JP2010063402A - Reaping and lifting or lowering controller of reaping harvester - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、手動操作にて前記刈取部の上昇及び下降を指令する手動操作式の昇降指令手段と、前記刈取部の対地高さを検出する接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記昇降指令手段の指令に基づいて前記昇降操作手段の作動を制御する手動制御処理、及び、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段の作動を制御する自動制御処理を実行する制御手段とが備えられている刈取収穫機の刈取昇降制御装置に関する。 The present invention includes a lifting / lowering operating means for lifting / lowering the cutting part relative to the traveling machine body, a manually operated lifting / lowering commanding means for commanding the raising and lowering of the cutting part by manual operation, and a height of the cutting part to the ground A grounding type ground height detecting means for detecting the target, a target ground height setting means for setting a target ground height of the cutting part, and an operation of the lifting operation means based on a command of the lifting command means. Harvesting and harvesting comprising: manual control processing; and control means for executing automatic control processing for controlling the operation of the lifting operation means based on information on the ground height detection means and the target ground height setting means The present invention relates to a cutting / lifting control device for a machine.
上記刈取収穫機の刈取昇降制御装置において、従来では、前記対地高さ検出手段が前記刈取部の刈幅方向に位置を異ならせて一対備えられる構成となっており、前記制御手段は、前記自動制御処理として、常に、前記刈取部の対地高さが前記目標対地高さよりも低いときに前記刈取部を上昇させる上昇処理、及び、前記刈取部の対地高さが前記目標対地高さよりも高いときに前記刈取部を下降させる下降処理の夫々を実行する形態で前記昇降操作手段の作動を制御するように構成されていた(例えば、特許文献1参照。)。 In the cutting and lifting control device of the harvesting and harvesting machine, conventionally, the ground height detection means is provided with a pair of different positions in the cutting width direction of the cutting part, and the control means includes the automatic As the control process, when the ground height of the cutting part is always lower than the target ground height, the ascent process for raising the cutting part, and when the ground height of the cutting part is higher than the target ground height The operation of the elevating / lowering means is controlled in such a manner that each of the lowering processes for lowering the mowing unit is performed (see, for example, Patent Document 1).
説明を加えると、一対の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか1つが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると、設定上昇量上昇するまで又は設定時間経過するまで刈取部を上昇させるように昇降操作手段を制御し、一対の対地高さ検出手段の夫々が目標対地高さよりも高い対地高さを検出すると、いずれかの対地高さ検出手段が目標対地高さを検出するまで刈取部を下降させるように昇降操作手段を制御する構成であり、又、上昇操作を実行するか否かの判別は設定単位時間(数msec)毎に行い、下降操作を実行するか否かの判別は走行機体が設定距離(30cm)走行する毎に行うようになっていた。 In other words, when at least one of the pair of ground height detection means detects a ground height lower than the target ground height, the cutting unit is raised until the set increase amount increases or the set time elapses. If the height control means is controlled so that each of the pair of ground height detection means detects a ground height higher than the target ground height, cutting is performed until any ground height detection means detects the target ground height. The raising / lowering operation means is controlled so as to lower the unit, and whether or not the raising operation is executed is determined every set unit time (several msec), and whether or not the lowering operation is executed is determined. Is performed every time the traveling machine travels a set distance (30 cm).
上記従来構成は、前記自動制御処理として、前記上昇処理及び前記下降処理の夫々を実行する形態で昇降操作手段の作動を制御する構成であるから、作業者は目標対地高さ設定手段にて前記目標対地高さを所望の対地高さに設定しておくと、刈取作業を開始したのちは、前記対地高さ検出手段にて検出される対地高さが前記目標対地高さになるように刈取部の対地高さが自動調整されるので、走行機体を走行させるための操縦操作に専念して刈高さの調整等の煩わしい操作は不要であり操作性がよいものである。 Since the conventional configuration is configured to control the operation of the elevating operation means in a form in which each of the ascending process and the descending process is performed as the automatic control process, the operator uses the target ground height setting means to perform the operation. If the target ground height is set to the desired ground height, after the cutting operation is started, the ground height detected by the ground height detection means is trimmed so that the target ground height becomes the target ground height. Since the ground height of the section is automatically adjusted, a cumbersome operation such as adjustment of the cutting height is not required and the operability is good by devoting exclusively to the steering operation for running the traveling machine body.
しかしながら、上記従来構成では、前記自動制御処理として、常に、前記上昇処理及び前記下降処理の夫々を実行する構成であるから、例えば、目標対地高さを低めに設定している状態で刈取作業を行うような場合に、地面に凹部が多く存在するような圃場であれば、対地高さ検出手段にて検出される対地高さが目標対地高さになるように刈取部をそのような凹部に追従させるように前記下降処理が行われると、凹部以外の平らな地面に対して刈取部の対地高さが低くなり、刈取部がその凹部存在箇所を通り過ぎて平らな地面に至ると、検出される対地高さが目標対地高さよりも低くなり前記上昇処理が行われるとしても、その刈取部の上昇操作が間に合わずに、刈取部が地面に突っ込んでしまうおそれがある。
そこで、このように制御手段が下降処理を実行する際に、刈取部が地面に突っ込むことを回避するためには、刈取部が地面に突っ込む前に刈取部の上昇操作が間に合うように走行機体の走行速度を低下させることで対応可能であるが、走行速度を低下させると作業能率が低下するものとなる。
However, in the above-described conventional configuration, as the automatic control processing, each of the ascending processing and the descending processing is always executed. For example, the cutting operation is performed in a state where the target ground height is set low. If the field is such that there are many depressions on the ground, the reaping part should be such a depression so that the ground height detected by the ground height detection means will be the target ground height. When the descent process is performed so as to follow, the ground height of the cutting part becomes lower than the flat ground other than the concave part, and it is detected when the cutting part passes through the concave part and reaches the flat ground. Even if the ground height becomes lower than the target ground height and the raising process is performed, there is a possibility that the harvesting part may rush into the ground without the raising operation of the cutting part in time.
Therefore, when the control means performs the descending process in this way, in order to avoid the cutting part from thrusting into the ground, before the cutting part thrusts into the ground, the ascending operation of the cutting part is in time. This can be dealt with by reducing the traveling speed, but when the traveling speed is lowered, the work efficiency is lowered.
本発明の目的は、作業状況の違い等に応じて適切な制御状態で昇降操作手段の作動を制御することにより、良好に刈取作業を行うことが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する点にある。 An object of the present invention is to provide a cutting / lifting control device for a harvesting / harvesting machine that can perform a good cutting operation by controlling the operation of the lifting / lowering operation means in an appropriate control state according to a difference in work situation or the like. The point is to provide.
本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、手動操作にて前記刈取部の上昇及び下降を指令する手動操作式の昇降指令手段と、前記刈取部の対地高さを検出する接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記昇降指令手段の指令に基づいて前記昇降操作手段の作動を制御する手動制御処理、及び、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段の作動を制御する自動制御処理を実行する制御手段とが備えられているものであって、
その第1特徴構成は、前記制御手段が、
前記自動制御処理を実行する制御モードとして、前記刈取部の対地高さが前記目標対地高さよりも低いときに前記刈取部を上昇させる上昇処理及び前記刈取部の対地高さが前記目標対地高さよりも高いときに前記刈取部を下降させる下降処理の夫々を実行する形態で前記昇降操作手段の作動を制御する自動昇降制御モードと、前記上昇処理及び前記下降処理のうちの前記上昇処理のみを実行する形態で前記昇降操作手段の作動を制御する自動上昇制御モードとを備えるように構成され、且つ、
手動操作式のモード切換指令手段の切り換え指令に基づいて、前記自動昇降制御モードにて前記自動制御処理を実行する状態と、前記自動上昇制御モードにて前記自動制御処理を実行する状態とに切り換え自在に構成されている点にある。
The cutting / lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to the present invention includes a lifting / lowering operation means for lifting / lowering a cutting part with respect to a traveling machine body, and a manually operated lifting / lowering command for manually raising / lowering the cutting part. A ground contact type ground height detecting means for detecting a ground height of the cutting part, a target ground height setting means for setting a target ground height of the cutting part, and a command from the elevation command means Manual control processing for controlling the operation of the lifting operation means, and automatic control processing for controlling the operation of the lifting operation means based on the information on the ground height detection means and the target ground height setting means. And a control means,
The first characteristic configuration is that the control means includes:
As the control mode for executing the automatic control process, the ascent process for raising the cutting part when the ground height of the cutting part is lower than the target ground height and the ground height of the cutting part is higher than the target ground height. Only the up / down control mode for controlling the operation of the up / down operation means in the form of executing the lowering process for lowering the mowing unit when it is higher, and only the raising process of the raising process and the lowering process is executed. And an automatic ascending control mode for controlling the operation of the ascending / descending operation means, and
Switching between a state in which the automatic control processing is executed in the automatic elevation control mode and a state in which the automatic control processing is executed in the automatic ascent control mode based on a switching command of the manually operated mode switching command means It is in the point that it is configured freely.
すなわち、前記制御手段は、手動操作式のモード切換指令手段の切り換え指令に基づいて、前記自動昇降制御モードにて前記自動制御処理を実行する状態に切り換わると、刈取部の対地高さが目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さよりも低いときに刈取部を上昇させる上昇処理、及び、刈取部の対地高さが前記目標対地高さよりも高いときに刈取部を下降させる下降処理の夫々を実行する形態で昇降操作手段の作動を制御することになる。 That is, when the control means switches to the state in which the automatic control processing is executed in the automatic elevation control mode based on the switching command of the manually operated mode switching command means, the ground height of the reaping portion is set as the target height. An ascent process that raises the cutting part when it is lower than the target ground height set by the ground height setting means, and a descent that lowers the cutting part when the ground height of the cutting part is higher than the target ground height. The operation of the elevating operation means is controlled in a form in which each of the processes is executed.
つまり、この自動昇降制御モードにおいては、手動制御処理にて刈取部を昇降させることなく操作の煩わしさの少ない状態で刈取部の対地高さを目標対地高さに維持させることが可能となる。そして、特に、圃場の地面が平坦であるような場合や目標対地高さを高めに設定する場合であれば、下降処理を実行するときに刈取部が地面に突っ込むおそれは少なく、良好に刈取作業を行うことが可能となる。 That is, in this automatic elevation control mode, it is possible to maintain the ground height of the harvesting portion at the target ground height with less troublesome operation without raising and lowering the harvesting portion by manual control processing. Especially when the ground of the field is flat or when the target ground height is set to a high level, there is little possibility that the cutting part will rush into the ground when performing the lowering process, and the cutting work is performed well. Can be performed.
そして、前記制御手段は、手動操作式のモード切換指令手段の切り換え指令に基づいて、前記自動上昇制御モードにて前記自動制御処理を実行する状態に切り換わると、前記上昇処理及び前記下降処理のうちの前記上昇処理のみを実行する形態で昇降操作手段の作動を制御することになる。 When the control means switches to a state in which the automatic control processing is executed in the automatic ascent control mode based on a switching command of the manually operated mode switching command means, the ascending process and the descending process are performed. The operation of the raising / lowering operation means is controlled in such a form that only the raising process is executed.
この自動上昇制御モードでは、前記制御手段が前記上昇処理を実行することにより、刈取部の対地高さが目標対地高さよりも低くなると自動的に刈取部を上昇させるが、前記制御手段は前記下降処理は実行しないので、刈取部を下降させる操作は、作業者が手動操作にて昇降指令手段を指令することで昇降操作手段の作動を制御する手動制御処理にて対応することになる。 In this automatic ascent control mode, the control means executes the ascent process so that the mowing part is automatically raised when the ground height of the mowing part becomes lower than the target ground height. Since the process is not executed, the operation of lowering the cutting part corresponds to a manual control process in which the operator commands the lifting command means by manual operation to control the operation of the lifting operation means.
説明を加えると、この自動上昇制御モードにおいては、刈取部の対地高さが目標対地高さよりも低くなると自動的に刈取部を上昇させるので、刈取部が地面に突っ込むことを未然に回避できる。又、刈取部を下降させる操作は手動制御処理にて対応するものであるから、例えば、目標対地高さを低めに設定している状態で地面に凹部が多く存在するような圃場にて刈取作業を行うような場合であっても、制御手段が自動で下降処理を行うことに起因して生じる不利な点、すなわち、自動での下降処理を実行している途中で刈取部が地面に突っ込んだり、刈取部の地面への突っ込みを回避するために走行速度を低下させる等の不利な点がないので、作業者は昇降指令手段を操作して適切な対地高さになるように刈取部を下降させながら走行速度を低下させずに刈取作業を行うことが可能である。その結果、作業能率を低下させずに刈取部の地面への突っ込みを回避しながら良好に刈取作業を行うことが可能となるのである。 In other words, in the automatic ascent control mode, the cutting unit is automatically raised when the ground height of the cutting unit becomes lower than the target ground level, so that the cutting unit can be prevented from being pushed into the ground. In addition, since the operation of lowering the cutting part is handled by manual control processing, for example, the cutting work is performed in a field where there are many recesses on the ground with the target ground height set low. Even when the control means performs the lowering process automatically, that is, the cutting part is pushed into the ground while the automatic lowering process is being executed. There is no disadvantage such as lowering the traveling speed in order to avoid the pruning of the mowing unit into the ground, so the operator lowers the mowing unit so that the ground level becomes appropriate by operating the lifting command means Therefore, the cutting operation can be performed without reducing the traveling speed. As a result, the cutting operation can be performed satisfactorily while avoiding the cutting portion from being pushed into the ground without reducing the work efficiency.
そこで、作業者がモード切換指令手段により自動昇降制御モードあるいは自動上昇制御モードのうち適切な制御モードを指令することで、作業状況の違い等に応じて適切な制御状態で昇降操作手段の作動を制御することが可能となる。 Therefore, when the operator commands an appropriate control mode of the automatic elevation control mode or the automatic elevation control mode by the mode switching command means, the operation of the lifting operation means can be performed in an appropriate control state according to a difference in work conditions. It becomes possible to control.
従って、第1特徴構成によれば、作業状況の違い等に応じて適切な制御状態で昇降操作手段の作動を制御することにより、良好に刈取作業を行うことが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供できるに至った。 Therefore, according to the first characteristic configuration, the harvesting of the harvesting and harvesting machine that can perform the harvesting work satisfactorily by controlling the operation of the lifting operation means in an appropriate control state according to the difference in the work situation or the like. The elevator control device can be provided.
本発明の第2特徴構成は、第1特徴構成に加えて、前記対地高さ検出手段が、前記刈取部における刈幅方向に位置を異ならせる状態で複数備えられ、
前記制御手段が、
前記上昇処理として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高いときには、前記複数の対地高さ検出手段のいずれかが前記目標対地高さよりも低い値を検出すると前記刈取部を上昇させる形態で前記昇降操作手段の作動を制御し、且つ、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記複数の対地高さ検出手段のうちの2個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出すると前記刈取部を上昇させる形態で前記昇降操作手段の作動を制御よう構成されている点にある。
In addition to the first feature configuration, the second feature configuration of the present invention is provided with a plurality of the ground height detection means in a state in which the position varies in the cutting width direction in the cutting unit,
The control means is
When the target ground height set by the target ground height setting means is higher than the set height for control state switching as the ascending process, any of the plurality of ground height detection means is the target ground height. When the lower value is detected, the operation of the elevating operation means is controlled in a form that raises the cutting part, and the target ground height set by the target ground height setting means is the control state switching When the height is equal to or lower than the set height, two or more of the plurality of ground height detecting means or all the ground height detecting means detect a value lower than the target ground height. Then, in the form which raises the said mowing part, it exists in the point comprised so that the action | operation of the said raising / lowering operation means may be controlled.
すなわち、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高いときに、前記複数の対地高さ検出手段のいずれかが前記目標対地高さよりも低い値を検出した場合に前記刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することにより、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において圃場面に突起部が存在しているような場合であっても、刈取部の地面への突っ込みを適切に回避することが可能となる。 That is, when the target ground height set by the target ground height setting means is higher than the control state switching set height, any of the plurality of ground height detection means is more than the target ground height. When a low value is detected, the raising / lowering operation means is controlled in such a manner that the cutting part is raised, so that there is a protrusion on the field scene in a part of the cutting part in the cutting width direction. Even if it exists, it becomes possible to avoid the thrust of the cutting part to the ground appropriately.
そして、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記複数の対地高さ検出手段のうちの2個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出すると前記刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御することになる。このように、前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下の低めの値に設定されるのは、刈取対象としての茎稈が倒伏している場合であることが想定されるが、このような刈取作業状態においては、複数の対地高さ検出手段のうちの2個以上の対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出すると刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御し、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれか1つだけが目標対地高さよりも低い値を検出しても刈取部を上昇させないので、頻繁に刈取部を上昇させることがなく、倒伏茎稈と地面との間に入り込んでいる刈取部により茎稈を無理に押し上げて植立茎稈を引き抜くおそれを少なくして、刈取作業が良好に行えるものになる。 When the target ground height set by the target ground height setting means is equal to or lower than the control state switching set height, two or more of the ground height detection means of the plurality of ground height detection means When the height detecting means or all the ground height detecting means detect a value lower than the target ground height, the lifting operation means is controlled in such a manner as to raise the mowing unit. In this way, it is assumed that the target ground height is set to a lower value that is equal to or lower than the set height for switching the control state, when the stalk as a cutting target is lying down. In such a cutting operation state, two or more ground height detecting means among a plurality of ground height detecting means or all the ground height detecting means detect a value lower than the target ground height. Then, the lifting operation means is controlled in a form that raises the cutting part, and even if only one of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height, it does not raise the cutting part. The mowing part does not rise frequently, and the mowing part that penetrates between the fall stalk and the ground reduces the risk of forcibly pushing up the stalk and pulling out the planting stalk. It can be done.
説明を加えると、茎稈が倒伏している場合には、圃場は軟弱な湿田である場合が多く、例えば、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において圃場面に突起部が存在しており、刈取部がそのような突起部に突っ込むようなことがあっても、圃場面が比較的軟弱であることから刈取部が損傷するおそれは少ないと考えられる。一方、2個以上の対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出するような状況は、圃場面が広い範囲にわたって突出している状態やあるいは車体が前後に傾斜して刈取部全体が地面に接近しているような場合が考えられるが、このような場合には、そのまま刈取作業を続行すると、刈取部が刈幅方向の広い範囲にわたって大きく地面内に埋ってしまうおそれもあるので、このような場合には刈取部を上昇させることで、地面内に埋まることを回避させるようにしている。 In other words, when the stalks are lying down, the field is often a soft wet field.For example, there are protrusions in the field scene at some points in the cutting width direction of the cutting part. Therefore, even if the cutting part is pushed into such a protruding part, it is considered that there is little possibility that the cutting part is damaged because the field scene is relatively soft. On the other hand, the situation where two or more ground height detection means or all the ground height detection means detect a value lower than the target ground height is a state where the farm scene protrudes over a wide range, or There may be a case where the vehicle body is tilted back and forth and the entire cutting part is approaching the ground. In such a case, if the cutting operation is continued as it is, the cutting part becomes large over a wide range in the cutting width direction. Since there is a possibility of being buried in the ground, in such a case, the mowing unit is raised to avoid being buried in the ground.
つまり、刈取部が大きく地面内に埋ってしまうおそれがあるような場合には、刈取部を上昇させることで、刈取部が地面に対して大きく突っ込むことを回避させるようにしながら、刈取部における刈幅方向の一部の箇所において部分的に突出する突起部が形成されているような場合には、刈取部を上昇させないことにより、茎稈の引き抜き等が発生するおそれを少なくして、刈取作業が良好に行えるものになる。 In other words, when there is a possibility that the cutting part will be largely buried in the ground, by raising the cutting part, it is possible to avoid cutting the cutting part into the ground and avoid cutting the cutting part. When protrusions that partially protrude at some parts in the width direction are formed, the mowing operation is performed by reducing the possibility of pulling out the stems by not raising the mowing portion. Can be performed well.
従って、第2特徴構成によれば、倒伏茎稈を刈り取る作業を良好に行えるようにすることが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供できるに至った。 Therefore, according to the 2nd characteristic structure, it came to be able to provide the cutting raising / lowering control apparatus of the harvesting harvester which can perform the operation | work which harvests the fallen stem cocoon satisfactorily.
本発明の第3特徴構成は、第2特徴構成に加えて、前記制御手段が、
前記上昇処理として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記制御状態切換用設定高さより高いときよりも前記刈取部を低速で上昇させる形態で前記昇降操作手段の作動を制御するよう構成されている点にある。
In addition to the second feature configuration, the third feature configuration of the present invention includes the control means,
As the ascending process, when the target ground height set by the target ground height setting means is equal to or less than the set height for control state switching, the cutting is performed more than when the target ground height is higher than the set height for control state switching. It is in the point which is comprised so that the action | operation of the said raising / lowering operation means may be controlled with the form which raises a part at low speed.
すなわち、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記制御状態切換用設定高さより高いときよりも刈取部を低速で上昇させるようにしたから、倒伏している茎稈の刈取作業を行う場合には、刈取部を低速で上昇させることにより、刈取部の上昇に伴って刈取対象である茎稈が引きちぎられたり、引き抜かれるおそれを少ないものにできる。 That is, when the target ground height set by the target ground height setting means is equal to or lower than the control state switching set height, the reaping unit is operated at a lower speed than when the control ground switching height is higher. Because it is raised, when performing the cutting work of the lying stems, by raising the cutting unit at a low speed, the stems that are to be harvested are torn off as the cutting unit rises, The risk of being pulled out can be reduced.
従って、第3特徴構成によれば、刈取部の上昇に伴って刈取対象である茎稈が引きちぎられたり、引き抜かれるおそれを少ないものにしながら、刈取部が地面へ突っ込むことを回避させることが可能となる。 Therefore, according to the third feature configuration, it is possible to prevent the cutting portion from being pushed into the ground while reducing the possibility that the stems that are the cutting target are torn off or pulled out as the cutting portion rises. It becomes.
本発明の第4特徴構成は、第2特徴構成又は第3特徴構成に加えて、前記制御手段が、
前記上昇処理として、前記刈取部を前記複数の対地高さ検出手段夫々の検出値のうちで対地高さが低い方の検出値と前記目標対地高さとの偏差に基づいて求めた目標上昇量を上昇させる形態で前記昇降操作手段の作動を制御するように構成されている点にある。
In addition to the second feature configuration or the third feature configuration, the fourth feature configuration of the present invention includes:
As the ascent process, a target increase amount obtained by the cutting unit based on a deviation between a detection value having a lower ground height of the detected values of the plurality of ground height detection means and the target ground height is obtained. There exists in the point comprised so that the action | operation of the said raising / lowering operation means may be controlled with the form raised.
すなわち、前記制御手段は、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて、刈取部を複数の対地高さ検出手段夫々の検出値のうちで対地高さが低い方の検出値と前記目標対地高さとの偏差に基づいて求めた目標上昇量を上昇させる形態で昇降操作手段を制御するので、刈取部が低い位置にあって地面に突っ込むおそれがあるような場合には、複数の対地高さ検出手段のうちで低い値を基準に目標上昇量を求めて上昇させるのである。 In other words, the control means is configured such that, based on the information of the ground height detection means and the target ground height setting means, the cutting part is the lower of the ground heights among the detection values of the plurality of ground height detection means. The lifting operation means is controlled in such a manner that the target lift obtained based on the deviation between the detected value and the target ground height is raised, so that there is a possibility that the mowing unit is in a low position and may be thrust into the ground. Is to determine and raise the target increase amount based on a low value among the plurality of ground height detection means.
従って、第4特徴構成によれば、刈取部が刈幅方向の一端側が高く他端側が低くなる傾斜状態になっているような場合や、刈幅方向の一部箇所において圃場面に突起部が存在するような場合に、複数の対地高さ検出手段のうちで低い値を基準に目標上昇量を求めて上昇させるので、刈取部が地面に突っ込むことをより適切に回避し易いものとなる。 Therefore, according to the fourth characteristic configuration, when the cutting part is in an inclined state where one end side in the cutting width direction is high and the other end side is low, or in the farm scene in a part of the cutting width direction In such a case, since the target increase amount is obtained and raised based on a low value among the plurality of ground height detection means, it is possible to more appropriately avoid the cutting part from thrusting into the ground.
本発明の第5特徴構成は、第2特徴構成〜第4特徴構成のいずれかに加えて、前記制御手段が、前記下降処理として、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部を下降させ、且つ、前記複数の対地高さ検出手段のうちのいずれかが前記目標対地高さになると前記刈取部の下降を停止させる形態で前記昇降操作手段の作動を制御するよう構成されている点にある。 According to a fifth feature configuration of the present invention, in addition to any one of the second feature configuration to the fourth feature configuration, the control means performs the descent process so that all of the plurality of ground height detection means have the target ground height. When the value higher than the height is detected, the cutting unit is lowered, and when any one of the plurality of ground height detection means reaches the target ground level, the lowering of the cutting unit is stopped. It is the point which is comprised so that the action | operation of the raising / lowering operation means may be controlled.
すなわち、複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出すると刈取部を下降させるようにしたので、例えば、刈取部の刈幅方向の一部だけが高い位置にあり、他の部分が低い位置にある状態で下降させて刈取部が地面に突っ込む等の不都合がなく、確実に刈取部が高い位置にあるときにだけ下降させることができる。そして、刈取部を下降させるときは、複数の対地高さ検出手段のいずれかの検出値が目標対地高さになるまで刈取部を下降させるようにしたから、刈取部を地面に対して確実に目標対地高さに対応する位置まで下降させることができる。 That is, when all of the plurality of ground height detection means detect a value higher than the target ground height, the cutting part is lowered, for example, only a part of the cutting part in the cutting width direction is at a high position. There is no inconvenience such as the lower part being lowered in a state where the other part is in a low position and the cutting part thrusts into the ground, and the lower part can be reliably lowered only when it is in a high position. And when lowering the mowing part, the mowing part is lowered until the detected value of any of the plurality of ground height detecting means reaches the target ground height, so that the mowing part can be reliably moved with respect to the ground. It can be lowered to a position corresponding to the target ground height.
従って、第5特徴構成によれば、下降処理において、確実に刈取部が高い位置にあるときにだけ下降を開始させるので下降操作を必要以上に頻繁に行うことがなく、しかも、刈取部を地面に対して確実に目標対地高さに対応する位置まで下降させることができるので、その後の刈取作業を良好に行うことができるものとなる。 Therefore, according to the fifth feature configuration, in the descending process, the descending operation is started only when the mowing unit is surely at a high position, so the descending operation is not performed more frequently than necessary, and the mowing unit is installed on the ground. On the other hand, since it can be surely lowered to a position corresponding to the target ground height, the subsequent cutting operation can be performed satisfactorily.
以下、本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
図1に刈取収穫機としてのコンバインの側面図が示されている。このコンバインは、左右一対のクローラ走行装置1L,1Rを備えて走行可能に構成された走行機体Vの前部に、圃場に植えられた穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を後方に向けて搬送するように構成された刈取部2が昇降自在に備えられ、走行機体Vには、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置3、脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク4、搭乗運転部5等を備えて構成されている。
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a cutting / lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a side view of a combine as a harvesting and harvesting machine. This combine harvests the culm planted in the field at the front of the traveling machine body V configured to be able to travel with a pair of left and right
前記刈取部2は、刈取条数分の刈取対象条の植立穀稈を振り分け分草する複数の分草具17、植立穀稈を立姿勢に引起す引起し装置6、引起された穀稈の株元側を切断するバリカン型刈取装置7、刈取られた穀稈を徐々に横倒れ姿勢に姿勢変更させながら後方に搬送する縦搬送装置8等で構成され、横向きの軸芯P1まわりで回動自在に走行機体Vに支持されている伝動ケース9の先端側に連結されている昇降操作手段としての昇降用油圧シリンダC1(以下、昇降シリンダという)により駆動昇降自在に構成されている。
The
図2に示すように、前記伝動ケース9の先端部に中央部が連結している機体横向きの伝動ケース15、この横向き伝動ケース15が備えている支持部材の機体横方向での複数箇所から機体前方向きに複数本の丸パイプ状の分草フレーム16を延出させて、それら複数本の分草フレーム16の基端部にわたって刈取装置7を取り付け、各分草フレーム16の先端部に分草具17を固定してある。
As shown in FIG. 2, the fuselage sideways
そして、このコンバインでは、左右の走行装置1L,1Rの接地部に対する走行機体Vの左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段100が設けられている。以下、その構成について説明する。
The combine is provided with posture changing operation means 100 that can freely change the right and left inclination angles of the traveling machine body V with respect to the grounding portions of the left and right traveling
先ず、左右の走行装置1L,1Rの走行機体Vへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置1L,1Rは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置1Lについて以下に説明し、右側の走行装置1Rについてはその説明を省略する。
図3に示すように、走行機体Vを構成する前後向き姿勢の主フレーム10に対して固定される支持フレーム11の前端側には駆動輪体12aが回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体12bを前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体12cを支持したトラックフレーム13が支持フレーム11に対して上下動可能に装着されている。そして、駆動輪体12aとテンション輪体12c及び各遊転輪体12bにわたり無端回動体であるクローラベルトBが巻回されている。
First, the attachment structure to the traveling body V of the left and right traveling
As shown in FIG. 3, a
前記支持フレーム11の前部側には水平軸芯P2周りで回動可能に側面視で略L字形に構成される前ベルクランク14aが枢支され、支持フレーム11の後部側には水平軸芯P3周りで回動可能に側面視で略L字形に構成される後ベルクランク14bが枢支されている。そして、前ベルクランク14aの下方側端部がトラックフレーム13の前部側箇所に枢支連結され、後ベルクランク14bの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク14b1を介して、トラックフレーム13の後部側箇所に枢支連結されている。一方、前後ベルクランク14a,14bの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダC2、C3のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダC2,C3のシリンダ本体側は主フレーム10における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダC2、C3は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
A front bell crank 14a configured to be substantially L-shaped in a side view so as to be rotatable around a horizontal axis P2 is pivotally supported on the front side of the
そして、前ベルクランク14aに対応する油圧シリンダC2(以下、左前シリンダという)を最も伸張させるとともに、後ベルクランク14bに対応する油圧シリンダC3(以下、左後シリンダという)を最も短縮させると、図3に示すように、トラックフレーム13が支持フレームに受け止め支持され、トラックフレームが主フレームに最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。
When the hydraulic cylinder C2 (hereinafter referred to as the left front cylinder) corresponding to the front bell crank 14a is most extended, the hydraulic cylinder C3 (hereinafter referred to as the left rear cylinder) corresponding to the rear bell crank 14b is most shortened. As shown in FIG. 3, the
そして、図3に示すような前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダC2を短縮作動させ、且つ、左後シリンダC3を伸長作動させると、図4に示すように、走行機体Vが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更することになり、逆に、図4に示す状態から、左前シリンダC2を伸長作動させ、且つ、左後シリンダC3を短縮作動させると、走行機体Vが接地部に対して平行姿勢のまま近づく方向に姿勢変更することになる。又、左前シリンダC2又は左後シリンダC3の一方を作動させることで、前下がり状態にしたり後下がり状態に姿勢変更させることもできる。 Then, when the left front cylinder C2 is shortened and the left rear cylinder C3 is extended from the state of the lower limit reference posture as shown in FIG. 3, as shown in FIG. When the left front cylinder C2 is extended and the left rear cylinder C3 is shortened from the state shown in FIG. 4, the traveling machine body is changed. The posture is changed in a direction in which V approaches the grounding portion while maintaining a parallel posture. Further, by operating one of the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3, the posture can be changed to the front lowering state or the rear lowering state.
右側の走行装置1Rにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダC4と、機体後部側に位置する右後シリンダC5とが夫々備えられ、左側の走行装置1Lと同様な動作を行う構成となっている。従って、前記姿勢変更操作手段100が4個の油圧シリンダC2,C3,C4,C5を備えて構成される。尚、詳述はしないが、4個の油圧シリンダC2,C3,C4,C5の夫々に対応させて、各ベルクランク14a,14bの回動量に基づいて前記各油圧シリンダの操作量を検出するストロークセンサが設けられている。
Similarly, the
次に、走行機体Vの左右傾斜姿勢を制御するための構成について説明する。
図5に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置Hが設けられ、この制御装置Hに、走行機体Vの水平基準面からの左右傾斜角を検出する重力式の左右傾斜角センサ45と、姿勢変更スイッチユニットSUの夫々の情報が入力されている。そして、制御装置Hから4個の機体姿勢変更用の油圧シリンダC2〜C5を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁46〜49に対する駆動信号が夫々出力されている。尚、図示しないが、制御装置Hには前記各ストロークセンサの検出情報も入力される。
Next, a configuration for controlling the left and right inclined posture of the traveling machine body V will be described.
As shown in FIG. 5, a control device H using a microcomputer is provided, and the control device H includes a gravitational left and right
図6に示すように、姿勢変更スイッチユニットSUには、走行機体Vの目標とする左右傾斜角(目標傾斜角)を設定する目標傾斜角設定手段としての左右傾斜角設定器50、姿勢制御の一例としての水平制御の入り切りを指令する姿勢制御用のモード切換手段としての水平自動スイッチ51、水平制御の入り状態を示す水平ランプ52、及び、十字レバー式の操作具53にて作動する手動指令用の右上げスイッチ53a、左上げスイッチ53b、機体上げスイッチ53c及び機体下げスイッチ53dが設けられている。
As shown in FIG. 6, the posture change switch unit SU includes a left / right inclination
又、上記左右傾斜角設定器50には、水平スイッチ50a、左傾斜スイッチ50b及び右傾斜スイッチ50cが備えられている。つまり、水平スイッチ50aを押すと、目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定され、左傾斜スイッチ50bを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ50cを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器50にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部5の前方側に設けた表示装置(図示しない)に、図7に示すように、1〜7の7段階(目標傾斜角=0の第4段階が水平状態に対応する値を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす)のいずれであるかが表示される。
The left / right tilt
そして、水平自動スイッチ51にて水平制御の入りが指令されると、制御装置Hは水平制御を実行する状態つまり姿勢制御実行モードに切り換わり、水平制御の切りが指令されると、制御装置Hは水平制御を実行しない制御停止状態つまり姿勢制御停止モードに切り換わることになる。
When the horizontal
前記制御装置Hによる前記水平制御について簡単に説明する。
左右傾斜角検出センサ45にて検出される左右傾斜角の検出値と左右傾斜角設定器50にて設定された目標傾斜角との偏差が制御用の不感帯を走行機体Vの左傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、右前シリンダC4及び右後シリンダC5のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダC4を伸長作動させるとともに右後シリンダC5を短縮作動させ、右前シリンダC4及び右後シリンダC5のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダC2及び左後シリンダC3のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダC2を短縮作動させるとともに左後シリンダC3を伸長作動させる。
The horizontal control by the control device H will be briefly described.
The deviation between the detected value of the left / right tilt angle detected by the left / right tilt
前記偏差がローリング用の不感帯を走行機体Vの右傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、左前シリンダC2及び左後シリンダC3のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダC2を伸長作動させるとともに左後シリンダC3を短縮作動させ、左前シリンダC2及び左後シリンダC3のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダC4及び右後シリンダC5のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダC4を短縮作動させるとともに右後シリンダC5を伸長作動させる。 If the deviation deviates from the rolling dead zone to the right slope side of the traveling machine body V, the following operation is performed until the deviation falls within the control dead zone. That is, until either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 reaches the lower limit position, the left front cylinder C2 is extended and the left rear cylinder C3 is shortened, and either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 is set to the lower limit. When operated to the position, the right front cylinder C4 is shortened and the right rear cylinder C5 is extended until either the right front cylinder C4 or the right rear cylinder C5 reaches the upper limit position.
又、このコンバインは、刈取部2の対地高さを検出する複数の対地高さ検出手段としての対地高さ検出装置Aと、刈取部2の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器54とが備えられ、制御手段としての制御装置Hが対地高さ検出装置A及び目標対地高さ設定器54の情報に基づいて、昇降シリンダC1の作動を制御する自動制御処理を実行するよう構成されている。
Further, the combine includes a ground height detecting device A as a plurality of ground height detecting means for detecting the ground height of the
そして、制御装置Hは、前記自動制御処理を実行する制御モードとして、刈取部2の対地高さが目標対地高さよりも低いときに刈取部2を上昇させる上昇処理及び刈取部2の対地高さが目標対地高さよりも高いときに刈取部2を下降させる下降処理の夫々を実行する形態で昇降シリンダC1の作動を制御する自動昇降制御モードと、前記上昇処理及び前記下降処理のうちの前記上昇処理のみを実行する形態で昇降シリンダC1の作動を制御する自動上昇制御モードとを備えるように構成され、且つ、手動操作式のモード切換指令手段としての刈取昇降モード切換スイッチ56の切り換え指令に基づいて、前記自動昇降制御モードにて前記自動制御処理を実行する状態と、前記自動上昇制御モードにて前記自動制御処理を実行する状態とに切り換え自在に構成されている。
And as for the control mode which performs the said automatic control process, the control apparatus H raises the cutting
又、制御装置Hは、昇降指令手段としての後述する上昇スイッチSW1及び下降スイッチSW2の指令に基づいて昇降シリンダC1の作動を制御する手動制御処理を実行するよう構成されている。 In addition, the control device H is configured to execute a manual control process for controlling the operation of the elevating cylinder C1 based on commands from an ascending / descending switch SW1 and a descending switch SW2 described later as elevating / lowering command means.
次に、対地高さ検出装置Aの構成について説明する。
図2に示すように、刈取部2の複数の分草フレーム16のうち、機体横幅方向の左右両側端部よりも1個だけ幅方向内側に位置する2つの分草フレーム16において、分草具17の機体後部側に刈取部2の対地高さを検出する対地高さ検出装置Aが夫々備えられている。つまり、対地高さ検出装置Aは刈取部2の刈幅方向に位置を異ならせて複数(具体的には2個)配備される構成となっており、各対地高さ検出装置Aは、下方付勢される状態で刈取部2に対して上下揺動自在に支持された接地体23の地面との接触に伴って変化する昇降位置に基づいて刈取部2の対地高さを検出する構成となっている。
Next, the configuration of the ground height detection apparatus A will be described.
As shown in FIG. 2, among the plurality of weeding
図8に示すように、対地高さ検出装置Aが配備される分草フレーム16の前部は山形に屈曲されており、この分草具フレーム16の前端部をプレス加工して縦板状に形成した支持部16aに、分草具17の背部に連結固定された縦向きの取付け板17aが2本のボルト18によって側方から締付け固定されるとともに、取付け板17aに対地高さ検出装置Aが支持されている。
As shown in FIG. 8, the front part of the weeding
対地高さ検出装置Aは、前記取付け板17aに連結支持されたセンサブラケット21、このセンサブラケット21の側面に取付けられた検知ケース22、検知ケース22の側面前部に横向きの前部支点Xを中心に上下揺動可能に支持された接地体23、検知ケース22に取付けられた回転式ポテンショメータ利用の角度センサ24等で構成されている。
前記接地体23は、図示しないバネにより下方に向けて回動付勢され、接地体23が地面Gの高さ変化に円滑に追従して上下揺動するようになっている。そして、接地追従による接地体23の上下変位を刈取部2の対地高さとして角度センサ24にて検出する構成となっている。
The ground height detection device A includes a
The grounding
そして、搭乗運転部5には、刈取部2の目標対地高さを設定するための目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器54、刈取昇降制御を実行する自動入り状態と制御を実行しない自動切り状態とに切換え自在な自動昇降入切スイッチ55、刈取昇降制御における制御モードを前記自動昇降モードと前記自動上昇モードのいずれかに切換え自在な2位置切り換え式の刈取昇降モード切換スイッチ56、手動操作に基づいて刈取部2を昇降操作させるための昇降レバー57、この昇降レバー57を中立位置から上昇位置に操作するとオンする上昇スイッチSW1、昇降レバー34を中立位置から下降位置に操作するとオンする下降スイッチSW2夫々が設けられ、図5に示すように、上記各スイッチ55,56,SW1,SW2の検出情報、及び、目標対地高さ設定器54の情報は制御装置Hに入力され、制御装置Hからは昇降シリンダC1を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁58に対する駆動信号が出力されている。
Then, the
前記目標対地高さ設定器54は、つまみ54aを回転操作して目標対地高さ(目標対地高さに相当する)を複数段階(例えば9段階)に切り換える構成となっており、操作領域の中央部(レベル5)に操作すると、標準的な刈高さ(例えば30mm)である標準値が設定され、それよりも右方向(レベル6〜9)に回動すると標準値よりも高い刈高さが設定され、中央部より左方向(レベル1〜4)に回動すると標準値よりも低い刈高さが設定される構成となっている。
The target ground
又、刈取部2の走行機体Vに対する枢支部に刈取部2の機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段としてのポテンショメータ形式の対機体高さセンサ59が設けられ、この対機体高さセンサ59の検出情報も制御装置Hに入力される構成となっている。又、クローラ走行装置1L,1Rへの走行駆動系に、走行出力軸の回転速度を検出する回転速度センサ60が備えられ、制御装置Hは、この回転速度センサ60の検出情報と時間経過情報とから走行機体Vの走行距離を演算にて求めるように構成されている。
Further, a potentiometer-type
前記制御装置Hは、昇降レバー57が上昇位置に操作されて上昇スイッチSW1がオンして上昇が指令されると、上昇が指令されている間は刈取部2を上昇させるべく昇降シリンダC1を作動させる。又、昇降レバー57が下降位置に操作されて下降スイッチSW2がオンして下降が指令されると、その下降が指令されている間は刈取部2を下降させるべく昇降シリンダC1を作動させる。このような手動制御処理は後述の刈取昇降制御よりも優先して実行される。この昇降レバー57の指令による昇降操作を行ったときは、昇降レバー57の指令を停止させると、指令が停止されたときの昇降位置で刈取部2が昇降停止してその位置で保持されることになる。
When the raising / lowering
又、制御装置Hは、自動昇降入切スイッチ55がオンに設定されること、且つ、手動昇降指令による操作が行われて刈取部2の対機体高さが昇降可能範囲の中間レベルに設定された設定高さを下回ることの各条件が成立した場合に、前記各対地高さ検出装置Aの検出情報に基づく刈取昇降制御を実行するように構成されている。尚、この刈取昇降制御を実行している状態においても、昇降レバー57による手動昇降指令があれば優先して操作を実行することになる。
Further, the control device H sets the automatic lifting / lowering on / off
そして、制御装置Hは、前記上昇処理として、目標対地高さ設定器54にて設定される目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高いときには、2個の対地高さ検出装置Aのいずれかが前記目標対地高さよりも低い値を検出すると刈取部2を上昇させる形態で昇降シリンダC1の作動を制御し、且つ、目標対地高さ設定器54にて設定される目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、2個の対地高さ検出装置Aのうちの全ての対地高さ検出装置Aが目標対地高さよりも低い値を検出すると刈取部2を上昇させる形態で昇降シリンダC1の作動を制御するよう構成されている。
When the target ground height set by the target ground
更に、説明を加えると、制御装置Hは、目標対地高さ設定器54にて設定される目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であって且つ前記姿勢制御実行モードの場合において、左右傾斜角設定器50にて目標傾斜角として走行機体が水平姿勢であるときの値又はそれに近い値となる水平側の傾斜角が設定されている場合に、2個の対地高さ検出装置Aのうちの全ての対地高さ検出装置Aが目標対地高さよりも低い値を検出すると刈取部2を上昇させる形態で昇降シリンダC1の作動を制御するが、左右傾斜角設定器50にて目標傾斜角として前記水平側の傾斜角以外の傾斜角が設定されている場合には、2個の対地高さ検出装置Aのいずれかが前記目標対地高さよりも低い値を検出すると刈取部2を上昇させる形態で昇降シリンダC1の作動を制御する構成となっている。
In addition, in the case where the target ground height set by the target ground
又、制御装置Hは、前記上昇処理として、刈取部2を2個の対地高さ検出装置A夫々の検出値のうちで対地高さが低い方の検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて求めた目標上昇量を上昇させる形態で昇降シリンダC1の作動を制御するよう構成され、さらに、前記上昇処理として、目標対地高さ設定器54にて設定される目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記制御状態切換用設定高さより高いときよりも刈取部2を低速で上昇させる形態で昇降シリンダC1の作動を制御するよう構成されている。
Moreover, the control apparatus H makes the cutting
そして、制御装置Hは、前記下降処理として、2個の対地高さ検出装置Aの全てが目標対地高さよりも高い値を検出した場合に刈取部2を下降させ、且つ、2個の対地高さ検出装置Aのうちのいずれかが目標対地高さになると刈取部2の下降を停止させる形態で昇降シリンダC1の作動を制御するよう構成されている。
And as for the said descent | fall process, the control apparatus H descend | falls the cutting
以下、制御装置Hにおける刈取昇降制御の具体的な制御動作について図9〜図11に示すフローチャートに基づいて説明する。尚、この刈取昇降制御を実行するための条件は、上述したように、自動昇降入切スイッチ55がオン操作されており、刈取部2の対機体高さが設定高さを下回っていることである。又、この処理は、設定単位時間(例えば10ms)毎に繰り返し実行されることになる。
Hereinafter, a specific control operation of the cutting lift control in the control device H will be described based on the flowcharts shown in FIGS. As described above, the condition for executing the cutting up / down control is that the automatic up / down on / off
この刈取昇降制御においては、先ず、後述するような上昇操作を実行していない状態であれば、刈取昇降モード切換スイッチ56による指令情報に基づいて、刈取昇降制御における制御モードが自動昇降モード及び自動上昇モードのいずれが指令されているかを判別する(ステップ1,2)。そして、自動昇降モードが指令されていれば、下降判別タイミングになっているか否かを判別する(ステップ3)。具体的には、前記回転速度センサ60の回転速度情報に基づいて演算にて求めた走行機体Vの走行距離が設定距離(30cm)に達する毎に下降判別タイミングであると判別するように構成されている。
In this cutting up / down control, first, if the lifting operation as described later is not executed, the control mode in the cutting up / down control is based on the command information from the cutting up / down
ステップ2にて自動上昇モードが指令されているか、あるいは、自動昇降モードが指令されていてもステップ3にて下降判別タイミングでないと判別されると、目標対地高さ設定器54にて設定される目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高い状態であるか制御状態切換用設定高さ以下の状態であるか、具体的には、目標対地高さ設定器54にて設定される目標対地高さがレベル1〜9のうちレベル3よりも高い側に設定されているかレベル3以下に設定されているかを判別する(ステップ4)。従って、この実施形態では、レベル3に対応する目標対地高さが制御状態切換用設定高さに対応することになる。但し、制御状態切換用設定高さはレベル3に限定するものではなく、どのレベルに設定してもよい。
If the automatic ascending mode is commanded in
目標対地高さ設定器54にて設定される目標対地高さがレベル3以下に設定されているときは、そのとき水平自動スイッチ51にて水平制御の入りが指令されており、しかも、水平スイッチ50aが押し操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定されている場合には、2つの対地高さ検出装置Aの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部2を上昇させる上昇処理を実行する(ステップ5,6,7,8)。
When the target ground height set by the target
又、前記目標対地高さがレベル3よりも高い側に設定されているとき、前記目標対地高さがレベル3以下に設定されていても水平自動スイッチ51にて水平制御の切りが指令されているとき、及び、前記目標対地高さがレベル3以下に設定されており水平自動スイッチ51にて水平制御の入りが指令されていても、左傾斜スイッチ50bあるいは右傾斜スイッチ50cが操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値とは異なる値が設定されているとき、すなわち、第4段階以外の第1〜3段階及び第5〜第7段階のうちのいずれかの段階が設定されているときには、2つの対地高さ検出装置Aのうちのいずれかのものの検出値が目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に、刈取部2を上昇させる上昇処理を実行する(ステップ4,5,6,9,8)。
Further, when the target ground height is set higher than
前記上昇処理は、図10に示すように、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さと対地高さ検出装置Aの検出値との偏差に基づいて、地面への突っ込みを回避させるために刈取部2を上昇させるのに必要な上昇用目標量並びに上昇速度を演算にて求める(ステップ21)。2つの対地高さ検出装置Aの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さよりも低い場合には、その2つの対地高さ検出装置Aのうちの検出値が低い方のものの検出値を用いて上昇用目標量並びに上昇速度を求める。
As shown in FIG. 10, the ascending process avoids plunging into the ground based on the deviation between the target ground height set by the target
そして、対機体高さセンサ59の検出値に基づいて刈取部2が前記上昇用目標量を上昇したことを検出するまで上昇操作を実行し、上昇用目標量を上昇すると上昇操作を停止する(ステップ22,23,24)。この上昇操作を実行しているときは、対地高さ検出装置Aの検出状態にかかわらず上昇用目標量を上昇するまで上昇操作を実行することになる(ステップ1,ステップ22〜24)。
Then, the ascending operation is executed until the
ステップ3にて下降判別タイミングになっていることが判別されると、そのとき、2つの対地高さ検出装置Aの検出値が夫々目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さよりも高い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を高い側に外れている場合には、刈取部2を下降させる下降処理を実行する(ステップ10,11)。
If it is determined in
前記下降処理は、図11に示すように、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Aの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、刈取部2を下降させるのに必要な下降速度を演算にて求める(ステップ21)。そのとき、2つの対地高さ検出装置Aの検出値のうちの下方側に位置する検出値を用いて下降速度を求める。そして、下降操作を実行し、いずれかの対地高さ検出装置Aの検出値が不感帯内に入ると下降操作を停止する(ステップ32,33,34)。この下降操作中に、圃場の***部の存在等によってステップ7又はステップ9にて上昇処理すべきとの判断が行われたときは下降操作を停止させて刈取部2を上昇させる処理を優先して行う構成となっている(ステップ1〜8,12)。
As shown in FIG. 11, the descending process is performed based on the deviation between the detected value of the ground height detector A and the target ground height with respect to the target ground height set by the target
従って、制御装置Hは、自動昇降モードでは上昇処理と下降処理とを夫々実行することになり、自動上昇モードでは下降処理を実行せず上昇処理だけを実行することになる。 Therefore, the control device H executes the ascending process and the descending process in the automatic ascending / descending mode, and executes only the ascending process without executing the descending process in the automatic ascending mode.
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
[Another embodiment]
Hereinafter, other embodiments are listed.
(1)上記実施形態では、目標対地高さ設定手段にて設定される目標対地高さが制御状態切換用設定高さ(レベル3)以下に設定されているとき、水平自動スイッチ51にて水平制御の入りが指令されており、しかも、水平スイッチ50aが押し操作されて目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定されている場合に、2つの対地高さ検出装置Aの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さよりも低い場合に刈取部を上昇させる上昇処理を実行する構成としたが、このような構成に代えて、例えば図12に示すように、目標対地高さ設定手段にて設定される目標対地高さが制御状態切換用設定高さ(レベル3)以下に設定されていれば、水平制御の入切や目標傾斜角の設定状況にかかわらず、2つの対地高さ検出装置Aの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さよりも低い場合に刈取部を上昇させる上昇処理を実行する(ステップ4,7,8)ように構成してもよい。
(1) In the above embodiment, when the target ground height set by the target ground height setting means is set to the control state switching set height (level 3) or less, the horizontal
(2)上記実施形態では、対地高さ検出手段を2個備える構成としたが、対地高さ検出手段を刈幅方向の位置を異ならせて3個以上備える構成としてもよい。その場合、2つの対地高さ検出手段の夫々の検出値に基づいて刈取昇降制御を実行する構成に代えて、3個の対地高さ検出手段のうちのいずれか2個以上のもの、又は、全ての対地高さ検出手段が目標対地高さより低い値を検出したときに刈取部を上昇させる構成としてもよい。 (2) In the above-described embodiment, the ground height detection means is provided with two, but the ground height detection means may be provided with three or more positions with different positions in the cutting width direction. In that case, instead of the configuration for executing the cutting lift control based on the detection values of the two ground height detection means, any two or more of the three ground height detection means, or It is good also as a structure which raises a cutting part, when all the ground height detection means detects a value lower than target ground height.
(3)上記実施形態では、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部を下降させる形態で、前記昇降操作手段を制御する構成としたが、前記複数の対地高さ検出手段のうちのいずれかのものが前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部を下降させる構成としてもよい。 (3) In the above embodiment, when all of the plurality of ground height detecting means detect a value higher than the target ground height, the lifting operation means is controlled in a form in which the mowing unit is lowered. However, the cutting unit may be lowered when any one of the plurality of ground height detection means detects a value higher than the target ground height.
(4)上記実施形態では、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を上昇させるときは演算にて求めた目標上昇量を上昇させる構成としたが、上昇を開始してから設定時間が経過するまで上昇操作を実行する構成としてもよい。 (4) In the above embodiment, when the mowing unit is raised based on the information on the ground height detection means and the target ground height setting means, the target increase amount obtained by calculation is raised. Further, the ascending operation may be executed until the set time elapses after the ascent is started.
(5)上記実施形態では、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記刈取部を下降させるときは前記複数の対地高さ検出手段のいずれかの検出値が前記目標対地高さになるまで前記刈取部を下降させるように、前記昇降操作手段を制御する構成としたが、このような構成に代えて、複数の対地高さ検出手段の夫々の検出値が前記目標対地高さになるまで前記刈取部を下降させる構成としてもよい。 (5) In the above embodiment, when the mowing unit is lowered based on the information on the ground height detection means and the target ground height setting means, the detection value of any of the plurality of ground height detection means is The lifting operation means is controlled so as to lower the mowing unit until the target ground height is reached, but instead of such a configuration, each detection value of the plurality of ground height detection means is The mowing unit may be lowered until the target ground height is reached.
(6)上記実施形態では、前記上昇処理において上昇用目標量を求める際には、複数の対地高さ検出装置Aのうちの検出値が低い方のものの検出値を用いるようにしたが、複数の対地高さ検出装置Aのうちの検出値が高い方のものの検出値を用いるようにしたり、複数の対地高さ検出装置A夫々の検出値の平均値を用いるようにしてもよい。 (6) In the above embodiment, when the target amount for ascent in the ascent process is obtained, the detection value of the one with the lower detection value among the plurality of ground height detection devices A is used. The detection value of the higher one of the ground height detection devices A may be used, or the average value of the detection values of the plurality of ground height detection devices A may be used.
(7)上記実施形態では、前記モード切換指令手段として、手動操作にて切り換え自在な2位置切り換え式のスイッチにて構成したが、このような構成に代えて、例えば、搭乗運転部に備えられて各種の情報を表示する表示パネル部を用いて制御モードの切り換えを設定する等、別の構成を用いるようにしてもよい。 (7) In the above embodiment, the mode switching command means is constituted by a two-position switching type switch that can be switched manually, but instead of such a configuration, for example, it is provided in a boarding operation section. Another configuration may be used, such as setting the switching of the control mode using a display panel unit that displays various types of information.
(8)上記実施形態では、刈取収穫機としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず野菜やイグサの収穫機にも本発明は適用できる。 (8) In the above embodiment, the combine is exemplified as the harvesting harvester. However, the present invention can be applied not only to the combine but also to a vegetable or rush harvester.
2 刈取部
54 目標対地高さ設定手段
56 モード切換指令手段
A 対地高さ検出手段
C1 昇降操作手段
H 制御手段
SW1,SW2 昇降指令手段
V 走行機体
2 Cutting
Claims (5)
前記制御手段が、
前記自動制御処理を実行する制御モードとして、前記刈取部の対地高さが前記目標対地高さよりも低いときに前記刈取部を上昇させる上昇処理及び前記刈取部の対地高さが前記目標対地高さよりも高いときに前記刈取部を下降させる下降処理の夫々を実行する形態で前記昇降操作手段の作動を制御する自動昇降制御モードと、前記上昇処理及び前記下降処理のうちの前記上昇処理のみを実行する形態で前記昇降操作手段の作動を制御する自動上昇制御モードとを備えるように構成され、且つ、
手動操作式のモード切換指令手段の切り換え指令に基づいて、前記自動昇降制御モードにて前記自動制御処理を実行する状態と、前記自動上昇制御モードにて前記自動制御処理を実行する状態とに切り換え自在に構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 Elevating operation means for elevating the mowing unit with respect to the traveling machine body, manually operated elevating command means for instructing raising and lowering of the mowing part by manual operation, and grounding for detecting the height of the mowing part to the ground Manual ground processing for controlling the operation of the lifting operation means based on a command of the lifting command means, and a target ground height setting means for setting a target ground height of the cutting unit, And a harvesting / raising / lowering of a harvesting / harvesting machine provided with a control means for executing an automatic control process for controlling the operation of the lifting / lowering operation means based on the information of the ground height detection means and the target ground height setting means. A control device,
The control means is
As the control mode for executing the automatic control process, the ascent process for raising the cutting part when the ground height of the cutting part is lower than the target ground height and the ground height of the cutting part is higher than the target ground height. Only the up / down control mode for controlling the operation of the up / down operation means in the form of executing the lowering process for lowering the mowing unit when it is higher, and only the raising process of the raising process and the lowering process is executed. And an automatic ascent control mode for controlling the operation of the ascending / descending operation means, and
Switching between the state in which the automatic control processing is executed in the automatic elevation control mode and the state in which the automatic control processing is executed in the automatic ascent control mode based on the switching command of the manually operated mode switching command means A harvesting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine that is freely configured.
前記制御手段が、
前記上昇処理として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが制御状態切換用設定高さよりも高いときには、前記複数の対地高さ検出手段のいずれかが前記目標対地高さよりも低い値を検出すると前記刈取部を上昇させる形態で前記昇降操作手段の作動を制御し、且つ、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記複数の対地高さ検出手段のうちの2個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さよりも低い値を検出すると前記刈取部を上昇させる形態で前記昇降操作手段の作動を制御するよう構成されている請求項1記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 A plurality of the ground height detection means are provided in a state where the positions differ in the cutting width direction in the cutting unit,
The control means is
When the target ground height set by the target ground height setting means is higher than the set height for control state switching as the ascending process, any of the plurality of ground height detection means is the target ground height. When the lower value is detected, the operation of the elevating operation means is controlled in a form that raises the cutting part, and the target ground height set by the target ground height setting means is the control state switching When the height is equal to or lower than the set height, two or more of the plurality of ground height detecting means or all the ground height detecting means detect a value lower than the target ground height. Then, the cutting / lifting control device for the harvesting and harvesting machine according to claim 1, configured to control the operation of the lifting / lowering operation means in a form in which the cutting unit is raised.
前記上昇処理として、前記目標対地高さ設定手段にて設定される前記目標対地高さが前記制御状態切換用設定高さ以下であるときには、前記制御状態切換用設定高さより高いときよりも前記刈取部を低速で上昇させる形態で前記昇降操作手段の作動を制御するよう構成されている請求項2記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 The control means is
As the ascending process, when the target ground height set by the target ground height setting means is equal to or less than the set height for control state switching, the cutting is performed more than when the target ground height is higher than the set height for control state switching. The cutting / lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to claim 2, wherein the operation of the lifting / lowering operation means is controlled in such a manner that the portion is raised at a low speed.
前記上昇処理として、前記刈取部を前記複数の対地高さ検出手段夫々の検出値のうちで対地高さが低い方の検出値と前記目標対地高さとの偏差に基づいて求めた目標上昇量を上昇させる形態で前記昇降操作手段の作動を制御するよう構成されている請求項2又は3記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 The control means is
As the ascent process, a target increase amount obtained by the cutting unit based on a deviation between a detection value having a lower ground height of the detected values of the plurality of ground height detection means and the target ground height is obtained. 4. A cutting / lifting control device for a harvesting / harvesting machine according to claim 2 or 3, wherein the lifting / lowering operation means is controlled to be lifted.
前記下降処理として、前記複数の対地高さ検出手段の全てが前記目標対地高さよりも高い値を検出した場合に前記刈取部を下降させ、且つ、前記複数の対地高さ検出手段のうちのいずれかが前記目標対地高さになると前記刈取部の下降を停止させる形態で前記昇降操作手段の作動を制御するよう構成されている請求項2〜4のいずれか1項に記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 The control means is
As the descending process, when all of the plurality of ground height detecting means detect a value higher than the target ground height, the mowing unit is lowered, and any of the plurality of ground height detecting means The harvesting and harvesting machine according to any one of claims 2 to 4, wherein the harvesting and harvesting machine is configured to control the operation of the lifting and lowering operation means in such a manner that the lowering of the harvesting unit is stopped when the ground level reaches the target ground height. Cutting lift control device.
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