JP4101139B2 - Harvesting machine - Google Patents
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Description
本発明は、前処理部を走行機体に対して昇降操作する昇降駆動機構、前記前処理部の支持部に上下揺動自在に支持される接地センサの前記支持部に対する上下揺動角に基いて前記前処理部の対地高さを検出する対地高さ検出手段、この対地高さ検出手段による検出結果に基いて前記昇降駆動機構を自動的に操作する制御手段を備えてある収穫機に関する。 The present invention is based on an up-and-down drive mechanism for moving the pre-processing unit up and down with respect to the traveling machine body, and an up-and-down swing angle with respect to the support unit of a grounding sensor that is supported by the support unit of the pre-processing unit so as to freely swing up and down. The present invention relates to a harvesting machine provided with a ground height detecting means for detecting a ground height of the pre-processing unit and a control means for automatically operating the lifting drive mechanism based on a detection result by the ground height detecting means.
上記収穫機は、対地高さ検出手段による検出高さが設定高さ以下になれば、制御手段によって昇降駆動機構が前処理部上昇側に操作されるように構成して、走行機体が前後に傾斜しても、前処理部が地面に突っ込むことを回避しながら作業することを可能にされたものである。また、制御手段によって対地高さ検出手段による検出高さが設定範囲になるように昇降駆動機構が操作されるように構成して、走行機体が前後に傾斜しても、前処理部の対地高さを設定高さに維持しながら作業することを可能にされたものである。 The harvesting machine is configured such that when the height detected by the ground height detecting means is equal to or lower than the set height, the lifting / lowering drive mechanism is operated by the control means to the ascending side of the pretreatment unit, and the traveling machine body is moved forward and backward. Even if it inclines, it is possible to work while avoiding the pretreatment unit thrusting into the ground. Further, the elevation drive mechanism is operated by the control means so that the height detected by the ground height detection means falls within the set range, so that the ground height of the pre-processing unit can be increased even if the traveling machine body tilts forward and backward. It is possible to work while maintaining the height at the set height.
この種の収穫機として、従来、たとえば特許文献1に示されるものがあった。
すなわち、刈取り部B(前処理部に相当)を昇降操作する油圧シリンダ14(昇降駆動機構に相当)、分草支持杆9(支持部に相当)に上下揺動自在に支持される橇状の対地接触部材10(接地センサに相当)が下方に一定以上揺動したことを検出するスイッチSW1(対地高さ検出手段に相当)、対地接触部材10が上方に一定以上揺動したことを検出するスイッチSW2(対地高さ検出手段に相当)、両スイッチSW1,SW2によって油圧シリンダ14の制御バルブ15を切り換え操作するように両スイッチSW1,SW2を制御バルブ15のソレノイド15A,15Bに電気接続している回路(制御手段に相当)を備えたものがあった。
Conventionally, for example, this type of harvester is disclosed in
That is, a bowl-like shape that is supported by a hydraulic cylinder 14 (equivalent to an elevating drive mechanism) for raising and lowering a mowing part B (equivalent to a preprocessing part) and a weed support rod 9 (equivalent to a support part) so as to be swingable up and down. Switch SW1 (corresponding to ground height detecting means) that detects that the ground contact member 10 (corresponding to the grounding sensor) swings downward by a certain amount or more, and detects that the
この種の収穫機にあっては、収穫対象とする作物の列が曲がっていてそれに機体を沿わせるなど、機体の操向操作が行なわれた場合、前処理部が地面に対して横方向に振れ動くことになる。このため、上記した従来の収穫機にあっては、機体の操向操作が行なわれると、接地センサが接地作用する状態のままで地面上を横滑り移動して地面上の***部や土塊などに強く引っ掛かり、接地センサに強い曲げ力などが掛かる場合があった。また、センサの支持部や検出手段にも無理な力が掛かりやすくなっていた。さらに、横滑りする接地センサによってワラ屑などが掻き集められ、その塵埃に前処理部の刈取装置などの前処理装置部が突入して移動していく事態が発生する場合もあった。 In this type of harvester, when the steering operation of the aircraft is performed, such as when the row of crops to be harvested is bent and the aircraft is lined up with it, the pre-processing unit will be transverse to the ground. It will swing. For this reason, in the above-described conventional harvesting machine, when the steering operation of the machine is performed, the grounding sensor moves sideways on the ground while the grounding sensor is in contact with the ground, so that it rises to a raised portion or a clot on the ground. There was a case where it was caught strongly and a strong bending force was applied to the ground sensor. Further, an excessive force is easily applied to the sensor support and the detection means. In addition, there is a case in which the scraper or the like is scraped by the side-sliding grounding sensor, and a pretreatment device such as a cutting device of the pretreatment unit enters the dust and moves.
本発明の目的は、接地センサに曲げ力が掛かるなど、上記したトラブルを発生しにくくしながら機体を操向操作できる収穫機を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a harvesting machine that can steer the aircraft while making it difficult for the above-mentioned troubles to occur, such as bending force applied to the grounding sensor.
本第1発明にあっては、前処理部を走行機体に対して昇降操作する昇降駆動機構、前記前処理部の支持部に上下揺動自在に支持される接地センサの前記支持部に対する上下揺動角に基いて前記前処理部の対地高さを検出する対地高さ検出手段、この対地高さ検出手段による検出結果に基いて前記昇降駆動機構を自動的に操作する制御手段を備えてある収穫機において、
前記走行機体の操向操作が行なわれたことを検出する操向検出手段を備え、前記制御手段を、前記対地高さ検出手段による検出情報に基いて接地センサが前記支持部に対して下降揺動した下降限界になっているか否かを検出するように構成するとともに、前記操向検出手段が検出状態になると、前記接地センサが接地状態にあれば、前記操向検出手段による検出情報を基に、前記対地高さ検出手段による検出情報に優先して前記接地センサが前記下降限界になるまで前処理部を上昇させるように前記昇降駆動機構を自動的に操作する前処理部持上げ制御を実行するように構成してある。
In the first aspect of the invention, the vertical drive mechanism for raising and lowering the preprocessing unit with respect to the traveling machine body, and the vertical movement of the grounding sensor supported by the support unit of the preprocessing unit so as to swing up and down with respect to the support unit. Ground height detecting means for detecting the ground height of the pre-processing unit based on a moving angle, and control means for automatically operating the lifting drive mechanism based on a detection result by the ground height detecting means are provided. In the harvester,
Steering detection means for detecting that the steering operation of the traveling machine body has been performed, and the control means is configured such that a grounding sensor swings downward relative to the support portion based on information detected by the ground height detection means. It is configured to detect whether or not the moved descent limit is reached, and when the steering detection means is in a detection state, if the grounding sensor is in a grounding state, detection information by the steering detection means is used. In addition, pre-processing unit lifting control is performed to automatically operate the elevating drive mechanism so as to raise the pre-processing unit until the ground sensor reaches the lowering limit in preference to the detection information from the ground height detection means. It is comprised so that it may do.
すなわち、走行機体の操向操作を行なうと、操向検出手段によって検出され、このとき接地センサが接地状態になっておれば、制御手段が前処理部持ち上げ制御を実行し、昇降駆動機構が対地高さ検出手段による検出結果に優先して接地センサが下降限界になるまで前処理部を上昇させる。このようにしておけば、走行機体の操向操作のために前処理部が横振れしても、接地センサが地面上を横滑りしなくなったり、障害物に当たっても、当接反力によって容易に上昇揺動して障害物を乗り越え移動しやすくなる。 That is, when the steering operation of the traveling machine body is performed, it is detected by the steering detection means. If the grounding sensor is in the grounded state at this time, the control means executes the pre-processing unit lifting control, and the lifting drive mechanism moves to the ground. Prior to the detection result by the height detection means, the preprocessing unit is raised until the ground sensor reaches the lowering limit. In this way, even if the pre-processing unit swings due to the steering operation of the traveling aircraft, even if the grounding sensor does not slide on the ground or hits an obstacle, it can be easily caused by the contact reaction force. Ascending and swinging makes it easier to move over obstacles.
従って、本第1発明によれば、機体の操向操作を行なったときの前処理部持上げ制御のために接地センサが地面上を横滑りしないようにしながら、あるいは、接地センサが障害物を容易に乗り越えていくようにしながら機体の走行向きを変更し、接地センサに強い曲げ力が掛かって接地センサやその支持部などに変形や破損が発生したり、ワラ屑などが接地センサによって掻き寄せられて作業障害が発生したりすることを回避することができる。 Therefore, according to the first aspect of the present invention, the grounding sensor does not slide on the ground for the pre-processing unit lifting control when the aircraft is steered, or the grounding sensor easily obstructs the obstacle. The aircraft's direction of travel is changed while getting over, and the grounding sensor is subjected to a strong bending force, causing deformation and damage to the grounding sensor and its support, etc. It is possible to avoid the occurrence of work failures.
本第2発明にあっては、本第1発明の構成において、前記前処理部が備える分草装置の接地を検出する分草接地検出手段、前記前処理部の前記走行機体に対する取付け高さを検出する取付け高さセンサを備え、前記制御手段を、前記分草接地検出手段が検出状態になったときの前記取付け高さセンサによる検出高さを設定制御目標下限高さとして設定し、前記取付け高さセンサによる検出高さが前記設定制御目標下限高さ以上になることを優先した状態で、前記対地高さ検出手段による検出高さが設定対地高さになるように、前記対地高さ検出手段及び前記取付け高さセンサによる検出結果に基いて前記昇降駆動機構を自動的に操作するように構成してある。 In the second aspect of the invention, in the configuration of the first aspect of the invention, the weeding grounding detecting means for detecting the grounding of the weeding device provided in the preprocessing unit, and the mounting height of the preprocessing unit with respect to the traveling machine body are set. A mounting height sensor to detect, and the control means sets the detection height by the mounting height sensor when the weed contact detection means is in a detection state as a set control target lower limit height, and the mounting The ground height detection so that the detection height by the ground height detection means becomes the set ground height in a state where priority is given to the detection height by the height sensor being equal to or higher than the set control target lower limit height. The lift drive mechanism is automatically operated based on the detection result of the means and the mounting height sensor.
すなわち、分草装置が接地して分草接地検出手段によって検出されると、この場合、分草装置が接地したときの取付け高さセンサによる検出高さが設定制御目標下限高さとして設定され、対地高さ検出手段による検出高さが設定高さになるように昇降駆動機構を操作する前処理部昇降制御が実行されるのに、対地高さ検出手段による検出情報のみならず、取付け高さセンサによる検出情報をも基に、取付け高さセンサによる検出高さが設定制御目標下限高さ以上になっても、設定制御目標下限高さより小にならないようにして実行される。
すなわち、分草装置が接地してしまう事態が発生した後は、接地センサが地面の凹部に入り込み、対地高さ検出手段による検出結果を基に前処理部を下降操作する制御が実行されることになっても、前処理部の走行機体に対する取付け高さが、設定制御目標下限高さとして設定された取付け高さを越えて低くならないようにしながら前処理部を下降操作する制御が実行される。これにより、前処理部が下降操作されるに伴って設定制御目標下限高さに至ると、対地高さ検出手段による検出結果が前処理部を下降させるべきものであっても、この検出結果に優先して前処理部の下降操作が停止される。
That is, when the weeding device is grounded and detected by the weeding ground detection means, in this case, the detection height by the mounting height sensor when the weeding device is grounded is set as the set control target lower limit height, The pre-processing unit elevation control that operates the elevation drive mechanism so that the detection height by the ground height detection means becomes the set height is executed, not only the detection information by the ground height detection means, but also the mounting height Based on the information detected by the sensor, even if the height detected by the mounting height sensor is equal to or higher than the set control target lower limit height, the control is executed in such a way that it is not smaller than the set control target lower limit height.
In other words, after the situation where the weeding device is grounded, the grounding sensor enters the concave portion of the ground, and the control for lowering the pretreatment unit based on the detection result by the ground height detection means is executed. However, the control for lowering the pre-processing unit is executed while the mounting height of the pre-processing unit with respect to the traveling machine body does not become lower than the mounting height set as the set control target lower limit height. . Thereby, when the set control target lower limit height is reached as the preprocessing unit is lowered, even if the detection result by the ground height detecting means should lower the preprocessing unit, The lowering operation of the preprocessing unit is stopped with priority.
従って、本第2発明によれば、走行機体が前後方向に傾斜しても前処理部の対地高さが設定高さに維持されて、たとえば刈高さをほぼ一定に維持しながら作業することができ、さらに、接地センサが凹部に入り込んでも、前処理部が設定制御目標下限高さまでしか下降操作されず、それよりもさらに下降操作されて接地してしまうことを回避しながら作業することができる。 Therefore, according to the second aspect of the invention, the ground height of the pre-processing unit is maintained at the set height even when the traveling machine body is inclined in the front-rear direction, and for example, the work is performed while maintaining the cutting height substantially constant. In addition, even if the ground sensor enters the recess, the pre-processing unit can be operated only while it is lowered only to the set control target lower limit height, and it is possible to work while avoiding further lowering operation and grounding. it can.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
〔第1実施例〕
図1に示すように、左右一対のクローラ走行装置1によって自走するように構成し、かつ、運転座席2aが付いている搭乗型の運転部2などを備えた自走機体の機体フレーム3の前部に前処理部10を連結し、前記機体フレーム3の上に脱穀装置4、穀粒タンク5を設けて、コンバインを構成してある。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[First embodiment]
As shown in FIG. 1, a
このコンバインは、稲や麦などの穀粒を収穫するものであり、前処理部10のフレーム11に連結している油圧シリンダで成るリフトシリンダ6を操作すると、このリフトシリンダ6が前記前処理部フレーム11を機体フレーム3に対して上下に揺動操作することにより、前処理部10を自走機体に対して昇降操作して、前処理部10の前端部に位置する分草具12などが地面上近くに位置した下降作業状態にしたり、分草具12などが地面上から高く浮上した上昇非作業状態にする。前処理部10を下降作業状態にして自走機体を走行させると、前処理部10が複数の穀稈列の植立穀稈を機体横方向に並ぶ複数の前記分草具12及び引起し装置13のうちの対応するものによって分草するとともに引起し処理し、各引起し装置13によって引起し処理される植立穀稈を一つのバリカン型の刈取装置14によって刈取り処理し、刈取穀稈を搬送装置15によって機体後方向きに搬送する。脱穀装置4が前記搬送装置15からの刈取穀稈を脱穀フィードチェーン4aによって受け継いで機体後方向きに搬送し、この刈取穀稈の穂先側を扱室(図示せず)に供給して脱穀処理する。穀粒タンク5が脱穀装置4からの脱穀粒を回収して貯留していく。
This combine harvests grains such as rice and wheat, and when the
図1,2に示すように、前処理部10の前端部付近に対地高さ検出機構20及び分草接地検出機構30を設け、前記前処理部フレーム11の基端部に取付け高さセンサ40を設け、図7に示すように、前記対地高さ検出機構20の対地高さ検出手段21、前記分草接地検出機構30の分草接地検出手段31、前記取付け高さセンサ40を制御手段41に連係させるとともに、この制御手段41を、前記リフトシリンダ6の制御弁42の電磁操作部42aに連係させてある。制御手段41には、前記運転部に設けた刈高さ設定手段43及び操向検出手段44も連係させてある。
As shown in FIGS. 1 and 2, a ground
図2,3などに示すように、前記対地高さ検出機構20は、前記分草具12や引起し装置13を支持するように前処理部10に機体横方向に並んで位置する複数本の分草フレーム16のうちの一つの前記分草具12の後側近くに固定した支持部に兼用のギヤケース22、このギヤケース22の下端側に前端側を支持させた機体前後方向に沿う帯板バネで成るとともに機体側面視で中間部が下向きに突出した円弧形の接地センサ23、前記ギヤケース22の上側に設けたポテンショメータで成る前記対地高さ検出手段21を備えて構成
してある。
As shown in FIGS. 2 and 3, the ground
図5,6に示すように、接地センサ23の前端側をギヤケース22の入力軸24に一体回動自在に連結してあり、接地センサ23は、前記入力軸24の機体横向きの軸芯24aまわりでギヤケース22に対して上下に揺動するようになっている。ギヤケース22の内部に設けたスプリング25による入力軸24の回動付勢と、接地センサ23の重量とにより、接地センサ23をこれの前後方向での中間部に位置する接地作用部23aが接地するように下降付勢してある。図3(ロ)に示すように、接地センサ23の後端側の折り曲げ端部23bが、分草フレーム16に折り曲げ線材を付設して設けたセンサホルダーに兼用のストッパー17に係止して受け止め支持されることとなる下降限界まで下降付勢してある。ギヤケース22の内部に設けたギヤ利用の連動機構26により、前記入力軸24の回転を増速して対地高さ検出手段21の操作軸21aに伝達するように入力軸24と対地高さ検出手段21を連動させてある。
As shown in FIGS. 5 and 6, the front end side of the
これにより、前処理部10が対地上昇していくと、これに伴って接地センサ23が前記軸芯24aまわりでギヤケース22に対して下降揺動していき、前処理部10が対地下降していくと、これに伴って接地センサ23が前記軸芯24aまわりでギヤケース22に対して上昇揺動していき、いずれの場合も、接地センサ23の上下揺動に連動して対地高さ検出手段21の操作軸21aが回動するのであり、対地高さ検出機構20は、対地高さ検出手段21によって接地センサ23のギヤケース22に対する上下揺動角に基いて前処理部10の対地高さを検出し、この検出結果を対地高さ検出手段21によって電気信号にして制御手段41に出力する。
As a result, when the
刈高さ設定手段43は、回転操作自在なポテンショメータ又は液晶利用のタッチパネルで成り、操作部(図示せず)を人為操作することにより、前処理部10の昇降制御によって維持させるべき刈高さを前処理部10の対地高さとして設定し、この設定対地高さを電気信号にして制御手段41に出力する。
The cutting height setting means 43 is composed of a potentiometer or a liquid crystal touch panel that can be freely rotated, and the cutting height to be maintained by the elevation control of the
操向検出手段44は、操向レバー45の操作位置を検出する左操向検出スイッチ44a及び右操向検出スイッチ44bによって構成してある。
操向レバー45を左右のクローラ走行装置1,1の駆動速度が同一になって走行機体が直進走行するように操向装置(図示せず)を操作する直進位置Sに操作すると、操向レバー45のスイッチ操作部45aが両検出スイッチ44a,44bに作用しなくて左操向検出スイッチ44aも右操向検出スイッチ44bもオフになる。操向レバー45を左右のクローラ走行装置1,1の駆動速度が相違して走行機体が左向きに走行するように操向装置を操作する左向き操向位置Lに操作すると、操向レバー45のスイッチ操作部45aが左操向検出スイッチ44aのみに作用して、左操向検出スイッチ44aがオンに、右操向検出スイッチ44bがオフにそれぞれなる。操向レバー45を左右のクローラ走行装置1,1の駆動速度が相違して走行機体が右向きに走行するように操向装置を操作する右向き操向位置Rに操作すると、操向レバー45のスイッチ操作部45aが右操向検出スイッチ44bのみに作用して、右操向検出スイッチ44bがオンに、左操向検出スイッチ44aがオフにそれぞれなる。
The steering detection means 44 includes a left
When the steering
これにより、操向検出手段44は、両検出スイッチ44a,44bがオフになっている状態から、左操向検出スイッチ44aまたは右操向検出スイッチ44bがオンに切り換わることにより、走行機体の走行向きを左向きや右向きに変更する走行機体の操向操作が行なわれたと検出し、この検出結果を両検出スイッチ44a,44bによって電気信号にして制御手段41に出力する。
As a result, the
図4に示すように、分草接地検出機構30は、前処理部10の機体横方向に並ぶ複数の
前記分草具12のうちの一つにおいて、この分草具12の取付け板部12aを、前記分草フレーム16の先端に支持体37を連結して設けた支持板部37aに対して連結軸32によって回動自在に連結するとともに、分草フレーム16に立設の前後一対の支持体33に機体前後方向に摺動自在に取り付けたスイッチ操作ロッド34、前記前後一対の支持体33,33の間で前記スイッチ操作ロッド34に装着したスプリング35、前記一対の支持体33,33が有するスイッチ支持体36に取り付けた検出スイッチで成る前記分草接地検出手段31を備えて構成してある。
As shown in FIG. 4, the weeding ground
すなわち、分草具12が前記連結軸32の機体横向きの軸芯まわりで支持板部37aに対して揺動して、分草具12の先端側が連結軸32の軸芯まわりで上下揺動するようになっている。前記スプリング35は、スイッチ操作ロッド34を機体前方側に摺動付勢してスイッチ操作ロッド34の前端側を前記取り付け板部12aに当て付け付勢することにより、取付け板部12aが長孔39の上端側で位置決めピン38に当接した下降エンドに分草具12を揺動付勢するようになっている。分草具12が下降エンドに位置していると、スイッチ操作ロッド34は、スプリング35のために分草接地検出手段31の操作部31aから前方に離れていてこの操作部31aに対する押圧操作を解除しており、分草接地検出手段31はオフになっている。分草具12の先端側が接地して接地反力が作用すると、分草具12は先端側が上昇する側にスプリング35に抗して揺動する。このとき、分草具12の取付け板部12aがスイッチ操作ロッド34を後方向きに摺動操作してスイッチ操作ロッド34の後端側が分草接地検出手段31の操作部31aを押圧操作し、分草接地検出手段31がオンに切り換わるようになっている。
That is, the weeding
これにより、分草接地検出機構30は、分草具12が接地すると、分草具12の上昇揺動によってオフからオンに切り換わった分草接地検出手段31によって検出し、この検出結果を分草接地検出手段31によって電気信号にして制御手段41に出力する。
As a result, when the
前記取付け高さセンサ40は、前処理部フレーム11が走行機体の機体フレーム3に対して上下揺動すると、これに連動して操作されるように前処理フレーム11の基部に操作部を連動させたポテンショメータで成り、前処理部フレーム11の走行機体に対する揺動角に基いて前処理部10の走行機体に対する取付け高さを検出し、この検出結果を電気信号にして制御手段41に出力する。
The mounting
制御手段41は、マイクロコンピュータを利用して構成してあり、各検出手段21,44,31、刈高さ設定手段43、取付け高さセンサ40の情報に基いて図8,9に示す如く作動する。
すなわち、図8において、ステップ1に示すように、操向検出手段44からの検出情報に基いて走行機体の操向操作が行なわれた否かを判断し、操向操作が行なわれたと判断した場合、ステップ2,3に示すように、対地高さ検出手段21による検出情報に基いて接地センサ23が下降限界になっているか否かを検出し、下降限界になっていないと検出した場合には接地センサ23が接地状態にあると判断し、下降限界になっていると検出した場合には接地センサ23が接地状態にないと判断し、接地センサ23が接地状態にあると判断した場合、接地センサ23が下降限界になるまで、制御弁42に所定の操作信号を出力することによってリフトシリンダ6を前処理部10の上昇側に操作する。リフトシリンダ6の上昇側への操作は、操向検出手段44が非検出状態に戻るまで行なう。
The control means 41 is configured using a microcomputer and operates as shown in FIGS. 8 and 9 based on the information of the detection means 21, 44, 31, the cutting height setting means 43, and the mounting
That is, in FIG. 8, as shown in
ステップ1にて操向操作が行なわれていないと判断した場合、刈高さ制御を実行する。すなわち、図9において、ステップ11,12,13に示すように、分草接地検出手段31が検出状態になったか否かを判断し、検出状態になったと判断した場合、取付け高さセンサ40による検出高さを入力し、分草接地検出手段31が検出状態になったときの取付け高さセンサ40による検出高さを、設定制御目標下限高さとして設定し、マイクロコン
ピュータの記憶部で成る下限設定手段46に記憶処理する。分草接地検出手段31が検出状態から非検出状態に切り換わった後、再度検出状態になった場合、この場合の取付け高さセンサ40による検出高さを、新たな設定制御目標下限高さとして設定し、この新たな設定制御目標下限高さを、先に記憶処理した設定制御目標下限高さに替えて記憶処理する。すなわち、分草接地検出手段31が非検出状態から検出状態に切り換わる毎に、設定制御目標下限高さを更新していく。
ステップ11にて分草接地検出手段31が検出状態になったと判断した場合も、検出状態になっていないと判断した場合も、ステップ14,15,16に示すように、対地高さ検出手段21による検出高さと、刈高さ設定手段43による設定対地高さを比較し、検出高さが設定対地高さより大でない(小である)と判断した場合、対地高さ検出手段21による検出高さが刈高さ設定手段43による設定対地高さに等しくなるまで、制御弁42に所定の操作信号を出力することによってリフトシリンダ6を前処理部10の上昇側に操作する。
ステップ15にて検出高さが設定対地高さより大であると判断した場合、ステップ17,18に示すように、設定制御目標下限高さが設定されていない場合には、検出高さが設定対地高さに等しくなるまで、リフトシリンダ6を前処理部10の下降側に操作する。
ステップ15にて対地高さ検出手段21による検出高さが刈高さ設定手段43による設定対地高さより大であると判断し、ステップ17にて設定制御目標下限高さが設定されていると判断した場合、ステップ19,20に示すように、取付け高さセンサ40による検出取付け高さと、下限設定手段46によって記憶されている設定制御目標下限高さを比較して、検出取付け高さが設定制御目標下限高さに等しいか、検出取付け高さが設定制御目標下限高さより大であるか、検出取付け高さが設定制御目標下限高さより小であるかを判断し、検出高さが設定制御目標下限高さより大であると判断した場合、対地高さ検出手段21による検出対地高さが刈高さ設定手段43による設定対地高さに等しくなるか、あるいは、取付け高さセンサ40による検出取付け高さが下限設定手段46によって記憶されている設定制御目標下限高さに等しくなるまでリフトシリンダ6を前処理部10の下降側に操作し、検出取付け高さが設定制御目標下限高さより小であると判断した場合、取付け高さセンサ40による検出取付け高さが下限設定手段46によって記憶されている設定制御目標下限高さに等しくなるまでリフトシリンダ6を前処理部10の上昇側に操作する。すなわち、取付け高さセンサ40による検出高さが設定制御目標下限高さ以上にあれば、対地高さ検出手段21による検出高さが設定対地高さになるようにリフトシリンダ6を操作し、対地高さ選出手段21による検出高さが設定対地高さになるようにリフトシリンダ6を下降側に操作しても、これに伴って操取付け高さセンサ40による検出高さが設定制御目標下限高さになれば、リフトシリンダ6の下降操作を停止する。すなわち、対地高さ検出手段21による検出高さが設定対地高さより大になっていても、取付け高さセンサ40による検出高さが設定制御目標下限高さになればそれよりも前処理部10を下降操作しないように、取付け高さセンサ40による検出高さが設定制御目標下限高さ以上になることを優先した状態で、対地高さ検出手段21による検出高さが設定対地高さになるようにリフトシリンダ6を操作する。
When it is determined in
Whether it is determined in
If it is determined in
In
制御手段41の電源をオンにして作業すれば、走行機体が前後に傾斜するなどして接地センサ23が揺動昇降すると、制御手段41が対地高さ検出手段21による検出情報を基
に、対地高さ検出手段21による検出高さが刈高さ設定手段43による設定対地高さになるようにリフトシリンダ6を操作する刈高さ制御を実行する。これにより、走行機体が前後に傾斜しても、前処理部10の対地高さが刈高さ設定手段43による設定対地高さに維持され、刈取装置14による刈高さが刈高さ設定手段43によって設定した刈高さになるようにしながら作業できる。このとき、接地センサ23が凹部に入り込むなどして分草具12が接地することがあれば、分草接地検出手段31によって検出され、このときの前処理部10の走行機体に対する取付け高さが取付け高さセンサ40によって検出されてこの検出取付け高さが設定制御目標下限高さとして設定して制御手段41の記憶部で成る下限設定手段46に記憶され、この後は、接地センサ23が凹部に入り込むことがあり、制御手段41が対地高さ検出手段21による検出結果に基いて前処理部10を下降させる制御を実行しても、前処理部10が設定制御目標下限高さより低下することがないように制御され、分草具12などが接地することを回避しながら作業できる。
If work is performed with the power of the control means 41 turned on, when the grounding
さらに、操向レバー45を左操向位置Lや右操向位置Rに操作して走行機体を左向きや右向きに操向操作すると、前処理部10は地面に対して横振れする状態になる。このとき、操向操作されたことが操向検出手段44によって検出され、制御手段41が操向検出手段44による検出結果を基に、リフトシリンダ6を上昇操作する前処理部持ち上げ制御を実行して、接地センサ23が下降揺動して下降限界の取り付け状態になる。これにより、接地センサ23が地面上の***部に当たっても当接反力によって容易に上昇揺動して***部を容易に乗り越えて移動するようになったり、ワラ屑などを掻き寄せにくくなる。
Further, when the steering
〔別実施例〕 [Another Example]
前記リフトシリンダ6に替えて、リフト装置と電動モータを組み合わせたものなど、各種の昇降駆動手段を採用して構成しても本発明の目的は達成できる。従って、これらリフトシリンダ6や昇降駆動手段を総称して昇降駆動機構6と呼称する。
The object of the present invention can also be achieved by adopting various lifting drive means such as a combination of a lift device and an electric motor instead of the
分草具12のみで分草処理するように構成して実施する他、上昇移動する分草爪によって分草処理する強制分草装置を採用して構成する場合にも、また、分草具12と強制分草装置の両方を採用して構成する場合にも、本発明は適用できる。従って、分草具12と強制分草装置の一方だけで成るもの、両方で成るものを総称して分草装置12と呼称する。
In addition to the configuration in which the weeding treatment is performed only with the
本発明は、コンバインの他、玉ねぎ、人参などを各種の作物を収穫対象とする作業車にも適用できるのであり、これらの作業車やコンバインなどを総称して収穫機と呼称する。 The present invention can be applied to work vehicles that harvest various crops, such as onions and carrots, in addition to the combine. These work vehicles and combines are collectively referred to as harvesters.
6 昇降駆動機構
10 前処理部
12 分草装置
21 対地高さ検出手段
22 支持部
23 接地センサ
31 分草接地検出手段
40 取付け高さセンサ
41 制御手段
44 操向検出手段
6 Lifting
Claims (2)
前記走行機体の操向操作が行なわれたことを検出する操向検出手段を備え、
前記制御手段を、前記対地高さ検出手段による検出情報に基いて接地センサが前記支持部に対して下降揺動した下降限界になっているか否かを検出するように構成するとともに、前記操向検出手段が検出状態になると、前記接地センサが接地状態にあれば、前記操向検出手段による検出情報を基に、前記対地高さ検出手段による検出情報に優先して前記接地センサが前記下降限界になるまで前処理部を上昇させるように前記昇降駆動機構を自動的に操作する前処理部持上げ制御を実行するように構成してある収穫機。 An elevating drive mechanism for elevating and lowering the preprocessing unit with respect to the traveling machine body, and the preprocessing unit based on an up and down swing angle with respect to the support unit of a grounding sensor supported on the support unit of the preprocessing unit so as to freely swing up and down A harvesting machine comprising a ground height detection means for detecting the ground height, and a control means for automatically operating the lifting drive mechanism based on a detection result by the ground height detection means,
Steering detection means for detecting that the steering operation of the traveling machine body has been performed,
The control means is configured to detect whether or not the grounding sensor is at a lowering limit in which the grounding sensor is lowered and swung with respect to the support portion based on information detected by the ground height detecting means, and the steering When the detection means is detection state, the if the ground sensor is at ground, on the basis of the detection information by the steering detecting means, said ground sensor the lowering limit in preference to information detected by the ground height detecting means A harvesting machine configured to execute pre-processing unit lifting control that automatically operates the lifting drive mechanism to raise the pre-processing unit until
前記制御手段を、前記分草接地検出手段が検出状態になったときの前記取付け高さセンサによる検出高さを設定制御目標下限高さとして設定し、前記取付け高さセンサによる検出高さが前記設定制御目標下限高さ以上になることを優先した状態で、前記対地高さ検出手段による検出高さが設定対地高さになるように、前記対地高さ検出手段及び前記取付け高さセンサによる検出結果に基いて前記昇降駆動機構を自動的に操作するように構成してある請求項1記載の収穫機。
A herbage grounding detecting means for detecting grounding of a weeding device provided in the pretreatment unit, an attachment height sensor for detecting an attachment height of the pretreatment unit with respect to the traveling machine body,
Said control means sets as said mounting set the height detection height of the sensor control target lower height when the partial grass ground detection means becomes the detection state, the detection height by the mounting height sensor is the Detection by the ground height detection means and the mounting height sensor so that the detection height by the ground height detection means is equal to the set ground height in a state in which priority is given to the setting control target lower limit height or higher. 2. The harvester according to claim 1, wherein the harvesting machine is configured to automatically operate the lifting drive mechanism based on a result.
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