JP2008150181A - Sheet body transfer device, sheet body transfer method and sheet body working system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、シート体を把持した状態で移送するシート体移送装置、シート体移送方法及び前記シート体移送装置が組み込まれたシート体加工システムに関し、より詳細には、長尺なシートから所定形状に加工されたシート体の移送に好適なシート体移送装置、シート体移送方法及びシート体加工システムに関する。 The present invention relates to a sheet body transporting device that transports a sheet body in a gripped state, a sheet body transporting method, and a sheet body processing system incorporating the sheet body transporting device, and more particularly, from a long sheet to a predetermined shape. The present invention relates to a sheet body transfer device, a sheet body transfer method, and a sheet body processing system suitable for transferring a sheet body processed into a sheet.
従来より、長尺なシートを所定形状(例えば、Lサイズ、葉書サイズ)に加工してシート体を形成する加工システムでは、前記加工したシート体を集積トレイ内に設けられた複数の収容部にそれぞれ複数枚集積させて複数のシート束を形成する(特許文献1参照)。ここで、前記各収容部に集積された前記各シート束を移送する場合には、作業者が該各シート束を取り出して移送用の台車に載置し、該台車に載置された前記各シート束が所定数に到達したときに、前記作業者は、前記台車を下流の内装工程にまで移送する。 2. Description of the Related Art Conventionally, in a processing system that forms a sheet body by processing a long sheet into a predetermined shape (for example, L size, postcard size), the processed sheet body is placed in a plurality of storage units provided in a stacking tray. A plurality of sheets are stacked to form a plurality of sheet bundles (see Patent Document 1). Here, in the case of transferring the sheet bundles accumulated in the storage units, an operator takes out the sheet bundles and places them on a transfer carriage, and each of the sheets placed on the carriage. When the sheet bundle reaches a predetermined number, the worker transfers the carriage to the downstream interior process.
近年では、このような人手によるシート束の移送を、ロボットによる移送に置き換えることが検討されており、例えば、ロボットハンドにより各シート束を把持して集積トレイからコンベアラインにまで一挙に移送し、該コンベアラインにより前記各シート束を下流の内装工程にまで移送することが検討されている。 In recent years, it has been considered to replace such manual sheet bundle transfer with robotic transfer.For example, each sheet bundle is grasped by a robot hand and transferred from the stacking tray to the conveyor line all at once. It has been studied to transfer each sheet bundle to the downstream interior process by the conveyor line.
しかしながら、上述した特許文献1に開示されている集積トレイでは、各収容部内でシート束が水平方向に対し傾斜した状態で配置されているので、ロボットハンドにより前記各シート束を把持してコンベアラインに一挙に移送した際に、前記各シート束は、前記コンベアラインに対して傾斜した状態で載置される。この場合、移送効率を向上するために前記コンベアライン上に前記各シート束を隙間なく配置すると、該コンベアライン上に隣接する各シート束が互いに重なり合い、下流の内装工程では、前記重なり合った各シート束を分離することが困難となる。また、隣接する各シート束が互いに重なり合うことに起因して、前記各シート束のシート体に擦り傷や端面折れ等が発生し、該シート体の品質が低下する。 However, in the stacking tray disclosed in Patent Document 1 described above, since the sheet bundle is disposed in the storage unit in an inclined state with respect to the horizontal direction, the sheet bundle is gripped by a robot hand to convey the line. The sheet bundles are placed in an inclined state with respect to the conveyor line. In this case, when the sheet bundles are arranged on the conveyor line without any gaps in order to improve the transfer efficiency, the adjacent sheet bundles overlap with each other on the conveyor line. It becomes difficult to separate the bundle. In addition, due to the fact that adjacent sheet bundles overlap each other, the sheet bodies of the respective sheet bundles are scratched, end-faced, and the like, and the quality of the sheet bodies is deteriorated.
そこで、前記各シート束を前記コンベアライン上に載置する際に、隣接する各シート束を所定距離離間して載置することが考えられる。 Therefore, when the sheet bundles are placed on the conveyor line, it is conceivable to place adjacent sheet bundles separated by a predetermined distance.
しかしながら、加工システムにおいて、長尺なシートから種々のサイズのシート体が形成される場合には、それぞれのサイズのシート体に対応して前記所定距離を設定する必要があるので、ロボットハンドの構造が複雑化する。また、このような機能を発揮する機構を前記ロボットハンドに装着すると、該ロボットハンドの重量が大きくなり、この結果、可搬重量の大きなロボットを導入する必要がある。 However, in the processing system, when sheet bodies of various sizes are formed from long sheets, the predetermined distance needs to be set corresponding to the sheet bodies of each size. Is complicated. Further, when a mechanism that exhibits such a function is attached to the robot hand, the weight of the robot hand increases, and as a result, it is necessary to introduce a robot having a large portable weight.
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、より簡単な構成でシート体の移送と該シート体の載置部への載置とを可能とするシート体移送装置、シート体移送方法及びシート体加工システムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems, and provides a sheet body transfer device and a sheet that can transfer the sheet body and place the sheet body on the mounting portion with a simpler configuration. It is an object to provide a body transfer method and a sheet body processing system.
本発明に係るシート体移送装置は、シート体の一辺側を把持した状態で該シート体を移送するシート把持部と、前記移送されたシート体が載置される載置部と、前記シート体が前記載置部に載置される際に前記シート体を前記載置部に位置決めする変位防止部材とを有し、前記シート把持部は、前記一辺側の上面を押さえる第1把持部材と、前記一辺側の底面を支持する第2把持部材とを有し、前記第1把持部材及び前記第2把持部材により前記シート体を把持した状態で該シート体を前記載置部にまで移送して載置する際に、前記載置部に対し前記シート体を平行にした状態で該シート体を前記載置部に載置し、該載置部上の前記シート体を前記変位防止部材により位置決めして、前記位置決めされたシート体に対する前記第1把持部材及び前記第2把持部材の把持状態を解除することを特徴とする。 A sheet transport apparatus according to the present invention includes a sheet gripping unit that transports the sheet body in a state where one side of the sheet body is gripped, a placement unit on which the transported sheet body is placed, and the sheet body And a displacement preventing member that positions the sheet body on the mounting portion when placed on the mounting portion, and the sheet gripping portion includes a first gripping member that presses the upper surface of the one side, A second gripping member that supports the bottom surface of the one side, and the sheet body is transferred to the mounting portion in a state where the sheet body is gripped by the first gripping member and the second gripping member. When placing, the sheet body is placed on the placement section with the sheet body parallel to the placement section, and the sheet body on the placement section is positioned by the displacement preventing member. The first gripping member and the positioned sheet member And cancels the grip state of the second gripping member.
また、本発明に係るシート体移送方法は、シート把持部の第1把持部材によりシート体の一辺側の上面を押さえ、前記シート把持部の第2把持部材により前記シート体の一辺側の底面を支持して、前記シート体を把持した状態で載置部にまで移送し、前記シート体を前記載置部に載置する際に、前記載置部に対し前記シート体を平行にした状態で該シート体を前記載置部に載置し、該載置部上の前記シート体を前記変位防止部材により位置決めして、前記位置決めされたシート体に対する前記第1把持部材及び前記第2把持部材の把持状態を解除することを特徴とする。 In the sheet body transfer method according to the present invention, the upper surface on one side of the sheet body is pressed by the first gripping member of the sheet gripping portion, and the bottom surface on the one side of the sheet body is pressed by the second gripping member of the sheet gripping portion. In the state where the sheet body is supported and transferred to the placement section, and the sheet body is placed on the placement section, the sheet body is parallel to the placement section. The sheet body is placed on the placement portion, the sheet body on the placement portion is positioned by the displacement preventing member, and the first gripping member and the second gripping member with respect to the positioned sheet body The gripping state is released.
さらに、本発明に係るシート体加工システムは、シート材が巻芯に対しロール状に巻き取られた原反から前記シート材を送出する送出装置と、前記送出されたシート材を所定形状に加工してシート体を形成する加工装置と、前記シート体を移送するシート体移送装置とを有し、前記シート体移送装置では、前記加工されたシート体が収容される集積トレイからコンベアラインにまで該シート体を移送し、前記シート体のサイズに応じて前記コンベアラインの搬送方向を切り替えるシート体加工システムであって、前記シート体移送装置は、シート体の一辺側を把持した状態で該シート体を移送するシート把持部と、前記移送されたシート体が載置される載置部と、前記シート体が前記載置部に載置される際に、前記シート体を前記載置部に位置決めする変位防止部材とを有し、前記シート把持部は、前記一辺側の上面を押さえる第1把持部材と、前記一辺側の底面を支持する第2把持部材とを有し、前記第1把持部材及び前記第2把持部材により前記シート体を把持した状態で該シート体を前記載置部にまで移送して載置する際に、前記載置部に対し前記シート体を平行にした状態で該シート体を前記載置部に載置し、該載置部上の前記シート体を前記変位防止部材により位置決めして、前記位置決めされたシート体に対する前記第1把持部材及び前記第2把持部材の把持状態を解除することを特徴とする。 Furthermore, the sheet body processing system according to the present invention includes a feeding device that feeds the sheet material from a raw material in which the sheet material is wound in a roll shape around the core, and processes the fed sheet material into a predetermined shape. And a sheet body transporting device for transporting the sheet body. In the sheet body transporting apparatus, from the stacking tray in which the processed sheet body is accommodated to a conveyor line. A sheet body processing system for transporting the sheet body and switching a conveying direction of the conveyor line according to the size of the sheet body, wherein the sheet body transporting device grips one side of the sheet body A sheet gripping unit for transferring the body, a mounting unit on which the transferred sheet body is mounted, and the sheet body on the mounting unit when the sheet body is mounted on the mounting unit. Place A displacement preventing member to be determined, and the sheet gripping portion includes a first gripping member that presses the upper surface of the one side and a second gripping member that supports the bottom surface of the one side, and the first grip When the sheet body is transferred to the mounting portion and placed in a state where the sheet body is gripped by the member and the second gripping member, the sheet body is parallel to the mounting portion. The sheet body is placed on the placement portion, the sheet body on the placement portion is positioned by the displacement preventing member, and the first gripping member and the second gripping member with respect to the positioned sheet body The gripping state is released.
上記の各発明によれば、前記移送されたシート体を前記載置部に載置する際に、先ず、前記シート体を前記載置部に対して平行にしてから載置し、次に、前記変位防止部材により前記シート体を前記載置部に位置決めし、次に、前記位置決めされたシート体の把持状態を解除するので、前記シート把持部は、前記シート体の品質を維持した状態で前記載置部にまで移送して載置することができる。従って、前記シート体における擦り傷や端面折れ等の発生を防止することができる。 According to each of the inventions described above, when placing the transferred sheet body on the placement section, first, the sheet body is placed parallel to the placement section, then, Since the sheet body is positioned on the mounting portion by the displacement preventing member, and then the gripping state of the positioned sheet body is released, the sheet gripping portion maintains the quality of the sheet body. It can be transported to and placed on the placement section. Therefore, it is possible to prevent the sheet body from being scratched or broken.
このように、本発明では、より簡単な構成でシート体の移送と該シート体の載置部への載置とが可能となる。そのため、本発明では、これまでの人手によるシート体の移送を、前記シート把持部によるシート体の把持、移送及び載置に置き換えることで、シート体の加工システムにおける省人化と、前記シート体の移送時間の短縮化と、前記シート体の移送コストの削減とを共に実現することができる。 As described above, according to the present invention, the sheet body can be transferred and placed on the placement portion with a simpler configuration. For this reason, in the present invention, the sheet body manually transferred up to now is replaced with the sheet body gripping, transporting and placing by the sheet gripping portion, thereby saving labor in the sheet body processing system and the sheet body. It is possible to reduce both the transfer time of the sheet and the transfer cost of the sheet member.
ここで、前記シート体移送装置は、前記シート体の一辺側を把持した状態で該シート体を移送し且つ一方向に沿って所定間隔に配置された複数のシート把持部と、前記各シート体を前記載置部に位置決めする複数の変位防止部材とをさらに有し、前記各シート把持部により前記各シート体を把持した状態で該各シート体を前記載置部にまで移送して載置する際に、前記各シート把持部及び前記各変位防止部材は、前記載置部に対し前記シート体を平行にした状態での該シート体の前記載置部への載置と、前記載置部上の前記シート体の位置決めと、前記位置決めされたシート体に対する前記第1把持部材及び前記第2把持部材の把持状態の解除と、前記把持状態を解除した前記第1把持部材及び前記第2把持部材の前記一方向への移動とを順次行い、前記各シート把持部は、前記把持状態を解除した前記第1把持部材及び前記第2把持部材が前記一方向に移動する際に、該一方向に一斉に移動し、前記各シート把持部が前記把持状態を解除し且つ前記各変位防止部材が前記各シート体を位置決めしている状態で、前記各シート把持部は、前記各シート体及び前記載置部から退避することが好ましい。 Here, the sheet body transfer device is configured to transfer the sheet body in a state where one side of the sheet body is gripped and arranged at predetermined intervals along one direction, and the sheet bodies And a plurality of displacement prevention members for positioning the sheet member on the mounting unit, and the sheet members are transported to the mounting unit and mounted in a state where the sheet members are gripped by the sheet gripping units. When the sheet holding portion and each displacement preventing member are placed on the mounting portion of the sheet body in a state where the sheet body is parallel to the mounting portion, Positioning of the sheet body on the part, release of the gripping state of the first gripping member and the second gripping member with respect to the positioned sheet body, and the first gripping member and the second of the gripping state released Move the gripping member in the one direction And each sheet gripper moves together in the one direction when the first gripping member and the second gripping member released from the gripping state move in the one direction. In the state where the gripping state is released and the displacement preventing members position the sheet bodies, it is preferable that the sheet gripping portions are retracted from the sheet bodies and the placement section.
これにより、前記各シート把持部の前記第1把持部材及び前記第2把持部材で前記各シート体をそれぞれ把持して、該各シート体を前記載置部にまで一挙に移送することができる。 Thereby, each said sheet body can be each hold | gripped with the said 1st holding member and said 2nd holding member of each said sheet holding part, and this each sheet body can be transferred to the mounting part at a stroke.
また、前記移送された各シート体を前記載置部に載置する際に、前記載置部に対して前記シート体を平行にした状態で載置した後に、該シート体を位置決めして前記第1把持部材及び前記第2把持部材の把持状態を解除し、解除後の前記第1把持部材及び前記第2把持部材を前記一方向に移動する一連の動作が、前記各把持部及び前記各変位防止部材について順次行われ、しかも、前記解除後の前記第1把持部材及び前記第2把持部材の移動の際に、前記各把持部が前記一方向に向かって一斉に移動する。そのため、前記載置部では、隣接する各シート体が互いに重なり合うことはなく、さらに、前記隣接する各シート体が互いに重なり合うことに起因した前記各シート体における擦り傷や端面折れ等の発生を防止することができるので、前記各シート把持部は、前記各シート体の品質を維持した状態で該各シート体を前記載置部にまで移送して、該各シート体を載置することが可能となる。 Further, when placing each of the transported sheet bodies on the placement section, after placing the sheet body in parallel with the placement section, the sheet body is positioned and the A series of operations for releasing the gripping state of the first gripping member and the second gripping member and moving the first gripping member and the second gripping member in the one direction after the release is performed by the gripping units and the respective gripping units. The displacement preventing member is sequentially performed, and the gripping portions are moved simultaneously in the one direction when the first gripping member and the second gripping member are moved after the release. Therefore, in the placement section, adjacent sheet bodies do not overlap each other, and further, the occurrence of scratches, end face breaks, etc. in the respective sheet bodies due to the adjacent sheet bodies overlapping each other is prevented. Therefore, each sheet gripper can transfer each sheet body to the above-described placement section while maintaining the quality of each sheet body, and can place each sheet body. Become.
また、前記各シート把持部は、前記第1把持部材及び前記第2把持部材により前記シート体を把持する際に、前記一辺側を位置決めする位置決め部材をさらに有することが好ましい。 Moreover, it is preferable that each said sheet | seat holding | gripping part further has the positioning member which positions the said one side side, when hold | gripping the said sheet | seat body with the said 1st holding member and the said 2nd holding member.
これにより、前記各シート体の一辺側が予め位置決めされるので、前記第1把持部材及び前記第2把持部材で前記各シート体の一辺側を確実に把持することができる。 Thereby, since the one side of each said sheet body is positioned previously, the one side of each said sheet body can be reliably hold | gripped with the said 1st holding member and the said 2nd holding member.
さらに、前記各シート把持部は、前記シート体に対して前記第1把持部材を進退可能に駆動させる把持部材駆動手段と、前記一辺側に対して前記位置決め部材を進退可能に駆動させる位置決め部材駆動手段とをさらに有することが好ましい。 Further, each of the sheet gripping portions includes a gripping member driving unit that drives the first gripping member so that the first gripping member can advance and retreat with respect to the sheet body, and a positioning member drive that drives the positioning member so as to advance and retract relative to the one side. It is preferable to further have means.
これにより、前記各シート体の移送と載置とを効率よく行うことができる。 Thereby, the transfer and placement of each of the sheet bodies can be performed efficiently.
また、前記各シート把持部は、前記第1把持部材、前記第2把持部材、前記把持部材駆動手段及び前記位置決め部材駆動手段を前記一方向に対して所定角度だけ回転可能な回転手段をさらに有することが好ましい。 Each of the sheet gripping portions further includes a rotating unit capable of rotating the first gripping member, the second gripping member, the gripping member driving unit, and the positioning member driving unit by a predetermined angle with respect to the one direction. It is preferable.
これにより、前記載置部に前記各シート体を載置する際に、前記回転手段により前記第1把持部材、前記第2把持部材、前記把持部材駆動手段及び前記位置決め部材駆動手段を前記一方向に対して所定角度だけ回転させて、該載置部に対して前記シート体を平行にした状態で載置すれば、前記変位防止部材による前記シート体の位置決めに起因した折れクニックや擦り傷の発生を確実に防止することができるので、前記シート体の品質を維持することが可能となる。 Thus, when the sheet members are placed on the placement section, the rotating means causes the first gripping member, the second gripping member, the gripping member driving means, and the positioning member driving means to move in the one direction. If the sheet body is placed in a state of being rotated by a predetermined angle with respect to the placement portion and parallel to the placement portion, a folding nick or a scratch due to the positioning of the sheet body by the displacement preventing member is generated. Therefore, the quality of the sheet body can be maintained.
さらに、前記各シート把持部をロボットハンドに装着すれば、前記各シート体の移送と載置とを一層効率よく行うことができる。 Furthermore, if each of the sheet gripping portions is attached to a robot hand, the transfer and placement of each of the sheet bodies can be performed more efficiently.
また、複数枚の前記シート体を集積して形成された複数のシート束を収容可能なシート束収容部をさらに有し、前記シート束収容部に収容された前記各シート束の下方を前記各シート把持部の前記第2把持部材で支持し、前記各シート束の上方を前記各シート把持部の前記第1把持部材で押さえて、前記各シート把持部により前記各シート束をそれぞれ把持した状態で、前記シート束収容部から前記各シート束を前記載置部にまで移送し、前記各シート把持部及び前記各変位防止部材は、前記載置部に対し前記シート束を平行にした状態での該シート束の前記載置部への載置と、前記載置部上の前記シート束の位置決めと、前記位置決めされたシート束に対する前記第1把持部材及び前記第2把持部材の把持状態の解除と、前記把持状態を解除した前記第1把持部材及び前記第2把持部材の前記一方向への移動とを順次行うことが好ましい。 In addition, a sheet bundle accommodating portion that can accommodate a plurality of sheet bundles formed by accumulating a plurality of the sheet bodies is provided, and each of the sheet bundles accommodated in the sheet bundle accommodating portion is below each of the sheet bundles. A state in which the sheet holding portion is supported by the second holding member, the upper side of each sheet bundle is pressed by the first holding member of each sheet holding portion, and each sheet bundle is held by each sheet holding portion. Then, each sheet bundle is transported from the sheet bundle accommodating portion to the placement portion, and each sheet gripping portion and each displacement prevention member are in a state where the sheet bundle is parallel to the placement portion. Of the sheet bundle on the placement unit, positioning of the sheet bundle on the placement unit, and gripping state of the first gripping member and the second gripping member with respect to the positioned sheet bundle Release and release the gripping state It is preferable to successively perform the the movement to the one direction of the first gripping member and the second gripping member.
これにより、前記シート束であっても、前記シート体の場合と同様に、前記第1把持部材及び前記第2把持部材により前記各シート束をそれぞれ把持した状態で前記載置部にまで一挙に移送することできる。 As a result, even in the case of the sheet bundle, as in the case of the sheet body, the sheet bundle is held by the first holding member and the second holding member, and then the sheet bundle is moved to the mounting portion. Can be transported.
また、前記各シート束を前記載置部に載置する際に、前記載置部に対して前記シート束を平行にした状態で載置した後に、該シート束を位置決めして前記第1把持部材及び前記第2把持部材の把持状態を解除し、解除後の前記第1把持部材及び前記第2把持部材を前記一方向に移動する一連の動作が、前記各把持部及び前記各変位防止部材について順次行われ、しかも、前記解除後の前記第1把持部材及び前記第2把持部材の移動の際に、前記各把持部が前記一方向に向かって一斉に移動する。そのため、前記載置部では、隣接する各シート束が互いに重なり合うことはなく、さらに、前記隣接する各シート束が互いに重なり合うことに起因した前記各シート束における擦り傷や端面折れ等の発生を防止することができるので、前記各シート把持部は、前記各シート体の品質を維持した状態で前記各シート束を前記載置部にまで移送し載置することが可能である。 Further, when the sheet bundles are placed on the placement unit, the sheet bundles are positioned in parallel with the placement unit, and then the sheet bundles are positioned and the first grip A series of operations for releasing the gripping state of the member and the second gripping member and moving the first gripping member and the second gripping member in the one direction after the release is performed by the gripping portions and the displacement preventing members. In addition, when the first gripping member and the second gripping member after the release are moved, the gripping portions move all at once in the one direction. Therefore, in the above-described placement unit, the adjacent sheet bundles do not overlap each other, and further, the occurrence of scratches, end face breaks, etc. in the respective sheet bundles due to the adjacent sheet bundles overlapping each other is prevented. Therefore, each sheet gripper can transfer and place each sheet bundle to the placement section while maintaining the quality of each sheet body.
このように、より簡単な構成でシート束の移送と該シート束の載置部への載置とが可能となる。そのため、これまでの人手によるシート束の移送作業を、前記各シート把持部による各シート束の把持、移送及び載置に置き換えることで、シート束の加工システムにおける省人化と、前記シート束の移送時間の短縮化と、前記シート束の移送コストの削減とを共に実現することができる。 In this way, the sheet bundle can be transferred and placed on the placement section with a simpler configuration. Therefore, by replacing the conventional sheet bundle transfer operation with each sheet bundle gripping, transferring and placing by each sheet gripping portion, it is possible to save labor in the sheet bundle processing system, and Both shortening of the transfer time and reduction of the transfer cost of the sheet bundle can be realized.
本発明によれば、移送されたシート体を載置部に載置する際に、先ず、前記シート体を前記載置部に対して平行にしてから載置し、次に、前記変位防止部材により前記シート体を前記載置部に位置決めし、次に、前記位置決めされたシート体の把持状態を解除するので、シート把持部は、前記シート体の品質を維持した状態で前記載置部にまで移送して載置することができる。従って、シート体における擦り傷や端面折れ等の発生を防止することができる。 According to the present invention, when the transferred sheet body is placed on the placement portion, the sheet body is first placed after being parallel to the placement portion, and then the displacement prevention member. The sheet body is positioned on the mounting portion by the above, and then the gripping state of the positioned sheet body is released, so that the sheet gripping portion is placed on the mounting portion while maintaining the quality of the sheet body. Can be transferred and placed. Accordingly, it is possible to prevent the sheet body from being scratched or broken.
本発明に係るシート体移送装置について、シート体移送方法及びシート体加工システムとの関係で好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS A sheet body transfer apparatus according to the present invention will be described in detail below with reference to the accompanying drawings by giving preferred embodiments in relation to a sheet body transfer method and a sheet body processing system.
図1は、本実施形態に係る移送装置(シート体移送装置)16が組み込まれた加工システム(シート体加工システム)10の概略斜視図である。 FIG. 1 is a schematic perspective view of a processing system (sheet body processing system) 10 incorporating a transfer device (sheet body transfer device) 16 according to the present embodiment.
この加工システム10は、長尺なシート材24を巻芯20にロール状に巻き取った原反22から該シート材24を送出する送出装置12と、前記送出されたシート材24を所定形状(例えば、Lサイズ、葉書サイズ、A3サイズ、A4サイズ)に加工してシート体42(例えば、インクジェット用紙)を形成する加工装置14と、シート体42を複数枚集積してシート束44を形成し、このシート束44を下流の内装工程にまで移送する移送装置(シート体移送装置)16とから構成される。
This
送出装置12において、フィードローラ対28は、一対のローラ28a、28bにより原反22から引き出された長尺なシート材24を狭持し、該ローラ28a、28bの回転作用により前記シート材24を加工装置14側(矢印X1方向)に送出する。この場合、原反22とフィードローラ対28との間に配置された各ローラ26a〜26fと、フィードローラ対28と加工装置14との間に配置された各ローラ30a〜30eとは、原反22から引き出されたシート材24を順に巻き掛けることにより、該シート材24に所定量のテンションを付与する。
In the
加工装置14は、矢印Y方向に沿って所定間隔(シート体42の幅)に配置され且つシート材24の上面に当接する複数の上スリット刃32と、これらの上スリット刃32と対になってシート材24の底面に当接する図示しない複数の下スリット刃と、シート材24を送出するフィードローラ対38と、シート材24の上方に矢印Y方向に沿って配置されたカット刃36と、このカット刃36に対向してシート材24の底面側に配置された下刃40とで構成されている。
The
フィードローラ対38は、一対のローラ38a、38bでシート材24を狭持し、該ローラ38a、38bの回転作用により前記シート材24を矢印X1方向に搬送する。この場合、前記各上スリット刃32がシート材24の上面に当接し且つ前記各下スリット刃がシート材24の底面に当接した状態で、前記各上スリット刃32及び前記各下スリット刃が回転すれば、前記シート材24は、前記所定間隔毎(シート体42の幅毎)に裁断される。
The pair of
カット刃36及び下刃40は、ローラ38a、38bの回転作用により前記所定間隔で裁断されたシート材24がカット刃36及び下刃40の各刃先から所定長(シート体42の長さ)だけ下流側(矢印X1方向)に搬送されたときに、前記カット刃36を下刃40へ向けて下降することにより、前記カット刃36と前記下刃40との間でシート材24を狭持して該シート材24を矢印Y方向に沿って切断し、複数のシート体42を形成する。
In the
移送装置16は、図1〜図6Bに示すように、カット刃36及び下刃40によるシート材24の切断により形成された複数のシート体42を収容可能な2つの集積トレイ(シート束収容部)80、82と、これらの集積トレイ80、82にシート体42が複数枚上下方向(矢印Z方向)に集積することにより形成されたシート束44を把持可能なロボットハンド56をそれぞれ備えた2台のロボット50と、該各ロボット50により移送されたシート束44が載置されるコンベアライン(載置部)64と、該コンベアライン64にシート束44が載置される際に、該シート束44をコンベアライン64に位置決めするシリンダ(変位防止部材)84と、シート束44を下流の内装工程にまで搬送するコンベアライン66、68とで構成される。なお、図1では、2台のロボット50が配置されている場合について図示されているが、1台のロボット50のみ配置することも可能である。
As shown in FIGS. 1 to 6B, the
図2A〜図3B及び図5A〜図6Bに示すように、集積トレイ80は、コンベアライン64側の所定位置(図5A〜図6Bに示す位置)と、カット刃36及び下刃40側の所定位置(図2A〜図3Bに示す位置)との間を、図示しない搬送機構により略水平方向(矢印X方向)に移動可能であり、一方で、集積トレイ82は、コンベアライン64側の所定位置(図2A〜図3Bに示す位置)と、カット刃36及び下刃40側の所定位置(図5A〜図6Bに示す位置)との間を、前記搬送機構により斜め方向に移動可能である。
As shown in FIGS. 2A to 3B and FIGS. 5A to 6B, the stacking
集積トレイ80、82内は、図4の断面図に示すように、水平方向(矢印Y方向)に沿って所定間隔で複数の側板90が矢印Z方向に沿って立設され、各側板90の間には前記矢印Y方向に対して所定角度傾斜した底板91が連結され、前記側板90と前記底板91とによって集積部94が形成される。また、前記底板91の中央部には、開口92が形成されている。従って、カット刃36及び下刃40側の所定位置に配置されている集積トレイ80、82の各集積部94には、カット刃36及び下刃40によりシート材24を所定長毎に切断して形成されたシート体42が順次集積されて複数のシート束44が形成される。
As shown in the sectional view of FIG. 4, a plurality of
なお、図4では、一例として、集積トレイ80、82内に4つの集積部94が設けられている場合を図示しているが、図1に示す14個のシート束44を収容するために、該集積トレイ80、82内に14個の集積部94を設けるように構成することも可能であることは勿論である。
In FIG. 4, as an example, a case where four stacking
ロボット50は、図1〜図3B及び図5A〜図6Bに示すように、例えば、天井吊り下げ式の多関節ロボットとして構成され、回転台49に連結され且つ軸51を中心に回動可能な第1アーム52と、該第1アーム52の先端部に連結され且つ軸53を中心に回動可能な第2アーム54と、該第2アーム54の先端部に連結され且つ軸102を中心に回動可能な連結部57と、該連結部57に連結され且つロボットハンド56を装着可能な先端部55とで構成される。
As shown in FIGS. 1 to 3B and FIGS. 5A to 6B, the
ロボットハンド56は、複数のシート束44が収容された集積トレイ80又は集積トレイ82がコンベアライン64側に配置されているときに、少なくとも1つのシート束44を把持して前記集積トレイ80又は前記集積トレイ82から取り出し、前記取り出したシート束44をコンベアライン64にまで移送して、該シート束44をコンベアライン64上に載置する。
The
シリンダ84は、コンベアライン64の上方に配置され、シリンダロッド86の先端に装着されたクランプ部材88を該シリンダロッド86の変位作用下に矢印Z軸方向に沿って進退可能である。なお、この場合、クランプ部材88の底面(コンベアライン64側の表面)は、樹脂又はゴム部材で被覆されている。また、コンベアライン64上に所定数のシート束44を載置した後に、該コンベアライン64を動作して前記各シート束44をコンベアライン66又はコンベアライン68に搬送する場合には、コンベアライン64の上方に矢印Y方向に沿って所定間隔に複数のシリンダ84が配置されていることが好ましい。
The
シリンダ84の下方にシート束44の一部が配置されるように、ロボットハンド56が前記シート束44をコンベアライン64に載置すると(図3A及び図6A参照)、シリンダロッド86が前記コンベアライン64に向かって矢印Z2方向に進行し、クランプ部材88がシート束44の上面(該シート束44の最上部に位置するシート体42の上面)を押さえる。このような状態において、シリンダロッド86の変位作用下に該シリンダロッド86及びクランプ部材88が矢印Z1方向に上昇すると、前記シート束44は、前記クランプ部材88による押圧状態から解放される。
When the
コンベアライン64は、図1に示すように、矢印Y方向に沿って配置され、前記シート束44のうち比較的大きさサイズ(例えば、A3サイズ、A4サイズ)のシート束60(前記大きなサイズのシート体42を集積して形成されるシート束44)が載置され且つクランプ部材88(図2A〜図3B及び図5A〜図6B)による前記シート束60の押圧状態が解除されている場合には、図示しない駆動機構により前記シート束60を矢印Y2方向に向かってコンベアライン66にまで搬送する。一方、比較的小さなサイズ(例えば、Lサイズ、葉書サイズ)のシート束62(前記小さなサイズのシート体42を集積して形成されるシート束44)が載置され且つクランプ部材88によるシート束62の押圧状態が解除されている場合には、前記駆動機構により前記シート束62を矢印Y1方向に向かってコンベアライン68にまで搬送する。
As shown in FIG. 1, the
コンベアライン66は、コンベアライン64から搬送されたシート束60を矢印X1方向に向かって下流の内装工程にまで搬送する。コンベアライン68は、コンベアライン64から搬送されたシート束62を矢印X1方向に向かって前記内装工程にまで搬送する。なお、前記内装工程では、コンベアライン66、68により搬送されたシート束60、62を袋詰めして、例えば、インクジェット用紙が収容された製品を製造する。
The
本実施形態に係る移送装置16が組み込まれた加工システム10の基本的な構成は、上述した通りであり、次に、前記加工システム10の基本的な動作について、図1〜図6Bを参照しながら説明する。
The basic configuration of the
ここでは、先ず、コンベアライン64側に配置された集積トレイ82内のシート束44をロボットハンド56が把持してコンベアライン64に移送し(図2A〜図3B)、次に、カット刃36及び下刃40側に配置された集積トレイ80をコンベアライン64側にまで移動させ、一方で、集積トレイ82をカット刃36及び下刃40側に移動させ(図5A参照)、次に、集積トレイ80内のシート束44をロボットハンド56が把持してコンベアライン64に移送する場合(図5A〜図6B)について説明する。
Here, first, the
図1に示すように、原反22から引き出された長尺なシート材24を各ローラ26a〜26f、30a〜30eに巻き掛け、フィードローラ対28のローラ28a、28bにより前記シート材24を狭持した状態で、該ローラ28a、28bを回転させると、前記シート材24は、原反22から引き出され、各ローラ26a〜26f、30a〜30eによりテンションが付与された状態で送出装置12から加工装置14に送出される。
As shown in FIG. 1, a
加工装置14では、フィードローラ対38のローラ38a、38bがシート材24を狭持した状態で、該ローラ38a、38bの回転により前記シート材24が矢印X1方向に搬送される。さらに、各上スリット刃32をシート材24の上面に当接させ、一方で、前記各下スリット刃を該シート材24の底面に当接させた状態で、前記各上スリット刃32及び前記各下スリット刃を回転させると、前記シート材24は、前記所定間隔(シート体42の幅)に裁断される。
In the
そして、前記所定間隔で裁断されたシート材24がカット刃36及び下刃40の刃先から所定長(シート体42の長さ)だけ矢印X1方向に搬送される毎に、前記カット刃36を前記下刃40へ向けて下降させると、シート材24は、矢印Y方向に沿って切断され、この結果、前記矢印Y方向に沿って複数のシート体42が形成されて、カット刃36及び下刃40の近傍に配置された集積トレイ80の各集積部94に順次集積される(図2A及び図4参照)。これにより、各集積部94には、複数のシート体42が上下方向(矢印Z方向)に集積されたシート束44が形成される。
Each time the
移送装置16では、図2Aに示すように、集積トレイ80がカット刃36及び下刃40側に配置されて各集積部94(図4参照)内にそれぞれシート束44が収容され、一方で、集積トレイ82は、コンベアライン64側に配置されて各集積部94にそれぞれシート束44が収容されている。
In the
この場合、ロボット50は、回転台49、第1アーム52及び第2アーム54の駆動作用下にロボットハンド56を集積トレイ82に進入させ、前記ロボットハンド56で少なくとも1つのシート束44を把持し、次いで、第1アーム52及び第2アーム54の上昇作用下に、前記シート束44を把持した状態でロボットハンド56を集積トレイ82の上方に移動させる(図2B参照)。次に、第1アーム52及び第2アーム54の駆動作用下に、ロボットハンド56をコンベアライン64の上方にまで移動させて、シート束44を該コンベアライン64にまで移送する(図3A参照)。
In this case, the
そして、ロボットハンド56によりコンベアライン64におけるシリンダ84の直下にシート束44の一部が載置された際に、シリンダロッド86が下方(矢印Z2方向)に進行し、この結果、前記シリンダロッド86の先端に装着されたクランプ部材88がシート束44の上面(シート束44の最上部のシート体42の上面)を押さえる。これにより、シート束44は、コンベアライン64上で位置決めされる。
When a part of the
ここで、ロボットハンド56が複数のシート束44を把持してコンベアライン64まで移送した場合には、コンベアライン64に対しシート束44を平行にした状態でのコンベアライン64への載置と、クランプ部材88によるシート束44の位置決めと、位置決めされたシート束44の把持状態の解除と、ロボットハンド56のY1方向への移動との一連の動作を順次行う。そして、全てのシート束44の把持状態が解除され且つ複数のクランプ部材88により各シート束44が位置決めされた後に、ロボットハンド56は、矢印X2方向に退避する(図3B参照)。これにより、各シート束44は、各クランプ部材88により上方から押圧された状態で、コンベアライン64上にそれぞれ載置される。
Here, when the
なお、ロボットハンド56が1つのシート束44を把持してコンベアライン64まで移送した場合に、ロボットハンド56は、シート束44をコンベアライン64に対し平行な状態で載置し、クランプ部材88は、該シート束44を位置決めする。次いで、ロボットハンド56は、シート束44による把持状態を解除してからY1方向に移動した後に矢印X2方向に退避する。
When the
次に、カット刃36及び下刃40側に配置され且つ複数のシート束44が収容されている集積トレイ80を矢印X1方向に沿ってコンベアライン64側にまで移動させ(図3B及び図5A参照)、コンベアライン64側に配置され且つシート束44が収容されてない集積トレイ82を斜め上方のカット刃36及び下刃40側にまで移動させる。一方、コンベアライン64では、シリンダ84の駆動作用によりシリンダロッド86を矢印Z1方向に変位させて、クランプ部材88によるコンベアライン64上でのシート束44の押圧状態を解除し、該コンベアライン64上のシート束44をコンベアライン66又はコンベアライン68(図1参照)にまで搬送する。
Next, the stacking
この場合、前記シート束44が比較的大きなサイズのシート束60(図1参照)であれば、コンベアライン64は、前記シート束60をコンベアライン66にまで搬送し、該コンベアライン66は、前記シート束60を下流の内装工程にまで搬送する。一方、前記シート束44が比較的小さなサイズのシート束62であれば、コンベアライン64は、前記シート束62をコンベアライン68にまで搬送し、該コンベアライン68は、前記シート束62を前記内装工程にまで搬送する。
In this case, if the
カット刃36及び下刃40側に移動した集積トレイ82には、カット刃36及び下刃40によるシート材24の切断によって形成された複数のシート体42が順次集積され(図4及び図5A参照)、この結果、該各集積部94には、複数のシート体42が集積されたシート束44が形成される。
A plurality of
一方、ロボット50は、前述した集積トレイ82内のシート束44の把持、移送及び載置の動作(図2A〜図3B参照)と同様に、第1アーム52及び第2アーム54の駆動作用下にロボットハンド56を集積トレイ80に進入させ、前記ロボットハンド56で少なくとも1つのシート束44を把持し、次に、前記シート束44を把持した状態でロボットハンド56を集積トレイ80の上方に移動させる(図5A及び図5B参照)。
On the other hand, the
次に、第1アーム52及び第2アーム54の駆動作用下に、ロボットハンド56をコンベアライン64の上方にまで移動させて、シート束44を該コンベアライン64にまで移送する(図6A参照)。そして、ロボットハンド56によりコンベアライン64におけるシリンダ84の直下にシート束44の一部が載置された際に、シリンダロッド86が矢印Z2方向に進行し、この結果、クランプ部材88がシート束44の上面を押さえて、該シート束44は、コンベアライン64上で位置決めされる。
Next, under the driving action of the
そして、ロボットハンド56及びクランプ部材88が、シート束44に対して、上記した載置、位置決め、把持状態の解除及びY1方向への移動の前記一連の動作を行った後に、該ロボットハンド56は、矢印X2方向に退避し(図6B参照)、この結果、シート束44は、クランプ部材88により上方から押圧された状態で、コンベアライン64上に載置される。次に、カット刃36及び下刃40側に配置され且つ複数のシート束44が収容されている集積トレイ82を斜め下方のコンベアライン64側にまで移動させ(図2A及び図6B参照)、コンベアライン64側に配置され且つシート束44が収容されてない集積トレイ80を矢印X2方向に沿ってカット刃36及び下刃40側にまで移動させる。一方、コンベアライン64では、クランプ部材88によるコンベアライン64上でのシート束44の押圧状態を解除して、該コンベアライン64上のシート束44をコンベアライン66又はコンベアライン68(図1参照)にまで搬送する。
After the
移送装置16では、前記内装工程に搬送されるシート束44(シート束60又はシート束62)が所定数に到達するまで、上記した図2A〜図3B及び図5A〜図6Bの動作を繰り返し行う。
In the
本実施形態に係る移送装置16が組み込まれた加工システム10の基本的な構成及び動作は、上述した通りであるが、次に、前記移送装置16を構成するロボット50のロボットハンド56について、その特徴的な構成を図7〜図15Bを参照しながら説明する。なお、このロボットハンド56の説明では、必要に応じて図1〜図6Bも参照する。
The basic configuration and operation of the
ロボットハンド56は、図7〜図10Bに示すように、比較的小さなサイズの複数のシート束62(例えば、Lサイズ、葉書サイズのシート体42のシート束44)を、枠体200に装着された複数のシート把持部202でそれぞれ把持し、集積トレイ80、82(図2A〜図6B参照)からコンベアライン64にまで一挙に移送して、該コンベアライン64に載置するロボットハンドである。
As shown in FIGS. 7 to 10B, the
この場合、ロボット50(図1参照)の先端部55に固定された枠体200に対して複数のシート把持部202が矢印Y方向に沿って所定間隔離間して配置されている。しかも、各シート把持部202は、矢印Y方向に対して所定角度(図4の集積部94におけるシート束44の傾斜角度に対応した角度)だけ傾斜して配置されている。
In this case, a plurality of
枠体200における矢印X1方向の側面には、所定間隔離間して軸204が前記矢印X1方向に向かって延在している。この場合、各軸204の先端部は、支持部材208の突出部210に固着されたベアリング206の中心軸であり、支持部材208は、ベアリング206を介して軸204を中心に回転可能である。
A
支持部材208上には、シリンダ(把持部材駆動手段)220が配置され、このシリンダ220のシリンダロッド222の先端には、樹脂製の把持部材(第1把持部材)224が取り付けられている。この場合、支持部材208の下部には、中央部が開口した支持部材226が連結され、前記シリンダロッド222は、支持部材226の上部を貫通して把持部材224に連結されている。
A cylinder (gripping member driving means) 220 is disposed on the
支持部材226の開口部分における下部側には、把持部材224に対向して樹脂製の把持部材(第2把持部材)232が固着されている。
A resin-made grip member (second grip member) 232 is fixed to the lower side of the opening portion of the
なお、把持部材224の底面及び/又は把持部材232の上面を湾曲面として形成することも可能である。この場合、把持部材224の底面を把持部材232に向かって凹状に湾曲させ、及び/又は、把持部材232の上面を把持部材224に向かって凸状に湾曲させる。
It is also possible to form the bottom surface of the gripping
また、支持部材226の側部には位置決め部材228、230が前記開口部分を囲曉するように配置されている。この場合、位置決め部材228は、支持部材226に固定されているが、一方で、位置決め部材230における支持部材226側には、図7、図10A及び図10Bに示すように、複数のロッド234が矢印Z方向に沿って所定間隔に取り付けられている。これらのロッド234は、矢印X2方向に向かってそれぞれ延在し、さらに、支持部材226内を貫通して枠体200側に変位可能である。各ロッド234の外周には、ばね部材(位置決め部材駆動手段)236がそれぞれ配置され、前記ばね部材236の一端は支持部材226に固定され、他端は位置決め部材230に固定されている。
In addition, positioning
従って、図10Aに示すように、把持部材224、232によるシート束62の把持が行われていない場合には、位置決め部材230は、各ばね部材236の弾発力によって把持部材224、232の先端部近傍にまで突出するが、図10Bに示すように、把持部材224、232によるシート束62の把持が行われている場合には、シート束62の一辺側から位置決め部材230への押圧力によって、該位置決め部材230は、各ばね部材236の弾発力に抗して支持部材226側に変位し、各ロッド234も支持部材226を貫通して枠体200(図7〜図9参照)側に突出する。
Accordingly, as shown in FIG. 10A, when the
支持部材208の突出部210は、シリンダ(回転手段)216のシリンダロッド214の先端に固定された連結部材212に連結されている。シリンダ216は、L字状の固定部材218及び円筒状の固定部材219を介して枠体200に固定されている。この場合、シリンダロッド214、連結部材212及び突出部210は、カム・リンク機構を構成しており、シリンダ216の駆動作用下にシリンダロッド214が斜め下方に対して進退すると、連結部材212及び突出部210を介して、支持部材208は、ベアリング206の軸204を中心として、シート束62が図4及び図9に示す傾斜角度からコンベアライン64(図1〜図3B及び図5A〜図6B)に対し平行になるまでの角度だけ回動可能であり、支持部材208、226上に配置されているシリンダ220、把持部材224、232及び位置決め部材228、230も、支持部材208、226と一体的に回動する。
The
ロボットハンド56の特徴的な構成は、上述した通りであり、次に、前記ロボットハンド56によるシート束62の把持と、集積トレイ80、82からコンベアライン64への前記シート束62の移送と、該コンベアライン64への前記シート束62の載置とについて、図1〜図6B及び図7〜図15Bを参照しながら説明する。
The characteristic configuration of the
先ず、シート束62(シート束44)が収容された集積トレイ80又は集積トレイ82がコンベアライン64側に配置されている場合(図2A及び図5A参照)に、ロボット50は、回転台49、第1アーム52及び第2アーム54の駆動作用下にロボットハンド56を集積トレイ80(82)に進入させる。
First, when the stacking
この場合、ロボットハンド56は、図7、図8及び図10Aに示すように、各シート把持部202がシート束62のY方向に対する傾斜角度に応じた角度だけ傾斜した状態で集積トレイ80(82)内に進入する。
In this case, as shown in FIGS. 7, 8, and 10 </ b> A, the
その際に、ロボットハンド56では、シート束62の矢印X2方向の一辺側(シート束62における各シート体42の矢印X2方向の一辺側)が位置決め部材228、230に当接し、該一辺側がばね部材236の弾発力に抗して位置決め部材230を支持部材226側にまで変位させることにより、前記シート束62の一辺側が前記位置決め部材228、230に対して位置決めされる。このような状態で、開口92(図4参照)を介してシート束62の底面(シート束62の最下部のシート体42の底面)を把持部材232の上面で支持する(図9及び図10B参照)。
At that time, in the
次に、シリンダ220の駆動作用下に、シリンダロッド222を把持部材232側に変位させて、把持部材224をシート束62の一辺側に押圧する。これにより、シート束62の一辺側は、位置決め部材228、230により位置決めされ、シート束62の上面は、把持部材224により下方に押圧され、該シート束62の底面は、把持部材232により上方に押圧され、このような状態において、前記シート束62は、シート把持部202により把持される。
Next, under the driving action of the
このように把持されたシート束62は、第1アーム52及び第2アーム54(図1参照)の上昇作用下に、集積トレイ80(82)の上方に移動され(図2B及び図5B参照)、さらに、第1アーム52及び第2アーム54の駆動作用下に、コンベアライン64にまで移送される(図3A及び図6A参照)。
The
次に、把持部材224、232により把持されたシート束62をコンベアライン64に載置する(図11A〜図14参照)。
Next, the
なお、図11A〜図14では、把持部材224、232によるシート束62の把持と載置とを容易に理解するために、ロボットハンド56のうち把持部材224、232以外の構成要素を省略し、把持部材224、232によるシート束62の把持と、該シート束62をコンベアライン64に載置する際の前記把持部材224、232の動作とを模式化して図示している。また、図11A〜図14では、説明の便宜上、矢印Y2方向から矢印Y1方向に向かってそれぞれ配置された各シート束62、各シート把持部202、各把持部材224、232及び各クランプ部材88に対して、参照数字の後にa〜dの添字を付けて説明する。
In FIGS. 11A to 14, in order to easily understand the gripping and placement of the
各把持部材224a〜224d、232a〜232dにより把持された各シート束62a〜62dがコンベアライン64の上方に移送された際に(図11A参照)、先ず、4つのシート把持部202a〜202dのうち矢印Y2方向側のシート把持部202a(図11A及び図11Bでは右側のシート把持部202a)において、シリンダ216(図7〜図9参照)の駆動作用下に、シリンダロッド214を該シリンダ216側に後退させる。これにより、シリンダロッド214及び連結部材212を介して支持部材208に固定されている把持部材224a、232aは、ベアリング206の軸204を中心として、前記シート束62の傾斜角度に応じた角度だけ図11Bの反時計方向に回動し、この結果、把持部材224a、232a及びシート束62aは、コンベアライン64に対して略平行に配置される。
When the sheet bundles 62a to 62d gripped by the gripping
次に、シリンダ84a(図2A〜図3B及び図5A〜図6B参照)の駆動作用下に、シリンダロッド86aが下方(矢印Z2方向)に進行すると、前記シリンダロッド86aの先端に装着されたクランプ部材88aがシート束62aの上面を押さえる(図12参照)。これにより、シート束62aは、コンベアライン64上で位置決めされる。
Next, when the cylinder rod 86a advances downward (in the direction of arrow Z2) under the driving action of the cylinder 84a (see FIGS. 2A to 3B and FIGS. 5A to 6B), a clamp attached to the tip of the cylinder rod 86a. The
次に、シート把持部202aでは、シリンダ220の駆動作用下にシリンダロッド222を上方(シリンダ220側)に後退させる(図7〜図9参照)。これにより、把持部材224aは、上方(矢印Z1方向)に移動し、この結果、把持部材224a、232aによるシート束62aの把持状態が解除される(図11C参照)。
Next, in the
シート把持部202aによるシート束62aの把持状態が解除され且つシート把持部202b〜202dによりシート束62b〜62dが把持されている状態で、ロボット50(図1〜図3B参照)の回転台49、第1アーム52及び第2アーム54の駆動作用下に、各シート把持部202a〜202dを矢印Y1方向に所定距離だけ一斉に移動させる(図11D参照)。この場合、シート束62aは、シート把持部202aによる把持状態から解放され且つクランプ部材88a(図12参照)により上方から押圧されているので、図11C及び図11Dに図示される位置から変位することはない。
In a state where the gripping state of the
次に、シート把持部202bについても、シート把持部202aの場合と同様に、シリンダ216(図7〜図9参照)の駆動作用下にシリンダロッド214を該シリンダ216側に後退させ、シリンダロッド214及び連結部材212を介して支持部材208に固定されている把持部材224b、232bを、ベアリング206の軸204を中心として、前記傾斜角度だけ図11D及び図13A上で反時計方向に回動させ、把持部材224b、232b及びシート束62bをコンベアライン64に対して略平行とする。
Next, as for the
次に、シリンダ84b(図2A〜図3B及び図5A〜図6B参照)の駆動作用下にシリンダロッド86bが下方(矢印Z2方向)に進行すると、前記シリンダロッド86bの先端に装着されたクランプ部材88bがシート束62bの上面を押さえる(図14参照)。これにより、シート束62bは、コンベアライン64上で位置決めされる。
Next, when the cylinder rod 86b advances downward (in the direction of arrow Z2) under the driving action of the cylinder 84b (see FIGS. 2A to 3B and FIGS. 5A to 6B), a clamp member attached to the tip of the cylinder rod 86b. 88b presses the upper surface of the
次に、シート把持部202bでは、シリンダ220の駆動作用下にシリンダロッド222を上方(シリンダ220側)に後退させる。これにより、把持部材224bは、上方(矢印Z1方向)に移動し、この結果、把持部材224b、232bによるシート束62bの把持状態が解除される(図13B参照)。
Next, in the
次に、シート把持部202a、202bによるシート束62a、62bの把持状態が解除され且つシート把持部202c、202dによりシート束62c、62dが把持されている状態で、ロボット50(図1〜図3B参照)の回転台49、第1アーム52及び第2アーム54の駆動作用下に、各シート把持部202a〜202dを矢印Y1方向に所定距離だけ一斉に移動させる(図13C参照)。この場合、シート束62a、62bは、シート把持部202a、202bによる把持状態から解放され且つクランプ部材88a、88b(図14参照)により上方から押圧されているので、図13B及び図13Cに図示される位置から変位することはない。
Next, the robot 50 (FIGS. 1 to 3B) is in a state where the gripping state of the sheet bundles 62a and 62b by the
次に、上記したシート把持部202a、202b及びクランプ部材88a、88bによるコンベアライン64上でのシート束62a、62bに対する一連の載置動作を、シート束62c、62dを把持するシート把持部202c、202dでも繰り返し行う。これにより、コンベアライン64上で全てのシート束62a〜62dが載置されることになる。
Next, a series of placement operations on the sheet bundles 62a and 62b on the
次に、ロボットハンド56(図7〜図9参照)は、シート把持部202a〜202dによるシート束62a〜62dの把持状態が全て解除され且つクランプ部材88a〜88dにより各シート束62a〜62dがコンベアライン64上で位置決めされている状態で矢印X2方向に退避する(図3B及び図6B参照)。この場合、位置決め部材230は、シート把持部202a〜202dの退避により、各ばね部材236の弾発力によって把持部材224、232の先端部近傍にまで突出する(図10A参照)。
Next, the robot hand 56 (see FIGS. 7 to 9) releases the gripping state of the sheet bundles 62a to 62d by the
このように、ロボットハンド56が適用される移送装置16によれば、各シート把持部202(202a〜202d)の把持部材224(224a〜224d)及び把持部材232(232a〜232d)により各シート束62(62a〜62d)をそれぞれ把持することで、該各シート束62(62a〜62d)をコンベアライン64にまで一挙に移送することができる。
As described above, according to the
また、前記移送された各シート束62(62a〜62d)をコンベアライン64に載置する際に、先ず、クランプ部材88aによりシート束62aをコンベアライン64に位置決めし、次に、前記位置決めされたシート束62aの把持状態を解除し、次に、各シート把持部202a〜202dを矢印Y1方向に一斉に移動させ、さらに、このような一連の動作を各シート束62a〜62dがコンベアライン64に全て載置されるまで繰り返し行うので、コンベアライン64では、隣接する各シート束62a〜62dが互いに重なり合うことはなく、さらに、前記隣接する各シート束62a〜62dが互いに重なり合うことに起因した前記シート束62a〜62dにおける擦り傷や端面折れ等の発生を防止することができる。この結果、各シート把持部202a〜202dは、各シート束62a〜62dの品質を維持した状態で該各シート束62a〜62dをコンベアライン64にまで移送して、該各シート束62a〜62dを載置することが可能である。
When the transferred sheet bundles 62 (62a to 62d) are placed on the
このように、本実施形態では、より簡単な構成でシート束62(62a〜62d)の移送と該シート束62(62a〜62d)のコンベアライン64への載置とが可能となるので、これまでの人手によるシート束62(62a〜62d)の移送を、各シート把持部202(202a〜202d)による各シート束62(62a〜62d)の把持、移送及び載置に置き換えることで、シート体42の加工システム10における省人化と、各シート束62(62a〜62d)の移送時間の短縮化と、各シート束62(62a〜62d)の移送コストの削減とを共に実現することができる。
Thus, in the present embodiment, the sheet bundle 62 (62a to 62d) can be transferred and placed on the
また、把持部材224(224a〜224d)、232(232a〜232d)による各シート束62(62a〜62d)の把持に先立って、前記各シート束62(62a〜62d)における矢印X2方向の一辺側を位置決め部材228、230により位置決めすることで、把持部材224(224a〜224d)、232(232a〜232d)により各シート束62(62a〜62d)の前記一辺側を確実に把持することができる。
Prior to gripping the sheet bundles 62 (62a to 62d) by the gripping members 224 (224a to 224d) and 232 (232a to 232d), one side of the sheet bundles 62 (62a to 62d) in the direction of the arrow X2 Is positioned by the
また、シリンダ220の駆動作用下に各シート束62(62a〜62d)に対して把持部材224(224a〜224d)を進退可能に駆動させ、一方で、前記一辺側に対して位置決め部材230をロッド234及びばね部材236により矢印X方向に移動可能とすることで、各シート束62(62a〜62d)の移送と載置とを効率よく行うことができる。
In addition, the gripping member 224 (224a to 224d) is driven to move forward and backward with respect to each sheet bundle 62 (62a to 62d) under the driving action of the
また、コンベアライン64に各シート束62(62a〜62d)を載置する際に、シリンダ216の駆動作用下に、支持部材208に配置された把持部材224(224a〜224d)、232(232a〜232d)、シリンダ220及び位置決め部材228、230を、枠体200に固定された軸204を中心として矢印Y方向に対して所定角度回転させ、コンベアライン64に対して各シート束62(62a〜62d)を平行にした状態で載置すれば、クランプ部材88(88a〜88d)による前記各シート束62(62a〜62d)の位置決めに起因した折れクニックや擦り傷の発生を確実に防止することができるので、各シート束62(62a〜62d)の品質を維持することが可能となる。
Further, when the sheet bundles 62 (62a to 62d) are placed on the
さらに、各シート把持部202(202a〜202d)をロボットハンド56に装着すれば、各シート束62(62a〜62d)の移送と載置とを一層効率よく行うことができる。
Furthermore, if each sheet gripper 202 (202a to 202d) is attached to the
なお、上述したロボットハンド56では、各シート束62(62a〜62d)をコンベアライン64上に載置する際に、シリンダ216の駆動作用下にシート把持部202を軸204を中心として全体的に回動させていたが、図15A及び図15Bに示すように、前述の回動動作を省略して、クランプ部材88a〜88dによる各シート束62a〜62dの押圧動作と、把持部材224a〜224d、232a〜232dによる各シート束62a〜62dの把持状態の解除と、各シート把持部202a〜202dの矢印Y方向への移動との3つの動作を、各シート把持部202a〜202dに対して繰り返し行うようにすることも可能である。この場合、各シート束62a〜62dは、コンベアライン64に対して前記傾斜角度だけ傾斜した状態から載置されることになるが、前記回動動作が不要となるので、ロボットハンド56の構造や動作がより簡素化され、この結果、該ロボットハンド56の軽量化を図ることができる。
In the
また、上述した移送装置16では、ロボット50が2台配置されているので、一方のロボット50にシート束60移送用のロボットハンド(図示せず)を装着し、他方のロボット50にロボットハンド56を装着して、各シート束60、62(62a〜62d)を構成するシート体42のサイズに応じて、各ロボット50を動作させて各シート束60、62(62a〜62d)の移送作業を行わせることも可能である。
In the
さらに、各シート束60、62(62a〜62d)を構成するシート体42のサイズに応じて、各ロボット50の先端部55に装着されるロボットハンドを、図示しない取替装置により前記シート束60移送用のロボットハンドあるいはロボットハンド56に自動的に取り替えることも可能である。
Further, a robot hand attached to the
なお、本発明は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることは勿論である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and it is needless to say that various configurations can be adopted without departing from the gist of the present invention.
10…加工システム 12…送出装置
14…加工装置 16…移送装置
42…シート体
44、60、62、62a〜62d…シート束
56…ロボットハンド 64…コンベアライン
80、82…集積トレイ 84、220…シリンダ
88、88a〜88d…クランプ部材
94…集積部 214、222…シリンダロッド
224、224a〜224d、232、232a〜232d…把持部材
228、230…位置決め部材
202、202a〜202d…シート把持部
204…軸 234…ロッド
236…ばね部材
DESCRIPTION OF
Claims (9)
前記シート把持部は、前記一辺側の上面を押さえる第1把持部材と、前記一辺側の底面を支持する第2把持部材とを有し、
前記第1把持部材及び前記第2把持部材により前記シート体を把持した状態で該シート体を前記載置部にまで移送して載置する際に、前記載置部に対し前記シート体を平行にした状態で該シート体を前記載置部に載置し、該載置部上の前記シート体を前記変位防止部材により位置決めして、前記位置決めされたシート体に対する前記第1把持部材及び前記第2把持部材の把持状態を解除する
ことを特徴とするシート体移送装置。 A sheet gripping part that transports the sheet body in a state where one side of the sheet body is gripped, a placement part on which the transported sheet body is placed, and the sheet body is placed on the placement part And having a displacement preventing member for positioning the sheet body on the mounting portion,
The sheet gripping portion includes a first gripping member that holds the upper surface on the one side and a second gripping member that supports the bottom surface on the one side.
When the sheet body is transported to and placed on the mounting portion in a state where the sheet body is gripped by the first gripping member and the second gripping member, the sheet body is parallel to the mounting portion. In this state, the sheet body is placed on the placement section, the sheet body on the placement section is positioned by the displacement prevention member, and the first gripping member with respect to the positioned sheet body and the A sheet conveying apparatus, wherein the gripping state of the second gripping member is released.
前記シート体の一辺側を把持した状態で該シート体を移送し且つ一方向に沿って所定間隔に配置された複数のシート把持部と、前記各シート体を前記載置部に位置決めする複数の変位防止部材とをさらに有し、
前記各シート把持部により前記各シート体を把持した状態で該各シート体を前記載置部にまで移送して載置する際に、前記各シート把持部及び前記各変位防止部材は、前記載置部に対し前記シート体を平行にした状態での該シート体の前記載置部への載置と、前記載置部上の前記シート体の位置決めと、前記位置決めされたシート体に対する前記第1把持部材及び前記第2把持部材の把持状態の解除と、前記把持状態を解除した前記第1把持部材及び前記第2把持部材の前記一方向への移動とを順次行い、
前記各シート把持部は、前記把持状態を解除した前記第1把持部材及び前記第2把持部材が前記一方向に移動する際に、該一方向に一斉に移動し、
前記各シート把持部が前記把持状態を解除し且つ前記各変位防止部材が前記各シート体を位置決めしている状態で、前記各シート把持部は、前記各シート体及び前記載置部から退避する
ことを特徴とするシート体移送装置。 In the sheet body transfer device according to claim 1,
A plurality of sheet gripping portions that move the sheet body in a state where one side of the sheet body is gripped and are arranged at a predetermined interval along one direction, and a plurality of positions that position the sheet bodies on the mounting portion. A displacement prevention member,
When each sheet body is transported to and placed on the mounting portion in a state where each sheet body is gripped by each sheet gripping portion, each of the sheet gripping portions and each of the displacement prevention members is as described above. Placing the sheet body on the placement section in a state where the sheet body is parallel to the placement section, positioning the sheet body on the placement section, and positioning the sheet body on the placement section. Sequentially releasing the gripping state of the one gripping member and the second gripping member, and moving the first gripping member and the second gripping member released from the gripping state in the one direction,
Each of the sheet gripping portions moves simultaneously in the one direction when the first gripping member and the second gripping member released from the gripping state move in the one direction,
In a state where each sheet gripping part releases the gripping state and each displacement prevention member positions each sheet body, each sheet gripping part retreats from each sheet body and the placement unit. The sheet | seat body transfer apparatus characterized by the above-mentioned.
前記各シート把持部は、前記第1把持部材及び前記第2把持部材により前記シート体を把持する際に、前記一辺側を位置決めする位置決め部材をさらに有する
ことを特徴とするシート体移送装置。 In the sheet body transfer device according to claim 2,
Each sheet gripper further includes a positioning member that positions the one side when gripping the sheet body with the first gripping member and the second gripping member.
前記各シート把持部は、前記シート体に対して前記第1把持部材を進退可能に駆動させる把持部材駆動手段と、前記一辺側に対して前記位置決め部材を進退可能に駆動させる位置決め部材駆動手段とをさらに有する
ことを特徴とするシート体移送装置。 In the sheet | seat body transfer apparatus of Claim 3,
Each of the sheet gripping portions includes a gripping member driving unit that drives the first gripping member so that the first gripping member can move forward and backward, and a positioning member driving unit that drives the positioning member so that the positioning member can advance and retract relative to the one side. The sheet body transfer device further comprising:
前記各シート把持部は、前記第1把持部材、前記第2把持部材、前記把持部材駆動手段及び前記位置決め部材駆動手段を前記一方向に対して所定角度だけ回転可能な回転手段をさらに有する
ことを特徴とするシート体移送装置。 In the sheet | seat body transfer apparatus of Claim 4,
Each of the sheet gripping portions further includes a rotating unit capable of rotating the first gripping member, the second gripping member, the gripping member driving unit, and the positioning member driving unit by a predetermined angle with respect to the one direction. A sheet body transfer device.
前記各シート把持部は、ロボットハンドに装着される
ことを特徴とするシート体移送装置。 In the sheet | seat body transfer apparatus of Claim 5,
Each of the sheet gripping units is attached to a robot hand.
複数枚の前記シート体を集積して形成された複数のシート束を収容可能なシート束収容部をさらに有し、
前記シート束収容部に収容された前記各シート束の下方を前記各シート把持部の前記第2把持部材で支持し、前記各シート束の上方を前記各シート把持部の前記第1把持部材で押さえて、前記各シート把持部により前記各シート束をそれぞれ把持した状態で、前記シート束収容部から前記各シート束を前記載置部にまで移送し、
前記各シート把持部及び前記各変位防止部材は、前記載置部に対し前記シート束を平行にした状態での該シート束の前記載置部への載置と、前記載置部上の前記シート束の位置決めと、前記位置決めされたシート束に対する前記第1把持部材及び前記第2把持部材の把持状態の解除と、前記把持状態を解除した前記第1把持部材及び前記第2把持部材の前記一方向への移動とを順次行う
ことを特徴とするシート体移送装置。 In the sheet | seat body transfer apparatus of any one of Claims 2-6,
A sheet bundle accommodating portion capable of accommodating a plurality of sheet bundles formed by accumulating a plurality of the sheet bodies;
The lower part of each sheet bundle accommodated in the sheet bundle accommodating part is supported by the second grasping member of each sheet grasping part, and the upper part of each sheet bundle is supported by the first grasping member of each sheet grasping part. In a state where each sheet bundle is gripped by each sheet gripping portion, the sheet bundle is transferred from the sheet bundle housing portion to the placement portion,
Each of the sheet gripping portions and each of the displacement preventing members are placed on the placement portion of the sheet bundle in a state where the sheet bundle is parallel to the placement portion, and Positioning of the sheet bundle, release of the gripping state of the first gripping member and the second gripping member with respect to the positioned sheet bundle, and the first gripping member and the second gripping member released from the gripping state A sheet transporting device characterized by sequentially moving in one direction.
前記シート体を前記載置部に載置する際に、前記載置部に対し前記シート体を平行にした状態で該シート体を前記載置部に載置し、該載置部上の前記シート体を前記変位防止部材により位置決めして、前記位置決めされたシート体に対する前記第1把持部材及び前記第2把持部材の把持状態を解除する
ことを特徴とするシート体移送方法。 With the first gripping member of the sheet gripping part holding the upper surface on one side of the sheet body and supporting the bottom surface of the one side of the sheet body with the second gripping member of the sheet gripping part, Transfer to the mounting section,
When the sheet body is placed on the placement section, the sheet body is placed on the placement section in a state where the sheet body is parallel to the placement section, and the sheet body is placed on the placement section. A sheet body transfer method comprising: positioning a sheet body with the displacement preventing member and releasing the gripping state of the first gripping member and the second gripping member with respect to the positioned sheet body.
前記シート体移送装置では、前記加工されたシート体が収容される集積トレイからコンベアラインにまで該シート体を移送し、前記シート体のサイズに応じて前記コンベアラインの搬送方向を切り替えるシート体加工システムであって、
前記シート体移送装置は、シート体の一辺側を把持した状態で該シート体を移送するシート把持部と、前記移送されたシート体が載置される載置部と、前記シート体が前記載置部に載置される際に、前記シート体を前記載置部に位置決めする変位防止部材とを有し、
前記シート把持部は、前記一辺側の上面を押さえる第1把持部材と、前記一辺側の底面を支持する第2把持部材とを有し、
前記第1把持部材及び前記第2把持部材により前記シート体を把持した状態で該シート体を前記載置部にまで移送して載置する際に、前記載置部に対し前記シート体を平行にした状態で該シート体を前記載置部に載置し、該載置部上の前記シート体を前記変位防止部材により位置決めして、前記位置決めされたシート体に対する前記第1把持部材及び前記第2把持部材の把持状態を解除する
ことを特徴とするシート体加工システム。 A feeding device that feeds the sheet material from a raw material wound in a roll shape around the core; a processing device that forms the sheet body by processing the fed sheet material into a predetermined shape; and A sheet body transfer device for transferring the sheet body,
In the sheet body transfer device, sheet body processing is performed to transfer the sheet body from a stacking tray in which the processed sheet body is accommodated to a conveyor line, and to switch the conveying direction of the conveyor line according to the size of the sheet body. A system,
The sheet body transfer device includes a sheet gripping unit that transports the sheet body in a state where one side of the sheet body is gripped, a placement unit on which the transported sheet body is placed, and the sheet body described above A displacement preventing member for positioning the sheet body on the placement portion when placed on the placement portion;
The sheet gripping portion includes a first gripping member that holds the upper surface on the one side and a second gripping member that supports the bottom surface on the one side.
When the sheet body is transported to and placed on the mounting portion in a state where the sheet body is gripped by the first gripping member and the second gripping member, the sheet body is parallel to the mounting portion. In this state, the sheet body is placed on the placement section, the sheet body on the placement section is positioned by the displacement prevention member, and the first gripping member with respect to the positioned sheet body and the The sheet | seat body processing system characterized by canceling | released the holding state of a 2nd holding member.
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