the target ground height setting means is equal to or less than the set height for control state switching as the cutting lift control. Being in the execution mode, the target inclination angle setting means being set as the target inclination angle a value when the traveling machine body is in a horizontal posture or a value near the horizontal inclination angle, and When all the fact that the traveling speed detected by the traveling speed detecting means is equal to or lower than a set speed is established, the mowing unit is raised in the multiple detection state, and the posture A control stop mode, a tilt angle other than the horizontal tilt angle is set as the target tilt angle by the target tilt angle setting means in the posture control execution mode, and When the traveling speed detected by the traveling speed detecting means exceeds either the set speed, the mode in which the reaper is raised in the minority detection state Thus, the elevating cylinder is configured to be controlled.

具体的に説明すると、前記制御装置Ｈは、走行速度検出手段としての前記回転速度センサ６０の回転速度情報に基づいて走行機体Ｖの走行速度すなわち車速を演算にて求めるように構成されている。そして、図１８及び図１９に示すように、前記刈取昇降制御として、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さがレベル２以下に設定されており、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されており、水平スイッチ５０ａが押し操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定されており、しかも、車速が予め設定されている設定速度以下である場合には、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ４〜９）。   More specifically, the control device H is configured to calculate the traveling speed of the traveling vehicle body V, that is, the vehicle speed based on the rotational speed information of the rotational speed sensor 60 as the traveling speed detecting means. As shown in FIGS. 18 and 19, as the cutting lifting control, the target ground height set by the target ground height setter 54 is set to level 2 or less, and the horizontal automatic switch 51 When the horizontal control 50 is instructed, the horizontal switch 50a is pushed and a value corresponding to the horizontal state is set as the target inclination angle, and the vehicle speed is equal to or lower than a preset set speed. When the detection values of the two ground height detection devices A are lower than the target ground height set by the target ground height setting unit 54, specifically, the set values are set for the target ground height. When the dead zone for raising / lowering control is off to the lower side, the raising process for raising the cutting unit 2 is executed (steps 4 to 9).

又、前記目標対地高さがレベル２よりも高い側に設定されているとき、前記目標対地高さがレベル２以下に設定されていても水平自動スイッチ５１にて水平制御の切りが指令されているとき、前記目標対地高さがレベル２以下に設定されていて、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されていても、左傾斜スイッチ５０ｂあるいは右傾斜スイッチ５０ｃが操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値とは異なる値が設定されているとき、すなわち、第４段階以外の第１〜３段階及び第５〜第７段階のうちのいずれかの段階が設定されているとき、及び、目標傾斜角として水平状態に対応する値とは異なる値が設定されていても車速が設定車速以下でないときは、２つの対地高さ検出装置Ａのうちのいずれかのものの検出値が目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ４〜７，１０，９）。   Further, when the target ground height is set higher than level 2, even if the target ground height is set to level 2 or less, the horizontal automatic switch 51 is instructed to turn off horizontal control. When the target ground height is set to level 2 or less and the horizontal automatic switch 51 is instructed to enter horizontal control, the left tilt switch 50b or the right tilt switch 50c is operated to operate the target tilt. When a value different from the value corresponding to the horizontal state is set as the corner, that is, any one of the first to third steps and the fifth to seventh steps other than the fourth step is set. When the vehicle speed is not less than or equal to the set vehicle speed even if a value different from the value corresponding to the horizontal state is set as the target inclination angle, the detection value of one of the two ground height detection devices A But When the target ground height is lower than the target ground height set by the target ground height setter 54, specifically, when the dead zone for lift control set for the target ground height is out of the low side, Ascending processing for raising the mowing unit 2 is executed (steps 4 to 7, 10, 9).

又、このような構成に限らず、次のように構成してもよい。
つまり、前記目標対地高さがレベル２以下に設定されているときに、先に、車速が設定車速以下であるか否かを判別し、車速が設定車速以下であっても水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令され、且つ、水平スイッチ５０ａが押し操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部２を上昇させる上昇処理を実行するように構成するものでもよい。 Further, the present invention is not limited to such a configuration and may be configured as follows.
That is, when the target ground height is set at level 2 or lower, it is first determined whether or not the vehicle speed is lower than the set vehicle speed. If the horizontal control 50 is commanded and the horizontal switch 50a is pushed and the target inclination angle is set to a value corresponding to the horizontal state, the detection values of the two ground height detection devices A are When the target ground height is lower than the target ground height set by the target ground height setting unit 54, the dead zone for the lift control set for the target ground height is specifically deviated to the lower side. In such a case, a configuration may be adopted in which an ascending process for raising the mowing unit 2 is executed.

〔第３実施形態〕
この実施形態では、前記制御装置による刈取昇降制御の構成が異なる他は、第１実施形態の構成と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。 [Third Embodiment]
This embodiment is the same as the configuration of the first embodiment except that the configuration of the cutting lift control by the control device is different. Therefore, only the different configuration will be described, and the description of the same configuration will be omitted.

この実施形態では、前記制御装置は、第１実施形態における水平制御を実行しない構成となっており、前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下である場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が前記設定速度を超えている場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている。   In this embodiment, the control device is configured not to execute the horizontal control in the first embodiment, and the target ground height set by the target ground height setting means is used as the cutting lift control. When the traveling speed detected by the traveling speed detecting means is less than or equal to a set speed when the control state switching height is equal to or lower than the set height, the reaping portion is raised in the majority detection state. And when the traveling speed detected by the traveling speed detecting means exceeds the set speed, the lifting operation means is configured to raise the reaper when the minority detection state is established. Is configured to control.

具体的に説明すると、前記制御装置Ｈは、走行速度検出手段としての前記回転速度センサ６０の回転速度情報に基づいて走行機体Ｖの走行速度すなわち車速を演算にて求めるように構成されている。そして、図２０に示すように、前記刈取昇降制御として、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さがレベル２以下に設定されており、車速が予め設定されている設定速度以下である場合には、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ４，５，６，７）。   More specifically, the control device H is configured to calculate the traveling speed of the traveling vehicle body V, that is, the vehicle speed based on the rotational speed information of the rotational speed sensor 60 as the traveling speed detecting means. Then, as shown in FIG. 20, as the cutting lift control, the target ground height set by the target ground height setter 54 is set to level 2 or lower, and the vehicle speed is set in advance. In the following cases, when the detected values of the two ground height detection devices A are lower than the target ground height set by the target ground height setting unit 54, specifically, the target ground height. When the dead zone for raising / lowering control set with respect to is deviated to the lower side, the ascending process for raising the mowing unit 2 is executed (steps 4, 5, 6, and 7).

又、前記目標対地高さがレベル２よりも高い側に設定されているとき、及び、車速が設定車速以下でないときは、２つの対地高さ検出装置Ａのうちのいずれかのものの検出値が目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ４，５，８，７）。   When the target ground height is set higher than level 2 and when the vehicle speed is not lower than the set vehicle speed, the detection value of one of the two ground height detection devices A is When it is lower than the target ground height set by the target ground height setter 54, specifically, when the dead zone for lifting control set for the target ground height is out of the low side, Ascending processing for raising the mowing unit 2 is executed (steps 4, 5, 8, and 7).

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。 [Another embodiment]
Hereinafter, other embodiments are listed.

（１）上記各実施形態では、対地高さ検出手段を２個備える構成としたが、対地高さ検出手段を刈幅方向の位置を異ならせて３個以上備える構成としてもよい。その場合、２つの対地高さ検出手段の夫々の検出値に基づいて刈取昇降制御を実行する構成に代えて、３個の対地高さ検出手段のうちのいずれか２個以上のもの、又は、全ての対地高さ検出手段が目標対地高さより低い値を検出したときに刈取部を上昇させる構成としてもよい。 (1) In each of the above embodiments, the ground height detection means is provided with two, but the ground height detection means may be provided with three or more positions with different positions in the cutting width direction. In that case, instead of the configuration for executing the cutting lift control based on the detection values of the two ground height detection means, any two or more of the three ground height detection means, or It is good also as a structure which raises a cutting part, when all the ground height detection means detects a value lower than target ground height.

（２）上記各実施形態では、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部を下降させる形態で、前記昇降操作手段を制御する構成としたが、前記複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が夫々前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部を下降させる構成としてもよい。 (2) In each of the above embodiments, the lifting operation means is controlled in such a manner that the mowing unit is lowered when all of the plurality of ground height detection means detect a value higher than the target ground height. However, it is good also as a structure which lowers the said cutting part when two or more said ground height detection means of the said several ground height detection means each detect a value higher than the said target ground height. .

（３）上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させる構成としたが、上昇を開始してから設定時間が経過するまで上昇操作を実行する構成としてもよい。 (3) In each of the above embodiments, when the mowing unit is raised based on the information on the ground height detection means and the target ground height setting means, the preset target amount is raised. It is good also as a structure which performs a raise operation until setting time passes after starting.

（４）上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を下降させるときは前記複数の対地高さ検出手段のいずれかの検出値が前記目標対地高さになるまで前記刈取部を下降させるように、前記昇降操作手段を制御する構成としたが、このような構成に代えて、予め設定した目標量を下降させる構成としてもよい。 (4) In each of the above embodiments, when the mowing unit is lowered based on the information on the ground height detection means and the target ground height setting means, the detection value of any of the plurality of ground height detection means However, instead of such a configuration, a preset target amount may be lowered instead of the above-described configuration. .

（５）上記各実施形態では、前記制御装置が、前記刈取昇降制御として、刈取部を自動上昇させる上昇処理と自動で下降させる下降処理とを夫々実行する構成としたが、下降処理は手動操作のみにて実行するようにして、制御装置が刈取部を自動上昇させる上昇処理だけを実行する構成としてもよい。 (5) In each of the embodiments described above, the control device is configured to execute, as the mowing raising / lowering control, an ascending process for automatically raising the mowing unit and a descending process for automatically lowering, respectively. It is good also as a structure which performs only the raise process which makes a control apparatus raise automatically a mowing part by performing only by it.

（６）上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段がポテンショメータ式に構成されるものを示したが、接地体の上下変位量に応じて入り切り操作されるスイッチを備える構成のものでもよい。 (6) In the above embodiments, the ground height detecting means is configured as a potentiometer type, but may be configured to include a switch that is turned on and off according to the amount of vertical displacement of the grounding body.

（７）上記第１実施形態及び第２実施形態では、姿勢制御として、走行機体の左右傾斜角を変更制御する構成としたが、走行機体の前後傾斜角を変更制御する構成としてもよく、走行機体の左右傾斜角を変更制御する構成と走行機体の前後傾斜角を変更制御する構成とを夫々備える構成としてもよい。 (7) In the first embodiment and the second embodiment, the posture control is configured to change and control the left and right inclination angles of the traveling machine body. It is good also as a structure provided with the structure which changes and controls the left-right inclination angle of a body, and the structure which changes and controls the front-back inclination angle of a traveling body.

（８）上記実施形態では、刈取収穫機としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず野菜やイグサの収穫機にも本発明は適用できる。 (8) Although the combine was illustrated as a harvesting harvester in the said embodiment, this invention is applicable not only to a combine but a vegetable and a rush harvester.

コンバインの全体側面図Combine side view 刈取部の支持構造を示す平面図Plan view showing the support structure of the cutting part クローラ走行装置の側面図Side view of crawler traveling device クローラ走行装置の側面図Side view of crawler traveling device 制御ブロック図Control block diagram スイッチユニットの平面図Top view of switch unit 水平制御の目標値の設定状態を示す図The figure which shows the setting state of the target value of horizontal control 刈高さ検出装置の側面図Side view of cutting height detection device 刈高さ検出装置の切欠平面図Cutaway plan view of cutting height detector 刈高さ検出装置の切欠平面図Cutaway plan view of cutting height detector 刈高さ検出装置の縦断側面図Longitudinal side view of cutting height detector 刈高さ検出装置のローリング構造を示す縦断正面図Longitudinal front view showing the rolling structure of the cutting height detection device 振り上げ格納した刈高さ検出装置を示す側面図Side view showing the cutting height detection device swinging up and storing 刈高さ検出装置の格納ロック構造を示す正面図Front view showing storage lock structure of cutting height detection device 制御動作のフローチャートFlow chart of control operation 制御動作のフローチャートFlow chart of control operation 制御動作のフローチャートFlow chart of control operation 制御動作のフローチャートFlow chart of control operation 制御動作のフローチャートFlow chart of control operation 制御動作のフローチャートFlow chart of control operation

符号の説明Explanation of symbols

１Ｒ，１Ｌ 走行装置
４５ 傾斜角検出手段
５０ 目標傾斜角設定手段
５４ 目標対地高さ設定手段
６０ 走行速度検出手段
１００ 姿勢変更操作手段
Ａ 対地高さ検出手段
Ｃ１ 昇降操作手段
Ｈ 制御手段
Ｖ 走行機体 1R, 1L Traveling device 45 Inclination angle detection means 50 Target inclination angle setting means 54 Target ground height setting means 60 Travel speed detection means 100 Attitude change operation means A Ground height detection means C1 Elevation operation means H Control means V Traveling machine body

Claims (7)

刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高いときには、前記複数の対地高さ検出手段のいずれかが前記目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、且つ、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 Elevating operation means for elevating the mowing part with respect to the traveling machine body, a plurality of grounding type ground height detecting means arranged at different positions in the mowing width direction in the mowing part, and a target ground height of the mowing part Target ground height setting means, and control means for executing cutting up and down control for controlling the lifting operation means based on information of the ground height detection means and the target ground height setting means. A cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine,
The control means is
As the cutting lift control, when the target ground height set by the target ground height setting means is higher than the control state switching set height, any of the plurality of ground height detection means The target ground height set by the target ground height setting means is raised to the control ground switching set height when the cutting unit is raised in a minority detection state that detects a value lower than the height. When the following is true, multiple detection in which two or more of the plurality of ground height detection means or all the ground height detection means detect a value lower than the target ground height A cutting / lifting control device for a harvesting / harvesting machine configured to control the lifting / lowering operation means in a form in which the cutting portion is raised in a state. 前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記走行機体の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記走行機体の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、かつ、姿勢制御用のモード切換手段の切換指令に基づいて、前記姿勢制御を実行する姿勢制御実行モードと前記姿勢制御を実行しない姿勢制御停止モードとに切り換わるように構成され、並びに、
前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、
前記姿勢制御実行モードの場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記姿勢制御停止モードの場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている請求項１記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 Attitude change operation means for freely changing the inclination angle of the traveling machine body with respect to the ground contact surface for traveling of the traveling device equipped in the traveling machine body, and an inclination angle detecting means for detecting an inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the traveling machine body; A target inclination angle setting means for setting a target inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the traveling machine body,
The control means is
Based on the detection information of the inclination angle detection means, the attitude control is performed to control the operation of the attitude change operation means so that the inclination angle of the traveling machine body with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle. And, based on a switching command of the mode switching means for attitude control, is configured to switch between an attitude control execution mode for executing the attitude control and an attitude control stop mode for not executing the attitude control, and
As the cutting lift control, when the target ground height set by the target ground height setting means is equal to or less than the set height for control state switching,
In the posture control execution mode, the mowing unit is raised in the majority detection state, and in the posture control stop mode, the mowing unit is raised in the minority detection state. The cutting / lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to claim 1, wherein the lifting / lowering operation means is controlled in such a manner as to be controlled. 前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、
前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御実行モードの場合において、
前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されている場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されている場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている請求項２記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 The control means, as the cutting lifting control,
In the case of the attitude control execution mode, when the target ground height set by the target ground height setting means is equal to or less than the set height for control state switching,
When the target inclination angle setting means sets a horizontal inclination angle that is a value when the traveling vehicle body is in a horizontal posture or a value close thereto as the target inclination angle, the multiple detection state is set. In the case where the reaping part is raised, and the inclination angle other than the horizontal inclination angle is set as the target inclination angle by the target inclination angle setting means, when the minority detection state is set. The cutting / lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to claim 2, wherein the lifting / lowering operation means is controlled in such a manner that the cutting unit is raised. 前記走行機体の走行速度を検出する走行速度検出手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、
前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下である場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が前記設定速度を超えている場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている請求項１記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 A traveling speed detecting means for detecting a traveling speed of the traveling machine body is provided,
The control means is
As the cutting lift control, when the target ground height set by the target ground height setting means is equal to or less than the set height for control state switching,
When the traveling speed detected by the traveling speed detecting means is equal to or lower than a set speed, the reaping part is raised and detected by the traveling speed detecting means when in the multiple detection state. 2. The cutting according to claim 1, wherein when the traveling speed exceeds the set speed, the lifting operation unit is controlled in a form in which the cutting unit is raised in the minority detection state. Harvester harvesting control device. 前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記走行機体の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記走行機体の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段と、前記走行機体の走行速度を検出する走行速度検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、かつ、姿勢制御用のモード切換手段の切換指令に基づいて、前記姿勢制御を実行する姿勢制御実行モードと前記姿勢制御を実行しない姿勢制御停止モードとに切り換わるように構成され、並びに、
前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、
前記姿勢制御実行モードであること、前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下であることの全てが成立している場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、
前記姿勢制御停止モードであること、前記姿勢制御実行モードであっても前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が前記設定速度を超えていることのいずれかが成立している場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている請求項１記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 Attitude change operation means for freely changing the inclination angle of the traveling machine body with respect to the ground contact surface for traveling of the traveling device equipped in the traveling machine body, and an inclination angle detecting means for detecting an inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the traveling machine body; Target inclination angle setting means for setting a target inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the traveling machine body, and traveling speed detection means for detecting a traveling speed of the traveling machine body,
The control means is
Based on the detection information of the inclination angle detection means, the attitude control is performed to control the operation of the attitude change operation means so that the inclination angle of the traveling machine body with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle. And, based on a switching command of the mode switching means for attitude control, is configured to switch between an attitude control execution mode for executing the attitude control and an attitude control stop mode for not executing the attitude control, and
As the cutting lift control, when the target ground height set by the target ground height setting means is equal to or less than the set height for control state switching,
The attitude control execution mode is set, and the target inclination angle setting means sets the inclination angle on the horizontal side that is a value when the traveling vehicle body is in a horizontal attitude or a value close thereto as the target inclination angle. And when all the fact that the traveling speed detected by the traveling speed detecting means is equal to or lower than a set speed is established, the mowing unit is raised in the multiple detection state, and ,
In the posture control stop mode, even in the posture control execution mode, a tilt angle other than the horizontal tilt angle is set as the target tilt angle by the target tilt angle setting means, and When either of the traveling speeds detected by the traveling speed detecting means exceeds the set speed is established, the reaping part is raised in the minority detection state. 2. A cutting / lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to claim 1, wherein the lifting / lowering operating means is controlled. 前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部を下降させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 The control means is
As the mowing raising / lowering control, when all of the plurality of ground height detecting means detect a value higher than the target ground height, the raising / lowering operating means is controlled in a form in which the mowing part is lowered. The cutting raising / lowering control apparatus of the harvesting harvester according to any one of claims 1 to 5. 前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させ、かつ、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を下降させるときは前記複数の対地高さ検出手段のいずれかの検出値が前記目標対地高さになるまで前記刈取部を下降させるように、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている請求項１〜６のいずれか１項に記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
The control means is
As the mowing raising / lowering control, when raising the mowing unit based on the information on the ground height detecting means and the target ground height setting means, a preset target amount is raised, and the ground height detecting means And when lowering the cutting part based on the information of the target ground height setting means, the cutting part is lowered until the detection value of any of the plurality of ground height detection means reaches the target ground height. Thus, the cutting / lifting control device for the harvesting and harvesting machine according to any one of claims 1 to 6, which is configured to control the lifting / lowering operation means.
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