JP2008212040A - 刈取収穫機の刈取昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 刈取部の地面への突っ込みを回避させるようにしながら、刈取作業を良好に行えるようにすることが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する。
【解決手段】 目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高いときには、複数の対地高さ検出手段Ａのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させ、且つ、目標対地高さが制御状態切換用設定高さ以下であるときには、全ての対地高さ検出手段Ａが目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で、昇降操作手段Ｃ１を制御する。
【選択図】 図５

Description

本発明は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置に関する。

上記刈取収穫機の刈取昇降制御装置において、従来では、前記対地高さ検出手段が、下方側に向けて弾性付勢された接地体の接地圧の大小による上下変位に基づいて対地高さを検出する形態に構成されて前記刈取部の刈幅方向に位置を異ならせて複数配備される構成となっており、前記制御手段は、目標対地高さ設定手段にて刈取部の目標対地高さがどのような高さに設定している場合であっても、複数の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか１つが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させるように昇降操作手段を制御するように構成したものがあった（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００４−２０１５８８号公報

上記従来構成においては、前記対地高さ検出手段が前記刈取部の刈幅方向に位置を異ならせて複数配備される構成となっており、複数の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか１つが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させるように制御するものであるから、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において局部的に地面が突出しているような突起部が存在しているような場合には、その突起部に対応する位置に設けられる対地高さ検出手段によって刈取部が突起部の地面に接近していることを検出すると刈取部を上昇させるので、そのような突起部への刈取部の突っ込みを適切に回避させることができる。

しかしながら、上記従来構成では、刈取部の目標対地高さがどのような高さに設定されていても、２個の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか１つが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させる構成となっていることから、次のような点で改善の余地があった。

刈取収穫機により刈取作業を行う場合、刈取対象となる茎稈が倒伏した状態となっていることがあり、このような倒伏している茎稈を刈り取るときには、刈取部の目標高さを立ち姿勢となっている茎稈を刈り取るときよりも低く設定して、追い刈り形態や迎い刈り形態にて刈取作業を行うことになるが、従来構成では、倒伏している茎稈の刈取作業においても、２個の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか一つが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させるものであるから、例えば凹凸が多い圃場等の場合において刈取部の上昇操作が繰り返し行われるものとなる等、倒伏している茎稈を刈り取るときにも、刈取部の上昇操作が繰り返し行われることがある。
そして、倒伏している茎稈の刈取作業において、刈取部の上昇操作が行われると、例えば迎え刈り形態で刈取作業を行っている状態においては、刈取部の上部に覆いかぶさるような状態となっている茎稈が、刈取部の上昇に伴って引きちぎられたり、引き抜かれる虞があり、又、追い刈り形態で刈取作業を行っている場合にも同様に、刈取部に備えさせた引起し装置にて係止されながら引起されている茎稈が、刈取部の上昇に伴って引きちぎられたり、引き抜かれる虞があるため、刈取部の上昇操作は避けたいにも拘わらず、従来構成では、倒伏している茎稈の刈取作業においても、刈取部の上昇操作が繰り返し行われることにより、良好な刈取作業を行えない虞があった。

本発明の目的は、倒伏茎稈を刈り取る場合であっても、刈取作業を良好に行えるようにすることが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する点にある。

本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられているものであって、その第１特徴構成は、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高いときには、前記複数の対地高さ検出手段のいずれかが前記目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、且つ、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。

第１特徴構成によれば、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高いときに、前記複数の対地高さ検出手段のいずれかが前記目標対地高さよりも低い値を検出した場合に前記刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することにより、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において圃場面に突起部が存在しているような場合であっても、刈取部の地面への突っ込みを適切に回避することができる。

そして、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することになる。

前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下に設定されるのは、刈取対象としての茎稈が倒伏している場合であることが想定されるが、このような刈取作業状態においては、複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御し、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれか１つだけが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態では刈取部を上昇させないので、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において突起部が存在しているような場合等においては刈取部を上昇させずに、茎稈の引き抜き等が発生するおそれを少なくして、刈取作業が良好に行えるものになる。

説明を加えると、茎稈が倒伏している場合には、圃場は軟弱な湿田である場合が多く、例えば、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において圃場面に突起部が存在しており、刈取部がそのような突起部に突っ込むようなことがあっても、圃場面が比較的軟弱であることから刈取部が損傷するおそれは少ないと考えられる。
一方、２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態が検出されるのは、圃場面が広い範囲にわたって突出している状態やあるいは車体が前後に傾斜して刈取部全体が地面に接近しているような場合が考えられるが、このような場合には、そのまま刈取作業を続行すると、刈取部が大きく地面内に埋ってしまうおそれもあるので、このような場合には刈取部を上昇させることで、地面内に埋まることを回避させるようにしている。

つまり、刈取部が大きく地面内に埋ってしまうおそれがあるような場合には、刈取部を上昇させることで、刈取部が地面に対して大きく突っ込むことを回避させるようにしながら、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において部分的に突出する突起部が形成されているような場合であっても、刈取部を上昇させないことにより、茎稈の引き抜き等が発生するおそれを少なくして、刈取作業が良好に行えるものになる。

従って、第１特徴構成によれば、倒伏茎稈を刈り取る作業を良好に行えるようにすることが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供できるに至った。

本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記走行機体の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記走行機体の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、かつ、姿勢制御用のモード切換手段の切換指令に基づいて、前記姿勢制御を実行する姿勢制御実行モードと前記姿勢制御を実行しない姿勢制御停止モードとに切り換わるように構成され、並びに、
前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、
前記姿勢制御実行モードの場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記姿勢制御停止モードの場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。

第２特徴構成によれば、前記制御手段は、前記姿勢制御実行モードであれば、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角例えば、通常の作業形態では水平姿勢に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動が制御されるので、刈取部の姿勢は通常の場合、水平姿勢に維持されることになる。一方、前記姿勢制御停止モードであれば、前記姿勢制御を実行しないので、地面の凹凸に応じて刈取部の地面に対する姿勢は変化することになる。

そして、前記制御手段は、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、前記姿勢制御実行モードである場合には、前記多数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御するのである。前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下に設定されている場合は、倒伏茎稈を刈り取る作業を行う場合であることが想定される。又、前記姿勢制御実行モードが設定されている場合には、刈取部がほぼ水平姿勢を維持する状態で刈取作業することが多いので、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させるようにすることで、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において突起部が存在することによって刈取部が上昇することがなく茎稈の引き抜きのおそれが少なく、刈取部が大きく地面内に埋ってしまうおそれがあるときにだけ刈取部を上昇させて刈取部が地面に突っ込むことを回避することが可能となる。

しかし、前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であっても、前記姿勢制御停止モードが設定されている場合には、刈取部が地面に対して傾斜した状態になるおそれが大であるから、複数の対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出した場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することにより、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込むことを回避することが可能となる。

従って、第２特徴構成によれば、姿勢制御の実行状態に応じて適切な状態で刈取昇降制御を実行することで、刈取作業が良好に行えるようにすることが可能となる。

本発明の第３特徴構成は、第２特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、
前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御実行モードの場合において、
前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されている場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されている場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。

第３特徴構成によれば、前記制御手段は、前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御実行モードの場合において、前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角が設定されている場合には、前記多数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御するが、前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されている場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することになる。

前記目標傾斜角として前記走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されている場合には、刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に維持される状態で刈取作業が行われるから前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させるようにすることで、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において突起部が存在することによって刈取部が上昇することがなく茎稈の引き抜きのおそれが少なくなる。

一方、例えば、圃場の畦際においては、手刈りした茎稈が堆積していることがあり、この堆積している茎稈を避けるために、走行面が略水平であるにも拘わらず、刈取部を水平姿勢よりも左右いずれかに傾斜させた状態で作業を行う場合があるが、このときは、前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定され、刈取部が地面に対して傾斜した状態で刈取作業が行われることになる。このような作業形態であれば、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させるようにすると、刈取部の刈取幅方向における傾斜下方側に位置している箇所が大きく地面に突っ込むおそれがある。
そこで、このような作業形態においては、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させるようにすることで、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込むことを回避することが可能となる。

従って、第３特徴構成によれば、姿勢制御の目標傾斜角の設定状態に応じて適切な状態で刈取昇降制御を実行することで、刈取部の地面への突っ込みを回避させるようにしながら、刈取作業が良好に行えるようにすることが可能となる。

本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記走行機体の走行速度を検出する走行速度検出手段が備えられ、
前記制御手段が、
前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、
前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下である場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が前記設定速度を超えている場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。

第４特徴構成によれば、前記制御手段は、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下である場合には、前記多数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することになる。

前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であり、しかも、走行速度が設定速度以下である場合には、倒伏茎稈を刈り取る作業を行う場合であると考えられ、又、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下であるから、刈取部が刈幅方向の一部の箇所に存在する突起部であれば刈取部が突っ込むことがあってもそれほど大きく突っ込むおそれは少ないと考えられる。そこで、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させるようにすることで、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において突起部が存在することによって刈取部が上昇することがなく茎稈の引き抜きのおそれが少なく、刈取部が大きく地面内に埋ってしまうおそれがあるときにだけ刈取部を上昇させて刈取部が地面に突っ込むことを回避することが可能となる。

前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であっても、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が前記設定速度を超えている場合には、前記少数検出状態を検出した場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することになる。このように前記走行速度が前記設定速度を超えている場合には、茎稈が倒伏している状態になっていることは少ないと考えられ、又、刈取部が刈幅方向の一部の箇所に存在する突起部であっても刈取部が地面に突っ込むことがあると、大きく突っ込んでしまい作業が中断されるおそれもあるから、前記少数検出状態を検出した場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することで、このように大きく突っ込むことを回避させるようにしている。

従って、第４特徴構成によれば、走行速度の違いに応じて適切な状態で刈取昇降制御を実行することで、刈取部の地面への突っ込みを回避させるようにしながら、刈取作業が良好に行えるようにすることが可能となる。

本発明の第５特徴構成は、第１特徴構成に加えて、前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記走行機体の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記走行機体の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段と、前記走行機体の走行速度を検出する走行速度検出手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、かつ、姿勢制御用のモード切換手段の切換指令に基づいて、前記姿勢制御を実行する姿勢制御実行モードと前記姿勢制御を実行しない姿勢制御停止モードとに切り換わるように構成され、並びに、
前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、
前記姿勢制御実行モードであること、前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下であることの全てが成立している場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、
前記姿勢制御停止モードであること、前記姿勢制御実行モードであっても前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が前記設定速度を超えていることのいずれかが成立している場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。

第５特徴構成によれば、前記制御手段は、前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御実行モードであること、前記目標傾斜角として走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下であることの全てが成立している場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御するが、前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御停止モードであること、前記姿勢制御実行モードであっても前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度が前記設定速度を超えていることのいずれかが成立している場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することになる。

すなわち、前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御実行モードであること、前記目標傾斜角として走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下であることの全てが成立している場合というのは、倒伏している植立茎稈を刈取対象として刈取作業を行う状況である確率が高いと考えられる。そこで、このような場合には、刈幅方向の一部の箇所において局部的な突起部が存在しているような場合が想定される前記少数検出状態では刈取部を上昇させないので、茎稈の引き抜き等が発生するおそれを少なくして、刈取作業が良好に行えるものになる。又、そのまま刈取作業を続行すると刈取部が大きく地面内に埋ってしまうおそれがある前記多数検出状態では刈取部を上昇させることにより、刈取部が地面に突っ込むことを回避することが可能となる。

そして、前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御停止モードであること、前記姿勢制御実行モードであっても前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度が前記設定速度を超えていることのいずれかが成立している場合には、刈取対象として倒伏茎稈ではなく、直立姿勢又はそれに近い植立茎稈を刈り取るような作業状況であることが想定される。そこで、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することで、刈取部の刈幅方向の一部が地面に接近した場合には刈取部を上昇させることにより刈取部が地面に突っ込むことを適切に回避することが可能であり、刈取作業を良好に行うことが可能となる。

従って、第５特徴構成によれば、倒伏茎稈を刈り取る作業形態であるときに、倒伏状態に対応した制御内容で昇降操作手段を制御することで、刈取部の地面への突っ込みを回避させるようにしながら倒伏茎稈の刈取作業を良好に行えるようにすることが可能となった。

本発明の第６特徴構成は、第１特徴構成〜第５特徴構成のいずれかに加えて、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部を下降させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。

第６特徴構成によれば、前記制御手段は、複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出すると前記刈取部を下降させるように昇降操作手段を制御することになる。すなわち、複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出すると刈取部を下降させるようにしたので、例えば、刈取部の刈幅方向の一部だけが高い位置にあり、他の部分が低い位置にある状態で下降させて刈取部が地面に突っ込む等の不都合がなく、確実に刈取部が高い位置にあるときにだけ下降させることができる。

本発明の第７特徴構成は、第１特徴構成〜第６特徴構成のいずれかに加えて、前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させ、かつ、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を下降させるときは前記複数の対地高さ検出手段のいずれかの検出値が前記目標対地高さになるまで前記刈取部を下降させるように、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている点にある。

第７特徴構成によれば、前記制御手段は、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させるように昇降操作手段を制御するので、刈取部が低い位置にあって地面に突っ込むおそれがあるような場合には、刈取部は予め設定した目標量を上昇するので、刈取部が土中に突っ込むことを回避することができる。

一方、刈取部を下降させるときは、複数の対地高さ検出手段のいずれかの検出値が目標対地高さになるまで刈取部を下降させるようにしたから、刈取部を地面に対して確実に目標対地高さに対応する位置まで下降させることができて、その後の刈取作業を良好に行うことができる。

〔第１実施形態〕
以下、本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置の第１実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に刈取収穫機としてのコンバインの側面図が示されている。このコンバインは、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒを備えて走行可能に構成された走行機体Ｖの前部に、圃場に植えられた穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を後方に向けて搬送するように構成された刈取部２が昇降自在に備えられ、走行機体Ｖには、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク４、搭乗運転部５等を備えて構成されている。

前記刈取部２は、刈取条数分の刈取対象条の植立穀稈を振り分け分草する複数の分草具１７、植立穀稈を立姿勢に引起す引起し装置６、引起された穀稈の株元側を切断するバリカン型刈取装置７、刈取られた穀稈を徐々に横倒れ姿勢に姿勢変更させながら後方に搬送する縦搬送装置８等で構成され、横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に走行機体Ｖに支持されている伝動ケース９の先端側に連結されている昇降操作手段としての昇降用油圧シリンダＣ１（以下、昇降シリンダという）により駆動昇降自在に構成されている。

図２に示すように、前記伝動ケース９の先端部に中央部が連結している機体横向きの伝動ケース１５、この横向き伝動ケース１５が備えている支持部材の機体横方向での複数箇所から機体前方向きに複数本の丸パイプ状の分草フレーム１６を延出させて、それら複数本の分草フレーム１６の基端部にわたって刈取装置７を取り付け、各分草フレーム１６の先端部に分草具１７を固定してある。

そして、このコンバインでは、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する走行機体Ｖの左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。

先ず、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの走行機体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側の走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。
図３に示すように、走行機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１０に対して固定される支持フレーム１１の前端側には駆動輪体１２ａが回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１２ｂを前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１２ｃを支持したトラックフレーム１３が支持フレーム１１に対して上下動可能に装着されている。そして、駆動輪体１２ａとテンション輪体１２ｃ及び各遊転輪体１２ｂにわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。

前記支持フレーム１１の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１４ａが枢支され、支持フレーム１１の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１４ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１４ａの下方側端部がトラックフレーム１３の前部側箇所に枢支連結され、後ベルクランク１４ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１４ｂ１を介して、トラックフレーム１３の後部側箇所に枢支連結されている。一方、前後ベルクランク１４ａ，１４ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２、Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２、Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１０における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２、Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。

そして、前ベルクランク１４ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１４ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図３に示すように、トラックフレーム１３が支持フレームに受け止め支持され、トラックフレームが主フレームに最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。

そして、図３に示すような前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになり、逆に、図４に示す状態から、左前シリンダＣ２を伸長作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を短縮作動させると、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま近づく方向に姿勢変更（下降操作）することになる。又、左前シリンダＣ２又は左後シリンダＣ３の一方を作動させることで、前下がり状態にしたり後下がり状態に姿勢変更させることもできる。

右側の走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側の走行装置１Ｌと同様な動作を行う構成となっている。従って、前記姿勢変更操作手段１００が４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を備えて構成される。尚、詳述はしないが、４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、各ベルクランク１４ａ，１４ｂの回動量に基づいて前記各油圧シリンダの操作量を検出するストロークセンサが設けられている。

次に、走行機体Ｖの左右傾斜姿勢を制御するための構成について説明する。
図５に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが設けられ、この制御装置Ｈに、走行機体Ｖの水平基準面からの左右傾斜角を検出する重力式の左右傾斜角センサ４５と、姿勢変更スイッチユニットＳＵの夫々の情報が入力されている。そして、制御装置から４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁４６〜４９に対する駆動信号が夫々出力されている。尚、図示しないが、制御装置には前記各ストロークセンサの検出情報も入力される。

図６に示すように、姿勢変更スイッチユニットＳＵには、走行機体Ｖの目標とする左右傾斜角（目標傾斜角）を設定する目標傾斜角設定手段としての左右傾斜角設定器５０、姿勢制御の一例としての水平制御の入り切りを指令する姿勢制御用のモード切換手段としての水平自動スイッチ５１、水平制御の入り状態を示す水平ランプ５２、及び、十字レバー式の操作具５３にて作動する手動指令用の右上げスイッチ５３ａ、左上げスイッチ５３ｂ、機体上げスイッチ５３ｃ及び機体下げスイッチ５３ｄが設けられている。

又、上記左右傾斜角設定器５０には、水平スイッチ５０ａ、左傾斜スイッチ５０ｂ及び右傾斜スイッチ５０ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ５０ａを押すと、目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定され、左傾斜スイッチ５０ｂを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ５０ｃを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器５０にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部５の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図７に示すように、１〜７の７段階（目標傾斜角＝０の第４段階が水平状態に対応する値を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。

そして、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されると、制御装置Ｈは水平制御を実行する状態つまり姿勢制御実行モードに切り換わり、水平制御の切りが指令されると、制御装置Ｈは水平制御を実行しない制御停止状態つまり姿勢制御停止モードに切り換わることになる。

前記制御装置Ｈによる前記水平制御について簡単に説明する。
左右傾斜角検出センサ４５にて検出される左右傾斜角の検出値と左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角との偏差が制御用の不感帯を走行機体Ｖの左傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。

前記偏差がローリング用の不感帯を走行機体Ｖの右傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。

又、このコンバインは、刈取部２の対地高さを検出する複数の対地高さ検出手段としての対地高さ検出装置Ａと、刈取部２の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器５４とが備えられ、制御手段としての前記制御装置Ｈが前記対地高さ検出装置Ａ及び前記目標対地高さ設定器５４の情報に基づいて、昇降シリンダＣ１を制御する刈取昇降制御を実行するよう構成されている。制御装置Ｈは、刈取昇降制御を実行するときの制御モードとして、上昇並びに下降を自動で実行する自動昇降モードと、地面への突っ込みを回避するために刈取部２の上昇操作は自動で行うが下降操作は手動指令にて行う自動上昇モードとに切り換え自在に構成されている。

次に、対地高さ検出装置Ａの構成について説明する。
図２に示すように、刈取部２の複数の分草フレーム１６のうち、機体横幅方向の左右両側端部よりも１個だけ幅方向内側に位置する２つの分草フレーム１６において、分草具１７の機体後部側に刈取部２の対地高さを検出する対地高さ検出装置Ａが夫々備えられている。つまり、対地高さ検出装置Ａは刈取部２の刈幅方向に位置を異ならせて複数（具体的には２個）配備される構成となっており、各対地高さ検出装置Ａは、下方付勢される状態で刈取部２に昇降自在に支持された接地体の地面との接触に伴って変化する昇降位置に基づいて刈取部２の対地高さを検出する構成となっている。

以下、対地高さ検出装置Ａの具体的な構成について説明する。
図８に示すように、対地高さ検出装置Ａが配備される分草フレーム１６の前部は山形に屈曲されており、この分草具フレーム１６の前端部をプレス加工して縦板状に形成した支持部１６ａに、分草具１７の背部に連結固定された縦向きの取付け板１７ａが２本のボルト１８によって側方から締付け固定されるとともに、取付け板１７ａに対地高さ検出装置Ａが支持されている。取付け板１７ａに形成されたボルト挿通孔１７ｂは後上がりに傾斜した長孔に形成されており、その長孔範囲内で分草具１７および対地高さ検出装置Ａを一体に斜め上下方向に位置調節することができるようになっている。

対地高さ検出装置Ａは、前記取付け板１７ａに連結支持されたセンサブラケット２１、このセンサブラケット２１の側面に取付けられた検知ケース２２、検知ケース２２の側面前部に横向きの前部支点Ｘを中心に上下揺動可能に支持された接地体２３、検知ケース２２に取付けられた回転式ポテンショメータ利用の角度センサ２４等で構成されている。

図９及び図１０に示すように、前記センサブラケット２１は厚板材を平面視でＪ字形に屈曲して形成されたものであり、その前端から突設したローリング支軸２５が、取付け板１７ａの後端部に前後向きに固設されたボス部２６に後方から回動自在に挿入連結され、対地高さ検出装置Ａ全体が前後に向かうローリング支点Ｒ周りに回動可能に支持されている。なお、ボス部２６に外周からねじ込み装着した止めネジ１９の先端をローリング支軸２６の外周に形成した環状溝２０に係合させることで、ローリング支軸２５の抜け止めを行っている。

図１１及び図１２に示すように、前記ボス部２６には捩りバネ２７が外嵌装着され、その両遊端部２７ａ，２７ｂが取付け板１７ａの後端部を左右から所定の初期弾性力をもって挟持するとともに、前記センサブラケット２１の前端上部から前向きに突設したピン２８が捩りバネ２７の両遊端部２７ａ，２７ｂで挟持されている。

このように取付け板１７ａを介して一定姿勢に保持された捩りバネ２７の両遊端部２７ａ，２７ｂがピン２８を左右から挟持することで、ローリング支点Ｒ周りに回動自在なセンサブラケット２１は、接地体２３が直下方に位置する所定の中立姿勢に弾性的に保持されている。ローリング支点Ｒ周りの設定以上の大きい回動力がセンサブラケット２１に外部から作用すると、センサブラケット２１はピン２８によって捩りバネ２７における遊端部２７ａ，２７ｂの一方を押し広げ変形しながら回動移動され、外力が無くなるとピン２８に働く捩りバネ２７の弾性復元力によってセンサブラケット２１が元の中立姿勢にまで回動復帰されるようになっている。従って、接地体２３が接地されたままで走行機体が旋回走行して接地体２３に大きい外力が横向きに作用しても、対地高さ検出装置Ａ全体がローリング回動することで対地高さ検出装置Ａの損傷が未然に回避される。

図１０に示すように、取付け板１７ａの左右両側部にはガイドリブ２９が後拡がり状に突設されており、前進走行に伴ってセンサブラケット２１の回動支点部に近づく雑草やワラ屑などの夾雑物をガイドリブ２９で横側方に案内して後方に逃がすよう構成されている。

図９に示すように、センサブラケット２１の後部には固定支軸３１が横向きに突設されており、この固定支軸３１に検知ケース２２が後部支点Ｙ周りに回動自在に支持されている。又、検知ケース２２の前部には前部支点Ｘをなす支点軸３２が回動自在に横架支承され、この支点軸３２のケース外方突出端に接地体２３の前端部が所定の回動姿勢で一体回動可能に連結固定されている。

前記接地体２３は、前後に長い帯板状の板材で形成され、前端部横一側には取付け基部２３ａが一体形成され、この取付け基部２３ａが前記支点軸３２の突出端部に脱着可能にボルト締め固定されている。

前記角度センサ２４は検知ケース２２の側面にネジ連結され、そのセンサ軸２４ａのケース内端部に固着した部分小径ギヤ３３と、前記支点軸３２に固着した部分大径ギヤ３４とが咬合されている。従って、接地体２３の上下揺動によって支点軸３２が回動すると、それが増幅されてセンサ軸２４ａに伝達され、接地体２３の小さい上下動が角度センサ２４で大きい角度変化として検知されるようになっている。

支点軸３２に捩りバネ３５が外嵌装着され、この捩りバネ３５の一端がケース内に係止固定されるとともに、捩りバネ３５の他端が部分大径ギヤ３４に差込み連結されて、捩りバネ３５のねじり弾性力によって接地体２３が下方に向けて揺動付勢されるよう支点軸３２が回動付勢され、接地体２３が地面の高さ変化に円滑に追従して上下揺動するようになっている。

接地体２３が下方に大きく揺動すると、接地体２３の前端角部に形成された段部２３ｂが、検知ケース２２の外面に突設された突部２２ａに前方から接当することで、接地体２３の下方側への揺動限度が規制されるようになっている。

図９及び図１１に示すように、前記検知ケース２２の内部に突設した支点ボス部３６に捩りバネからなる戻しバネ３７が外嵌装着されるとともに、固定支軸３１のケース内端部にはフランジ３８が一体回動可能に装着されており、戻しバネ３７の一端がケース内に係止固定されるとともに、戻しバネ３７の他端がフランジ３８に差込み連結され、戻しバネ３７のねじり弾性力によって検知ケース２２が後部支点Ｙ周りに前下がり方向に回動付勢されている。

検知ケース２２は、左右の分割ケースをボルト締め連結して構成されており、前部上方におけるボルト頭部４０がセンサブラケット２１の上端縁に受け止め支持されることで検知ケース２２の前下がり回動限度が規制されている。センサブラケット２１の上端縁にボルト頭部４０が接当支持されて検知ケース２２が前下がり回動限度にある時、接地体２３の揺動支点である前部支点Ｘより検知ケース２２の回動支点である後部支点Ｙが少し高く位置するように設定されている。

前記対地高さ検出装置Ａは、使用しない時や路上走行を行う時などにおいて、以下のような格納ロック手段によって振り上げ回動した格納姿勢に固定しておくことができる。つまり、図１３及び図１４に示すように、検知ケース２２の下部にはリブ状の突片２２ｂが設けられ、検知ケース２２を手動で大きく前上がり回動させた後、突片２２ｂに形成したピン孔４１とセンサブラケット２１に形成したピン孔４２とに亘って頭付き連結ピン４３を挿通して止めピン４４で抜け止めすることで、対地高さ検出装置Ａを大きく前上がり回動させた格納姿勢に格納ロックすることができるよう構成されている。対地高さ検出装置Ａが格納姿勢にあるとき、回動限界まで付勢回動された接地体２３の下端は分草具１７における取付け板１７ａの下端より上方に位置しており、分草具１７が接地するまで刈取り部３が下降されても、格納姿勢にある接地体２３が地面に触れて変形することはない。

刈取部２３が刈取り用の作業高さにあって前進移動している状態では、図１１に示すように、接地体２３の後端部が検知ケース２２の後部支点Ｙよりも後方において下方に付勢される状態で接地しており、この後端部に働く接地反力は検知ケース２２を前下がり方向に回動させるよう働き、検知ケース２２は自重、戻しバネ３９の張力、接地体２３からの接地反力、および、接地体２３の接地摺動に伴う引きずり抵抗、等によって所定の前下がり回動限度である検知用位置に安定保持され、この状態で地面Ｇの高さ変化に対応して接地体２３が前部支点Ｘ周りに上下揺動し、その揺動角度が角度センサ２４によって検知されることになる。

走行機体Ｖが後進した際に、接地体２３が地上に突出している障害物に引っ掛かると、接地体２３に前方向きの外力が働き、検知ケース２２が後部支点Ｙを中心にして前上がり回動して上方に退避し、屈曲された支持杆１６の下方空間において対地高さ検出装置Ａが退避位置まで振り上がることになる。そして、前進に切換わると、退避位置の検知ケース２２は前下がり回動して自動的に元の検知用位置まで復帰回動して刈高さ検知可能な状態になる。尚、戻しバネ３７は、後部支点Ｙにおける回動抵抗が増大した場合でも確実に前下がり回動復帰が行われるように装備されたものであり、接地体２３を接地付勢するための捩りバネ３５に比べて弱いものが使用されている。

そして、搭乗運転部５には、刈取部２の目標対地高さを設定するための目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器５４、刈取昇降制御を実行する自動入り状態と制御を実行しない自動切り状態とに切換え自在な自動昇降入切スイッチ５５、刈取昇降制御における制御モードを前記自動昇降モードと前記自動上昇モードのいずれかに切換え自在な刈取昇降モード切換スイッチ５６、手動操作に基づいて刈取部２を昇降操作させるための昇降レバー５７、この昇降レバー５７を中立位置から上昇位置に操作するとオンする上昇スイッチＳＷ１、昇降レバー３４を中立位置から下降位置に操作するとオンする下降スイッチＳＷ２夫々が設けられ、図５に示すように、上記各スイッチ５５，５６，ＳＷ１，ＳＷ２の検出情報、及び、目標対地高さ設定器５４の情報は制御装置Ｈに入力され、制御装置Ｈからは昇降シリンダＣ１を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁５８に対する駆動信号が出力されている。

前記目標対地高さ設定器５４は、つまみ５４ａを回転操作して目標対地高さ（目標対地高さに相当する）を複数段階（例えば９段階）に切り換える構成となっており、操作領域の中央部（レベル５）に操作すると、標準的な刈高さ（例えば３０ｍｍ）である標準値が設定され、それよりも右方向（レベル６〜９）に回動すると標準値よりも高い刈高さが設定され、中央部より左方向（レベル１〜４）に回動すると標準値よりも低い刈高さが設定される構成となっている。

又、刈取部２の走行機体Ｖに対する枢支部に刈取部２の機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段としてのポテンショメータ形式の対機体高さセンサ５９が設けられ、この対機体高さセンサ５９の検出情報も制御装置Ｈに入力される構成となっている。又、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒへの走行駆動系に、走行出力軸の回転速度を検出する回転速度センサ６０が備えられ、制御装置Ｈは、この回転速度センサ６０の検出情報と時間経過情報とから走行機体の走行距離を演算にて求めるように構成されている。

前記制御装置Ｈは、昇降レバー５７が上昇位置に操作されて上昇スイッチＳＷ１がオンして上昇が指令されると、上昇が指令されている間は刈取部２を上昇させるべく昇降シリンダＣ１を作動させる。又、昇降レバー５７が下降位置に操作されて下降スイッチＳＷ２がオンして下降が指令されると、その下降が指令されている間は刈取部２を下降させるべく昇降シリンダＣ１を作動させる。このような手動昇降指令による操作は後述の刈取昇降制御よりも優先して実行される。この昇降レバー５７の指令による昇降操作を行ったときは、昇降レバー５７の指令を停止させると、指令が停止されたときの昇降位置で刈取部２が昇降停止してその位置で保持されることになる。

又、制御装置Ｈは、自動昇降入切スイッチ５５がオンに設定されること、且つ、手動昇降指令による操作が行われて刈取部２の対機体高さが昇降可能範囲の中間レベルに設定された設定高さを下回ることの各条件が成立した場合に、前記各対地高さ検出装置Ａの検出情報に基づく刈取昇降制御を実行するように構成されている。尚、この刈取昇降制御を実行している状態においても、昇降レバー５７による手動昇降指令があれば優先して操作を実行することになる。

そして、制御装置Ｈは、前記刈取昇降制御として、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高いときには、２個の対地高さ検出装置Ａのいずれか一方が目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部２を上昇させ、且つ、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、２個の対地高さ検出装置Ａの夫々が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態で昇降シリンダを制御するよう構成されている。

具体的には、制御装置Ｈは、前記刈取昇降制御として、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さが制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、前記姿勢制御実行モードの場合に前記多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させ、かつ、前記記姿勢制御停止モードの場合には、前記少数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態で昇降シリンダＣ１を制御するよう構成されている。

更に、説明を加えると、制御装置Ｈは、前記刈取昇降制御として、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御実行モードの場合において、左右傾斜角設定器５０にて目標傾斜角として走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されている場合には、前記多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させ、かつ、左右傾斜角設定器５０にて目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されている場合には、前記少数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態で昇降シリンダＣ１を制御するよう構成されている。

そして、制御装置Ｈは、２個の対地高さ検出装置Ａが、夫々、目標対地高さよりも高い値を検出した場合に刈取部２を下降させるように昇降シリンダＣ１を制御するよう構成されており、対地高さ検出装置Ａ及び目標対地高さ設定器５４の情報に基づいて刈取部２を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させ、且つ、対地高さ検出装置Ａ及び目標対地高さ設定器５４の情報に基づいて刈取部２を下降させるときは２個の対地高さ検出装置Ａのいずれかの検出値が目標対地高さになるまで刈取部２を下降させるように、昇降シリンダＣ１を制御するよう構成されている。

以下、制御装置Ｈにおける刈取昇降制御の具体的な制御動作について図１５〜図１７に示すフローチャートに基づいて説明する。尚、この刈取昇降制御を実行するための条件は、上述したように、自動昇降入切スイッチ５５がオン操作されており、刈取部２の対機体高さが設定高さを下回っていることである。又、この処理は、所定単位時間（例えば１０ｍｓ）毎に繰り返し実行されることになる。

この刈取昇降制御においては、先ず、後述するような上昇操作を実行していない状態であり且つ自動昇降モードが設定されていれば下降判別タイミングになっているか否かを判別する（ステップ１，２，３）。具体的には、前記回転速度センサ６０の回転速度情報に基づいて演算にて求めた走行機体Ｖの走行距離が設定距離（３０ｃｍ）に達する毎に下降判別タイミングであると判別するように構成されている。

前記下降判別タイミングでなければ、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高い状態であるか制御状態切換用設定高さ以下の状態であるか、具体的には、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さがレベル１〜９のうちレベル２よりも高い側に設定されているかレベル２以下に設定されているかを判別する（ステップ４）。従って、レベル２に対応する目標対地高さが制御状態切換用設定高さに対応することになる。

目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さがレベル２以下に設定されているときは、そのとき水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されており、しかも、水平スイッチ５０ａが押し操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ５，６，７，８）。

又、前記目標対地高さがレベル２よりも高い側に設定されているとき、前記目標対地高さがレベル２以下に設定されていても水平自動スイッチ５１にて水平制御の切りが指令されているとき、及び、前記目標対地高さがレベル２以下に設定されていて、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されていても、左傾斜スイッチ５０ｂあるいは右傾斜スイッチ５０ｃが操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値とは異なる値が設定されているとき、すなわち、第４段階以外の第１〜３段階及び第５〜第７段階のうちのいずれかの段階が設定されているときには、２つの対地高さ検出装置Ａのうちのいずれかのものの検出値が目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ４，５，６，９，８）。

前記上昇処理は、図１６に示すように、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Ａの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、地面への突っ込みを回避させるために刈取部２を上昇させるのに必要な上昇用目標量並びに上昇速度を演算にて求める（ステップ２１）。２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合には、その２つの対地高さ検出装置Ａのうちの検出値が低い方のものの検出値を用いて上昇用目標量並びに上昇速度を求める。

尚、上昇用目標量並びに上昇速度を求める際には、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの検出値が高い方のものの検出値を用いるようにしたり、２つの対地高さ検出装置Ａ夫々の検出値の平均値を用いるようにしてもよい。

そして、対機体高さセンサ５９の検出値に基づいて刈取部２が前記上昇用目標量を上昇したことを検出するまで上昇操作を実行し、上昇用目標量を上昇すると上昇操作を停止する（ステップ２２，２３，２４）。この上昇操作を実行しているときは、対地高さ検出装置Ａの検出状態にかかわらず上昇用目標量を上昇するまで実行することになる（ステップ１）。

ステップ３にて下降判別タイミングになっていることが判別されると、そのとき、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が夫々目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも高い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を高い側に外れている場合には、刈取部２を下降させる下降処理を実行する（ステップ１０，１１）。

前記下降処理は、図１７に示すように、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Ａの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、刈取部２を下降させるのに必要な下降速度を演算にて求める（ステップ２１）。そのとき、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値のうちの下方側に位置する検出値を用いて下降速度を求める。そして、下降操作を実行し、いずれかの対地高さ検出装置Ａの検出値が不感帯内に入ると下降操作を停止する（ステップ３２，３３，３４）。この下降操作中に、圃場の***部の存在等によってステップ７又はステップ９にて上昇処理すべきとの判断が行われたときは下降操作を停止させて刈取部２を上昇させる処理を優先して行う構成となっている（ステップ１〜８，１２）。

〔第２実施形態〕
この実施形態では、前記制御装置による刈取昇降制御の構成が異なる他は、第１実施形態の構成と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。

この実施形態では、前記制御装置は 前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、前記姿勢制御実行モードであること、前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下であることの全てが成立している場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記姿勢制御停止モードであること、前記姿勢制御実行モードであっても前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が前記設定速度を超えていることのいずれかが成立している場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降シリンダを制御するよう構成されている。

具体的に説明すると、前記制御装置Ｈは、走行速度検出手段としての前記回転速度センサ６０の回転速度情報に基づいて走行機体Ｖの走行速度すなわち車速を演算にて求めるように構成されている。そして、図１８及び図１９に示すように、前記刈取昇降制御として、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さがレベル２以下に設定されており、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されており、水平スイッチ５０ａが押し操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定されており、しかも、車速が予め設定されている設定速度以下である場合には、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ４〜９）。

又、前記目標対地高さがレベル２よりも高い側に設定されているとき、前記目標対地高さがレベル２以下に設定されていても水平自動スイッチ５１にて水平制御の切りが指令されているとき、前記目標対地高さがレベル２以下に設定されていて、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されていても、左傾斜スイッチ５０ｂあるいは右傾斜スイッチ５０ｃが操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値とは異なる値が設定されているとき、すなわち、第４段階以外の第１〜３段階及び第５〜第７段階のうちのいずれかの段階が設定されているとき、及び、目標傾斜角として水平状態に対応する値とは異なる値が設定されていても車速が設定車速以下でないときは、２つの対地高さ検出装置Ａのうちのいずれかのものの検出値が目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ４〜７，１０，９）。

又、このような構成に限らず、次のように構成してもよい。
つまり、前記目標対地高さがレベル２以下に設定されているときに、先に、車速が設定車速以下であるか否かを判別し、車速が設定車速以下であっても水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令され、且つ、水平スイッチ５０ａが押し操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部２を上昇させる上昇処理を実行するように構成するものでもよい。

〔第３実施形態〕
この実施形態では、前記制御装置による刈取昇降制御の構成が異なる他は、第１実施形態の構成と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。

この実施形態では、前記制御装置は、第１実施形態における水平制御を実行しない構成となっており、前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下である場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が前記設定速度を超えている場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている。

具体的に説明すると、前記制御装置Ｈは、走行速度検出手段としての前記回転速度センサ６０の回転速度情報に基づいて走行機体Ｖの走行速度すなわち車速を演算にて求めるように構成されている。そして、図２０に示すように、前記刈取昇降制御として、目標対地高さ設定器５４にて設定される目標対地高さがレベル２以下に設定されており、車速が予め設定されている設定速度以下である場合には、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ４，５，６，７）。

又、前記目標対地高さがレベル２よりも高い側に設定されているとき、及び、車速が設定車速以下でないときは、２つの対地高さ検出装置Ａのうちのいずれかのものの検出値が目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ４，５，８，７）。

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。

（１）上記各実施形態では、対地高さ検出手段を２個備える構成としたが、対地高さ検出手段を刈幅方向の位置を異ならせて３個以上備える構成としてもよい。その場合、２つの対地高さ検出手段の夫々の検出値に基づいて刈取昇降制御を実行する構成に代えて、３個の対地高さ検出手段のうちのいずれか２個以上のもの、又は、全ての対地高さ検出手段が目標対地高さより低い値を検出したときに刈取部を上昇させる構成としてもよい。

（２）上記各実施形態では、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部を下降させる形態で、前記昇降操作手段を制御する構成としたが、前記複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が夫々前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部を下降させる構成としてもよい。

（３）上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させる構成としたが、上昇を開始してから設定時間が経過するまで上昇操作を実行する構成としてもよい。

（４）上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を下降させるときは前記複数の対地高さ検出手段のいずれかの検出値が前記目標対地高さになるまで前記刈取部を下降させるように、前記昇降操作手段を制御する構成としたが、このような構成に代えて、予め設定した目標量を下降させる構成としてもよい。

（５）上記各実施形態では、前記制御装置が、前記刈取昇降制御として、刈取部を自動上昇させる上昇処理と自動で下降させる下降処理とを夫々実行する構成としたが、下降処理は手動操作のみにて実行するようにして、制御装置が刈取部を自動上昇させる上昇処理だけを実行する構成としてもよい。

（６）上記各実施形態では、前記対地高さ検出手段がポテンショメータ式に構成されるものを示したが、接地体の上下変位量に応じて入り切り操作されるスイッチを備える構成のものでもよい。

（７）上記第１実施形態及び第２実施形態では、姿勢制御として、走行機体の左右傾斜角を変更制御する構成としたが、走行機体の前後傾斜角を変更制御する構成としてもよく、走行機体の左右傾斜角を変更制御する構成と走行機体の前後傾斜角を変更制御する構成とを夫々備える構成としてもよい。

（８）上記実施形態では、刈取収穫機としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず野菜やイグサの収穫機にも本発明は適用できる。

コンバインの全体側面図 刈取部の支持構造を示す平面図 クローラ走行装置の側面図 クローラ走行装置の側面図 制御ブロック図 スイッチユニットの平面図 水平制御の目標値の設定状態を示す図 刈高さ検出装置の側面図 刈高さ検出装置の切欠平面図 刈高さ検出装置の切欠平面図 刈高さ検出装置の縦断側面図 刈高さ検出装置のローリング構造を示す縦断正面図 振り上げ格納した刈高さ検出装置を示す側面図 刈高さ検出装置の格納ロック構造を示す正面図 制御動作のフローチャート 制御動作のフローチャート 制御動作のフローチャート 制御動作のフローチャート 制御動作のフローチャート 制御動作のフローチャート

符号の説明

１Ｒ，１Ｌ 走行装置
４５ 傾斜角検出手段
５０ 目標傾斜角設定手段
５４ 目標対地高さ設定手段
６０ 走行速度検出手段
１００ 姿勢変更操作手段
Ａ 対地高さ検出手段
Ｃ１ 昇降操作手段
Ｈ 制御手段
Ｖ 走行機体

Claims (7)

1. 刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
   前記制御手段が、
   前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高いときには、前記複数の対地高さ検出手段のいずれかが前記目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、且つ、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
2. 前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記走行機体の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記走行機体の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、
   前記制御手段が、
   前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、かつ、姿勢制御用のモード切換手段の切換指令に基づいて、前記姿勢制御を実行する姿勢制御実行モードと前記姿勢制御を実行しない姿勢制御停止モードとに切り換わるように構成され、並びに、
   前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、
   前記姿勢制御実行モードの場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記姿勢制御停止モードの場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている請求項１記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
3. 前記制御手段が、前記刈取昇降制御として、
   前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときに、前記姿勢制御実行モードの場合において、
   前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されている場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されている場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている請求項２記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
4. 前記走行機体の走行速度を検出する走行速度検出手段が備えられ、
   前記制御手段が、
   前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、
   前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下である場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が前記設定速度を超えている場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている請求項１記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
5. 前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記走行機体の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記走行機体の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段と、前記走行機体の走行速度を検出する走行速度検出手段とが備えられ、
   前記制御手段が、
   前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記走行機体の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、かつ、姿勢制御用のモード切換手段の切換指令に基づいて、前記姿勢制御を実行する姿勢制御実行モードと前記姿勢制御を実行しない姿勢制御停止モードとに切り換わるように構成され、並びに、
   前記刈取昇降制御として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときにおいて、
   前記姿勢制御実行モードであること、前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が設定速度以下であることの全てが成立している場合には、前記多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、
   前記姿勢制御停止モードであること、前記姿勢制御実行モードであっても前記目標傾斜角設定手段にて前記目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されていること、及び、前記走行速度検出手段にて検出される前記走行速度が前記設定速度を超えていることのいずれかが成立している場合には、前記少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている請求項１記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
6. 前記制御手段が、
   前記刈取昇降制御として、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部を下降させる形態で、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
7. 前記制御手段が、
   前記刈取昇降制御として、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させ、かつ、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を下降させるときは前記複数の対地高さ検出手段のいずれかの検出値が前記目標対地高さになるまで前記刈取部を下降させるように、前記昇降操作手段を制御するよう構成されている請求項１〜６のいずれか１項に記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
   

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