JP4886569B2 - Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine - Google Patents

Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine Download PDF

Info

Publication number
JP4886569B2
JP4886569B2 JP2007084599A JP2007084599A JP4886569B2 JP 4886569 B2 JP4886569 B2 JP 4886569B2 JP 2007084599 A JP2007084599 A JP 2007084599A JP 2007084599 A JP2007084599 A JP 2007084599A JP 4886569 B2 JP4886569 B2 JP 4886569B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
ground height
target
inclination angle
cutting
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2007084599A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2008237147A (en
Inventor
鉄弥 仲島
高原　　一浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kubota Corp filed Critical Kubota Corp
Priority to JP2007084599A priority Critical patent/JP4886569B2/en
Publication of JP2008237147A publication Critical patent/JP2008237147A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4886569B2 publication Critical patent/JP4886569B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Harvester Elements (AREA)

Description

本発明は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられた刈取収穫機の刈取昇降制御装置に関する。   The present invention includes an elevating operation means for elevating a mowing part with respect to a traveling machine body, a plurality of grounding type ground height detecting means arranged at different locations in the mowing width direction in the mowing part, and A target ground height setting means for setting a target ground height; a control means for executing a cutting lift control for controlling the lifting operation means based on information on the ground height detection means and the target ground height setting means; The present invention relates to a cutting / lifting control device for a harvesting and harvesting machine provided with the above.

かかる刈取収穫機の刈取昇降制御装置において、従来では、制御手段が、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で、昇降操作手段を制御するように構成したものがあった（例えば、特許文献１参照。）。   In such a cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine, conventionally, when the control means is in a minority detection state in which any of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height, the harvesting unit There is one configured to control the lifting / lowering operation means in a form of raising the height (for example, see Patent Document 1).

特開２００４−２０１５８８号公報JP 2004-201588 A

上記従来構成では、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で、昇降操作手段を制御するものであるから、例えば、圃場面に刈取部における刈幅方向の一部の箇所において部分的に突出する凸部が存在する場合には、圃場面の凸部に対応する位置に設けられる対地高さ検出手段によって刈取部が圃場面の凸部に接近していることが検出されると、刈取部を上昇させるので、刈取部が圃場面の凸部に突っ込むことを適切に回避させて、刈取部の損傷を回避することができる。   In the above-described conventional configuration, the lifting operation means is controlled in a form in which the reaper is raised when any of the plurality of ground height detection means is in a small number detection state in which a value lower than the target ground height is detected. Therefore, for example, when there is a convex portion that partially protrudes in a part of the cutting portion in the cutting width direction in the cutting portion, the ground height provided at a position corresponding to the convex portion of the agricultural scene When it is detected by the detecting means that the cutting part is approaching the convex part of the farm scene, the cutting part is raised, so that the cutting part is appropriately avoided from thrusting into the convex part of the farm scene, Damage can be avoided.

しかしながら、上記従来構成では、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出すると、刈取部を上昇させるものであるから、次のような点で改善の余地があった。   However, in the above conventional configuration, if any of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height, the mowing unit is raised, so there is room for improvement in the following points. was there.

説明を加えると、従来構成では、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれかが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させるものであるから、刈取部の上昇操作が頻繁に行なわれる傾向となるため、圃場が湿田で、茎稈が倒伏した状態となっている場合の刈取作業を良好に行なえない虞があった。
つまり、倒伏している茎稈の刈取作業において、刈取部の上昇操作が行われると、例えば迎え刈り形態で刈取作業を行っている状態においては、刈取部の上部に覆いかぶさるような状態となっている茎稈が、刈取部の上昇に伴って引きちぎられたり、引き抜かれる虞があり、又、追い刈り形態で刈取作業を行っている場合にも同様に、刈取部に備えさせた引起し装置にて係止されながら引起されている茎稈が、刈取部の上昇に伴って引きちぎられたり、引き抜かれる虞があるため、倒伏している茎稈の刈取作業においては、刈取部の上昇操作を行なわれないことが好ましいものであるにも拘わらず、従来構成では、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることになり、良好な刈取作業を行えない虞があった。 In other words, in the conventional configuration, when any one of the plurality of ground height detection means detects a ground height lower than the target ground height, the cutting portion is lifted. Since it tends to be performed frequently, there is a possibility that the cutting work cannot be performed satisfactorily when the field is a wet field and the stalks are lying down.
In other words, when the operation of raising the cutting part is performed in the cutting work of the lying stem and stalk, for example, in the state where the cutting work is performed in the form of the harvesting, the state is such that the upper part of the cutting part is covered. There is a possibility that the stalks are torn off or pulled out as the mowing part rises. Similarly, when the mowing operation is performed in the form of additional mowing, the raising device provided in the mowing part Since the stems that are raised while being locked by the can be torn off or pulled out along with the rise of the cutting part, the cutting part must be lifted when cutting the lying stems. In spite of the fact that it is not performed, in the conventional configuration, the raising operation of the cutting unit is frequently performed, and there is a possibility that a good cutting operation cannot be performed.

本発明の目的は、刈取部の損傷を回避することができながらも、倒伏している茎稈の刈取作業をも良好に行える刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する点にある。   An object of the present invention is to provide a cutting / lifting control device for a harvesting and harvesting machine that can avoid the damage of the cutting unit and can also perform the cutting operation of the lying pedicles well.

本発明の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられたものであって、その第１特徴構成は、前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角として、水平状態に対応する値、及び、水平状態から左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した値を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、前記制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、かつ、人為操作式スイッチからなる姿勢制御用のモード切換手段の切換指令に基づいて、前記姿勢制御を実行する姿勢制御実行モードと前記姿勢制御の実行を停止する姿勢制御停止モードとに切り換わるように構成され、並びに、前記刈取昇降制御として、前記姿勢制御実行モードの場合には、前記目標傾斜角設定手段にて設定される目標傾斜角が水平状態に対応する値であるか水平状態から左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した値であるかに拘わらず、複数の前記対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記姿勢制御停止モードの場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成されている点にある。 The cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to the present invention includes a lifting operation unit that lifts and lowers a cutting unit with respect to a traveling machine body, and a plurality of ground contact type ground heights arranged at different locations in the cutting width direction of the cutting unit. A height detection means, a target ground height setting means for setting a target ground height of the cutting part, and the lifting operation means based on information of the ground height detection means and the target ground height setting means. Control means for executing the cutting lifting control, the first characteristic configuration is capable of changing the inclination angle of the cutting portion with respect to the ground contact surface for traveling of the traveling device equipped in the traveling body. A posture change operation means, an inclination angle detection means for detecting an inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting part, a target inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting part, a value corresponding to the horizontal state, and from the horizontal state Left slope Provided with a target inclination angle setting means for setting a value which is inclined toward or right inclination direction, said control means, the inclination angle with respect to the detection the horizontal reference plane of the reaper based on the information of the tilt angle detecting means the It is configured to execute posture control for controlling the operation of the posture changing operation means so as to be maintained at the target inclination angle set by the target inclination angle setting means , and for posture control including an artificially operated switch On the basis of the switching command of the mode switching means, the posture control execution mode for executing the posture control and the posture control stop mode for stopping the execution of the posture control are switched. , wherein when the attitude control execution mode, the left-inclined direction or right from the horizontal state or target tilt angle set by the target inclination angle setting means is a value corresponding to the horizontal state Whether a value which is inclined diagonal, than two or more of the ground height detecting means or all of the ground height detecting means target the ground height of the plurality of the ground height detecting means In the case of the multiple detection state for detecting a low value, the mowing unit is raised, and in the case of the attitude control stop mode, any of the plurality of ground height detecting means is a value lower than the target ground height. When the state is a small number detection state in which the lifting / lowering operation is detected, the lifting / lowering operation means is controlled in a form in which the mowing unit is raised.

すなわち、姿勢制御用のモード切換手段にて姿勢制御実行モードに切り換えられると、制御手段が、傾斜角検出手段の検出情報に基づいて刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行し、複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御し、姿勢制御用のモード切換手段にて姿勢制御停止モードに切り換えられると、制御手段が、姿勢制御の実行を停止し、複数の対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御する。   In other words, when the attitude control mode switching means switches to the attitude control execution mode, the control means maintains the inclination angle of the cutting unit with respect to the horizontal reference plane at the target inclination angle based on the detection information of the inclination angle detection means. The posture control for controlling the operation of the posture changing operation means is executed so that two or more ground height detection means or all the ground height detection means among the plurality of ground height detection means are the target ground height. When it is in the multiple detection state that detects a value lower than this, the lifting operation means is controlled in a form that raises the cutting part, and when the attitude control mode switching means is switched to the attitude control stop mode, the control means, Stops the execution of the posture control, and controls the lifting operation means in the form of raising the mowing unit when any one of the plurality of ground height detecting means is in the minority detection state detecting a value lower than the target ground height. .

このように、姿勢制御実行モードに切り換えられると、刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるものであるから、圃場における刈取作業を行うときには、刈取部が水平姿勢又はそれに近い値に対応する設定範囲の傾斜角を目標傾斜角として設定することにより、刈取部がほぼ水平姿勢に維持されることになるので、刈取部が水平姿勢から大きく傾いて、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込むことを極力回避して、刈取部の損傷を回避できるものとなる。   As described above, when the mode is switched to the posture control execution mode, the inclination angle of the cutting unit with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle. By setting the inclination angle of the setting range corresponding to a close value as the target inclination angle, the cutting unit is maintained in a substantially horizontal posture, so that the cutting unit is greatly inclined from the horizontal posture and the lower side in the cutting unit It is possible to avoid as much as possible the portion located at the point of being pushed into the ground and to avoid damage to the cutting part.

そして、姿勢制御実行モードに切り換えられることにより、刈取部がほぼ水平姿勢に維持された状態において、複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させるものであるから、例えば、圃場面に凸部が存在する場合において、圃場面の凸部に対応する位置に設けられる対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出したとしても、他の対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出していないと、刈取部を上昇させないので、倒伏している茎稈の刈取作業において、圃場面に凹凸が存在したとしても、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを回避して、例えば、倒伏している茎稈の刈取作業を行なう場合において、倒伏している茎稈の引き抜き等が発生する虞を少なくすることができる等、刈取作業を良好に行えるものとなる。
ちなみに、多数検出状態である場合に刈取部を上昇させるようにすると、上記従来構成のように少数検出状態である場合に刈取部を上昇させるに較べて、刈取部が圃場面の凸部に突っ込み易いものとなるが、刈取部が圃場面の凸部に突っ込んだとしても、刈取部が損傷する虞は少ないものと考えられる。特に、茎稈が倒伏している場合には、圃場は軟弱な湿田である場合が多く、刈取部がそのような湿田の凸部に突っ込むようなことがあっても、圃場面が比較的軟弱であることから刈取部が損傷する虞は一層少ないと考えられる。
一方、多数検出状態が検出される場合として、例えば、刈取部における刈幅方向の広い範囲に亘って圃場面が突出している場合やあるいは車体が前後に傾斜して刈取部全体が地面に接近しているような場合が想定されるが、このような場合には、そのまま刈取作業を続行すると、刈取部が大きく圃場面に埋まる虞があり、刈取部が損傷する虞があるので、このような場合には刈取部を上昇させることで、刈取部の損傷を回避させるようにしている。 Then, by switching to the posture control execution mode, two or more ground height detection means among the plurality of ground height detection means or all the ground heights in a state where the cutting unit is maintained in a substantially horizontal posture. When the height detection means is in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected, the reaping part is raised, for example, when there is a convex part in the farm scene, Even if the ground height detection means provided at the corresponding position detects a value lower than the target ground height, if the other ground height detection means does not detect a value lower than the target ground height, Even if there are irregularities in the field scene in the harvesting work of the lying stems, avoid the frequent raising operation of the harvesting part, for example, Mowing In case Nau, etc. can be reduced the risk that withdrawal etc. Kuki稈 being laid down occurs, it becomes capable of performing satisfactorily cutting work.
By the way, if the harvesting part is raised in the majority detection state, the harvesting part thrusts into the convex part of the farm scene compared to raising the harvesting part in the minority detection state as in the above-described conventional configuration. Although it becomes easy, even if the cutting part rushes into the convex part of the farm scene, it is considered that the cutting part is less likely to be damaged. In particular, when the stems are lying down, the field is often a soft paddy field, and the field scene is relatively soft even if the cutting part rushes into the convex part of such a paddy field. Therefore, it is considered that there is less possibility of damage to the cutting part.
On the other hand, when a large number of detection states are detected, for example, when a farm scene protrudes over a wide range in the cutting width direction of the cutting unit, or when the vehicle body tilts back and forth and the entire cutting unit approaches the ground. However, in such a case, if the mowing operation is continued as it is, there is a risk that the mowing part will be largely buried in the field scene and the mowing part may be damaged. In some cases, the harvesting part is raised to avoid damage to the harvesting part.

そして、姿勢制御用のモード切換手段にて姿勢制御停止モードに切り換えられるのは、圃場の畦際付近に堆積している茎稈を避けるため刈取部を水平姿勢から傾斜させた状態で刈取作業を行なう場合や、圃場面に大きな凹凸が存在するため姿勢制御を実行したとしても刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持され難い場合であることが想定されるものであり、このような場合には、少数状態である場合に刈取部を上昇させるようにすることにより、刈取部を水平姿勢から傾斜させた状態で刈取作業を行なう場合において、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込んだり、圃場面に大きな凹凸が存在する場合において、車体が前後方向に大きく傾斜して刈取部が大きく圃場面に埋まる虞を極力回避して、刈取部の損傷を回避できるものとなる。
したがって、刈取部の損傷を回避することができながらも、刈取作業を良好に行えるようにすることが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。 The mode control means for switching the posture control is switched to the posture control stop mode because the cutting operation is performed in a state where the cutting portion is inclined from the horizontal posture in order to avoid the stems accumulated near the edge of the field. It is assumed that the inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the cutting part is difficult to be maintained at the target inclination angle even when the posture control is executed because there are large unevenness in the farm scene. In such a case, when the mowing operation is performed in a state where the mowing portion is tilted from the horizontal posture by raising the mowing portion in the case of a small number of positions, the location located on the lower side of the mowing portion If there is a large rush into the ground or there are large irregularities in the field, the harvesting should be avoided as much as possible to avoid the possibility that the car body will tilt greatly in the front-rear direction and the harvested part will be largely buried in the field. The ones that the damage can be avoided.
Therefore, the cutting lifting control device for the harvesting and harvesting machine that enables the cutting operation to be performed satisfactorily while avoiding damage to the cutting unit has been obtained.

本発明の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられたものであって、
その第２特徴構成は、前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角として、水平状態に対応する値、及び、水平状態から左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した値を設定する人為操作式スイッチからなる目標傾斜角設定手段とが備えられ、前記制御手段が、 前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成され、さらに、前記水平状態から左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した値が設定されるように前記目標傾斜角設定手段が人為操作されると、自動的に、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている点にある。
本発明の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられたものであって、
その第３特徴構成は、前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、前記制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成され、さらに、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている点にある。
本発明の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられたものであって、
その第４特徴構成は、前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、前記制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成され、さらに、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている点にある。 The cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to the present invention includes a lifting operation unit that lifts and lowers a cutting unit with respect to a traveling machine body, and a plurality of ground contact type ground heights arranged at different locations in the cutting width direction of the cutting unit. A height detection means, a target ground height setting means for setting a target ground height of the cutting part, and the lifting operation means based on information of the ground height detection means and the target ground height setting means. Control means for executing the cutting lift control,
The second characteristic configuration is that posture changing operation means for freely changing an inclination angle of the cutting part with respect to a grounding surface for traveling of a traveling device installed in the traveling body, and detecting an inclination angle of the cutting part with respect to a horizontal reference plane. An artificially operated switch that sets a value corresponding to the horizontal state and a value inclined from the horizontal state to the left inclination direction or the right inclination direction as the target inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the cutting unit. a target inclination angle setting means consisting of are provided, said control means, the inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the reaper based on detection information of the tilt angle detecting means is set at the desired tilt angle setting means It is configured to execute posture control for controlling the operation of the posture changing operation means so as to be maintained at a target inclination angle, and as the cutting up / down control, the target inclination angle setting means In the case where the set target inclination angle is a setting range in which the mowing unit corresponds to a horizontal posture or a posture close thereto, two or more of the ground height detection units of the plurality of ground height detection units or When all the ground height detection means are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected, the mowing unit is raised, and the target inclination angle detected by the target inclination angle setting means is In the form of raising the reaping portion when any of the plurality of ground height detection means is in a minority detection state in which a value lower than the target ground height is detected when the set range is exceeded, When the target inclination angle setting means is artificially operated so as to set a value inclined in the left inclination direction or the right inclination direction from the horizontal state, it is automatically controlled. In addition, the cutting part is When the target inclination angle is assumed, the target ground height setting means is set as the target ground height for the ground height detection means located on the lower side of the plurality of ground height detection means. The corrected target ground height is determined by correcting the set target ground height to the higher set amount side .
The cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to the present invention includes a lifting operation unit that lifts and lowers a cutting unit with respect to a traveling machine body, and a plurality of ground contact type ground heights arranged at different locations in the cutting width direction of the cutting unit. A height detection means, a target ground height setting means for setting a target ground height of the cutting part, and the lifting operation means based on information of the ground height detection means and the target ground height setting means. Control means for executing the cutting lift control,
The third feature of the present invention is that posture changing operation means that can freely change the inclination angle of the cutting part with respect to the ground contact surface for traveling of the traveling device installed in the traveling body, and the inclination angle of the cutting part with respect to the horizontal reference plane is detected. And a target inclination angle setting means for setting a target inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the reaping part, and the control means is based on detection information of the inclination angle detecting means. Is configured to execute posture control for controlling the operation of the posture changing operation means so that the tilt angle with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target tilt angle, and the target tilt angle setting is performed as the cutting lift control When the target inclination angle set by the means is a setting range in which the cutting unit corresponds to a horizontal posture or a posture close thereto, the ground height of two or more of the plurality of ground height detection means When the output means or all the ground height detection means are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected, the cutting unit is raised and detected by the target inclination angle setting means When the target inclination angle is out of the set range, the cutting unit is raised when any of the plurality of ground height detection means is in a minority detection state in which a value lower than the target ground height is detected. If the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is out of the setting range, the reaping part is configured to control the lifting operation means. When it is assumed that a corner is formed, the target ground height setting means sets the target ground height for the ground height detection means located on the upper side of the plurality of ground height detection means. Target ground In that it is configured to define a corrected target ground height corrected to set the amount of the higher side of the of.
The cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to the present invention includes a lifting operation unit that lifts and lowers a cutting unit with respect to a traveling machine body, and a plurality of ground contact type ground heights arranged at different locations in the cutting width direction of the cutting unit. A height detection means, a target ground height setting means for setting a target ground height of the cutting part, and the lifting operation means based on information of the ground height detection means and the target ground height setting means. Control means for executing the cutting lift control,
The fourth feature of the present invention is that posture changing operation means that can freely change the inclination angle of the reaping part with respect to the ground contact surface for traveling of the traveling device installed in the traveling body, and the inclination angle of the reaping part with respect to the horizontal reference plane is detected. And a target inclination angle setting means for setting a target inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the reaping part, and the control means is based on detection information of the inclination angle detecting means. Is configured to execute posture control for controlling the operation of the posture changing operation means so that the tilt angle with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target tilt angle, and the target tilt angle setting is performed as the cutting lift control When the target inclination angle set by the means is a setting range in which the cutting unit corresponds to a horizontal posture or a posture close thereto, the ground height of two or more of the plurality of ground height detection means When the output means or all the ground height detection means are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected, the cutting unit is raised and detected by the target inclination angle setting means When the target inclination angle is out of the set range, the cutting unit is raised when any of the plurality of ground height detection means is in a minority detection state in which a value lower than the target ground height is detected. If the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is out of the setting range, the reaping part is configured to control the lifting operation means. When it is assumed that a corner is formed, the target ground height setting means sets the target ground height for the ground height detection means located on the upper side of the plurality of ground height detection means. Target ground In that it is configured to define a corrected target ground height corrected to set the amount of the low side of the of.

すなわち、第２〜第４特徴構成によれば、傾斜角検出手段の検出情報に基づいて刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段の作動を制御し、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させ、かつ、目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、複数の対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御する。 That is, according to the second to fourth feature configurations, the operation of the posture changing operation unit is controlled based on the detection information of the tilt angle detecting unit so that the tilt angle with respect to the horizontal reference plane of the cutting unit is maintained at the target tilt angle. If the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is within a setting range corresponding to the horizontal position of the cutting part or an attitude close thereto, two or more of the plurality of ground height detection means The target detected by the target inclination angle setting means when the height detection means or all the ground height detection means are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected. When the inclination angle is out of the set range, in the form of raising the reaping part when any one of the plurality of ground height detection means is in a minority detection state detecting a value lower than the target ground height, Controls the lifting operation means.

このように、傾斜角検出手段の検出情報に基づいて刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段の作動を制御するものであるから、圃場における刈取作業を行うときには、刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の傾斜角を目標傾斜角として設定することにより、刈取部がほぼ水平姿勢を維持することになり、刈取部が水平姿勢から大きく傾いて、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込むことを防止して、刈取部の損傷を回避することが可能となる。又、圃場の畦際における刈取作業を行うときには、設定範囲を外れた傾斜角を目標傾斜角として設定することにより、刈取部が水平姿勢から傾斜させた傾斜姿勢を維持することになるので、圃場の畦際付近に堆積している茎稈を避けるため刈取部を水平姿勢から傾斜させた状態で刈取作業を行なうことが可能となる。   In this way, since the operation of the posture changing operation means is controlled so that the inclination angle of the cutting unit with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle based on the detection information of the inclination angle detecting means, the cutting in the field is performed. When performing the work, the cutting unit sets the inclination angle of the setting range corresponding to the horizontal posture or a posture close thereto as the target inclination angle, so that the cutting unit maintains the almost horizontal posture, and the cutting unit is in the horizontal posture. Therefore, it is possible to prevent the cutting portion from being damaged by preventing the portion located on the lower side of the cutting portion from greatly protruding into the ground. In addition, when performing a cutting operation at the edge of a farm field, by setting an inclination angle out of the setting range as a target inclination angle, the cutting section maintains an inclined attitude inclined from a horizontal attitude. In order to avoid the stalks accumulated in the vicinity of the heel, the cutting operation can be performed in a state where the cutting portion is inclined from the horizontal posture.

そして、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が設定範囲の場合には、複数の対地高さ検出手段のうちの２個以上の対地高さ検出手段が又は全ての対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させるものであるから、圃場における刈取作業を行う場合において、例えば、圃場面に凸部が存在するときには、圃場面の凸部に対応する位置に設けられる対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出したとしても、他の対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出していないと、刈取部を上昇させないので、倒伏している茎稈の刈取作業において、圃場面に凹凸が存在したとしても、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを防止して、倒伏している茎稈の引き抜き等が発生する虞を少なくすることができる等、刈取作業を良好に行えるものとなる。   When the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is within the setting range, two or more ground height detection means out of the plurality of ground height detection means or all the ground height detections When the means is a multiple detection state that detects a value lower than the target ground height, the reaping part is raised, so when performing the reaping work in the agricultural field, for example, when there is a convex part in the agricultural scene, Even if the ground height detection means provided at the position corresponding to the convex part of the field scene detects a value lower than the target ground height, the other ground height detection means detects a value lower than the target ground height. Otherwise, the mowing part will not be raised, so even if there are irregularities in the field scene in the mowing work of the lying stems, the mowing part is prevented from being raised frequently, Pulling out stalks Etc. can be reduced the risk that occurs, it becomes capable of performing satisfactorily cutting work.

ちなみに、多数検出状態である場合に刈取部を上昇させるようにすると、上記従来構成のように少数検出状態である場合に刈取部を上昇させるに較べて、刈取部が圃場面の凸部に突っ込み易いものとなるが、刈取部が圃場面の凸部に突っ込んだとしても、刈取部が損傷する虞は少ないものと考えられる。特に、茎稈が倒伏している場合には、圃場は軟弱な湿田である場合が多く、刈取部がそのような湿田の凸部に突っ込むようなことがあっても、圃場面が比較的軟弱であることから刈取部が損傷する虞は一層少ないと考えられる。
一方、多数検出状態が検出される場合として、例えば、刈取部における刈幅方向の広い範囲に亘って圃場面が突出している場合やあるいは車体が前後に傾斜して刈取部全体が地面に接近しているような場合が想定されるが、このような場合には、そのまま刈取作業を続行すると、刈取部が大きく圃場面に埋まる虞があり、刈取部が損傷する虞があるので、このような場合には刈取部を上昇させることで、刈取部が損傷する虞を回避させるようにしている。 By the way, if the harvesting part is raised in the majority detection state, the harvesting part thrusts into the convex part of the farm scene compared to raising the harvesting part in the minority detection state as in the above-described conventional configuration. Although it becomes easy, even if the cutting part rushes into the convex part of the farm scene, it is considered that the cutting part is less likely to be damaged. In particular, when the stems are lying down, the field is often a soft paddy field, and the field scene is relatively soft even if the cutting part rushes into the convex part of such a paddy field. Therefore, it is considered that there is less possibility of damage to the cutting part.
On the other hand, when a large number of detection states are detected, for example, when a farm scene protrudes over a wide range in the cutting width direction of the cutting unit, or when the vehicle body tilts back and forth and the entire cutting unit approaches the ground. However, in such a case, if the mowing operation is continued as it is, there is a risk that the mowing part will be largely buried in the field scene and the mowing part may be damaged. In some cases, the mowing unit is raised to avoid the possibility of damaging the mowing unit.

圃場における刈取作業を行う場合において、設定範囲の傾斜角を目標傾斜角として設定したとしても、例えば、圃場面に大きな凹凸が存在することにより、姿勢制御を実行したとしても刈取部が設定範囲の傾斜角に維持されない場合がある。このような場合において、設定範囲の傾斜角を目標傾斜角として設定した場合には、多数検出状態である場合に刈取部を上昇させることにより、圃場面に大きな凹凸が存在したときにおいて、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを一層防止して、倒伏している茎稈の引き抜き等が発生する虞を一層少なくすることができる等、刈取作業を一層良好に行えるものとなる。
ちなみに、設定範囲の傾斜角を目標傾斜角として設定した場合には、刈取部が設定範囲の傾斜角に維持されない場合においても、多数検出状態である場合に刈取部を上昇させるようにすると、刈取部が水平姿勢から大きく傾いて、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込み易いものとなるが、圃場における刈取作業を行う場合には、圃場面の大きな凹凸により刈取部が水平姿勢から大きく傾いたとしても、すぐに水平姿勢に戻るものと考えられるので、刈取部における低い側に位置する箇所が長時間大きく地面に突っ込むことにより刈取部が損傷する虞は少ないものと考えられる。 Even when the angle of inclination of the setting range is set as the target inclination angle when performing the cutting operation in the field, for example, even if the posture control is executed due to the presence of large unevenness in the agricultural scene, The tilt angle may not be maintained. In such a case, when the inclination angle of the setting range is set as the target inclination angle, when the large number of unevenness exists in the farm scene by raising the reaping portion in the case of a large number of detection states, the reaping portion Therefore, the cutting operation can be performed more satisfactorily, for example, by further preventing the frequent raising operation and reducing the possibility of pulling out the lying stems and the like.
By the way, when the inclination angle of the setting range is set as the target inclination angle, even if the cutting part is not maintained at the inclination angle of the setting range, if the cutting part is raised in the multiple detection state, The part of the mowing part tilts greatly from the horizontal posture, and the part located on the lower side of the mowing part becomes large and easy to thrust into the ground, but when mowing on the farm field, the mowing part becomes Even if it is tilted greatly, it is considered that it immediately returns to a horizontal posture, and it is considered that there is little risk of damage to the cutting part when a portion located on the lower side of the cutting part is pushed into the ground for a long time.

そして、目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、複数の対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させるものであるから、例えば、圃場の畦際における刈取作業を行う場合において、圃場の畦際付近に堆積している茎稈を避けるため刈取部を水平姿勢から傾斜させた状態で刈取作業を行なうときに、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込んだりすることを防止して、刈取部の損傷を回避することが可能となる。
したがって、刈取部の損傷を回避することができながらも、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを一層防止して、倒伏している茎稈の刈取作業をも一層良好に行える刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。 And when the target inclination angle detected by the target inclination angle setting means is out of the setting range, one of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height. For example, when cutting at the edge of the field, the cutting part is tilted from a horizontal position to avoid the stems accumulated near the edge of the field. When the cutting operation is performed in this state, it is possible to prevent a portion located on the lower side of the cutting unit from being greatly pushed into the ground and to avoid damage to the cutting unit.
Therefore, a harvesting and harvesting machine that can prevent damage to the harvesting part, but can further prevent the lifting operation of the harvesting part from being frequently performed, and can better perform the harvesting work of the lying stems and stems. This led to the acquisition of a cutting and lifting control device.

第２特徴構成によれば、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部が目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるものであるから、刈取部が水平姿勢から傾斜した場合において、複数の対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する対地高さ検出手段よりも、刈取部の下位側の端部の方が下位側に位置することになり、複数の対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する対地高さ検出手段が目標対地高さよりも高い値を検出していたとしても、刈取部の下位側の端部が目標対地高さよりも低くなる場合があり、刈取部の下位側の端部が地面に突っ込む虞がある。そこで、複数の対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さを設定量高い側に補正することにより、刈取部の下位側の端部が地面に突っ込むことを回避して、刈取部の損傷を回避することが可能となる。
したがって、刈取部の下位側の端部が地面に突っ込むことを回避して、刈取部の損傷を回避することが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。 According to the second characteristic configuration, when the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is out of the setting range, when it is assumed that the cutting part has reached the target inclination angle, a plurality of ground heights Corrected target ground by correcting the target ground height set by the target ground height setting means to the set amount higher side as the target ground height for the ground height detection means located on the lower side of the height detection means Since the height is determined, when the cutting part is tilted from the horizontal posture, the lower end of the cutting part is higher than the ground height detecting means located on the lower side of the plurality of ground height detecting means. Even if the ground height detection means located on the lower side of the plurality of ground height detection means detects a value higher than the target ground height, the part is located on the lower side. The lower end of the section is lower than the target ground height If there, there is a possibility that the end portion of the lower side of the cutting portion plunges into the ground. Therefore, by correcting the target ground height for the ground height detection means located on the lower side of the plurality of ground height detection means to the set amount higher side, the lower end of the cutting part is placed on the ground. It is possible to avoid the thrusting and avoid the damage of the cutting part.
Therefore, the lowering end of the cutting unit is prevented from being pushed into the ground, and the cutting / lifting control device for the harvesting and harvesting machine that can avoid the damage of the cutting unit has been obtained.

第３特徴構成によれば、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、刈取部が目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるものであるから、圃場の畦際における刈取作業を行う場合において、圃場の畦際付近に堆積している茎稈を避けるため、刈取部を圃場側の端部よりも畦際側の端部の方が上位側に位置する傾斜姿勢で刈取作業を行なうことになるが、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さを設定量高い側に補正することにより、刈取部の畦際側の端部が畦や茎稈に接触する虞を少なくして、刈取部の損傷を回避できるものとなる。
したがって、圃場の畦際における刈取作業を行う場合においても、刈取部の損傷を回避できる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。 According to the third characteristic configuration, when the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is out of the setting range, when it is assumed that the cutting part has reached the target inclination angle, a plurality of grounds A corrected target obtained by correcting the target ground height set by the target ground height setting means to the set amount higher side as the target ground height for the ground height detection means located on the upper side of the height detection means Since the height of the ground is determined, when cutting at the edge of the field, in order to avoid the stems accumulated near the edge of the field, the cutting part should be closer to the edge than the edge on the field side. The cutting operation is performed in an inclined posture where the end on the side is located on the upper side, but the target ground height for the ground height detecting means located on the upper side of the plurality of ground height detecting means Is corrected to the higher set amount side, With less risk that the end of the rhino-side contacts the ridge or Kuki稈, becomes capable of avoiding damage to the reaper.
Therefore, even when performing a cutting operation at the edge of a farm field, a cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine that can avoid damage to the cutting unit has been obtained.

第４特徴構成によれば、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部が目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるものであるから、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを一層回避して、倒伏している茎稈の引き抜き等が発生する虞を一層少なくすることができる等、刈取作業を一層良好に行えるものとなる。
したがって、刈取作業を一層良好に行える刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。 According to the fourth feature configuration, when the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is out of the setting range, when it is assumed that the cutting part has reached the target inclination angle, a plurality of ground heights Corrected target ground by correcting the target ground height set by the target ground height setting means to the set amount lower side as the target ground height for the ground height detection means located on the upper side of the height detection means Since the height is determined, cutting work such as frequent avoiding frequent raising operations of the cutting part and further reducing the possibility of pulling out lying stems and the like can be achieved. Can be performed more satisfactorily.
Therefore, the cutting lift control device of the harvesting and harvesting machine that can perform the cutting operation more satisfactorily has been obtained.

本発明の第５特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを同じ高さを定めるように構成されている点にある。
すなわち、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部が目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを同じ高さを定めるものであるから、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さを補正しないことにより、圃場の畦際における刈取作業を行う場合において、刈取部の畦際側の端部が畦や茎稈に接触する虞を少なくして、刈取部の損傷を回避できながらも、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを防止して、刈取部の損傷を回避できるものとなる。
したがって、刈取部の損傷を回避することができながらも、刈取作業を良好に行える刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。 According to a fifth characteristic configuration of the present invention, in addition to the first characteristic configuration, when the target tilt angle set by the target tilt angle setting unit is out of the set range, Assuming that the cutting part has reached the target inclination angle, the target ground height is set as the target ground height for the ground height detection means located on the upper side of the plurality of ground height detection means. The target ground height set by the setting means is configured to determine the same height.
That is, when the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is out of the setting range, when it is assumed that the reaping part has reached the target inclination angle, among the plurality of ground height detection means Since the target ground height set by the target ground height setting means is set to the same height as the target ground height for the ground height detection means located on the upper side, a plurality of ground height detections are performed. By correcting the target ground height for the ground height detection means located on the upper side of the means, when performing the cutting operation at the edge of the field, the edge of the edge of the cutting part is While reducing the possibility of contact with the stems and avoiding damage to the cutting part, it is possible to prevent frequent operation of raising the cutting part and avoid damage to the cutting part.
Therefore, the cutting / lifting control device for the harvesting / harvesting machine that can perform the harvesting work satisfactorily while avoiding damage to the harvesting unit has been obtained.

〔第１実施形態〕
以下、本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置の第１実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に刈取収穫機としてのコンバインの側面図が示されている。このコンバインは、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒを備えて走行可能に構成された走行機体Ｖの前部に、圃場に植えられた穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を後方に向けて搬送するように構成された刈取部２が昇降自在に備えられ、走行機体Ｖには、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク４、搭乗運転部５等を備えて構成されている。 [First Embodiment]
Hereinafter, a first embodiment of a cutting / lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a side view of a combine as a harvesting and harvesting machine. This combine harvests the culm planted in the field at the front part of the traveling machine body V configured to be able to travel with a pair of left and right crawler traveling devices 1L, 1R, and conveys the harvested culm backward. A reaping part 2 configured to be able to move up and down is provided, and the traveling machine body V includes a threshing device 3 for threshing the harvested cereal meal, a grain tank 4 for storing the threshed grain, a boarding operation part 5 and the like. It is configured with.

前記刈取部２は、刈取条数分の刈取対象条の植立穀稈を振り分け分草する複数の鋭角状の分草具１７、植立穀稈を立姿勢に引起す引起し装置６、引起された穀稈の株元側を切断するバリカン型刈取装置７、刈取られた穀稈を徐々に横倒れ姿勢に姿勢変更させながら後方に搬送する縦搬送装置８等で構成され、横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に走行機体Ｖに支持されている伝動ケース９の先端側に連結されている昇降操作手段としての昇降用油圧シリンダＣ１（以下、昇降シリンダという）により駆動昇降自在に構成されている。   The mowing unit 2 distributes and divides the planted stalks of the number of crops to be harvested as many as the number of harvested stalks, and causes the raising device 6 to cause the planted cereals to stand upright. The clipper type cutting device 7 for cutting the stock side of the harvested corn straw, the vertical conveying device 8 for transporting the harvested corn straw to the backward while gradually changing its posture to the horizontal position, etc. It is configured to be driven up and down by a lifting hydraulic cylinder C1 (hereinafter referred to as a lifting cylinder) as a lifting operation means connected to the distal end side of a transmission case 9 supported by the traveling machine body V so as to be rotatable around P1. ing.

図２に示すように、前記伝動ケース９の先端部に中央部が連結している機体横向きの伝動ケース１５、この横向き伝動ケース１５が備えている支持部材の機体横方向での複数箇所から機体前方向きに複数本の丸パイプ状の分草フレーム１６を延出させて、それら複数本の分草フレーム１６の基端部にわたって刈取装置７を取り付け、各分草フレーム１６の先端部に分草具１７を固定してある。   As shown in FIG. 2, the fuselage sideways transmission case 15 whose central part is connected to the distal end of the transmission case 9, and the support member provided in the sideways transmission case 15 from a plurality of locations in the side of the fuselage. A plurality of round pipe-shaped weeding frames 16 are extended in the forward direction, and the cutting device 7 is attached to the base end portions of the plurality of weeding frame frames 16. The tool 17 is fixed.

そして、このコンバインでは、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する刈取部２を備えた走行機体Ｖの左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。   In this combine, posture change operation means 100 is provided that can freely change the left and right inclination angles of the traveling machine body V that includes the cutting unit 2 with respect to the grounding portions of the left and right traveling devices 1L and 1R. Hereinafter, the configuration will be described.

先ず、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒの走行機体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側の走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。
図３に示すように、走行機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１０に対して固定される支持フレーム１１の前端側には駆動輪体１２ａが回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１２ｂを前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１２ｃを支持したトラックフレーム１３が支持フレーム１１に対して上下動可能に装着されている。そして、駆動輪体１２ａとテンション輪体１２ｃ及び各遊転輪体１２ｂにわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。 First, the attachment structure to the traveling body V of the left and right traveling apparatuses 1L and 1R will be described. Since the left and right traveling apparatuses 1L and 1R have the same configuration, the left traveling apparatus 1L will be described below, and the description of the right traveling apparatus 1R will be omitted.
As shown in FIG. 3, a driving wheel body 12a is rotatably supported on the front end side of the support frame 11 fixed to the main frame 10 in the front-rear posture constituting the traveling machine body V, and a plurality of driving wheel bodies 12a are supported. A track frame 13 that pivotally supports the idler wheel bodies 12b in a state of being arranged in the front-rear direction and supports the tension wheel bodies 12c at the rear end portion thereof is attached to the support frame 11 so as to be movable up and down. A crawler belt B, which is an endless rotating body, is wound around the drive wheel body 12a, the tension wheel body 12c, and the idler wheel bodies 12b.

前記支持フレーム１１の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１４ａが枢支され、支持フレーム１１の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１４ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１４ａの下方側端部がトラックフレーム１３の前部側箇所に枢支連結され、後ベルクランク１４ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１４ｂ１を介して、トラックフレーム１３の後部側箇所に枢支連結されている。一方、前後ベルクランク１４ａ，１４ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２、Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２、Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１０における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２、Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。   A front bell crank 14a configured to be substantially L-shaped in a side view so as to be rotatable around a horizontal axis P2 is pivotally supported on the front side of the support frame 11, and a horizontal axis on the rear side of the support frame 11. A rear bell crank 14b configured to be substantially L-shaped in a side view so as to be rotatable around P3 is pivotally supported. The lower end of the front bell crank 14a is pivotally connected to the front portion of the track frame 13, and the lower end of the rear bell crank 14b is connected to the track frame via an auxiliary link 14b1 for absorbing the stroke. It is pivotally connected to the rear side portion of 13. On the other hand, the cylinder rods of the hydraulic cylinders C2 and C3 are connected to the upper end portions of the front and rear bell cranks 14a and 14b, respectively. The cylinder main body side of each of the hydraulic cylinders C2 and C3 is pivotally connected to the horizontal frame portion of the main frame 10, and each of the hydraulic cylinders C2 and C3 is constituted by a double-acting hydraulic cylinder.

そして、前ベルクランク１４ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１４ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図３に示すように、トラックフレーム１３が支持フレームに受け止め支持され、トラックフレームが主フレームに最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。   When the hydraulic cylinder C2 (hereinafter referred to as the left front cylinder) corresponding to the front bell crank 14a is most extended, the hydraulic cylinder C3 (hereinafter referred to as the left rear cylinder) corresponding to the rear bell crank 14b is most shortened. As shown in FIG. 3, the track frame 13 is received and supported by the support frame, and the track frame comes closest to the main frame and becomes almost parallel. This state is called the lower limit reference posture.

そして、図３に示すような前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになり、逆に、図４に示す状態から、左前シリンダＣ２を伸長作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を短縮作動させると、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま近づく方向に姿勢変更（下降操作）することになる。又、左前シリンダＣ２又は左後シリンダＣ３の一方を作動させることで、前下がり状態にしたり後下がり状態に姿勢変更させることもできる。   Then, when the left front cylinder C2 is shortened and the left rear cylinder C3 is extended from the state of the lower limit reference posture as shown in FIG. 3, as shown in FIG. In contrast, the posture is changed (ascending operation) in the direction of separation while maintaining the parallel posture, and conversely, from the state shown in FIG. 4, the left front cylinder C2 is extended and the left rear cylinder C3 is shortened. Then, the posture change (down operation) is performed in a direction in which the traveling machine body V approaches the grounding portion while maintaining a parallel posture. Further, by operating one of the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3, the posture can be changed to the front lowering state or the rear lowering state.

右側の走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側の走行装置１Ｌと同様な動作を行う構成となっている。従って、前記姿勢変更操作手段１００が４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を備えて構成される。尚、詳述はしないが、４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、各ベルクランク１４ａ，１４ｂの回動量に基づいて前記各油圧シリンダの操作量を検出するストロークセンサが設けられている。   Similarly, the right traveling apparatus 1R includes a right front cylinder C4 positioned on the front side of the fuselage and a right rear cylinder C5 positioned on the rear side of the fuselage, and performs the same operation as that of the left traveling apparatus 1L. It has become. Therefore, the posture changing operation means 100 is configured to include four hydraulic cylinders C2, C3, C4 and C5. Although not described in detail, the stroke for detecting the operation amount of each hydraulic cylinder based on the rotation amount of each bell crank 14a, 14b corresponding to each of the four hydraulic cylinders C2, C3, C4, C5. A sensor is provided.

次に、走行機体Ｖの左右傾斜姿勢を制御するための構成について説明する。
図５に示すように、制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置Ｈが設けられ、この制御装置Ｈに、刈取部２を備えた走行機体Ｖの水平基準面からの左右傾斜角を検出する重力式の傾斜角検出手段としての左右傾斜角センサ４５と、姿勢変更スイッチユニットＳＵの夫々の情報が入力されている。そして、制御装置から４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁４６〜４９に対する駆動信号が夫々出力されている。尚、図示しないが、制御装置には前記各ストロークセンサの検出情報も入力される。 Next, a configuration for controlling the left and right inclined posture of the traveling machine body V will be described.
As shown in FIG. 5, a control device H using a microcomputer as a control means is provided, and the control device H detects the right and left inclination angles from the horizontal reference plane of the traveling machine body V provided with the cutting unit 2. Each information of the left / right tilt angle sensor 45 as the tilt angle detecting means of the equation and the posture change switch unit SU is input. Drive signals for the hydraulic control electromagnetic valves 46 to 49 for hydraulically controlling the four hydraulic cylinders C2 to C5 for changing the body posture are respectively output from the control device. Although not shown, detection information of each stroke sensor is also input to the control device.

図６に示すように、姿勢変更スイッチユニットＳＵには、刈取部２を備えた走行機体Ｖの目標とする左右傾斜角（目標傾斜角）を設定する目標傾斜角設定手段としての左右傾斜角設定器５０、姿勢制御の一例としての水平制御の入り切りを指令する姿勢制御用のモード切換手段としての水平自動スイッチ５１、水平制御の入り状態を示す水平ランプ５２、及び、十字レバー式の操作具５３にて作動する手動指令用の右上げスイッチ５３ａ、左上げスイッチ５３ｂ、機体上げスイッチ５３ｃ及び機体下げスイッチ５３ｄが設けられている。   As shown in FIG. 6, the posture change switch unit SU has a left / right tilt angle setting as a target tilt angle setting means for setting a target left / right tilt angle (target tilt angle) of the traveling machine body V provided with the cutting unit 2. 50, a horizontal automatic switch 51 as a posture control mode switching means for commanding on / off of horizontal control as an example of posture control, a horizontal lamp 52 indicating the on / off state of horizontal control, and a cross lever type operation tool 53 Are provided with a manual uplift switch 53a, a left up switch 53b, a machine up switch 53c, and a machine down switch 53d.

又、上記左右傾斜角設定器５０には、水平スイッチ５０ａ、左傾斜スイッチ５０ｂ及び右傾斜スイッチ５０ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ５０ａを押すと、目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定され、左傾斜スイッチ５０ｂを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ５０ｃを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器５０にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部５の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図７に示すように、１〜７の７段階（目標傾斜角＝０の第４段階が水平状態に対応する値を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。   The left / right tilt angle setting device 50 includes a horizontal switch 50a, a left tilt switch 50b, and a right tilt switch 50c. That is, when the horizontal switch 50a is pressed, a value corresponding to the horizontal state is set as the target inclination angle, and when the left inclination switch 50b is pressed, the currently set target inclination angle is corrected stepwise to the left inclination direction, When the right tilt switch 50c is pressed, the currently set target tilt angle is corrected stepwise to the right tilt direction. And about the left-right inclination angle set by the left-right inclination angle setting device 50, as shown in FIG. 7, 7 of 1-7 shown in the display apparatus (not shown) provided in the front side of the boarding operation part 5. Whether the stage is the fourth stage (target inclination angle = 0 indicates a value corresponding to the horizontal state, a positive angle indicates a right inclination direction and a negative angle indicates a left inclination direction) is displayed.

そして、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されると、制御装置Ｈは水平制御を実行する状態つまり姿勢制御実行モードに切り換わり、水平制御の切りが指令されると、制御装置Ｈは水平制御を実行しない制御停止状態つまり姿勢制御停止モードに切り換わることになる。   When the horizontal automatic switch 51 is instructed to enter the horizontal control, the control device H switches to a state in which the horizontal control is executed, that is, the attitude control execution mode. When the horizontal control is instructed, the control device H Is switched to a control stop state in which the horizontal control is not executed, that is, a posture control stop mode.

前記制御装置Ｈによる前記水平制御について簡単に説明する。
左右傾斜角検出センサ４５にて検出される左右傾斜角の検出値と左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角との偏差が制御用の不感帯を走行機体Ｖの左傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。 The horizontal control by the control device H will be briefly described.
The deviation between the detected value of the left / right tilt angle detected by the left / right tilt angle detection sensor 45 and the target tilt angle set by the left / right tilt angle setting device 50 deviates from the control dead zone to the left tilt side of the traveling vehicle body V. If so, the next operation is performed until the deviation falls within the control dead zone. That is, until either the right front cylinder C4 or the right rear cylinder C5 reaches the lower limit position, the right front cylinder C4 is extended and the right rear cylinder C5 is shortened, and either the right front cylinder C4 or the right rear cylinder C5 is set to the lower limit. When operated to the position, the left front cylinder C2 is shortened and the left rear cylinder C3 is extended until either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 reaches the upper limit position.

前記偏差がローリング用の不感帯を走行機体Ｖの右傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。   If the deviation deviates from the rolling dead zone to the right slope side of the traveling machine body V, the following operation is performed until the deviation falls within the control dead zone. That is, until either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 reaches the lower limit position, the left front cylinder C2 is extended and the left rear cylinder C3 is shortened, and either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 is set to the lower limit. When operated to the position, the right front cylinder C4 is shortened and the right rear cylinder C5 is extended until either the right front cylinder C4 or the right rear cylinder C5 reaches the upper limit position.

又、このコンバインは、刈取部２の対地高さを検出する複数の対地高さ検出手段としての対地高さ検出装置Ａと、刈取部２の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器５４とが備えられ、前記制御装置Ｈが前記対地高さ検出装置Ａ及び前記目標対地高さ設定器５４の情報に基づいて、昇降シリンダＣ１を制御する刈取昇降制御を実行するよう構成されている。制御装置Ｈは、刈取昇降制御を実行するときの制御モードとして、上昇並びに下降を自動で実行する自動昇降モードと、地面への突っ込みを回避するために刈取部２の上昇操作は自動で行うが下降操作は手動指令にて行う自動上昇モードとに切り換え自在に構成されている。   Further, the combine includes a ground height detecting device A as a plurality of ground height detecting means for detecting the ground height of the cutting unit 2 and a target ground height setting means for setting the target ground height of the cutting unit 2. And a target ground height setting device 54, and the controller H controls the lifting cylinder C1 based on the information on the ground height detection device A and the target ground height setting device 54. Is configured to run. The control device H automatically performs the raising / lowering operation of the cutting unit 2 in order to avoid the thrust to the ground and the automatic raising / lowering mode that automatically performs the raising and lowering as the control mode when the cutting raising / lowering control is executed. The descending operation can be switched to an automatic ascending mode performed by a manual command.

次に、対地高さ検出装置Ａの構成について説明する。
図２に示すように、刈取部２の複数の分草フレーム１６のうち、機体横幅方向の左右両側端部よりも１個だけ幅方向内側に位置する２つの分草フレーム１６において、分草具１７の機体後部側に刈取部２の対地高さを検出する対地高さ検出装置Ａが夫々備えられている。つまり、対地高さ検出装置Ａは刈取部２の刈幅方向に位置を異ならせて複数（具体的には２個）配備される構成となっており、各対地高さ検出装置Ａは、下方付勢される状態で刈取部２に昇降自在に支持された接地体の地面との接触に伴って変化する昇降位置に基づいて刈取部２の対地高さを検出する構成となっている。 Next, the configuration of the ground height detection apparatus A will be described.
As shown in FIG. 2, among the plurality of weeding frames 16 of the cutting unit 2, in two weeding frames 16 positioned on the inner side in the width direction from the left and right end portions in the horizontal direction of the aircraft, Ground height detection devices A for detecting the ground height of the cutting unit 2 are provided on the rear side of the machine body 17. That is, a plurality of (specifically, two) ground height detection devices A are arranged at different positions in the cutting width direction of the cutting unit 2, and each ground height detection device A The ground height of the cutting unit 2 is detected on the basis of a lift position that changes in accordance with the contact of the grounding body supported by the cutting unit 2 so as to be able to move up and down in a biased state.

以下、対地高さ検出装置Ａの具体的な構成について説明する。
図８に示すように、対地高さ検出装置Ａが配備される分草フレーム１６の前部は山形に屈曲されており、この分草フレーム１６の前端部をプレス加工して縦板状に形成した支持部１６ａに、分草具１７の背部に連結固定された縦向きの取付け板１７ａが２本のボルト１８によって側方から締付け固定されるとともに、取付け板１７ａに対地高さ検出装置Ａが支持されている。取付け板１７ａに形成されたボルト挿通孔１７ｂは後上がりに傾斜した長孔に形成されており、その長孔範囲内で分草具１７および対地高さ検出装置Ａを一体に斜め上下方向に位置調節することができるようになっている。 Hereinafter, a specific configuration of the ground height detection apparatus A will be described.
As shown in FIG. 8, the front portion of the weed frame 16 on which the ground height detection device A is provided is bent in a mountain shape, and the front end portion of the weed frame 16 is pressed to form a vertical plate shape. The vertical mounting plate 17a connected and fixed to the back portion of the weeding tool 17 is fastened and fixed from the side by two bolts 18 to the support portion 16a, and the ground height detection device A is mounted on the mounting plate 17a. It is supported. The bolt insertion hole 17b formed in the mounting plate 17a is formed as a long hole inclined backward, and the weeding tool 17 and the ground height detection device A are integrally positioned in the obliquely vertical direction within the long hole range. It can be adjusted.

対地高さ検出装置Ａは、前記取付け板１７ａに連結支持されたセンサブラケット２１、このセンサブラケット２１の側面に取付けられた検知ケース２２、検知ケース２２の側面前部に横向きの前部支点Ｘを中心に上下揺動可能に支持された接地体２３、検知ケース２２に取付けられた回転式ポテンショメータ利用の角度センサ２４等で構成されている。   The ground height detection device A includes a sensor bracket 21 connected to and supported by the mounting plate 17a, a detection case 22 attached to the side surface of the sensor bracket 21, and a lateral front fulcrum X at the front side of the detection case 22. It comprises a grounding body 23 supported at the center so as to be able to swing up and down, an angle sensor 24 using a rotary potentiometer attached to a detection case 22 and the like.

図９及び図１０に示すように、前記センサブラケット２１は厚板材を平面視でＪ字形に屈曲して形成されたものであり、その前端から突設したローリング支軸２５が、取付け板１７ａの後端部に前後向きに固設されたボス部２６に後方から回動自在に挿入連結され、対地高さ検出装置Ａ全体が前後に向かうローリング支点Ｒ周りに回動可能に支持されている。なお、ボス部２６に外周からねじ込み装着した止めネジ１９の先端をローリング支軸２６の外周に形成した環状溝２０に係合させることで、ローリング支軸２５の抜け止めを行っている。   As shown in FIGS. 9 and 10, the sensor bracket 21 is formed by bending a thick plate material into a J-shape in plan view, and a rolling support shaft 25 protruding from the front end of the sensor bracket 21 is attached to the mounting plate 17a. A boss portion 26 fixed to the rear end portion in the front-rear direction is rotatably inserted from the rear side, and the entire ground height detection device A is supported so as to be rotatable around a rolling fulcrum R that extends in the front-rear direction. The rolling support shaft 25 is prevented from coming off by engaging the tip of a set screw 19 screwed into the boss portion 26 from the outer periphery with an annular groove 20 formed on the outer periphery of the rolling support shaft 26.

図１１及び図１２に示すように、前記ボス部２６には捩りバネ２７が外嵌装着され、その両遊端部２７ａ，２７ｂが取付け板１７ａの後端部を左右から所定の初期弾性力をもって挟持するとともに、前記センサブラケット２１の前端上部から前向きに突設したピン２８が捩りバネ２７の両遊端部２７ａ，２７ｂで挟持されている。   As shown in FIGS. 11 and 12, a torsion spring 27 is externally attached to the boss portion 26, and both free end portions 27a and 27b have a predetermined initial elastic force from the left and right at the rear end portion of the mounting plate 17a. In addition to pinching, a pin 28 projecting forward from the upper front end of the sensor bracket 21 is pinched by both free ends 27 a and 27 b of the torsion spring 27.

このように取付け板１７ａを介して一定姿勢に保持された捩りバネ２７の両遊端部２７ａ，２７ｂがピン２８を左右から挟持することで、ローリング支点Ｒ周りに回動自在なセンサブラケット２１は、接地体２３が直下方に位置する所定の中立姿勢に弾性的に保持されている。ローリング支点Ｒ周りの設定以上の大きい回動力がセンサブラケット２１に外部から作用すると、センサブラケット２１はピン２８によって捩りバネ２７における遊端部２７ａ，２７ｂの一方を押し広げ変形しながら回動移動され、外力が無くなるとピン２８に働く捩りバネ２７の弾性復元力によってセンサブラケット２１が元の中立姿勢にまで回動復帰されるようになっている。従って、接地体２３が接地されたままで走行機体が旋回走行して接地体２３に大きい外力が横向きに作用しても、対地高さ検出装置Ａ全体がローリング回動することで対地高さ検出装置Ａの損傷が未然に回避される。   In this way, the free end portions 27a and 27b of the torsion spring 27 held in a fixed posture via the mounting plate 17a sandwich the pin 28 from the left and right, so that the sensor bracket 21 that can rotate around the rolling fulcrum R is obtained. The grounding body 23 is elastically held in a predetermined neutral position located immediately below. When a large turning force more than the setting around the rolling fulcrum R acts on the sensor bracket 21 from the outside, the sensor bracket 21 is rotated and moved while the one of the free end portions 27a and 27b of the torsion spring 27 is pushed and deformed by the pin 28. When the external force disappears, the sensor bracket 21 is returned to its original neutral posture by the elastic restoring force of the torsion spring 27 acting on the pin 28. Therefore, even if the traveling machine body turns while the grounding body 23 is grounded and a large external force acts on the grounding body 23 sideways, the ground height detection device A as a whole rotates in a rolling manner, and thus the ground height detection device. A damage is avoided in advance.

図１０に示すように、取付け板１７ａの左右両側部にはガイドリブ２９が後拡がり状に突設されており、前進走行に伴ってセンサブラケット２１の回動支点部に近づく雑草やワラ屑などの夾雑物をガイドリブ２９で横側方に案内して後方に逃がすよう構成されている。   As shown in FIG. 10, guide ribs 29 protrude rearwardly on both left and right sides of the mounting plate 17 a, such as weeds and straw scraps that approach the rotation fulcrum of the sensor bracket 21 as the vehicle travels forward. Contaminants are guided laterally by the guide rib 29 to escape backward.

図９に示すように、センサブラケット２１の後部には固定支軸３１が横向きに突設されており、この固定支軸３１に検知ケース２２が後部支点Ｙ周りに回動自在に支持されている。又、検知ケース２２の前部には前部支点Ｘをなす支点軸３２が回動自在に横架支承され、この支点軸３２のケース外方突出端に接地体２３の前端部が所定の回動姿勢で一体回動可能に連結固定されている。   As shown in FIG. 9, a fixed support shaft 31 protrudes laterally from the rear portion of the sensor bracket 21, and the detection case 22 is supported by the fixed support shaft 31 so as to be rotatable around the rear fulcrum Y. . Further, a fulcrum shaft 32 that forms a front fulcrum X is rotatably supported at the front of the detection case 22, and the front end of the grounding body 23 is connected to the projecting end of the fulcrum shaft 32 at a predetermined time. It is connected and fixed so that it can rotate integrally in a moving posture.

前記接地体２３は、前後に長い帯板状の板材で形成され、前端部横一側には取付け基部２３ａが一体形成され、この取付け基部２３ａが前記支点軸３２の突出端部に脱着可能にボルト締め固定されている。   The grounding body 23 is formed of a strip-like plate material that is long in the front and rear, and a mounting base 23a is integrally formed on one side of the front end, and the mounting base 23a can be attached to and detached from the protruding end of the fulcrum shaft 32. It is fixed with bolts.

前記角度センサ２４は検知ケース２２の側面にネジ連結され、そのセンサ軸２４ａのケース内端部に固着した部分小径ギヤ３３と、前記支点軸３２に固着した部分大径ギヤ３４とが咬合されている。従って、接地体２３の上下揺動によって支点軸３２が回動すると、それが増幅されてセンサ軸２４ａに伝達され、接地体２３の小さい上下動が角度センサ２４で大きい角度変化として検知されるようになっている。   The angle sensor 24 is screwed to the side surface of the detection case 22, and a partial small diameter gear 33 fixed to the inner end of the sensor shaft 24a and a partial large diameter gear 34 fixed to the fulcrum shaft 32 are engaged with each other. Yes. Accordingly, when the fulcrum shaft 32 is rotated by the vertical swing of the grounding body 23, it is amplified and transmitted to the sensor shaft 24a, so that the small vertical movement of the grounding body 23 is detected as a large angle change by the angle sensor 24. It has become.

支点軸３２に捩りバネ３５が外嵌装着され、この捩りバネ３５の一端がケース内に係止固定されるとともに、捩りバネ３５の他端が部分大径ギヤ３４に差込み連結されて、捩りバネ３５のねじり弾性力によって接地体２３が下方に向けて揺動付勢されるよう支点軸３２が回動付勢され、接地体２３が地面の高さ変化に円滑に追従して上下揺動するようになっている。   A torsion spring 35 is externally attached to the fulcrum shaft 32, and one end of the torsion spring 35 is locked and fixed in the case, and the other end of the torsion spring 35 is inserted into the partial large-diameter gear 34 and connected thereto. The fulcrum shaft 32 is pivotally biased so that the grounding body 23 is urged to swing downward by the torsional elastic force of 35, and the grounding body 23 swings up and down smoothly following the change in the height of the ground. It is like that.

接地体２３が下方に大きく揺動すると、接地体２３の前端角部に形成された段部２３ｂが、検知ケース２２の外面に突設された突部２２ａに前方から接当することで、接地体２３の下方側への揺動限度が規制されるようになっている。   When the grounding body 23 swings greatly downward, the stepped portion 23b formed at the front end corner of the grounding body 23 comes into contact with the protrusion 22a projecting from the outer surface of the detection case 22 from the front, thereby The lower limit of swinging of the body 23 is regulated.

図９及び図１１に示すように、前記検知ケース２２の内部に突設した支点ボス部３６に捩りバネからなる戻しバネ３７が外嵌装着されるとともに、固定支軸３１のケース内端部にはフランジ３８が一体回動可能に装着されており、戻しバネ３７の一端がケース内に係止固定されるとともに、戻しバネ３７の他端がフランジ３８に差込み連結され、戻しバネ３７のねじり弾性力によって検知ケース２２が後部支点Ｙ周りに前下がり方向に回動付勢されている。   As shown in FIGS. 9 and 11, a return spring 37 made of a torsion spring is externally fitted to a fulcrum boss portion 36 projecting from the inside of the detection case 22, and at the case inner end of the fixed support shaft 31. A flange 38 is mounted so as to be integrally rotatable. One end of the return spring 37 is locked and fixed in the case, and the other end of the return spring 37 is inserted into and connected to the flange 38. The detection case 22 is urged to rotate about the rear fulcrum Y in the forward downward direction by the force.

検知ケース２２は、左右の分割ケースをボルト締め連結して構成されており、前部上方におけるボルト頭部４０がセンサブラケット２１の上端縁に受け止め支持されることで検知ケース２２の前下がり回動限度が規制されている。センサブラケット２１の上端縁にボルト頭部４０が接当支持されて検知ケース２２が前下がり回動限度にある時、接地体２３の揺動支点である前部支点Ｘより検知ケース２２の回動支点である後部支点Ｙが少し高く位置するように設定されている。   The detection case 22 is configured by bolting the left and right divided cases, and the bolt head 40 above the front part is received and supported by the upper end edge of the sensor bracket 21 so that the detection case 22 rotates downward. The limit is regulated. When the bolt head 40 is abutted and supported on the upper end edge of the sensor bracket 21 and the detection case 22 is in the forward downward rotation limit, the rotation of the detection case 22 from the front fulcrum X which is the swing fulcrum of the grounding body 23 is performed. The rear fulcrum Y, which is a fulcrum, is set to be slightly higher.

前記対地高さ検出装置Ａは、使用しない時や路上走行を行う時などにおいて、以下のような格納ロック手段によって振り上げ回動した格納姿勢に固定しておくことができる。つまり、図１３及び図１４に示すように、検知ケース２２の下部にはリブ状の突片２２ｂが設けられ、検知ケース２２を手動で大きく前上がり回動させた後、突片２２ｂに形成したピン孔４１とセンサブラケット２１に形成したピン孔４２とに亘って頭付き連結ピン４３を挿通して止めピン４４で抜け止めすることで、対地高さ検出装置Ａを大きく前上がり回動させた格納姿勢に格納ロックすることができるよう構成されている。対地高さ検出装置Ａが格納姿勢にあるとき、回動限界まで付勢回動された接地体２３の下端は分草具１７における取付け板１７ａの下端より上方に位置しており、分草具１７が接地するまで刈取り部３が下降されても、格納姿勢にある接地体２３が地面に触れて変形することはない。   The ground-height detecting device A can be fixed in a retracted posture that is swung up and rotated by the following storage lock means when not in use or when traveling on the road. That is, as shown in FIG. 13 and FIG. 14, a rib-like protruding piece 22 b is provided at the lower part of the detection case 22, and the detection case 22 is manually formed to be moved upwardly forward and then formed on the protruding piece 22 b. By inserting the headed connecting pin 43 through the pin hole 41 and the pin hole 42 formed in the sensor bracket 21 and preventing it from coming off with the stop pin 44, the ground height detecting device A is greatly lifted forward and rotated. It is configured so that it can be stored and locked in the storage position. When the ground height detection device A is in the retracted position, the lower end of the grounding body 23 urged and rotated to the limit of rotation is located above the lower end of the mounting plate 17a in the weeding tool 17, and the weeding tool Even if the cutting unit 3 is lowered until the ground 17 is grounded, the grounding body 23 in the retracted position does not touch the ground and deform.

刈取部２が刈取り用の作業高さにあって前進移動している状態では、図１１に示すように、接地体２３の後端部が検知ケース２２の後部支点Ｙよりも後方において下方に付勢される状態で接地しており、この後端部に働く接地反力は検知ケース２２を前下がり方向に回動させるよう働き、検知ケース２２は自重、戻しバネ３９の張力、接地体２３からの接地反力、および、接地体２３の接地摺動に伴う引きずり抵抗、等によって所定の前下がり回動限度である検知用位置に安定保持され、この状態で地面Ｇの高さ変化に対応して接地体２３が前部支点Ｘ周りに上下揺動し、その揺動角度が角度センサ２４によって検知されることになる。   In a state where the cutting unit 2 is at the cutting height and moving forward, the rear end of the grounding body 23 is attached to the lower side behind the rear fulcrum Y of the detection case 22 as shown in FIG. The grounding reaction force acting on the rear end portion acts to rotate the detection case 22 in the forward and downward direction. The detection case 22 has its own weight, the tension of the return spring 39, and the grounding body 23. The grounding reaction force and the drag resistance associated with the grounding sliding of the grounding body 23 are stably held at the detection position that is a predetermined forward-lowering rotation limit, and in this state, the height of the ground G can be changed. Thus, the grounding body 23 swings up and down around the front fulcrum X, and the swing angle is detected by the angle sensor 24.

走行機体Ｖが後進した際に、接地体２３が地上に突出している障害物に引っ掛かると、接地体２３に前方向きの外力が働き、検知ケース２２が後部支点Ｙを中心にして前上がり回動して上方に退避し、屈曲された分草フレーム１６の下方空間において対地高さ検出装置Ａが退避位置まで振り上がることになる。そして、前進に切換わると、退避位置の検知ケース２２は前下がり回動して自動的に元の検知用位置まで復帰回動して刈高さ検知可能な状態になる。尚、戻しバネ３７は、後部支点Ｙにおける回動抵抗が増大した場合でも確実に前下がり回動復帰が行われるように装備されたものであり、接地体２３を接地付勢するための捩りバネ３５に比べて弱いものが使用されている。   When the grounding body 23 is caught by an obstacle projecting to the ground when the traveling machine body V moves backward, an external force acting forward is applied to the grounding body 23, and the detection case 22 rotates forward about the rear fulcrum Y. Thus, the ground height detection device A swings up to the retracted position in the space below the bent weed frame 16 that is retracted upward. Then, when switching to forward movement, the detection case 22 at the retracted position turns downward and automatically returns to the original detection position so that the cutting height can be detected. Note that the return spring 37 is provided so as to be surely returned to the front-down position even when the rotational resistance at the rear fulcrum Y increases, and is a torsion spring for biasing the grounding body 23 to ground. What is weaker than 35 is used.

そして、搭乗運転部５には、刈取部２の目標対地高さを設定するための目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器５４、刈取昇降制御を実行する自動入り状態と制御を実行しない自動切り状態とに切換え自在な自動昇降入切スイッチ５５、刈取昇降制御における制御モードを前記自動昇降モードと前記自動上昇モードのいずれかに切換え自在な刈取昇降モード切換スイッチ５６、手動操作に基づいて刈取部２を昇降操作させるための昇降レバー５７、この昇降レバー５７を中立位置から上昇位置に操作するとオンする上昇スイッチＳＷ１、昇降レバー３４を中立位置から下降位置に操作するとオンする下降スイッチＳＷ２夫々が設けられ、図５に示すように、上記各スイッチ５５，５６，ＳＷ１，ＳＷ２の検出情報、及び、目標対地高さ設定器５４の情報は制御装置Ｈに入力され、制御装置Ｈからは昇降シリンダＣ１を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁５８に対する駆動信号が出力されている。   Then, the boarding operation unit 5 has a target ground height setting unit 54 as a target ground height setting means for setting the target ground height of the cutting unit 2, an automatic entering state and control for executing the cutting lift control. Automatic up / down on / off switch 55 that can be switched to an automatic cut state that is not executed, and a cutting / lifting mode changeover switch 56 that can switch the control mode in the cutting / lifting control to either the automatic raising / lowering mode or the automatic raising mode. A lift lever 57 for raising and lowering the cutting unit 2 based on this, a lift switch SW1 that is turned on when the lift lever 57 is moved from the neutral position to the raised position, and a lower switch that is turned on when the lift lever 34 is moved from the neutral position to the lowered position SW2 is provided, and as shown in FIG. 5, the detection information of each of the switches 55, 56, SW1, SW2, and the target ground Is information setter 54 is inputted to the control device H, from the control unit H drive signal is output to the solenoid valve 58 for the hydraulic control for hydraulic control of the lifting cylinder C1.

前記目標対地高さ設定器５４は、つまみ５４ａを回転操作して目標対地高さ（目標対地高さに相当する）を複数段階（例えば９段階）に切り換える構成となっており、操作領域の中央部（レベル５）に操作すると、標準的な刈高さ（例えば３０ｍｍ）である標準値が設定され、それよりも右方向（レベル６〜９）に回動すると標準値よりも高い刈高さが設定され、中央部より左方向（レベル１〜４）に回動すると標準値よりも低い刈高さが設定される構成となっている。   The target ground height setting unit 54 is configured to switch the target ground height (corresponding to the target ground height) to a plurality of levels (for example, 9 levels) by rotating the knob 54a. When the operation is performed on the part (level 5), a standard value that is a standard cutting height (for example, 30 mm) is set, and when it is rotated to the right (levels 6 to 9), the cutting height is higher than the standard value. Is set, and the cutting height lower than the standard value is set when turning leftward (levels 1 to 4) from the center.

又、刈取部２の走行機体Ｖに対する枢支部に刈取部２の機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段としてのポテンショメータ形式の対機体高さセンサ５９が設けられ、この対機体高さセンサ５９の検出情報も制御装置Ｈに入力される構成となっている。又、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒへの走行駆動系に、走行出力軸の回転速度を検出する回転速度センサ６０が備えられ、制御装置Ｈは、この回転速度センサ６０の検出情報と時間経過情報とから走行機体の走行距離を演算にて求めるように構成されている。   Further, a potentiometer-type anti-machine height sensor 59 is provided as a anti-machine height detecting means for detecting the height of the mowing part 2 with respect to the machine body at the pivotal support part of the cutting machine 2 with respect to the traveling machine body V. The detection information of the sensor 59 is also input to the control device H. Further, the traveling drive system for the crawler traveling devices 1L and 1R is provided with a rotational speed sensor 60 for detecting the rotational speed of the traveling output shaft, and the control device H is configured to detect the rotational speed sensor 60 and the time lapse information. From this, the travel distance of the traveling machine body is obtained by calculation.

前記制御装置Ｈは、昇降レバー５７が上昇位置に操作されて上昇スイッチＳＷ１がオンして上昇が指令されると、上昇が指令されている間は刈取部２を上昇させるべく昇降シリンダＣ１を作動させる。又、昇降レバー５７が下降位置に操作されて下降スイッチＳＷ２がオンして下降が指令されると、その下降が指令されている間は刈取部２を下降させるべく昇降シリンダＣ１を作動させる。このような手動昇降指令による操作は後述の刈取昇降制御よりも優先して実行される。この昇降レバー５７の指令による昇降操作を行ったときは、昇降レバー５７の指令を停止させると、指令が停止されたときの昇降位置で刈取部２が昇降停止してその位置で保持されることになる。   When the raising / lowering lever 57 is operated to the raising position and the raising switch SW1 is turned on and the raising command is given, the control device H operates the raising / lowering cylinder C1 to raise the mowing unit 2 while the raising command is given. Let Further, when the elevating lever 57 is operated to the lowered position and the lowering switch SW2 is turned on to command the lowering, the elevating cylinder C1 is operated to lower the mowing unit 2 while the lowering is commanded. Such an operation based on the manual up / down instruction is executed with priority over the below-described cutting up / down control. When the lifting / lowering operation by the command of the lifting / lowering lever 57 is performed, if the command of the lifting / lowering lever 57 is stopped, the cutting unit 2 is lifted / lowered at the lifting / lowering position when the command is stopped and held at that position. become.

又、制御装置Ｈは、自動昇降入切スイッチ５５がオンに設定されること、且つ、手動昇降指令による操作が行われて刈取部２の対機体高さが昇降可能範囲の中間レベルに設定された設定高さを下回ることの各条件が成立した場合に、前記各対地高さ検出装置Ａの検出情報に基づく刈取昇降制御を実行するように構成されている。尚、この刈取昇降制御を実行している状態においても、昇降レバー５７による手動昇降指令があれば優先して操作を実行することになる。   Further, the control device H sets the automatic lifting / lowering on / off switch 55 to ON, and an operation according to a manual lifting / lowering command is performed, so that the height of the machine body of the cutting unit 2 is set to an intermediate level within the range in which lifting / lowering is possible. When each condition of falling below the set height is satisfied, the cutting lift control based on the detection information of each ground height detection device A is executed. Even in the state in which the cutting up / down control is being executed, if there is a manual up / down command from the up / down lever 57, the operation is preferentially executed.

そして、制御装置Ｈは、左右傾斜角センサ４５の検出情報に基づいて刈取部２の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、かつ、水平自動スイッチ５１の切換指令に基づいて、姿勢制御を実行する姿勢制御実行モードと姿勢制御の実行を停止する姿勢制御停止モードとに切り換わるように構成され、並びに、刈取昇降制御として、姿勢制御実行モードの場合には、２つの対地高さ検出装置Ａが目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させ、かつ、姿勢制御停止モードの場合には、２つの対地高さ検出装置Ａのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態で、昇降用油圧シリンダＣ１を制御するように構成されている。   Then, the control device H controls the hydraulic cylinders C2, C3, C4 for changing the body posture so that the inclination angle of the cutting unit 2 with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle based on the detection information of the left / right inclination angle sensor 45. , Posture control for controlling the operation of C5, and posture control execution mode for executing posture control and posture control stop for stopping execution of posture control based on a switching command of the horizontal automatic switch 51 In the posture control execution mode, the two ground height detection devices A are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected. In the case of the minority detection state in which either the two ground height detection devices A detect a value lower than the target ground height in the case where the cutting unit 2 is raised and in the posture control stop mode In the form of increasing the harvesting section 2 when that is configured to control the lifting and lowering hydraulic cylinder C1.

そして、制御装置Ｈは、２個の対地高さ検出装置Ａが、夫々、目標対地高さよりも高い値を検出した場合に刈取部２を下降させるように昇降シリンダＣ１を制御するよう構成されており、対地高さ検出装置Ａ及び目標対地高さ設定器５４の情報に基づいて刈取部２を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させ、且つ、対地高さ検出装置Ａ及び目標対地高さ設定器５４の情報に基づいて刈取部２を下降させるときは２個の対地高さ検出装置Ａのいずれかの検出値が目標対地高さになるまで刈取部２を下降させるように、昇降シリンダＣ１を制御するよう構成されている。   The control device H is configured to control the elevating cylinder C1 so that the cutting unit 2 is lowered when the two ground height detection devices A each detect a value higher than the target ground height. When raising the cutting unit 2 based on the information of the ground height detection device A and the target ground height setting device 54, the preset target amount is raised, and the ground height detection device A and the target ground height When lowering the cutting unit 2 based on the information of the height setting device 54, the cutting unit 2 is moved up and down so that the detected value of either of the two ground height detection devices A reaches the target ground height. The cylinder C1 is configured to be controlled.

以下、制御装置Ｈにおける刈取昇降制御の具体的な制御動作について図１５、図１７、図１８に示すフローチャートに基づいて説明する。尚、この刈取昇降制御を実行するための条件は、上述したように、自動昇降入切スイッチ５５がオン操作されており、刈取部２の対機体高さが設定高さを下回っていることである。又、この処理は、所定単位時間（例えば１０ｍｓ）毎に繰り返し実行されることになる。 Hereinafter, a specific control operation of the cutting lift control in the control device H will be described based on the flowcharts shown in FIGS . 15, 17, and 18 . As described above, the condition for executing the cutting up / down control is that the automatic up / down on / off switch 55 is turned on and the height of the machine body of the cutting unit 2 is below the set height. is there. Further, this process is repeatedly executed every predetermined unit time (for example, 10 ms).

この刈取昇降制御においては、先ず、後述するような上昇操作を実行していない状態であり且つ自動昇降モードが設定されていれば、下降操作中であるか否かを判別し、下降操作中でなければ、下降判別タイミングになっているか否かを判別する（ステップ１〜４）。具体的には、前記回転速度センサ６０の回転速度情報に基づいて演算にて求めた走行機体Ｖの走行距離が設定距離（３０ｃｍ）に達する毎に下降判別タイミングであると判別するように構成されている。   In this cutting up / down control, first, if the raising operation as described later is not executed and the automatic raising / lowering mode is set, it is determined whether or not the lowering operation is being performed. If not, it is determined whether or not the lowering determination timing is reached (steps 1 to 4). Specifically, each time the traveling distance of the traveling machine body V calculated by calculation based on the rotational speed information of the rotational speed sensor 60 reaches the set distance (30 cm), it is determined that it is the lowering determination timing. ing.

前記下降判別タイミングでなければ、姿勢制御実行モードの場合には、すなわち、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ５〜７）。   If it is not the lowering determination timing, in the case of the attitude control execution mode, that is, when the horizontal automatic switch 51 is instructed to enter horizontal control, the detection values of the two ground height detection devices A are When the target ground height is lower than the target ground height set by the target ground height setting unit 54, the dead zone for the lift control set for the target ground height is specifically deviated to the lower side. In this case, the ascending process for raising the reaper 2 is executed (steps 5 to 7).

前記姿勢制御停止モードの場合には、すなわち、水平自動スイッチ５１にて水平制御の入りが指令されていない場合には、２つの対地高さ検出装置Ａのうちのいずれかのものの検出値が目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ５、８、７）。   In the case of the attitude control stop mode, that is, when the horizontal automatic switch 51 is not instructed to enter horizontal control, the detection value of one of the two ground height detection devices A is the target. When the height is lower than the target ground height set by the ground height setter 54, specifically, when the dead zone for raising / lowering control set for the target ground height is out of the lower side, The ascending process for raising the unit 2 is executed (steps 5, 8, and 7).

前記上昇処理は、図１７に示すように、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Ａの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、地面への突っ込みを回避させるために刈取部２を上昇させるのに必要な上昇用目標量並びに上昇速度を演算にて求める（ステップ２１）。２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合には、その２つの対地高さ検出装置Ａのうちの検出値が低い方のものの検出値を用いて上昇用目標量並びに上昇速度を求める。 As shown in FIG. 17 , the ascending process is based on the deviation between the detected value of the ground height detection device A and the target ground height with respect to the target ground height set by the target ground height setter 54. In order to avoid rushing in, the target amount for ascent and the ascending speed necessary for raising the mowing unit 2 are calculated (step 21). When the detection values of the two ground height detection devices A are lower than the target ground height set by the target ground height setting unit 54, the detection of the two ground height detection devices A is performed. Using the detected value of the lower value, the ascent target amount and the ascending speed are obtained.

尚、上昇用目標量並びに上昇速度を求める際には、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの検出値が高い方のものの検出値を用いるようにしたり、２つの対地高さ検出装置Ａ夫々の検出値の平均値を用いるようにしてもよい。   It should be noted that when the target amount for ascent and the ascent speed are obtained, the detection value of the higher one of the two ground height detection devices A is used, or each of the two ground height detection devices A is used. An average value of the detected values may be used.

そして、対機体高さセンサ５９の検出値に基づいて刈取部２が前記上昇用目標量を上昇したことを検出するまで上昇操作を実行し、上昇用目標量を上昇すると上昇操作を停止する（ステップ２２〜２４）。この上昇操作を実行しているときは、対地高さ検出装置Ａの検出状態にかかわらず上昇用目標量を上昇するまで実行することになる（ステップ１）。   Then, the ascending operation is executed until the cutting unit 2 detects that the target amount for ascent has been increased based on the detection value of the aircraft height sensor 59, and when the target amount for ascent is increased, the ascent operation is stopped ( Steps 22-24). When the ascending operation is being executed, the ascending target amount is increased regardless of the detection state of the ground height detecting device A (step 1).

ステップ４にて下降判別タイミングになっていることが判別されると、そのとき、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が夫々目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも高い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を高い側に外れている場合には、刈取部２を下降させる下降処理を実行する（ステップ９、１０）。   If it is determined in step 4 that it is the descent determination timing, then the detection values of the two ground height detection devices A are respectively based on the target ground heights set by the target ground height setting unit 54. Is higher, specifically, when the dead zone for the lifting control set with respect to the target ground height is out of the higher side, a lowering process for lowering the cutting unit 2 is executed (step 9, 10).

前記下降処理は、図１８に示すように、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Ａの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、刈取部２を下降させるのに必要な下降速度を演算にて求める（ステップ３１）。そのとき、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値のうちの下方側に位置する検出値を用いて下降速度を求める。そして、下降操作を実行し、いずれかの対地高さ検出装置Ａの検出値が不感帯内に入ると下降操作を停止する（ステップ３２〜３４）。 As shown in FIG. 18 , the descending process is performed based on the deviation between the detected value of the ground height detection device A and the target ground height with respect to the target ground height set by the target ground height setter 54. A descending speed required to descend the unit 2 is obtained by calculation (step 31). At that time, the descent speed is obtained using the detection value located on the lower side of the detection values of the two ground height detection devices A. Then, the lowering operation is executed, and when the detected value of any one of the ground height detection devices A enters the dead zone, the lowering operation is stopped (steps 32-34).

〔第２実施形態〕
この実施形態では、前記制御装置による刈取昇降制御の構成が異なる他は、第１実施形態の構成と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。 [ Second Embodiment]
This embodiment is the same as the configuration of the first embodiment except that the configuration of the cutting lift control by the control device is different. Therefore, only the different configuration will be described, and the description of the same configuration will be omitted.

この実施形態では、制御装置Ｈが、左右傾斜角センサ４５の検出情報に基づいて刈取部２の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、刈取昇降制御として、左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角が刈取部２が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、２つの対地高さ検出装置Ａが目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部２を上昇させ、かつ、左右傾斜角設定器５０にて検出された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部２を上昇させる形態で、昇降用油圧シリンダＣ１を制御するように構成されている。
又、制御装置Ｈが、左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部２が目標傾斜角になったと仮定したときに、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの下位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるとともに、刈取部２が目標傾斜角になったと仮定したときに、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの上位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている。 In this embodiment, the control device H uses a hydraulic cylinder C2 for changing the body posture so that the inclination angle of the cutting unit 2 with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle based on the detection information of the left / right inclination angle sensor 45. It is configured to execute posture control for controlling the operation of C3, C4, and C5, and as the cutting up / down control, the target inclination angle set by the left / right inclination angle setting device 50 is set to the horizontal posture or the In the case of a setting range corresponding to a close posture, the cutting unit 2 is raised when the two ground height detection devices A are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected, and the right and left inclination angles When the target inclination angle detected by the setting device 50 is out of the set range, one of the two ground height detection devices A is in the minority detection state in which a value lower than the target ground height is detected. The cutting part 2 In the form of raising the, it is configured to control the lifting and lowering hydraulic cylinder C1.
When the control device H assumes that the target inclination angle set by the left / right inclination angle setting device 50 is outside the setting range, The target ground height set by the target ground height setting unit 54 is corrected to the higher set amount side as the target ground height for the ground height detecting device A located on the lower side of the height detecting device A. When the corrected target ground height is determined and it is assumed that the cutting unit 2 has reached the target inclination angle, the target for the ground height detection device A located on the upper side of the two ground height detection devices A As the ground height, a corrected target ground height is determined by correcting the target ground height set by the target ground height setting unit 54 to the higher set amount side.

以下、制御装置Ｈにおける刈取昇降制御の具体的な制御動作について図１６に示すフローチャートに基づいて説明する。 Hereinafter, it will be explained based on a flowchart shown in FIG. 16 for specific control operation of the cutting elevation control in the control apparatus H.

この刈取昇降制御においては、先ず、後述するような上昇操作を実行していない状態であり且つ自動昇降モードが設定されていれば、下降操作中であるか否かを判別し、下降操作中でなければ、下降判別タイミングになっているか否かを判別する（ステップ１〜４）。具体的には、前記回転速度センサ６０の回転速度情報に基づいて演算にて求めた走行機体Ｖの走行距離が設定距離（３０ｃｍ）に達する毎に下降判別タイミングであると判別するように構成されている。   In this cutting up / down control, first, if the raising operation as described later is not executed and the automatic raising / lowering mode is set, it is determined whether or not the lowering operation is being performed. If not, it is determined whether or not the lowering determination timing is reached (steps 1 to 4). Specifically, each time the traveling distance of the traveling machine body V calculated by calculation based on the rotational speed information of the rotational speed sensor 60 reaches the set distance (30 cm), it is determined that it is the lowering determination timing. ing.

前記下降判別タイミングでなければ、左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角が刈取部２が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、すなわち、水平スイッチ５０ａが操作されて第４段階が設定されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ５〜７）。   If it is not the descending determination timing, when the target inclination angle set by the left / right inclination angle setting device 50 is within a setting range corresponding to the horizontal posture of the cutting unit 2 or a posture close thereto, that is, the horizontal switch 50a is operated. In the case where the fourth stage is set, if the detection values of the two ground height detection devices A are lower than the target ground height set by the target ground height setting unit 54, respectively Specifically, when the dead zone for raising / lowering control set for the target ground height is out of the lower side, the ascending process for raising the mowing unit 2 is executed (steps 5 to 7).

左右傾斜角設定器５０にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部２が目標傾斜角になったと仮定したときに、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの下位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるとともに、刈取部２が目標傾斜角になったと仮定したときに、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの上位側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める。
具体的には、左傾斜スイッチ５０ｂが操作されて第１〜３段階が設定されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの左側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を設定量高い側に補正するとともに、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの右側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を設定量高い側に補正し、右傾斜スイッチ５０ｃが操作されて第５〜７段階が設定されている場合には、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの右側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を設定量高い側に補正するとともに、２つの対地高さ検出装置Ａのうちの左側に位置する対地高さ検出装置Ａについての目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を設定量高い側に補正する（ステップ５、８、９）。 When the target inclination angle set by the left / right inclination angle setting device 50 is out of the setting range, it is assumed that the cutting unit 2 has reached the target inclination angle. As the target ground height for the ground height detection device A located on the lower side of the target ground height, a corrected target ground height obtained by correcting the target ground height set by the target ground height setting unit 54 to the set amount higher side is obtained. In addition, when it is assumed that the cutting unit 2 has reached the target inclination angle, the target ground height is set as the target ground height for the ground height detection device A located on the upper side of the two ground height detection devices A. A corrected target ground height is determined by correcting the target ground height set by the height setter 54 to the higher set amount side.
Specifically, when the first to third steps are set by operating the left tilt switch 50b, the ground height detection device A located on the left side of the two ground height detection devices A The dead zone for raising / lowering control set for the target ground height is corrected to the higher set amount side, and the target for the ground height detection device A located on the right side of the two ground height detection devices A When the dead zone for raising / lowering control set with respect to the ground height is corrected to the higher set amount side and the right tilt switch 50c is operated and the fifth to seventh stages are set, two ground heights are set. The dead zone for elevation control set for the target ground height for the ground height detection device A located on the right side of the height detection device A is corrected to the set amount higher side and two ground heights are corrected. Located on the left side of the detector A Ground height detecting device A for correcting the dead zone for elevation control which is set in the set amount higher side relative to the target ground height of about (Step 5,8,9).

そして、２つの対地高さ検出装置Ａのうちのいずれかのものの検出値が目標対地高さ設定器５４にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に、刈取部２を上昇させる上昇処理を実行する（ステップ１０、７）。   When the detected value of one of the two ground height detection devices A is lower than the target ground height set by the target ground height setting unit 54, specifically, with respect to the target ground height. When the dead zone for raising / lowering control set in the above is deviated to the lower side, the ascending process for raising the mowing unit 2 is executed (steps 10 and 7).

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。 [Another embodiment]
Hereinafter, other embodiments are listed.

（１）上記第２実施形態では、制御装置Ｈが、目標傾斜角設定手段５０にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部２が目標傾斜角になったと仮定したときに、２つの対地高さ検出手段Ａのうちの上位側に位置する対地高さ検出手段Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段５４にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める構成としたが、刈取部２が目標傾斜角になったと仮定したときに、２つの対地高さ検出手段Ａのうちの上位側に位置する対地高さ検出手段Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段５４にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定める構成としてもよく、あるいは、刈取部２が目標傾斜角になったと仮定したときに、２つの対地高さ検出手段Ａのうちの上位側に位置する対地高さ検出手段Ａについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段５４にて設定された目標対地高さを定める構成としてもよい。 (1) In the second embodiment, when the control device H has the target inclination angle set by the target inclination angle setting means 50 outside the set range, the reaping part 2 has reached the target inclination angle. Assuming that the target ground height set by the target ground height setting means 54 is set as the target ground height for the ground height detection means A located on the upper side of the two ground height detection means A. The correction target ground height is corrected by correcting the height to the set amount higher side. However, when it is assumed that the cutting unit 2 has reached the target inclination angle, the upper side of the two ground height detection means A As the target ground height for the ground height detection means A that is positioned, a corrected target ground height that is obtained by correcting the target ground height set by the target ground height setting means 54 to the lower set amount side may be used. Well, or the cutting part 2 is at the target inclination angle Assuming that the target ground height for the ground height detection means A located on the upper side of the two ground height detection means A is the target ground height set by the target ground height setting means 54 It is good also as composition which defines height.

（２）上記各実施形態では、対地高さ検出手段Ａを２個備える構成としたが、対地高さ検出手段Ａを刈幅方向の位置を異ならせて３個以上備える構成としてもよい。その場合、２つの対地高さ検出手段Ａの夫々の検出値に基づいて刈取昇降制御を実行する構成に代えて、３個の対地高さ検出手段Ａのうちのいずれか２個以上のもの、又は、全ての対地高さ検出手段Ａが目標対地高さより低い値を検出したときに刈取部２を上昇させる構成としてもよい。 (2) In each of the above embodiments, the ground height detection means A is provided with two pieces, but the ground height detection means A may be provided with three or more positions with different positions in the cutting width direction. In that case, instead of the configuration for executing the cutting lift control based on the respective detection values of the two ground height detection means A, any two or more of the three ground height detection means A, Or it is good also as a structure which raises the cutting part 2 when all the ground height detection means A detects a value lower than target ground height.

（３）上記各実施形態では、複数の対地高さ検出手段Ａの全てが目標対地高さよりも高い値を検出した場合に刈取部２を下降させる形態で、昇降操作手段Ｃ１を制御する構成としたが、複数の対地高さ検出手段Ａのうちの２個以上の対地高さ検出手段Ａが夫々目標対地高さよりも高い値を検出した場合に刈取部２を下降させる構成としてもよい。 (3) In each of the above embodiments, when all of the plurality of ground height detection means A detect a value higher than the target ground height, the lifting operation means C1 is controlled in a form in which the reaping part 2 is lowered. However, it is good also as a structure which lowers the cutting part 2 when two or more ground height detection means A of the several ground height detection means A each detect a value higher than target ground height.

（４）上記各実施形態では、対地高さ検出手段Ａ及び目標対地高さ設定手段５４の情報に基づいて刈取部２を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させる構成としたが、上昇を開始してから設定時間が経過するまで上昇操作を実行する構成としてもよい。 (4) In each of the above embodiments, when the mowing unit 2 is raised based on the information of the ground height detection means A and the target ground height setting means 54, the preset target amount is raised. It is good also as a structure which performs a raise operation until setting time passes after starting.

（５）上記各実施形態では、対地高さ検出手段Ａ及び目標対地高さ設定手段５４の情報に基づいて刈取部２を下降させるときは複数の対地高さ検出手段Ａのいずれかの検出値が目標対地高さになるまで刈取部２を下降させるように、昇降操作手段Ｃ１を制御する構成としたが、このような構成に代えて、予め設定した目標量を下降させる構成としてもよい。 (5) In each of the above embodiments, when the cutting unit 2 is lowered based on the information of the ground height detection means A and the target ground height setting means 54, the detection value of any of the plurality of ground height detection means A The lifting operation means C1 is controlled so that the cutting unit 2 is lowered until the ground height reaches the target ground height. However, instead of such a configuration, a preset target amount may be lowered.

（６）上記各実施形態では、制御装置Ｈが、刈取昇降制御として、刈取部２を自動上昇させる上昇処理と自動で下降させる下降処理とを夫々実行する構成としたが、下降処理は手動操作のみにて実行するようにして、制御装置Ｈが刈取部２を自動上昇させる上昇処理だけを実行する構成としてもよい。 (6) In each of the embodiments described above, the control device H is configured to execute the lifting process for automatically raising the cutting unit 2 and the lowering process for automatically lowering the cutting part 2 as the cutting lifting control. It is good also as a structure which performs only the raising process in which the control apparatus H raises the cutting part 2 automatically so that it may perform only by.

（７）上記各実施形態では、対地高さ検出手段Ａがポテンショメータ式に構成されるものを示したが、接地体の上下変位量に応じて入り切り操作されるスイッチを備える構成のものでもよい。 (7) In each of the above-described embodiments, the ground height detection means A is configured to be a potentiometer type, but may be configured to include a switch that is turned on and off according to the vertical displacement amount of the grounding body.

（８）上記各実施形態では、姿勢制御として、走行機体Ｖの左右傾斜角を変更制御する構成としたが、走行機体Ｖの前後傾斜角を変更制御する構成としてもよく、走行機体Ｖの左右傾斜角を変更制御する構成と走行機体Ｖの前後傾斜角を変更制御する構成とを夫々備える構成としてもよい。 (8) In each of the above embodiments, the posture control is such that the left and right inclination angles of the traveling machine body V are changed and controlled. However, the front and rear inclination angles of the traveling machine body V may be changed and controlled. It is good also as a structure provided with the structure which changes and controls the inclination angle, and the structure which changes and controls the front-back inclination angle of the traveling body V, respectively.

（９）上記各実施形態では、姿勢変更操作手段１００として、４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を備えて、それら機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２、Ｃ３、Ｃ４、Ｃ５の伸縮作動により、刈取部２を備えた走行機体Ｖの左右傾斜角を変更操作自在に設ける構成としたが、姿勢変更操作手段１００が刈取部姿勢変更用の油圧シリンダを備えて、刈取部姿勢変更用の油圧シリンダの伸縮作動により、刈取部２の左右傾斜角を変更操作自在に設ける構成としてもよい。 (9) In each of the above embodiments, as the posture change operation means 100, four airframe posture changing hydraulic cylinders C2, C3, C4, C5 are provided, and these airframe posture changing hydraulic cylinders C2, C3, C4. , The left and right inclination angles of the traveling machine body V provided with the cutting part 2 can be freely changed by a telescopic operation of C5. However, the posture changing operation means 100 includes a hydraulic cylinder for changing the cutting part attitude, It is good also as a structure which provides the right-and-left inclination angle of the cutting part 2 so that change operation is possible by the expansion-contraction operation | movement of the hydraulic cylinder for a part attitude | position change.

（１０）上記実施形態では、刈取収穫機としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず野菜やイグサの収穫機にも本発明は適用できる。 (10) Although the combine was illustrated as a harvesting harvester in the said embodiment, this invention is applicable not only to a combine but to a vegetable and a rush harvester.

コンバインの全体側面図Combine side view 刈取部の支持構造を示す平面図Plan view showing the support structure of the cutting part クローラ走行装置の側面図Side view of crawler traveling device クローラ走行装置の側面図Side view of crawler traveling device 制御ブロック図Control block diagram スイッチユニットの平面図Top view of switch unit 水平制御の目標値の設定状態を示す図The figure which shows the setting state of the target value of horizontal control 刈高さ検出装置の側面図Side view of cutting height detection device 刈高さ検出装置の切欠平面図Cutaway plan view of cutting height detector 刈高さ検出装置の切欠平面図Cutaway plan view of cutting height detector 刈高さ検出装置の縦断側面図Longitudinal side view of cutting height detector 刈高さ検出装置のローリング構造を示す縦断正面図Longitudinal front view showing the rolling structure of the cutting height detection device 振り上げ格納した刈高さ検出装置を示す側面図Side view showing the cutting height detection device swinging up and storing 刈高さ検出装置の格納ロック構造を示す正面図Front view showing storage lock structure of cutting height detection device 制御動作のフローチャートFlow chart of control operation 制御動作のフローチャートFlow chart of control operation 制御動作のフローチャートFlow chart of control operation 制御動作のフローチャート Furocha over the door of the control operation

１Ｒ，１Ｌ 走行装置
４５ 傾斜角検出手段
５０ 目標傾斜角設定手段
５４ 目標対地高さ設定手段
１００ 姿勢変更操作手段
Ａ 対地高さ検出手段
Ｃ１ 昇降操作手段
Ｈ 制御手段
Ｖ 走行機体 1R, 1L Traveling device 45 Inclination angle detection means 50 Target inclination angle setting means 54 Target ground height setting means 100 Attitude change operation means A Ground height detection means C1 Elevating operation means H Control means V Traveling machine body

Claims (5)

刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられた刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角として、水平状態に対応する値、及び、水平状態から左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した値を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、かつ、人為操作式スイッチからなる姿勢制御用のモード切換手段の切換指令に基づいて、前記姿勢制御を実行する姿勢制御実行モードと前記姿勢制御の実行を停止する姿勢制御停止モードとに切り換わるように構成され、並びに、
前記刈取昇降制御として、前記姿勢制御実行モードの場合には、前記目標傾斜角設定手段にて設定される目標傾斜角が水平状態に対応する値であるか水平状態から左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した値であるかに拘わらず、複数の前記対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記姿勢制御停止モードの場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 Elevating operation means for elevating the mowing part with respect to the traveling machine body, a plurality of grounding type ground height detecting means arranged at different positions in the mowing width direction in the mowing part, and a target ground height of the mowing part Target ground height setting means, and control means for executing cutting lifting control for controlling the lifting operation means based on information on the ground height detection means and the target ground height setting means. A harvesting lifting control device for a harvesting harvester,
Posture changing operation means capable of changing and changing the inclination angle of the cutting portion with respect to the ground contact surface for traveling of the traveling device installed in the traveling body;
An inclination angle detecting means for detecting an inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting part;
A target inclination angle setting means for setting a value corresponding to a horizontal state and a value inclined in a left inclination direction or a right inclination direction from the horizontal state as a target inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting unit;
The control means is
Based on the detection information of the inclination angle detecting means, the posture changing operation means is operated so that the inclination angle of the cutting part with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle set by the target inclination angle setting means. The posture control execution mode for executing the posture control and the execution of the posture control based on a switching command of the mode switching means for posture control configured by the manually operated switch and configured to execute the posture control to be controlled Is configured to switch to a posture control stop mode for stopping
In the posture control execution mode, the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is a value corresponding to the horizontal state, or the horizontal inclination from the horizontal state to the left inclination direction or the right inclination direction as the cutting lift control. 2 or more of the plurality of ground height detection means, or all of the ground height detection means are lower than the target ground height , regardless of whether the slope is a sloped value. When the multiple detection state is detected, the cutting unit is raised, and in the posture control stop mode, any of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height. A cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine configured to control the lifting and lowering operation means in a form in which the cutting unit is raised in a state where a small number is detected. 刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられた刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角として、水平状態に対応する値、及び、水平状態から左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した値を設定する人為操作式スイッチからなる目標傾斜角設定手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、
前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成され、さらに、前記水平状態から左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した値が設定されるように前記目標傾斜角設定手段が人為操作されると、自動的に、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 Elevating operation means for elevating the mowing part with respect to the traveling machine body, a plurality of grounding type ground height detecting means arranged at different positions in the mowing width direction in the mowing part, and a target ground height of the mowing part Target ground height setting means, and control means for executing cutting lifting control for controlling the lifting operation means based on information on the ground height detection means and the target ground height setting means. A harvesting lifting control device for a harvesting harvester,
Posture changing operation means capable of changing and changing the inclination angle of the cutting portion with respect to the ground contact surface for traveling of the traveling device installed in the traveling body;
An inclination angle detecting means for detecting an inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting part;
Target tilt angle setting means comprising an artificially operated switch that sets a value corresponding to the horizontal state and a value tilted in the left tilt direction or the right tilt direction from the horizontal state as the target tilt angle with respect to the horizontal reference plane of the cutting unit. And
The control means is
Based on the detection information of the inclination angle detecting means, the posture changing operation means is operated so that the inclination angle of the cutting part with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle set by the target inclination angle setting means. Configured to perform attitude control to be controlled, and
As the cutting up / down control, when the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is within a setting range corresponding to the horizontal position of the cutting part or a posture close thereto , the plurality of ground height detection means two or more of the ground height detecting means out raising the reaper when a large number detection state to detect the value lower than the or all of the ground height detecting means target ground height, and the When the target inclination angle detected by the target inclination angle setting means is out of the setting range , any one of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height. The lifting operation means is controlled in such a manner that the mowing part is raised , and further, a value inclined from the horizontal state to the left inclination direction or the right inclination direction is set. Target tilt angle When the fixing means is manually operated, the ground height detection located on the lower side of the plurality of ground height detection means is automatically assumed when the reaping portion reaches the target inclination angle. As a target ground height for the means, a corrected harvesting harvester configured to determine a corrected target ground height by correcting the target ground height set by the target ground height setting means to the set amount higher side Cutting lift control device. 刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられた刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、
前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成され、さらに、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 Elevating operation means for elevating the mowing part with respect to the traveling machine body, a plurality of grounding type ground height detecting means arranged at different positions in the mowing width direction in the mowing part, and a target ground height of the mowing part Target ground height setting means, and control means for executing cutting lifting control for controlling the lifting operation means based on information on the ground height detection means and the target ground height setting means. A harvesting lifting control device for a harvesting harvester,
Posture changing operation means capable of changing and changing the inclination angle of the cutting portion with respect to the ground contact surface for traveling of the traveling device installed in the traveling body;
An inclination angle detecting means for detecting an inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting part;
A target inclination angle setting means for setting a target inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting part;
The control means is
Based on the detection information of the inclination angle detection means, it is configured to execute attitude control for controlling the operation of the attitude change operation means so that the inclination angle of the reaping part with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle. As well as
As the cutting up / down control, when the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is within a setting range corresponding to the horizontal position of the cutting part or a posture close thereto, the plurality of ground height detection means When the two or more of the ground height detection means or all the ground height detection means are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected, the reaping part is raised, and When the target inclination angle detected by the target inclination angle setting means is out of the setting range, any one of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height. In this case, the lifting operation means is controlled in such a manner that the mowing part is raised , and the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is out of the setting range. In case, before Assuming that the cutting part has reached the target inclination angle, the target ground height is set as the target ground height for the ground height detection means located on the upper side of the plurality of ground height detection means. A cutting lift control device for a harvesting and harvesting machine configured to determine a corrected target ground height that is obtained by correcting the target ground height set by the setting means to a higher set amount side . 刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられた刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、
前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの２個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成され、さらに、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 Elevating operation means for elevating the mowing part with respect to the traveling machine body, a plurality of grounding type ground height detecting means arranged at different positions in the mowing width direction in the mowing part, and a target ground height of the mowing part Target ground height setting means, and control means for executing cutting lifting control for controlling the lifting operation means based on information on the ground height detection means and the target ground height setting means. A harvesting lifting control device for a harvesting harvester,
Posture changing operation means capable of changing and changing the inclination angle of the cutting portion with respect to the ground contact surface for traveling of the traveling device installed in the traveling body;
An inclination angle detecting means for detecting an inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting part;
A target inclination angle setting means for setting a target inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting part;
The control means is
Based on the detection information of the inclination angle detection means, it is configured to execute attitude control for controlling the operation of the attitude change operation means so that the inclination angle of the reaping part with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle. As well as
As the cutting up / down control, when the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is within a setting range corresponding to the horizontal position of the cutting part or a posture close thereto, the plurality of ground height detection means When the two or more of the ground height detection means or all the ground height detection means are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected, the reaping part is raised, and When the target inclination angle detected by the target inclination angle setting means is out of the setting range, any one of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height. In the case where the mowing portion is raised, the lifting operation means is configured to be controlled, and the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is outside the setting range. Before When the reaper is assumed to have become the target tilt angle, a target ground height of the ground height detecting means positioned in the upper side of the plurality of the ground height detecting means, the target ground height A cutting lift control device for a harvesting and harvesting machine configured to determine a corrected target ground height that is obtained by correcting the target ground height set by the setting means to a lower set amount side . 前記制御手段が、
前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さと同じ高さを定めるように構成されている請求項２記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 The control means is
When the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is out of the setting range, a plurality of the ground height detection means are assumed when the cutting unit assumes the target inclination angle. As the target ground height for the ground height detection means located on the upper side, the same height as the target ground height set by the target ground height setting means is determined. The cutting lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to claim 2 .
JP2007084599A 2007-03-28 2007-03-28 Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine Active JP4886569B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007084599A JP4886569B2 (en) 2007-03-28 2007-03-28 Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007084599A JP4886569B2 (en) 2007-03-28 2007-03-28 Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2008237147A JP2008237147A (en) 2008-10-09
JP4886569B2 true JP4886569B2 (en) 2012-02-29

Family

ID=39909230

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2007084599A Active JP4886569B2 (en) 2007-03-28 2007-03-28 Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4886569B2 (en)

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5250825A (en) * 1975-10-20 1977-04-23 Iseki Agricult Mach Cutterrbar lifting device for harvester
JPS58192512A (en) * 1982-05-06 1983-11-10 岸田　清 Mono.multistage hanger
JPS58192538A (en) * 1982-05-07 1983-11-10 ミネベア株式会社 Diagnostic apparatus
FR2589800B1 (en) * 1985-11-08 1989-06-23 Peugeot Cycles TRANSFORMABLE REAR SEAT
JPS62113627A (en) * 1985-11-13 1987-05-25 Ichikoh Ind Ltd Vehicle head lamp
JPS62155015A (en) * 1985-12-26 1987-07-10 井関農機株式会社 Reaping controller of combine
JPS62269616A (en) * 1986-05-19 1987-11-24 株式会社クボタ Combine
JPH0273921A (en) * 1988-09-07 1990-03-13 Daido Steel Co Ltd Continuous heat treatment equipment for coil material
JP2006075113A (en) * 2004-09-10 2006-03-23 Yanmar Co Ltd Combine harvester

Also Published As

Publication number Publication date
JP2008237147A (en) 2008-10-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4713522B2 (en) Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine
JP4996570B2 (en) Attitude control device for mowing machine
JP4769217B2 (en) Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine
JP4886568B2 (en) Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine
JP4886569B2 (en) Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine
JP5243907B2 (en) Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine
JP2008245595A (en) Reaping portion elevation control device of reaping harvester
JP3935867B2 (en) Combine harvester lifting structure
JP2008237148A (en) Reaping portion elevating controller of reaping harvester
JP4101139B2 (en) Harvesting machine
JP5027768B2 (en) Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine
JP5016438B2 (en) Mowing harvester
JP4053018B2 (en) Work vehicle attitude control device
JP3850372B2 (en) Harvester cutting part height detector
JP4966274B2 (en) Attitude control device for work equipment
JP4362503B2 (en) Work vehicle attitude control device
JP2008237145A (en) Reaping portion elevating controller of reaping harvester
JPH0711561Y2 (en) Attitude control device for combine harvesters
WO2019198707A1 (en) Harvester
JP3580745B2 (en) Mowing lift control device of reaper and harvester
JP2005253334A (en) Reaping harvester
JP2002095328A (en) Reaping height control system for harvester
JP4063855B2 (en) Combine harvester lifting structure
JP2760727B2 (en) Combine harvester
JP2002308161A (en) Attitude control device for reaper and harvesting machine

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20090325

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20110221

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20110224

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110425

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20111110

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20111209

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141216

Year of fee payment: 3

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 4886569

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150