JP4886569B2 - Cutting and lifting control device for harvesting and harvesting machine - Google Patents
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Description
本発明は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられた刈取収穫機の刈取昇降制御装置に関する。 The present invention includes an elevating operation means for elevating a mowing part with respect to a traveling machine body, a plurality of grounding type ground height detecting means arranged at different locations in the mowing width direction in the mowing part, and A target ground height setting means for setting a target ground height; a control means for executing a cutting lift control for controlling the lifting operation means based on information on the ground height detection means and the target ground height setting means; The present invention relates to a cutting / lifting control device for a harvesting and harvesting machine provided with the above.
かかる刈取収穫機の刈取昇降制御装置において、従来では、制御手段が、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で、昇降操作手段を制御するように構成したものがあった(例えば、特許文献1参照。)。 In such a cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine, conventionally, when the control means is in a minority detection state in which any of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height, the harvesting unit There is one configured to control the lifting / lowering operation means in a form of raising the height (for example, see Patent Document 1).
上記従来構成では、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で、昇降操作手段を制御するものであるから、例えば、圃場面に刈取部における刈幅方向の一部の箇所において部分的に突出する凸部が存在する場合には、圃場面の凸部に対応する位置に設けられる対地高さ検出手段によって刈取部が圃場面の凸部に接近していることが検出されると、刈取部を上昇させるので、刈取部が圃場面の凸部に突っ込むことを適切に回避させて、刈取部の損傷を回避することができる。 In the above-described conventional configuration, the lifting operation means is controlled in a form in which the reaper is raised when any of the plurality of ground height detection means is in a small number detection state in which a value lower than the target ground height is detected. Therefore, for example, when there is a convex portion that partially protrudes in a part of the cutting portion in the cutting width direction in the cutting portion, the ground height provided at a position corresponding to the convex portion of the agricultural scene When it is detected by the detecting means that the cutting part is approaching the convex part of the farm scene, the cutting part is raised, so that the cutting part is appropriately avoided from thrusting into the convex part of the farm scene, Damage can be avoided.
しかしながら、上記従来構成では、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出すると、刈取部を上昇させるものであるから、次のような点で改善の余地があった。 However, in the above conventional configuration, if any of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height, the mowing unit is raised, so there is room for improvement in the following points. was there.
説明を加えると、従来構成では、複数の対地高さ検出手段のうちのいずれかが目標対地高さよりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させるものであるから、刈取部の上昇操作が頻繁に行なわれる傾向となるため、圃場が湿田で、茎稈が倒伏した状態となっている場合の刈取作業を良好に行なえない虞があった。
つまり、倒伏している茎稈の刈取作業において、刈取部の上昇操作が行われると、例えば迎え刈り形態で刈取作業を行っている状態においては、刈取部の上部に覆いかぶさるような状態となっている茎稈が、刈取部の上昇に伴って引きちぎられたり、引き抜かれる虞があり、又、追い刈り形態で刈取作業を行っている場合にも同様に、刈取部に備えさせた引起し装置にて係止されながら引起されている茎稈が、刈取部の上昇に伴って引きちぎられたり、引き抜かれる虞があるため、倒伏している茎稈の刈取作業においては、刈取部の上昇操作を行なわれないことが好ましいものであるにも拘わらず、従来構成では、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることになり、良好な刈取作業を行えない虞があった。
In other words, in the conventional configuration, when any one of the plurality of ground height detection means detects a ground height lower than the target ground height, the cutting portion is lifted. Since it tends to be performed frequently, there is a possibility that the cutting work cannot be performed satisfactorily when the field is a wet field and the stalks are lying down.
In other words, when the operation of raising the cutting part is performed in the cutting work of the lying stem and stalk, for example, in the state where the cutting work is performed in the form of the harvesting, the state is such that the upper part of the cutting part is covered. There is a possibility that the stalks are torn off or pulled out as the mowing part rises. Similarly, when the mowing operation is performed in the form of additional mowing, the raising device provided in the mowing part Since the stems that are raised while being locked by the can be torn off or pulled out along with the rise of the cutting part, the cutting part must be lifted when cutting the lying stems. In spite of the fact that it is not performed, in the conventional configuration, the raising operation of the cutting unit is frequently performed, and there is a possibility that a good cutting operation cannot be performed.
本発明の目的は、刈取部の損傷を回避することができながらも、倒伏している茎稈の刈取作業をも良好に行える刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する点にある。 An object of the present invention is to provide a cutting / lifting control device for a harvesting and harvesting machine that can avoid the damage of the cutting unit and can also perform the cutting operation of the lying pedicles well.
本発明の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられたものであって、その第1特徴構成は、前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角として、水平状態に対応する値、及び、水平状態から左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した値を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、前記制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、かつ、人為操作式スイッチからなる姿勢制御用のモード切換手段の切換指令に基づいて、前記姿勢制御を実行する姿勢制御実行モードと前記姿勢制御の実行を停止する姿勢制御停止モードとに切り換わるように構成され、並びに、前記刈取昇降制御として、前記姿勢制御実行モードの場合には、前記目標傾斜角設定手段にて設定される目標傾斜角が水平状態に対応する値であるか水平状態から左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した値であるかに拘わらず、複数の前記対地高さ検出手段のうちの2個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記姿勢制御停止モードの場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成されている点にある。 The cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to the present invention includes a lifting operation unit that lifts and lowers a cutting unit with respect to a traveling machine body, and a plurality of ground contact type ground heights arranged at different locations in the cutting width direction of the cutting unit. A height detection means, a target ground height setting means for setting a target ground height of the cutting part, and the lifting operation means based on information of the ground height detection means and the target ground height setting means. Control means for executing the cutting lifting control, the first characteristic configuration is capable of changing the inclination angle of the cutting portion with respect to the ground contact surface for traveling of the traveling device equipped in the traveling body. A posture change operation means, an inclination angle detection means for detecting an inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting part, a target inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting part, a value corresponding to the horizontal state, and from the horizontal state Left slope Provided with a target inclination angle setting means for setting a value which is inclined toward or right inclination direction, said control means, the inclination angle with respect to the detection the horizontal reference plane of the reaper based on the information of the tilt angle detecting means the It is configured to execute posture control for controlling the operation of the posture changing operation means so as to be maintained at the target inclination angle set by the target inclination angle setting means , and for posture control including an artificially operated switch On the basis of the switching command of the mode switching means, the posture control execution mode for executing the posture control and the posture control stop mode for stopping the execution of the posture control are switched. , wherein when the attitude control execution mode, the left-inclined direction or right from the horizontal state or target tilt angle set by the target inclination angle setting means is a value corresponding to the horizontal state Whether a value which is inclined diagonal, than two or more of the ground height detecting means or all of the ground height detecting means target the ground height of the plurality of the ground height detecting means In the case of the multiple detection state for detecting a low value, the mowing unit is raised, and in the case of the attitude control stop mode, any of the plurality of ground height detecting means is a value lower than the target ground height. When the state is a small number detection state in which the lifting / lowering operation is detected, the lifting / lowering operation means is controlled in a form in which the mowing unit is raised.
すなわち、姿勢制御用のモード切換手段にて姿勢制御実行モードに切り換えられると、制御手段が、傾斜角検出手段の検出情報に基づいて刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行し、複数の対地高さ検出手段のうちの2個以上の対地高さ検出手段が又は全ての対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御し、姿勢制御用のモード切換手段にて姿勢制御停止モードに切り換えられると、制御手段が、姿勢制御の実行を停止し、複数の対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で昇降操作手段を制御する。 In other words, when the attitude control mode switching means switches to the attitude control execution mode, the control means maintains the inclination angle of the cutting unit with respect to the horizontal reference plane at the target inclination angle based on the detection information of the inclination angle detection means. The posture control for controlling the operation of the posture changing operation means is executed so that two or more ground height detection means or all the ground height detection means among the plurality of ground height detection means are the target ground height. When it is in the multiple detection state that detects a value lower than this, the lifting operation means is controlled in a form that raises the cutting part, and when the attitude control mode switching means is switched to the attitude control stop mode, the control means, Stops the execution of the posture control, and controls the lifting operation means in the form of raising the mowing unit when any one of the plurality of ground height detecting means is in the minority detection state detecting a value lower than the target ground height. .
このように、姿勢制御実行モードに切り換えられると、刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるものであるから、圃場における刈取作業を行うときには、刈取部が水平姿勢又はそれに近い値に対応する設定範囲の傾斜角を目標傾斜角として設定することにより、刈取部がほぼ水平姿勢に維持されることになるので、刈取部が水平姿勢から大きく傾いて、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込むことを極力回避して、刈取部の損傷を回避できるものとなる。 As described above, when the mode is switched to the posture control execution mode, the inclination angle of the cutting unit with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle. By setting the inclination angle of the setting range corresponding to a close value as the target inclination angle, the cutting unit is maintained in a substantially horizontal posture, so that the cutting unit is greatly inclined from the horizontal posture and the lower side in the cutting unit It is possible to avoid as much as possible the portion located at the point of being pushed into the ground and to avoid damage to the cutting part.
そして、姿勢制御実行モードに切り換えられることにより、刈取部がほぼ水平姿勢に維持された状態において、複数の対地高さ検出手段のうちの2個以上の対地高さ検出手段が又は全ての対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させるものであるから、例えば、圃場面に凸部が存在する場合において、圃場面の凸部に対応する位置に設けられる対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出したとしても、他の対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出していないと、刈取部を上昇させないので、倒伏している茎稈の刈取作業において、圃場面に凹凸が存在したとしても、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを回避して、例えば、倒伏している茎稈の刈取作業を行なう場合において、倒伏している茎稈の引き抜き等が発生する虞を少なくすることができる等、刈取作業を良好に行えるものとなる。
ちなみに、多数検出状態である場合に刈取部を上昇させるようにすると、上記従来構成のように少数検出状態である場合に刈取部を上昇させるに較べて、刈取部が圃場面の凸部に突っ込み易いものとなるが、刈取部が圃場面の凸部に突っ込んだとしても、刈取部が損傷する虞は少ないものと考えられる。特に、茎稈が倒伏している場合には、圃場は軟弱な湿田である場合が多く、刈取部がそのような湿田の凸部に突っ込むようなことがあっても、圃場面が比較的軟弱であることから刈取部が損傷する虞は一層少ないと考えられる。
一方、多数検出状態が検出される場合として、例えば、刈取部における刈幅方向の広い範囲に亘って圃場面が突出している場合やあるいは車体が前後に傾斜して刈取部全体が地面に接近しているような場合が想定されるが、このような場合には、そのまま刈取作業を続行すると、刈取部が大きく圃場面に埋まる虞があり、刈取部が損傷する虞があるので、このような場合には刈取部を上昇させることで、刈取部の損傷を回避させるようにしている。
Then, by switching to the posture control execution mode, two or more ground height detection means among the plurality of ground height detection means or all the ground heights in a state where the cutting unit is maintained in a substantially horizontal posture. When the height detection means is in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected, the reaping part is raised, for example, when there is a convex part in the farm scene, Even if the ground height detection means provided at the corresponding position detects a value lower than the target ground height, if the other ground height detection means does not detect a value lower than the target ground height, Even if there are irregularities in the field scene in the harvesting work of the lying stems, avoid the frequent raising operation of the harvesting part, for example, Mowing In case Nau, etc. can be reduced the risk that withdrawal etc. Kuki稈 being laid down occurs, it becomes capable of performing satisfactorily cutting work.
By the way, if the harvesting part is raised in the majority detection state, the harvesting part thrusts into the convex part of the farm scene compared to raising the harvesting part in the minority detection state as in the above-described conventional configuration. Although it becomes easy, even if the cutting part rushes into the convex part of the farm scene, it is considered that the cutting part is less likely to be damaged. In particular, when the stems are lying down, the field is often a soft paddy field, and the field scene is relatively soft even if the cutting part rushes into the convex part of such a paddy field. Therefore, it is considered that there is less possibility of damage to the cutting part.
On the other hand, when a large number of detection states are detected, for example, when a farm scene protrudes over a wide range in the cutting width direction of the cutting unit, or when the vehicle body tilts back and forth and the entire cutting unit approaches the ground. However, in such a case, if the mowing operation is continued as it is, there is a risk that the mowing part will be largely buried in the field scene and the mowing part may be damaged. In some cases, the harvesting part is raised to avoid damage to the harvesting part.
そして、姿勢制御用のモード切換手段にて姿勢制御停止モードに切り換えられるのは、圃場の畦際付近に堆積している茎稈を避けるため刈取部を水平姿勢から傾斜させた状態で刈取作業を行なう場合や、圃場面に大きな凹凸が存在するため姿勢制御を実行したとしても刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持され難い場合であることが想定されるものであり、このような場合には、少数状態である場合に刈取部を上昇させるようにすることにより、刈取部を水平姿勢から傾斜させた状態で刈取作業を行なう場合において、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込んだり、圃場面に大きな凹凸が存在する場合において、車体が前後方向に大きく傾斜して刈取部が大きく圃場面に埋まる虞を極力回避して、刈取部の損傷を回避できるものとなる。
したがって、刈取部の損傷を回避することができながらも、刈取作業を良好に行えるようにすることが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。
The mode control means for switching the posture control is switched to the posture control stop mode because the cutting operation is performed in a state where the cutting portion is inclined from the horizontal posture in order to avoid the stems accumulated near the edge of the field. It is assumed that the inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the cutting part is difficult to be maintained at the target inclination angle even when the posture control is executed because there are large unevenness in the farm scene. In such a case, when the mowing operation is performed in a state where the mowing portion is tilted from the horizontal posture by raising the mowing portion in the case of a small number of positions, the location located on the lower side of the mowing portion If there is a large rush into the ground or there are large irregularities in the field, the harvesting should be avoided as much as possible to avoid the possibility that the car body will tilt greatly in the front-rear direction and the harvested part will be largely buried in the field. The ones that the damage can be avoided.
Therefore, the cutting lifting control device for the harvesting and harvesting machine that enables the cutting operation to be performed satisfactorily while avoiding damage to the cutting unit has been obtained.
本発明の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられたものであって、
その第2特徴構成は、前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角として、水平状態に対応する値、及び、水平状態から左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した値を設定する人為操作式スイッチからなる目標傾斜角設定手段とが備えられ、前記制御手段が、 前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの2個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成され、さらに、前記水平状態から左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した値が設定されるように前記目標傾斜角設定手段が人為操作されると、自動的に、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている点にある。
本発明の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられたものであって、
その第3特徴構成は、前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、前記制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの2個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成され、さらに、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている点にある。
本発明の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部における刈幅方向の異なる箇所に配備された複数の接地式の対地高さ検出手段と、前記刈取部の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段と、前記対地高さ検出手段及び前記目標対地高さ設定手段の情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する刈取昇降制御を実行する制御手段とが備えられたものであって、
その第4特徴構成は、前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、前記制御手段が、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの2個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成され、さらに、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている点にある。
The cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to the present invention includes a lifting operation unit that lifts and lowers a cutting unit with respect to a traveling machine body, and a plurality of ground contact type ground heights arranged at different locations in the cutting width direction of the cutting unit. A height detection means, a target ground height setting means for setting a target ground height of the cutting part, and the lifting operation means based on information of the ground height detection means and the target ground height setting means. Control means for executing the cutting lift control,
The second characteristic configuration is that posture changing operation means for freely changing an inclination angle of the cutting part with respect to a grounding surface for traveling of a traveling device installed in the traveling body, and detecting an inclination angle of the cutting part with respect to a horizontal reference plane. An artificially operated switch that sets a value corresponding to the horizontal state and a value inclined from the horizontal state to the left inclination direction or the right inclination direction as the target inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the cutting unit. a target inclination angle setting means consisting of are provided, said control means, the inclination angle with respect to the horizontal reference plane of the reaper based on detection information of the tilt angle detecting means is set at the desired tilt angle setting means It is configured to execute posture control for controlling the operation of the posture changing operation means so as to be maintained at a target inclination angle, and as the cutting up / down control, the target inclination angle setting means In the case where the set target inclination angle is a setting range in which the mowing unit corresponds to a horizontal posture or a posture close thereto, two or more of the ground height detection units of the plurality of ground height detection units or When all the ground height detection means are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected, the mowing unit is raised, and the target inclination angle detected by the target inclination angle setting means is In the form of raising the reaping portion when any of the plurality of ground height detection means is in a minority detection state in which a value lower than the target ground height is detected when the set range is exceeded, When the target inclination angle setting means is artificially operated so as to set a value inclined in the left inclination direction or the right inclination direction from the horizontal state, it is automatically controlled. In addition, the cutting part is When the target inclination angle is assumed, the target ground height setting means is set as the target ground height for the ground height detection means located on the lower side of the plurality of ground height detection means. The corrected target ground height is determined by correcting the set target ground height to the higher set amount side .
The cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to the present invention includes a lifting operation unit that lifts and lowers a cutting unit with respect to a traveling machine body, and a plurality of ground contact type ground heights arranged at different locations in the cutting width direction of the cutting unit. A height detection means, a target ground height setting means for setting a target ground height of the cutting part, and the lifting operation means based on information of the ground height detection means and the target ground height setting means. Control means for executing the cutting lift control,
The third feature of the present invention is that posture changing operation means that can freely change the inclination angle of the cutting part with respect to the ground contact surface for traveling of the traveling device installed in the traveling body, and the inclination angle of the cutting part with respect to the horizontal reference plane is detected. And a target inclination angle setting means for setting a target inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the reaping part, and the control means is based on detection information of the inclination angle detecting means. Is configured to execute posture control for controlling the operation of the posture changing operation means so that the tilt angle with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target tilt angle, and the target tilt angle setting is performed as the cutting lift control When the target inclination angle set by the means is a setting range in which the cutting unit corresponds to a horizontal posture or a posture close thereto, the ground height of two or more of the plurality of ground height detection means When the output means or all the ground height detection means are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected, the cutting unit is raised and detected by the target inclination angle setting means When the target inclination angle is out of the set range, the cutting unit is raised when any of the plurality of ground height detection means is in a minority detection state in which a value lower than the target ground height is detected. If the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is out of the setting range, the reaping part is configured to control the lifting operation means. When it is assumed that a corner is formed, the target ground height setting means sets the target ground height for the ground height detection means located on the upper side of the plurality of ground height detection means. Target ground In that it is configured to define a corrected target ground height corrected to set the amount of the higher side of the of.
The cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to the present invention includes a lifting operation unit that lifts and lowers a cutting unit with respect to a traveling machine body, and a plurality of ground contact type ground heights arranged at different locations in the cutting width direction of the cutting unit. A height detection means, a target ground height setting means for setting a target ground height of the cutting part, and the lifting operation means based on information of the ground height detection means and the target ground height setting means. Control means for executing the cutting lift control,
The fourth feature of the present invention is that posture changing operation means that can freely change the inclination angle of the reaping part with respect to the ground contact surface for traveling of the traveling device installed in the traveling body, and the inclination angle of the reaping part with respect to the horizontal reference plane is detected. And a target inclination angle setting means for setting a target inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the reaping part, and the control means is based on detection information of the inclination angle detecting means. Is configured to execute posture control for controlling the operation of the posture changing operation means so that the tilt angle with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target tilt angle, and the target tilt angle setting is performed as the cutting lift control When the target inclination angle set by the means is a setting range in which the cutting unit corresponds to a horizontal posture or a posture close thereto, the ground height of two or more of the plurality of ground height detection means When the output means or all the ground height detection means are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected, the cutting unit is raised and detected by the target inclination angle setting means When the target inclination angle is out of the set range, the cutting unit is raised when any of the plurality of ground height detection means is in a minority detection state in which a value lower than the target ground height is detected. If the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is out of the setting range, the reaping part is configured to control the lifting operation means. When it is assumed that a corner is formed, the target ground height setting means sets the target ground height for the ground height detection means located on the upper side of the plurality of ground height detection means. Target ground In that it is configured to define a corrected target ground height corrected to set the amount of the low side of the of.
すなわち、第2〜第4特徴構成によれば、傾斜角検出手段の検出情報に基づいて刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段の作動を制御し、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、複数の対地高さ検出手段のうちの2個以上の対地高さ検出手段が又は全ての対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させ、かつ、目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、複数の対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御する。 That is, according to the second to fourth feature configurations, the operation of the posture changing operation unit is controlled based on the detection information of the tilt angle detecting unit so that the tilt angle with respect to the horizontal reference plane of the cutting unit is maintained at the target tilt angle. If the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is within a setting range corresponding to the horizontal position of the cutting part or an attitude close thereto, two or more of the plurality of ground height detection means The target detected by the target inclination angle setting means when the height detection means or all the ground height detection means are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected. When the inclination angle is out of the set range, in the form of raising the reaping part when any one of the plurality of ground height detection means is in a minority detection state detecting a value lower than the target ground height, Controls the lifting operation means.
このように、傾斜角検出手段の検出情報に基づいて刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段の作動を制御するものであるから、圃場における刈取作業を行うときには、刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の傾斜角を目標傾斜角として設定することにより、刈取部がほぼ水平姿勢を維持することになり、刈取部が水平姿勢から大きく傾いて、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込むことを防止して、刈取部の損傷を回避することが可能となる。又、圃場の畦際における刈取作業を行うときには、設定範囲を外れた傾斜角を目標傾斜角として設定することにより、刈取部が水平姿勢から傾斜させた傾斜姿勢を維持することになるので、圃場の畦際付近に堆積している茎稈を避けるため刈取部を水平姿勢から傾斜させた状態で刈取作業を行なうことが可能となる。 In this way, since the operation of the posture changing operation means is controlled so that the inclination angle of the cutting unit with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle based on the detection information of the inclination angle detecting means, the cutting in the field is performed. When performing the work, the cutting unit sets the inclination angle of the setting range corresponding to the horizontal posture or a posture close thereto as the target inclination angle, so that the cutting unit maintains the almost horizontal posture, and the cutting unit is in the horizontal posture. Therefore, it is possible to prevent the cutting portion from being damaged by preventing the portion located on the lower side of the cutting portion from greatly protruding into the ground. In addition, when performing a cutting operation at the edge of a farm field, by setting an inclination angle out of the setting range as a target inclination angle, the cutting section maintains an inclined attitude inclined from a horizontal attitude. In order to avoid the stalks accumulated in the vicinity of the heel, the cutting operation can be performed in a state where the cutting portion is inclined from the horizontal posture.
そして、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が設定範囲の場合には、複数の対地高さ検出手段のうちの2個以上の対地高さ検出手段が又は全ての対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部を上昇させるものであるから、圃場における刈取作業を行う場合において、例えば、圃場面に凸部が存在するときには、圃場面の凸部に対応する位置に設けられる対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出したとしても、他の対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出していないと、刈取部を上昇させないので、倒伏している茎稈の刈取作業において、圃場面に凹凸が存在したとしても、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを防止して、倒伏している茎稈の引き抜き等が発生する虞を少なくすることができる等、刈取作業を良好に行えるものとなる。 When the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is within the setting range, two or more ground height detection means out of the plurality of ground height detection means or all the ground height detections When the means is a multiple detection state that detects a value lower than the target ground height, the reaping part is raised, so when performing the reaping work in the agricultural field, for example, when there is a convex part in the agricultural scene, Even if the ground height detection means provided at the position corresponding to the convex part of the field scene detects a value lower than the target ground height, the other ground height detection means detects a value lower than the target ground height. Otherwise, the mowing part will not be raised, so even if there are irregularities in the field scene in the mowing work of the lying stems, the mowing part is prevented from being raised frequently, Pulling out stalks Etc. can be reduced the risk that occurs, it becomes capable of performing satisfactorily cutting work.
ちなみに、多数検出状態である場合に刈取部を上昇させるようにすると、上記従来構成のように少数検出状態である場合に刈取部を上昇させるに較べて、刈取部が圃場面の凸部に突っ込み易いものとなるが、刈取部が圃場面の凸部に突っ込んだとしても、刈取部が損傷する虞は少ないものと考えられる。特に、茎稈が倒伏している場合には、圃場は軟弱な湿田である場合が多く、刈取部がそのような湿田の凸部に突っ込むようなことがあっても、圃場面が比較的軟弱であることから刈取部が損傷する虞は一層少ないと考えられる。
一方、多数検出状態が検出される場合として、例えば、刈取部における刈幅方向の広い範囲に亘って圃場面が突出している場合やあるいは車体が前後に傾斜して刈取部全体が地面に接近しているような場合が想定されるが、このような場合には、そのまま刈取作業を続行すると、刈取部が大きく圃場面に埋まる虞があり、刈取部が損傷する虞があるので、このような場合には刈取部を上昇させることで、刈取部が損傷する虞を回避させるようにしている。
By the way, if the harvesting part is raised in the majority detection state, the harvesting part thrusts into the convex part of the farm scene compared to raising the harvesting part in the minority detection state as in the above-described conventional configuration. Although it becomes easy, even if the cutting part rushes into the convex part of the farm scene, it is considered that the cutting part is less likely to be damaged. In particular, when the stems are lying down, the field is often a soft paddy field, and the field scene is relatively soft even if the cutting part rushes into the convex part of such a paddy field. Therefore, it is considered that there is less possibility of damage to the cutting part.
On the other hand, when a large number of detection states are detected, for example, when a farm scene protrudes over a wide range in the cutting width direction of the cutting unit, or when the vehicle body tilts back and forth and the entire cutting unit approaches the ground. However, in such a case, if the mowing operation is continued as it is, there is a risk that the mowing part will be largely buried in the field scene and the mowing part may be damaged. In some cases, the mowing unit is raised to avoid the possibility of damaging the mowing unit.
圃場における刈取作業を行う場合において、設定範囲の傾斜角を目標傾斜角として設定したとしても、例えば、圃場面に大きな凹凸が存在することにより、姿勢制御を実行したとしても刈取部が設定範囲の傾斜角に維持されない場合がある。このような場合において、設定範囲の傾斜角を目標傾斜角として設定した場合には、多数検出状態である場合に刈取部を上昇させることにより、圃場面に大きな凹凸が存在したときにおいて、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを一層防止して、倒伏している茎稈の引き抜き等が発生する虞を一層少なくすることができる等、刈取作業を一層良好に行えるものとなる。
ちなみに、設定範囲の傾斜角を目標傾斜角として設定した場合には、刈取部が設定範囲の傾斜角に維持されない場合においても、多数検出状態である場合に刈取部を上昇させるようにすると、刈取部が水平姿勢から大きく傾いて、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込み易いものとなるが、圃場における刈取作業を行う場合には、圃場面の大きな凹凸により刈取部が水平姿勢から大きく傾いたとしても、すぐに水平姿勢に戻るものと考えられるので、刈取部における低い側に位置する箇所が長時間大きく地面に突っ込むことにより刈取部が損傷する虞は少ないものと考えられる。
Even when the angle of inclination of the setting range is set as the target inclination angle when performing the cutting operation in the field, for example, even if the posture control is executed due to the presence of large unevenness in the agricultural scene, The tilt angle may not be maintained. In such a case, when the inclination angle of the setting range is set as the target inclination angle, when the large number of unevenness exists in the farm scene by raising the reaping portion in the case of a large number of detection states, the reaping portion Therefore, the cutting operation can be performed more satisfactorily, for example, by further preventing the frequent raising operation and reducing the possibility of pulling out the lying stems and the like.
By the way, when the inclination angle of the setting range is set as the target inclination angle, even if the cutting part is not maintained at the inclination angle of the setting range, if the cutting part is raised in the multiple detection state, The part of the mowing part tilts greatly from the horizontal posture, and the part located on the lower side of the mowing part becomes large and easy to thrust into the ground, but when mowing on the farm field, the mowing part becomes Even if it is tilted greatly, it is considered that it immediately returns to a horizontal posture, and it is considered that there is little risk of damage to the cutting part when a portion located on the lower side of the cutting part is pushed into the ground for a long time.
そして、目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、複数の対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部を上昇させるものであるから、例えば、圃場の畦際における刈取作業を行う場合において、圃場の畦際付近に堆積している茎稈を避けるため刈取部を水平姿勢から傾斜させた状態で刈取作業を行なうときに、刈取部における低い側に位置する箇所が大きく地面に突っ込んだりすることを防止して、刈取部の損傷を回避することが可能となる。
したがって、刈取部の損傷を回避することができながらも、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを一層防止して、倒伏している茎稈の刈取作業をも一層良好に行える刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。
And when the target inclination angle detected by the target inclination angle setting means is out of the setting range, one of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height. For example, when cutting at the edge of the field, the cutting part is tilted from a horizontal position to avoid the stems accumulated near the edge of the field. When the cutting operation is performed in this state, it is possible to prevent a portion located on the lower side of the cutting unit from being greatly pushed into the ground and to avoid damage to the cutting unit.
Therefore, a harvesting and harvesting machine that can prevent damage to the harvesting part, but can further prevent the lifting operation of the harvesting part from being frequently performed, and can better perform the harvesting work of the lying stems and stems. This led to the acquisition of a cutting and lifting control device.
第2特徴構成によれば、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部が目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるものであるから、刈取部が水平姿勢から傾斜した場合において、複数の対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する対地高さ検出手段よりも、刈取部の下位側の端部の方が下位側に位置することになり、複数の対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する対地高さ検出手段が目標対地高さよりも高い値を検出していたとしても、刈取部の下位側の端部が目標対地高さよりも低くなる場合があり、刈取部の下位側の端部が地面に突っ込む虞がある。そこで、複数の対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さを設定量高い側に補正することにより、刈取部の下位側の端部が地面に突っ込むことを回避して、刈取部の損傷を回避することが可能となる。
したがって、刈取部の下位側の端部が地面に突っ込むことを回避して、刈取部の損傷を回避することが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。
According to the second characteristic configuration, when the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is out of the setting range, when it is assumed that the cutting part has reached the target inclination angle, a plurality of ground heights Corrected target ground by correcting the target ground height set by the target ground height setting means to the set amount higher side as the target ground height for the ground height detection means located on the lower side of the height detection means Since the height is determined, when the cutting part is tilted from the horizontal posture, the lower end of the cutting part is higher than the ground height detecting means located on the lower side of the plurality of ground height detecting means. Even if the ground height detection means located on the lower side of the plurality of ground height detection means detects a value higher than the target ground height, the part is located on the lower side. The lower end of the section is lower than the target ground height If there, there is a possibility that the end portion of the lower side of the cutting portion plunges into the ground. Therefore, by correcting the target ground height for the ground height detection means located on the lower side of the plurality of ground height detection means to the set amount higher side, the lower end of the cutting part is placed on the ground. It is possible to avoid the thrusting and avoid the damage of the cutting part.
Therefore, the lowering end of the cutting unit is prevented from being pushed into the ground, and the cutting / lifting control device for the harvesting and harvesting machine that can avoid the damage of the cutting unit has been obtained.
第3特徴構成によれば、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、刈取部が目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるものであるから、圃場の畦際における刈取作業を行う場合において、圃場の畦際付近に堆積している茎稈を避けるため、刈取部を圃場側の端部よりも畦際側の端部の方が上位側に位置する傾斜姿勢で刈取作業を行なうことになるが、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さを設定量高い側に補正することにより、刈取部の畦際側の端部が畦や茎稈に接触する虞を少なくして、刈取部の損傷を回避できるものとなる。
したがって、圃場の畦際における刈取作業を行う場合においても、刈取部の損傷を回避できる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。
According to the third characteristic configuration, when the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is out of the setting range, when it is assumed that the cutting part has reached the target inclination angle, a plurality of grounds A corrected target obtained by correcting the target ground height set by the target ground height setting means to the set amount higher side as the target ground height for the ground height detection means located on the upper side of the height detection means Since the height of the ground is determined, when cutting at the edge of the field, in order to avoid the stems accumulated near the edge of the field, the cutting part should be closer to the edge than the edge on the field side. The cutting operation is performed in an inclined posture where the end on the side is located on the upper side, but the target ground height for the ground height detecting means located on the upper side of the plurality of ground height detecting means Is corrected to the higher set amount side, With less risk that the end of the rhino-side contacts the ridge or Kuki稈, becomes capable of avoiding damage to the reaper.
Therefore, even when performing a cutting operation at the edge of a farm field, a cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine that can avoid damage to the cutting unit has been obtained.
第4特徴構成によれば、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部が目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるものであるから、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを一層回避して、倒伏している茎稈の引き抜き等が発生する虞を一層少なくすることができる等、刈取作業を一層良好に行えるものとなる。
したがって、刈取作業を一層良好に行える刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。
According to the fourth feature configuration, when the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is out of the setting range, when it is assumed that the cutting part has reached the target inclination angle, a plurality of ground heights Corrected target ground by correcting the target ground height set by the target ground height setting means to the set amount lower side as the target ground height for the ground height detection means located on the upper side of the height detection means Since the height is determined, cutting work such as frequent avoiding frequent raising operations of the cutting part and further reducing the possibility of pulling out lying stems and the like can be achieved. Can be performed more satisfactorily.
Therefore, the cutting lift control device of the harvesting and harvesting machine that can perform the cutting operation more satisfactorily has been obtained.
本発明の第5特徴構成は、上記第1特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを同じ高さを定めるように構成されている点にある。
すなわち、目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部が目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを同じ高さを定めるものであるから、複数の対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する対地高さ検出手段についての目標対地高さを補正しないことにより、圃場の畦際における刈取作業を行う場合において、刈取部の畦際側の端部が畦や茎稈に接触する虞を少なくして、刈取部の損傷を回避できながらも、刈取部の上昇操作が頻繁に行われることを防止して、刈取部の損傷を回避できるものとなる。
したがって、刈取部の損傷を回避することができながらも、刈取作業を良好に行える刈取収穫機の刈取昇降制御装置を得るに至った。
According to a fifth characteristic configuration of the present invention, in addition to the first characteristic configuration, when the target tilt angle set by the target tilt angle setting unit is out of the set range, Assuming that the cutting part has reached the target inclination angle, the target ground height is set as the target ground height for the ground height detection means located on the upper side of the plurality of ground height detection means. The target ground height set by the setting means is configured to determine the same height.
That is, when the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is out of the setting range, when it is assumed that the reaping part has reached the target inclination angle, among the plurality of ground height detection means Since the target ground height set by the target ground height setting means is set to the same height as the target ground height for the ground height detection means located on the upper side, a plurality of ground height detections are performed. By correcting the target ground height for the ground height detection means located on the upper side of the means, when performing the cutting operation at the edge of the field, the edge of the edge of the cutting part is While reducing the possibility of contact with the stems and avoiding damage to the cutting part, it is possible to prevent frequent operation of raising the cutting part and avoid damage to the cutting part.
Therefore, the cutting / lifting control device for the harvesting / harvesting machine that can perform the harvesting work satisfactorily while avoiding damage to the harvesting unit has been obtained.
〔第1実施形態〕
以下、本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置の第1実施形態について図面に基づいて説明する。
図1に刈取収穫機としてのコンバインの側面図が示されている。このコンバインは、左右一対のクローラ走行装置1L,1Rを備えて走行可能に構成された走行機体Vの前部に、圃場に植えられた穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を後方に向けて搬送するように構成された刈取部2が昇降自在に備えられ、走行機体Vには、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置3、脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク4、搭乗運転部5等を備えて構成されている。
[First Embodiment]
Hereinafter, a first embodiment of a cutting / lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows a side view of a combine as a harvesting and harvesting machine. This combine harvests the culm planted in the field at the front part of the traveling machine body V configured to be able to travel with a pair of left and right
前記刈取部2は、刈取条数分の刈取対象条の植立穀稈を振り分け分草する複数の鋭角状の分草具17、植立穀稈を立姿勢に引起す引起し装置6、引起された穀稈の株元側を切断するバリカン型刈取装置7、刈取られた穀稈を徐々に横倒れ姿勢に姿勢変更させながら後方に搬送する縦搬送装置8等で構成され、横向きの軸芯P1まわりで回動自在に走行機体Vに支持されている伝動ケース9の先端側に連結されている昇降操作手段としての昇降用油圧シリンダC1(以下、昇降シリンダという)により駆動昇降自在に構成されている。
The
図2に示すように、前記伝動ケース9の先端部に中央部が連結している機体横向きの伝動ケース15、この横向き伝動ケース15が備えている支持部材の機体横方向での複数箇所から機体前方向きに複数本の丸パイプ状の分草フレーム16を延出させて、それら複数本の分草フレーム16の基端部にわたって刈取装置7を取り付け、各分草フレーム16の先端部に分草具17を固定してある。
As shown in FIG. 2, the fuselage sideways
そして、このコンバインでは、左右の走行装置1L,1Rの接地部に対する刈取部2を備えた走行機体Vの左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段100が設けられている。以下、その構成について説明する。
In this combine, posture change operation means 100 is provided that can freely change the left and right inclination angles of the traveling machine body V that includes the
先ず、左右の走行装置1L,1Rの走行機体Vへの取付構造を説明する。尚、左右の走行装置1L,1Rは夫々同一構成であるから、そのうち左側の走行装置1Lについて以下に説明し、右側の走行装置1Rについてはその説明を省略する。
図3に示すように、走行機体Vを構成する前後向き姿勢の主フレーム10に対して固定される支持フレーム11の前端側には駆動輪体12aが回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体12bを前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体12cを支持したトラックフレーム13が支持フレーム11に対して上下動可能に装着されている。そして、駆動輪体12aとテンション輪体12c及び各遊転輪体12bにわたり無端回動体であるクローラベルトBが巻回されている。
First, the attachment structure to the traveling body V of the left and right traveling
As shown in FIG. 3, a
前記支持フレーム11の前部側には水平軸芯P2周りで回動可能に側面視で略L字形に構成される前ベルクランク14aが枢支され、支持フレーム11の後部側には水平軸芯P3周りで回動可能に側面視で略L字形に構成される後ベルクランク14bが枢支されている。そして、前ベルクランク14aの下方側端部がトラックフレーム13の前部側箇所に枢支連結され、後ベルクランク14bの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク14b1を介して、トラックフレーム13の後部側箇所に枢支連結されている。一方、前後ベルクランク14a,14bの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダC2、C3のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダC2、C3のシリンダ本体側は主フレーム10における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダC2、C3は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
A front bell crank 14a configured to be substantially L-shaped in a side view so as to be rotatable around a horizontal axis P2 is pivotally supported on the front side of the
そして、前ベルクランク14aに対応する油圧シリンダC2(以下、左前シリンダという)を最も伸張させるとともに、後ベルクランク14bに対応する油圧シリンダC3(以下、左後シリンダという)を最も短縮させると、図3に示すように、トラックフレーム13が支持フレームに受け止め支持され、トラックフレームが主フレームに最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。
When the hydraulic cylinder C2 (hereinafter referred to as the left front cylinder) corresponding to the front bell crank 14a is most extended, the hydraulic cylinder C3 (hereinafter referred to as the left rear cylinder) corresponding to the rear bell crank 14b is most shortened. As shown in FIG. 3, the
そして、図3に示すような前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダC2を短縮作動させ、且つ、左後シリンダC3を伸長作動させると、図4に示すように、走行機体Vが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更(上昇操作)することになり、逆に、図4に示す状態から、左前シリンダC2を伸長作動させ、且つ、左後シリンダC3を短縮作動させると、走行機体Vが接地部に対して平行姿勢のまま近づく方向に姿勢変更(下降操作)することになる。又、左前シリンダC2又は左後シリンダC3の一方を作動させることで、前下がり状態にしたり後下がり状態に姿勢変更させることもできる。 Then, when the left front cylinder C2 is shortened and the left rear cylinder C3 is extended from the state of the lower limit reference posture as shown in FIG. 3, as shown in FIG. In contrast, the posture is changed (ascending operation) in the direction of separation while maintaining the parallel posture, and conversely, from the state shown in FIG. 4, the left front cylinder C2 is extended and the left rear cylinder C3 is shortened. Then, the posture change (down operation) is performed in a direction in which the traveling machine body V approaches the grounding portion while maintaining a parallel posture. Further, by operating one of the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3, the posture can be changed to the front lowering state or the rear lowering state.
右側の走行装置1Rにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダC4と、機体後部側に位置する右後シリンダC5とが夫々備えられ、左側の走行装置1Lと同様な動作を行う構成となっている。従って、前記姿勢変更操作手段100が4個の油圧シリンダC2,C3,C4,C5を備えて構成される。尚、詳述はしないが、4個の油圧シリンダC2,C3,C4,C5の夫々に対応させて、各ベルクランク14a,14bの回動量に基づいて前記各油圧シリンダの操作量を検出するストロークセンサが設けられている。
Similarly, the
次に、走行機体Vの左右傾斜姿勢を制御するための構成について説明する。
図5に示すように、制御手段としてのマイクロコンピュータ利用の制御装置Hが設けられ、この制御装置Hに、刈取部2を備えた走行機体Vの水平基準面からの左右傾斜角を検出する重力式の傾斜角検出手段としての左右傾斜角センサ45と、姿勢変更スイッチユニットSUの夫々の情報が入力されている。そして、制御装置から4個の機体姿勢変更用の油圧シリンダC2〜C5を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁46〜49に対する駆動信号が夫々出力されている。尚、図示しないが、制御装置には前記各ストロークセンサの検出情報も入力される。
Next, a configuration for controlling the left and right inclined posture of the traveling machine body V will be described.
As shown in FIG. 5, a control device H using a microcomputer as a control means is provided, and the control device H detects the right and left inclination angles from the horizontal reference plane of the traveling machine body V provided with the
図6に示すように、姿勢変更スイッチユニットSUには、刈取部2を備えた走行機体Vの目標とする左右傾斜角(目標傾斜角)を設定する目標傾斜角設定手段としての左右傾斜角設定器50、姿勢制御の一例としての水平制御の入り切りを指令する姿勢制御用のモード切換手段としての水平自動スイッチ51、水平制御の入り状態を示す水平ランプ52、及び、十字レバー式の操作具53にて作動する手動指令用の右上げスイッチ53a、左上げスイッチ53b、機体上げスイッチ53c及び機体下げスイッチ53dが設けられている。
As shown in FIG. 6, the posture change switch unit SU has a left / right tilt angle setting as a target tilt angle setting means for setting a target left / right tilt angle (target tilt angle) of the traveling machine body V provided with the
又、上記左右傾斜角設定器50には、水平スイッチ50a、左傾斜スイッチ50b及び右傾斜スイッチ50cが備えられている。つまり、水平スイッチ50aを押すと、目標傾斜角として水平状態に対応する値が設定され、左傾斜スイッチ50bを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ50cを押すと、現在設定されている目標傾斜角が段階的に右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器50にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部5の前方側に設けた表示装置(図示しない)に、図7に示すように、1〜7の7段階(目標傾斜角=0の第4段階が水平状態に対応する値を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす)のいずれであるかが表示される。
The left / right tilt
そして、水平自動スイッチ51にて水平制御の入りが指令されると、制御装置Hは水平制御を実行する状態つまり姿勢制御実行モードに切り換わり、水平制御の切りが指令されると、制御装置Hは水平制御を実行しない制御停止状態つまり姿勢制御停止モードに切り換わることになる。
When the horizontal
前記制御装置Hによる前記水平制御について簡単に説明する。
左右傾斜角検出センサ45にて検出される左右傾斜角の検出値と左右傾斜角設定器50にて設定された目標傾斜角との偏差が制御用の不感帯を走行機体Vの左傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、右前シリンダC4及び右後シリンダC5のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダC4を伸長作動させるとともに右後シリンダC5を短縮作動させ、右前シリンダC4及び右後シリンダC5のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダC2及び左後シリンダC3のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダC2を短縮作動させるとともに左後シリンダC3を伸長作動させる。
The horizontal control by the control device H will be briefly described.
The deviation between the detected value of the left / right tilt angle detected by the left / right tilt angle detection sensor 45 and the target tilt angle set by the left / right tilt
前記偏差がローリング用の不感帯を走行機体Vの右傾斜側に外れていれば、偏差が制御用の不感帯に収まるまで次の動作を行う。つまり、左前シリンダC2及び左後シリンダC3のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダC2を伸長作動させるとともに左後シリンダC3を短縮作動させ、左前シリンダC2及び左後シリンダC3のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダC4及び右後シリンダC5のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダC4を短縮作動させるとともに右後シリンダC5を伸長作動させる。 If the deviation deviates from the rolling dead zone to the right slope side of the traveling machine body V, the following operation is performed until the deviation falls within the control dead zone. That is, until either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 reaches the lower limit position, the left front cylinder C2 is extended and the left rear cylinder C3 is shortened, and either the left front cylinder C2 or the left rear cylinder C3 is set to the lower limit. When operated to the position, the right front cylinder C4 is shortened and the right rear cylinder C5 is extended until either the right front cylinder C4 or the right rear cylinder C5 reaches the upper limit position.
又、このコンバインは、刈取部2の対地高さを検出する複数の対地高さ検出手段としての対地高さ検出装置Aと、刈取部2の目標対地高さを設定する目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器54とが備えられ、前記制御装置Hが前記対地高さ検出装置A及び前記目標対地高さ設定器54の情報に基づいて、昇降シリンダC1を制御する刈取昇降制御を実行するよう構成されている。制御装置Hは、刈取昇降制御を実行するときの制御モードとして、上昇並びに下降を自動で実行する自動昇降モードと、地面への突っ込みを回避するために刈取部2の上昇操作は自動で行うが下降操作は手動指令にて行う自動上昇モードとに切り換え自在に構成されている。
Further, the combine includes a ground height detecting device A as a plurality of ground height detecting means for detecting the ground height of the
次に、対地高さ検出装置Aの構成について説明する。
図2に示すように、刈取部2の複数の分草フレーム16のうち、機体横幅方向の左右両側端部よりも1個だけ幅方向内側に位置する2つの分草フレーム16において、分草具17の機体後部側に刈取部2の対地高さを検出する対地高さ検出装置Aが夫々備えられている。つまり、対地高さ検出装置Aは刈取部2の刈幅方向に位置を異ならせて複数(具体的には2個)配備される構成となっており、各対地高さ検出装置Aは、下方付勢される状態で刈取部2に昇降自在に支持された接地体の地面との接触に伴って変化する昇降位置に基づいて刈取部2の対地高さを検出する構成となっている。
Next, the configuration of the ground height detection apparatus A will be described.
As shown in FIG. 2, among the plurality of weeding
以下、対地高さ検出装置Aの具体的な構成について説明する。
図8に示すように、対地高さ検出装置Aが配備される分草フレーム16の前部は山形に屈曲されており、この分草フレーム16の前端部をプレス加工して縦板状に形成した支持部16aに、分草具17の背部に連結固定された縦向きの取付け板17aが2本のボルト18によって側方から締付け固定されるとともに、取付け板17aに対地高さ検出装置Aが支持されている。取付け板17aに形成されたボルト挿通孔17bは後上がりに傾斜した長孔に形成されており、その長孔範囲内で分草具17および対地高さ検出装置Aを一体に斜め上下方向に位置調節することができるようになっている。
Hereinafter, a specific configuration of the ground height detection apparatus A will be described.
As shown in FIG. 8, the front portion of the
対地高さ検出装置Aは、前記取付け板17aに連結支持されたセンサブラケット21、このセンサブラケット21の側面に取付けられた検知ケース22、検知ケース22の側面前部に横向きの前部支点Xを中心に上下揺動可能に支持された接地体23、検知ケース22に取付けられた回転式ポテンショメータ利用の角度センサ24等で構成されている。
The ground height detection device A includes a
図9及び図10に示すように、前記センサブラケット21は厚板材を平面視でJ字形に屈曲して形成されたものであり、その前端から突設したローリング支軸25が、取付け板17aの後端部に前後向きに固設されたボス部26に後方から回動自在に挿入連結され、対地高さ検出装置A全体が前後に向かうローリング支点R周りに回動可能に支持されている。なお、ボス部26に外周からねじ込み装着した止めネジ19の先端をローリング支軸26の外周に形成した環状溝20に係合させることで、ローリング支軸25の抜け止めを行っている。
As shown in FIGS. 9 and 10, the
図11及び図12に示すように、前記ボス部26には捩りバネ27が外嵌装着され、その両遊端部27a,27bが取付け板17aの後端部を左右から所定の初期弾性力をもって挟持するとともに、前記センサブラケット21の前端上部から前向きに突設したピン28が捩りバネ27の両遊端部27a,27bで挟持されている。
As shown in FIGS. 11 and 12, a
このように取付け板17aを介して一定姿勢に保持された捩りバネ27の両遊端部27a,27bがピン28を左右から挟持することで、ローリング支点R周りに回動自在なセンサブラケット21は、接地体23が直下方に位置する所定の中立姿勢に弾性的に保持されている。ローリング支点R周りの設定以上の大きい回動力がセンサブラケット21に外部から作用すると、センサブラケット21はピン28によって捩りバネ27における遊端部27a,27bの一方を押し広げ変形しながら回動移動され、外力が無くなるとピン28に働く捩りバネ27の弾性復元力によってセンサブラケット21が元の中立姿勢にまで回動復帰されるようになっている。従って、接地体23が接地されたままで走行機体が旋回走行して接地体23に大きい外力が横向きに作用しても、対地高さ検出装置A全体がローリング回動することで対地高さ検出装置Aの損傷が未然に回避される。
In this way, the
図10に示すように、取付け板17aの左右両側部にはガイドリブ29が後拡がり状に突設されており、前進走行に伴ってセンサブラケット21の回動支点部に近づく雑草やワラ屑などの夾雑物をガイドリブ29で横側方に案内して後方に逃がすよう構成されている。
As shown in FIG. 10, guide
図9に示すように、センサブラケット21の後部には固定支軸31が横向きに突設されており、この固定支軸31に検知ケース22が後部支点Y周りに回動自在に支持されている。又、検知ケース22の前部には前部支点Xをなす支点軸32が回動自在に横架支承され、この支点軸32のケース外方突出端に接地体23の前端部が所定の回動姿勢で一体回動可能に連結固定されている。
As shown in FIG. 9, a fixed
前記接地体23は、前後に長い帯板状の板材で形成され、前端部横一側には取付け基部23aが一体形成され、この取付け基部23aが前記支点軸32の突出端部に脱着可能にボルト締め固定されている。
The grounding
前記角度センサ24は検知ケース22の側面にネジ連結され、そのセンサ軸24aのケース内端部に固着した部分小径ギヤ33と、前記支点軸32に固着した部分大径ギヤ34とが咬合されている。従って、接地体23の上下揺動によって支点軸32が回動すると、それが増幅されてセンサ軸24aに伝達され、接地体23の小さい上下動が角度センサ24で大きい角度変化として検知されるようになっている。
The
支点軸32に捩りバネ35が外嵌装着され、この捩りバネ35の一端がケース内に係止固定されるとともに、捩りバネ35の他端が部分大径ギヤ34に差込み連結されて、捩りバネ35のねじり弾性力によって接地体23が下方に向けて揺動付勢されるよう支点軸32が回動付勢され、接地体23が地面の高さ変化に円滑に追従して上下揺動するようになっている。
A
接地体23が下方に大きく揺動すると、接地体23の前端角部に形成された段部23bが、検知ケース22の外面に突設された突部22aに前方から接当することで、接地体23の下方側への揺動限度が規制されるようになっている。
When the grounding
図9及び図11に示すように、前記検知ケース22の内部に突設した支点ボス部36に捩りバネからなる戻しバネ37が外嵌装着されるとともに、固定支軸31のケース内端部にはフランジ38が一体回動可能に装着されており、戻しバネ37の一端がケース内に係止固定されるとともに、戻しバネ37の他端がフランジ38に差込み連結され、戻しバネ37のねじり弾性力によって検知ケース22が後部支点Y周りに前下がり方向に回動付勢されている。
As shown in FIGS. 9 and 11, a
検知ケース22は、左右の分割ケースをボルト締め連結して構成されており、前部上方におけるボルト頭部40がセンサブラケット21の上端縁に受け止め支持されることで検知ケース22の前下がり回動限度が規制されている。センサブラケット21の上端縁にボルト頭部40が接当支持されて検知ケース22が前下がり回動限度にある時、接地体23の揺動支点である前部支点Xより検知ケース22の回動支点である後部支点Yが少し高く位置するように設定されている。
The
前記対地高さ検出装置Aは、使用しない時や路上走行を行う時などにおいて、以下のような格納ロック手段によって振り上げ回動した格納姿勢に固定しておくことができる。つまり、図13及び図14に示すように、検知ケース22の下部にはリブ状の突片22bが設けられ、検知ケース22を手動で大きく前上がり回動させた後、突片22bに形成したピン孔41とセンサブラケット21に形成したピン孔42とに亘って頭付き連結ピン43を挿通して止めピン44で抜け止めすることで、対地高さ検出装置Aを大きく前上がり回動させた格納姿勢に格納ロックすることができるよう構成されている。対地高さ検出装置Aが格納姿勢にあるとき、回動限界まで付勢回動された接地体23の下端は分草具17における取付け板17aの下端より上方に位置しており、分草具17が接地するまで刈取り部3が下降されても、格納姿勢にある接地体23が地面に触れて変形することはない。
The ground-height detecting device A can be fixed in a retracted posture that is swung up and rotated by the following storage lock means when not in use or when traveling on the road. That is, as shown in FIG. 13 and FIG. 14, a rib-like protruding
刈取部2が刈取り用の作業高さにあって前進移動している状態では、図11に示すように、接地体23の後端部が検知ケース22の後部支点Yよりも後方において下方に付勢される状態で接地しており、この後端部に働く接地反力は検知ケース22を前下がり方向に回動させるよう働き、検知ケース22は自重、戻しバネ39の張力、接地体23からの接地反力、および、接地体23の接地摺動に伴う引きずり抵抗、等によって所定の前下がり回動限度である検知用位置に安定保持され、この状態で地面Gの高さ変化に対応して接地体23が前部支点X周りに上下揺動し、その揺動角度が角度センサ24によって検知されることになる。
In a state where the
走行機体Vが後進した際に、接地体23が地上に突出している障害物に引っ掛かると、接地体23に前方向きの外力が働き、検知ケース22が後部支点Yを中心にして前上がり回動して上方に退避し、屈曲された分草フレーム16の下方空間において対地高さ検出装置Aが退避位置まで振り上がることになる。そして、前進に切換わると、退避位置の検知ケース22は前下がり回動して自動的に元の検知用位置まで復帰回動して刈高さ検知可能な状態になる。尚、戻しバネ37は、後部支点Yにおける回動抵抗が増大した場合でも確実に前下がり回動復帰が行われるように装備されたものであり、接地体23を接地付勢するための捩りバネ35に比べて弱いものが使用されている。
When the grounding
そして、搭乗運転部5には、刈取部2の目標対地高さを設定するための目標対地高さ設定手段としての目標対地高さ設定器54、刈取昇降制御を実行する自動入り状態と制御を実行しない自動切り状態とに切換え自在な自動昇降入切スイッチ55、刈取昇降制御における制御モードを前記自動昇降モードと前記自動上昇モードのいずれかに切換え自在な刈取昇降モード切換スイッチ56、手動操作に基づいて刈取部2を昇降操作させるための昇降レバー57、この昇降レバー57を中立位置から上昇位置に操作するとオンする上昇スイッチSW1、昇降レバー34を中立位置から下降位置に操作するとオンする下降スイッチSW2夫々が設けられ、図5に示すように、上記各スイッチ55,56,SW1,SW2の検出情報、及び、目標対地高さ設定器54の情報は制御装置Hに入力され、制御装置Hからは昇降シリンダC1を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁58に対する駆動信号が出力されている。
Then, the
前記目標対地高さ設定器54は、つまみ54aを回転操作して目標対地高さ(目標対地高さに相当する)を複数段階(例えば9段階)に切り換える構成となっており、操作領域の中央部(レベル5)に操作すると、標準的な刈高さ(例えば30mm)である標準値が設定され、それよりも右方向(レベル6〜9)に回動すると標準値よりも高い刈高さが設定され、中央部より左方向(レベル1〜4)に回動すると標準値よりも低い刈高さが設定される構成となっている。
The target ground
又、刈取部2の走行機体Vに対する枢支部に刈取部2の機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段としてのポテンショメータ形式の対機体高さセンサ59が設けられ、この対機体高さセンサ59の検出情報も制御装置Hに入力される構成となっている。又、クローラ走行装置1L,1Rへの走行駆動系に、走行出力軸の回転速度を検出する回転速度センサ60が備えられ、制御装置Hは、この回転速度センサ60の検出情報と時間経過情報とから走行機体の走行距離を演算にて求めるように構成されている。
Further, a potentiometer-type
前記制御装置Hは、昇降レバー57が上昇位置に操作されて上昇スイッチSW1がオンして上昇が指令されると、上昇が指令されている間は刈取部2を上昇させるべく昇降シリンダC1を作動させる。又、昇降レバー57が下降位置に操作されて下降スイッチSW2がオンして下降が指令されると、その下降が指令されている間は刈取部2を下降させるべく昇降シリンダC1を作動させる。このような手動昇降指令による操作は後述の刈取昇降制御よりも優先して実行される。この昇降レバー57の指令による昇降操作を行ったときは、昇降レバー57の指令を停止させると、指令が停止されたときの昇降位置で刈取部2が昇降停止してその位置で保持されることになる。
When the raising / lowering
又、制御装置Hは、自動昇降入切スイッチ55がオンに設定されること、且つ、手動昇降指令による操作が行われて刈取部2の対機体高さが昇降可能範囲の中間レベルに設定された設定高さを下回ることの各条件が成立した場合に、前記各対地高さ検出装置Aの検出情報に基づく刈取昇降制御を実行するように構成されている。尚、この刈取昇降制御を実行している状態においても、昇降レバー57による手動昇降指令があれば優先して操作を実行することになる。
Further, the control device H sets the automatic lifting / lowering on / off switch 55 to ON, and an operation according to a manual lifting / lowering command is performed, so that the height of the machine body of the
そして、制御装置Hは、左右傾斜角センサ45の検出情報に基づいて刈取部2の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように機体姿勢変更用の油圧シリンダC2、C3、C4、C5の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、かつ、水平自動スイッチ51の切換指令に基づいて、姿勢制御を実行する姿勢制御実行モードと姿勢制御の実行を停止する姿勢制御停止モードとに切り換わるように構成され、並びに、刈取昇降制御として、姿勢制御実行モードの場合には、2つの対地高さ検出装置Aが目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部2を上昇させ、かつ、姿勢制御停止モードの場合には、2つの対地高さ検出装置Aのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部2を上昇させる形態で、昇降用油圧シリンダC1を制御するように構成されている。
Then, the control device H controls the hydraulic cylinders C2, C3, C4 for changing the body posture so that the inclination angle of the
そして、制御装置Hは、2個の対地高さ検出装置Aが、夫々、目標対地高さよりも高い値を検出した場合に刈取部2を下降させるように昇降シリンダC1を制御するよう構成されており、対地高さ検出装置A及び目標対地高さ設定器54の情報に基づいて刈取部2を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させ、且つ、対地高さ検出装置A及び目標対地高さ設定器54の情報に基づいて刈取部2を下降させるときは2個の対地高さ検出装置Aのいずれかの検出値が目標対地高さになるまで刈取部2を下降させるように、昇降シリンダC1を制御するよう構成されている。
The control device H is configured to control the elevating cylinder C1 so that the
以下、制御装置Hにおける刈取昇降制御の具体的な制御動作について図15、図17、図18に示すフローチャートに基づいて説明する。尚、この刈取昇降制御を実行するための条件は、上述したように、自動昇降入切スイッチ55がオン操作されており、刈取部2の対機体高さが設定高さを下回っていることである。又、この処理は、所定単位時間(例えば10ms)毎に繰り返し実行されることになる。
Hereinafter, a specific control operation of the cutting lift control in the control device H will be described based on the flowcharts shown in FIGS . 15, 17, and 18 . As described above, the condition for executing the cutting up / down control is that the automatic up / down on / off switch 55 is turned on and the height of the machine body of the
この刈取昇降制御においては、先ず、後述するような上昇操作を実行していない状態であり且つ自動昇降モードが設定されていれば、下降操作中であるか否かを判別し、下降操作中でなければ、下降判別タイミングになっているか否かを判別する(ステップ1〜4)。具体的には、前記回転速度センサ60の回転速度情報に基づいて演算にて求めた走行機体Vの走行距離が設定距離(30cm)に達する毎に下降判別タイミングであると判別するように構成されている。
In this cutting up / down control, first, if the raising operation as described later is not executed and the automatic raising / lowering mode is set, it is determined whether or not the lowering operation is being performed. If not, it is determined whether or not the lowering determination timing is reached (
前記下降判別タイミングでなければ、姿勢制御実行モードの場合には、すなわち、水平自動スイッチ51にて水平制御の入りが指令されている場合には、2つの対地高さ検出装置Aの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部2を上昇させる上昇処理を実行する(ステップ5〜7)。
If it is not the lowering determination timing, in the case of the attitude control execution mode, that is, when the horizontal
前記姿勢制御停止モードの場合には、すなわち、水平自動スイッチ51にて水平制御の入りが指令されていない場合には、2つの対地高さ検出装置Aのうちのいずれかのものの検出値が目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に、刈取部2を上昇させる上昇処理を実行する(ステップ5、8、7)。
In the case of the attitude control stop mode, that is, when the horizontal
前記上昇処理は、図17に示すように、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Aの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、地面への突っ込みを回避させるために刈取部2を上昇させるのに必要な上昇用目標量並びに上昇速度を演算にて求める(ステップ21)。2つの対地高さ検出装置Aの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さよりも低い場合には、その2つの対地高さ検出装置Aのうちの検出値が低い方のものの検出値を用いて上昇用目標量並びに上昇速度を求める。
As shown in FIG. 17 , the ascending process is based on the deviation between the detected value of the ground height detection device A and the target ground height with respect to the target ground height set by the target
尚、上昇用目標量並びに上昇速度を求める際には、2つの対地高さ検出装置Aのうちの検出値が高い方のものの検出値を用いるようにしたり、2つの対地高さ検出装置A夫々の検出値の平均値を用いるようにしてもよい。 It should be noted that when the target amount for ascent and the ascent speed are obtained, the detection value of the higher one of the two ground height detection devices A is used, or each of the two ground height detection devices A is used. An average value of the detected values may be used.
そして、対機体高さセンサ59の検出値に基づいて刈取部2が前記上昇用目標量を上昇したことを検出するまで上昇操作を実行し、上昇用目標量を上昇すると上昇操作を停止する(ステップ22〜24)。この上昇操作を実行しているときは、対地高さ検出装置Aの検出状態にかかわらず上昇用目標量を上昇するまで実行することになる(ステップ1)。
Then, the ascending operation is executed until the
ステップ4にて下降判別タイミングになっていることが判別されると、そのとき、2つの対地高さ検出装置Aの検出値が夫々目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さよりも高い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を高い側に外れている場合には、刈取部2を下降させる下降処理を実行する(ステップ9、10)。
If it is determined in
前記下降処理は、図18に示すように、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さに対する対地高さ検出装置Aの検出値と目標対地高さとの偏差に基づいて、刈取部2を下降させるのに必要な下降速度を演算にて求める(ステップ31)。そのとき、2つの対地高さ検出装置Aの検出値のうちの下方側に位置する検出値を用いて下降速度を求める。そして、下降操作を実行し、いずれかの対地高さ検出装置Aの検出値が不感帯内に入ると下降操作を停止する(ステップ32〜34)。
As shown in FIG. 18 , the descending process is performed based on the deviation between the detected value of the ground height detection device A and the target ground height with respect to the target ground height set by the target
〔第2実施形態〕
この実施形態では、前記制御装置による刈取昇降制御の構成が異なる他は、第1実施形態の構成と同じであるから、異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明は省略する。
[ Second Embodiment]
This embodiment is the same as the configuration of the first embodiment except that the configuration of the cutting lift control by the control device is different. Therefore, only the different configuration will be described, and the description of the same configuration will be omitted.
この実施形態では、制御装置Hが、左右傾斜角センサ45の検出情報に基づいて刈取部2の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように機体姿勢変更用の油圧シリンダC2、C3、C4、C5の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、刈取昇降制御として、左右傾斜角設定器50にて設定された目標傾斜角が刈取部2が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、2つの対地高さ検出装置Aが目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に刈取部2を上昇させ、かつ、左右傾斜角設定器50にて検出された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、2つの対地高さ検出装置Aのいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に刈取部2を上昇させる形態で、昇降用油圧シリンダC1を制御するように構成されている。
又、制御装置Hが、左右傾斜角設定器50にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部2が目標傾斜角になったと仮定したときに、2つの対地高さ検出装置Aのうちの下位側に位置する対地高さ検出装置Aについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるとともに、刈取部2が目標傾斜角になったと仮定したときに、2つの対地高さ検出装置Aのうちの上位側に位置する対地高さ検出装置Aについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている。
In this embodiment, the control device H uses a hydraulic cylinder C2 for changing the body posture so that the inclination angle of the
When the control device H assumes that the target inclination angle set by the left / right inclination
以下、制御装置Hにおける刈取昇降制御の具体的な制御動作について図16に示すフローチャートに基づいて説明する。 Hereinafter, it will be explained based on a flowchart shown in FIG. 16 for specific control operation of the cutting elevation control in the control apparatus H.
この刈取昇降制御においては、先ず、後述するような上昇操作を実行していない状態であり且つ自動昇降モードが設定されていれば、下降操作中であるか否かを判別し、下降操作中でなければ、下降判別タイミングになっているか否かを判別する(ステップ1〜4)。具体的には、前記回転速度センサ60の回転速度情報に基づいて演算にて求めた走行機体Vの走行距離が設定距離(30cm)に達する毎に下降判別タイミングであると判別するように構成されている。
In this cutting up / down control, first, if the raising operation as described later is not executed and the automatic raising / lowering mode is set, it is determined whether or not the lowering operation is being performed. If not, it is determined whether or not the lowering determination timing is reached (
前記下降判別タイミングでなければ、左右傾斜角設定器50にて設定された目標傾斜角が刈取部2が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、すなわち、水平スイッチ50aが操作されて第4段階が設定されている場合には、2つの対地高さ検出装置Aの検出値が、夫々、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に刈取部2を上昇させる上昇処理を実行する(ステップ5〜7)。
If it is not the descending determination timing, when the target inclination angle set by the left / right inclination
左右傾斜角設定器50にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部2が目標傾斜角になったと仮定したときに、2つの対地高さ検出装置Aのうちの下位側に位置する対地高さ検出装置Aについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるとともに、刈取部2が目標傾斜角になったと仮定したときに、2つの対地高さ検出装置Aのうちの上位側に位置する対地高さ検出装置Aについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める。
具体的には、左傾斜スイッチ50bが操作されて第1〜3段階が設定されている場合には、2つの対地高さ検出装置Aのうちの左側に位置する対地高さ検出装置Aについての目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を設定量高い側に補正するとともに、2つの対地高さ検出装置Aのうちの右側に位置する対地高さ検出装置Aについての目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を設定量高い側に補正し、右傾斜スイッチ50cが操作されて第5〜7段階が設定されている場合には、2つの対地高さ検出装置Aのうちの右側に位置する対地高さ検出装置Aについての目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を設定量高い側に補正するとともに、2つの対地高さ検出装置Aのうちの左側に位置する対地高さ検出装置Aについての目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を設定量高い側に補正する(ステップ5、8、9)。
When the target inclination angle set by the left / right inclination
Specifically, when the first to third steps are set by operating the left tilt switch 50b, the ground height detection device A located on the left side of the two ground height detection devices A The dead zone for raising / lowering control set for the target ground height is corrected to the higher set amount side, and the target for the ground height detection device A located on the right side of the two ground height detection devices A When the dead zone for raising / lowering control set with respect to the ground height is corrected to the higher set amount side and the right tilt switch 50c is operated and the fifth to seventh stages are set, two ground heights are set. The dead zone for elevation control set for the target ground height for the ground height detection device A located on the right side of the height detection device A is corrected to the set amount higher side and two ground heights are corrected. Located on the left side of the detector A Ground height detecting device A for correcting the dead zone for elevation control which is set in the set amount higher side relative to the target ground height of about (
そして、2つの対地高さ検出装置Aのうちのいずれかのものの検出値が目標対地高さ設定器54にて設定された目標対地高さよりも低い場合、具体的には目標対地高さに対して設定されている昇降制御用の不感帯を低い側に外れている場合に、刈取部2を上昇させる上昇処理を実行する(ステップ10、7)。
When the detected value of one of the two ground height detection devices A is lower than the target ground height set by the target ground
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
[Another embodiment]
Hereinafter, other embodiments are listed.
(1)上記第2実施形態では、制御装置Hが、目標傾斜角設定手段50にて設定された目標傾斜角が設定範囲を外れている場合には、刈取部2が目標傾斜角になったと仮定したときに、2つの対地高さ検出手段Aのうちの上位側に位置する対地高さ検出手段Aについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段54にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定める構成としたが、刈取部2が目標傾斜角になったと仮定したときに、2つの対地高さ検出手段Aのうちの上位側に位置する対地高さ検出手段Aについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段54にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定める構成としてもよく、あるいは、刈取部2が目標傾斜角になったと仮定したときに、2つの対地高さ検出手段Aのうちの上位側に位置する対地高さ検出手段Aについての目標対地高さとして、目標対地高さ設定手段54にて設定された目標対地高さを定める構成としてもよい。
(1) In the second embodiment, when the control device H has the target inclination angle set by the target inclination angle setting means 50 outside the set range, the reaping
(2)上記各実施形態では、対地高さ検出手段Aを2個備える構成としたが、対地高さ検出手段Aを刈幅方向の位置を異ならせて3個以上備える構成としてもよい。その場合、2つの対地高さ検出手段Aの夫々の検出値に基づいて刈取昇降制御を実行する構成に代えて、3個の対地高さ検出手段Aのうちのいずれか2個以上のもの、又は、全ての対地高さ検出手段Aが目標対地高さより低い値を検出したときに刈取部2を上昇させる構成としてもよい。
(2) In each of the above embodiments, the ground height detection means A is provided with two pieces, but the ground height detection means A may be provided with three or more positions with different positions in the cutting width direction. In that case, instead of the configuration for executing the cutting lift control based on the respective detection values of the two ground height detection means A, any two or more of the three ground height detection means A, Or it is good also as a structure which raises the cutting
(3)上記各実施形態では、複数の対地高さ検出手段Aの全てが目標対地高さよりも高い値を検出した場合に刈取部2を下降させる形態で、昇降操作手段C1を制御する構成としたが、複数の対地高さ検出手段Aのうちの2個以上の対地高さ検出手段Aが夫々目標対地高さよりも高い値を検出した場合に刈取部2を下降させる構成としてもよい。
(3) In each of the above embodiments, when all of the plurality of ground height detection means A detect a value higher than the target ground height, the lifting operation means C1 is controlled in a form in which the reaping
(4)上記各実施形態では、対地高さ検出手段A及び目標対地高さ設定手段54の情報に基づいて刈取部2を上昇させるときは予め設定した目標量を上昇させる構成としたが、上昇を開始してから設定時間が経過するまで上昇操作を実行する構成としてもよい。
(4) In each of the above embodiments, when the
(5)上記各実施形態では、対地高さ検出手段A及び目標対地高さ設定手段54の情報に基づいて刈取部2を下降させるときは複数の対地高さ検出手段Aのいずれかの検出値が目標対地高さになるまで刈取部2を下降させるように、昇降操作手段C1を制御する構成としたが、このような構成に代えて、予め設定した目標量を下降させる構成としてもよい。
(5) In each of the above embodiments, when the
(6)上記各実施形態では、制御装置Hが、刈取昇降制御として、刈取部2を自動上昇させる上昇処理と自動で下降させる下降処理とを夫々実行する構成としたが、下降処理は手動操作のみにて実行するようにして、制御装置Hが刈取部2を自動上昇させる上昇処理だけを実行する構成としてもよい。
(6) In each of the embodiments described above, the control device H is configured to execute the lifting process for automatically raising the
(7)上記各実施形態では、対地高さ検出手段Aがポテンショメータ式に構成されるものを示したが、接地体の上下変位量に応じて入り切り操作されるスイッチを備える構成のものでもよい。 (7) In each of the above-described embodiments, the ground height detection means A is configured to be a potentiometer type, but may be configured to include a switch that is turned on and off according to the vertical displacement amount of the grounding body.
(8)上記各実施形態では、姿勢制御として、走行機体Vの左右傾斜角を変更制御する構成としたが、走行機体Vの前後傾斜角を変更制御する構成としてもよく、走行機体Vの左右傾斜角を変更制御する構成と走行機体Vの前後傾斜角を変更制御する構成とを夫々備える構成としてもよい。 (8) In each of the above embodiments, the posture control is such that the left and right inclination angles of the traveling machine body V are changed and controlled. However, the front and rear inclination angles of the traveling machine body V may be changed and controlled. It is good also as a structure provided with the structure which changes and controls the inclination angle, and the structure which changes and controls the front-back inclination angle of the traveling body V, respectively.
(9)上記各実施形態では、姿勢変更操作手段100として、4個の機体姿勢変更用の油圧シリンダC2,C3,C4,C5を備えて、それら機体姿勢変更用の油圧シリンダC2、C3、C4、C5の伸縮作動により、刈取部2を備えた走行機体Vの左右傾斜角を変更操作自在に設ける構成としたが、姿勢変更操作手段100が刈取部姿勢変更用の油圧シリンダを備えて、刈取部姿勢変更用の油圧シリンダの伸縮作動により、刈取部2の左右傾斜角を変更操作自在に設ける構成としてもよい。
(9) In each of the above embodiments, as the posture change operation means 100, four airframe posture changing hydraulic cylinders C2, C3, C4, C5 are provided, and these airframe posture changing hydraulic cylinders C2, C3, C4. , The left and right inclination angles of the traveling machine body V provided with the cutting
(10)上記実施形態では、刈取収穫機としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず野菜やイグサの収穫機にも本発明は適用できる。 (10) Although the combine was illustrated as a harvesting harvester in the said embodiment, this invention is applicable not only to a combine but to a vegetable and a rush harvester.
1R,1L 走行装置
45 傾斜角検出手段
50 目標傾斜角設定手段
54 目標対地高さ設定手段
100 姿勢変更操作手段
A 対地高さ検出手段
C1 昇降操作手段
H 制御手段
V 走行機体
1R, 1L Traveling device 45 Inclination angle detection means 50 Target inclination angle setting means 54 Target ground height setting means 100 Attitude change operation means A Ground height detection means C1 Elevating operation means H Control means V Traveling machine body
Claims (5)
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角として、水平状態に対応する値、及び、水平状態から左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した値を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、かつ、人為操作式スイッチからなる姿勢制御用のモード切換手段の切換指令に基づいて、前記姿勢制御を実行する姿勢制御実行モードと前記姿勢制御の実行を停止する姿勢制御停止モードとに切り換わるように構成され、並びに、
前記刈取昇降制御として、前記姿勢制御実行モードの場合には、前記目標傾斜角設定手段にて設定される目標傾斜角が水平状態に対応する値であるか水平状態から左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した値であるかに拘わらず、複数の前記対地高さ検出手段のうちの2個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記姿勢制御停止モードの場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 Elevating operation means for elevating the mowing part with respect to the traveling machine body, a plurality of grounding type ground height detecting means arranged at different positions in the mowing width direction in the mowing part, and a target ground height of the mowing part Target ground height setting means, and control means for executing cutting lifting control for controlling the lifting operation means based on information on the ground height detection means and the target ground height setting means. A harvesting lifting control device for a harvesting harvester,
Posture changing operation means capable of changing and changing the inclination angle of the cutting portion with respect to the ground contact surface for traveling of the traveling device installed in the traveling body;
An inclination angle detecting means for detecting an inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting part;
A target inclination angle setting means for setting a value corresponding to a horizontal state and a value inclined in a left inclination direction or a right inclination direction from the horizontal state as a target inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting unit;
The control means is
Based on the detection information of the inclination angle detecting means, the posture changing operation means is operated so that the inclination angle of the cutting part with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle set by the target inclination angle setting means. The posture control execution mode for executing the posture control and the execution of the posture control based on a switching command of the mode switching means for posture control configured by the manually operated switch and configured to execute the posture control to be controlled Is configured to switch to a posture control stop mode for stopping
In the posture control execution mode, the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is a value corresponding to the horizontal state, or the horizontal inclination from the horizontal state to the left inclination direction or the right inclination direction as the cutting lift control. 2 or more of the plurality of ground height detection means, or all of the ground height detection means are lower than the target ground height , regardless of whether the slope is a sloped value. When the multiple detection state is detected, the cutting unit is raised, and in the posture control stop mode, any of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height. A cutting and lifting control device for a harvesting and harvesting machine configured to control the lifting and lowering operation means in a form in which the cutting unit is raised in a state where a small number is detected.
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角として、水平状態に対応する値、及び、水平状態から左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した値を設定する人為操作式スイッチからなる目標傾斜角設定手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、
前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの2個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成され、さらに、前記水平状態から左傾斜方向又は右傾斜方向に傾斜した値が設定されるように前記目標傾斜角設定手段が人為操作されると、自動的に、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの下位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 Elevating operation means for elevating the mowing part with respect to the traveling machine body, a plurality of grounding type ground height detecting means arranged at different positions in the mowing width direction in the mowing part, and a target ground height of the mowing part Target ground height setting means, and control means for executing cutting lifting control for controlling the lifting operation means based on information on the ground height detection means and the target ground height setting means. A harvesting lifting control device for a harvesting harvester,
Posture changing operation means capable of changing and changing the inclination angle of the cutting portion with respect to the ground contact surface for traveling of the traveling device installed in the traveling body;
An inclination angle detecting means for detecting an inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting part;
Target tilt angle setting means comprising an artificially operated switch that sets a value corresponding to the horizontal state and a value tilted in the left tilt direction or the right tilt direction from the horizontal state as the target tilt angle with respect to the horizontal reference plane of the cutting unit. And
The control means is
Based on the detection information of the inclination angle detecting means, the posture changing operation means is operated so that the inclination angle of the cutting part with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle set by the target inclination angle setting means. Configured to perform attitude control to be controlled, and
As the cutting up / down control, when the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is within a setting range corresponding to the horizontal position of the cutting part or a posture close thereto , the plurality of ground height detection means two or more of the ground height detecting means out raising the reaper when a large number detection state to detect the value lower than the or all of the ground height detecting means target ground height, and the When the target inclination angle detected by the target inclination angle setting means is out of the setting range , any one of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height. The lifting operation means is controlled in such a manner that the mowing part is raised , and further, a value inclined from the horizontal state to the left inclination direction or the right inclination direction is set. Target tilt angle When the fixing means is manually operated, the ground height detection located on the lower side of the plurality of ground height detection means is automatically assumed when the reaping portion reaches the target inclination angle. As a target ground height for the means, a corrected harvesting harvester configured to determine a corrected target ground height by correcting the target ground height set by the target ground height setting means to the set amount higher side Cutting lift control device.
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、
前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの2個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成され、さらに、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量高い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 Elevating operation means for elevating the mowing part with respect to the traveling machine body, a plurality of grounding type ground height detecting means arranged at different positions in the mowing width direction in the mowing part, and a target ground height of the mowing part Target ground height setting means, and control means for executing cutting lifting control for controlling the lifting operation means based on information on the ground height detection means and the target ground height setting means. A harvesting lifting control device for a harvesting harvester,
Posture changing operation means capable of changing and changing the inclination angle of the cutting portion with respect to the ground contact surface for traveling of the traveling device installed in the traveling body;
An inclination angle detecting means for detecting an inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting part;
A target inclination angle setting means for setting a target inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting part;
The control means is
Based on the detection information of the inclination angle detection means, it is configured to execute attitude control for controlling the operation of the attitude change operation means so that the inclination angle of the reaping part with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle. As well as
As the cutting up / down control, when the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is within a setting range corresponding to the horizontal position of the cutting part or a posture close thereto, the plurality of ground height detection means When the two or more of the ground height detection means or all the ground height detection means are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected, the reaping part is raised, and When the target inclination angle detected by the target inclination angle setting means is out of the setting range, any one of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height. In this case, the lifting operation means is controlled in such a manner that the mowing part is raised , and the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is out of the setting range. In case, before Assuming that the cutting part has reached the target inclination angle, the target ground height is set as the target ground height for the ground height detection means located on the upper side of the plurality of ground height detection means. A cutting lift control device for a harvesting and harvesting machine configured to determine a corrected target ground height that is obtained by correcting the target ground height set by the setting means to a higher set amount side .
前記走行機体に装備した走行装置の走行用接地面に対する前記刈取部の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記刈取部の水平基準面に対する目標傾斜角を設定する目標傾斜角設定手段とが備えられ、
前記制御手段が、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて前記刈取部の水平基準面に対する傾斜角が目標傾斜角に維持されるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行するように構成され、並びに、
前記刈取昇降制御として、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記刈取部が水平姿勢又はそれに近い姿勢に対応する設定範囲の場合には、複数の前記対地高さ検出手段のうちの2個以上の前記対地高さ検出手段が又は全ての前記対地高さ検出手段が目標対地高さよりも低い値を検出する多数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させ、かつ、前記目標傾斜角設定手段にて検出された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、複数の前記対地高さ検出手段のいずれかが目標対地高さよりも低い値を検出する少数検出状態である場合に前記刈取部を上昇させる形態で、前記昇降操作手段を制御するように構成され、さらに、前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さを設定量低い側に補正した補正目標対地高さを定めるように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 Elevating operation means for elevating the mowing part with respect to the traveling machine body, a plurality of grounding type ground height detecting means arranged at different positions in the mowing width direction in the mowing part, and a target ground height of the mowing part Target ground height setting means, and control means for executing cutting lifting control for controlling the lifting operation means based on information on the ground height detection means and the target ground height setting means. A harvesting lifting control device for a harvesting harvester,
Posture changing operation means capable of changing and changing the inclination angle of the cutting portion with respect to the ground contact surface for traveling of the traveling device installed in the traveling body;
An inclination angle detecting means for detecting an inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting part;
A target inclination angle setting means for setting a target inclination angle with respect to a horizontal reference plane of the cutting part;
The control means is
Based on the detection information of the inclination angle detection means, it is configured to execute attitude control for controlling the operation of the attitude change operation means so that the inclination angle of the reaping part with respect to the horizontal reference plane is maintained at the target inclination angle. As well as
As the cutting up / down control, when the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is within a setting range corresponding to the horizontal position of the cutting part or a posture close thereto, the plurality of ground height detection means When the two or more of the ground height detection means or all the ground height detection means are in a multiple detection state in which a value lower than the target ground height is detected, the reaping part is raised, and When the target inclination angle detected by the target inclination angle setting means is out of the setting range, any one of the plurality of ground height detection means detects a value lower than the target ground height. In the case where the mowing portion is raised, the lifting operation means is configured to be controlled, and the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is outside the setting range. Before When the reaper is assumed to have become the target tilt angle, a target ground height of the ground height detecting means positioned in the upper side of the plurality of the ground height detecting means, the target ground height A cutting lift control device for a harvesting and harvesting machine configured to determine a corrected target ground height that is obtained by correcting the target ground height set by the setting means to a lower set amount side .
前記目標傾斜角設定手段にて設定された目標傾斜角が前記設定範囲を外れている場合には、前記刈取部が前記目標傾斜角になったと仮定したときに、複数の前記対地高さ検出手段のうちの上位側に位置する前記対地高さ検出手段についての目標対地高さとして、前記目標対地高さ設定手段にて設定された目標対地高さと同じ高さを定めるように構成されている請求項2記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。 The control means is
When the target inclination angle set by the target inclination angle setting means is out of the setting range, a plurality of the ground height detection means are assumed when the cutting unit assumes the target inclination angle. As the target ground height for the ground height detection means located on the upper side, the same height as the target ground height set by the target ground height setting means is determined. The cutting lifting control device for a harvesting and harvesting machine according to claim 2 .
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