JP2008143510A - 注意喚起照射装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】人物の着衣の色に係わらずドライバ及び人物の両者に対して注意喚起を行うことが可能な注意喚起照射装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ライト駆動装置１７５は、自車両から危険であると推定された人物の方向及び該人物までの距離を表示する光を路面に照射するように、配光可変ライト１８０を制御する。
【選択図】図１

Description

この発明は、注意喚起照射装置に係り、特に、人物の着衣の色に係わらずドライバ及び人物の両者に対して注意喚起を行うことができる車両用注意喚起照射装置に関する。
従来、対向車両のドライバを幻惑することがないように、照射光を照射することにより車両外の人物及び自車両のドライバに対して注意喚起を行う警報装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の警報装置は、人物が対向車両領域外に存在する場合には、人物に対して、所定のマーク（パターン）、例えば、三角形のマークの照射光を照射する。また、人物が対向車両領域内に存在する場合には、対向車両領域外で、人物と自車両との間で照射光により路面上に形成したスポットを往復移動させる。
特開２００５−３２４６７９
しかしながら、人物が対向車両領域外に存在した場合に、人物に対して所定のパターンを照射しても、人物の着衣が黒色である場合には、光が着衣に吸収されることから、照射されたパターンが認識され難くなるため、ドライバは危険である人物を認識し難くなる。
また、人物が対向車両領域内に存在した場合に、スポットを往復移動させると、復路では、パターンが自分に向かってくるので、違和感を感じるドライバも存在する。
本発明は上記問題点を解決するために成されたもので、人物の着衣の色に係わらずドライバ及び人物の両者に対して注意喚起を行うことが可能な注意喚起照射装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本発明の注意喚起照射装置は、人物を検出する検出手段と、前記検出手段によって検出された人物の自車両に対する危険度を推定する危険度推定手段と、前記危険度推定手段によって推定された危険度に基づいて、前記検出手段によって検出された人物が自車両に対して危険であるか否かを推定する危険推定手段と、光を照射する照射手段と、前記危険推定手段によって危険であると推定された場合に、危険であると推定された人物の方向及び該人物までの距離を表示する光が路面に照射されるように前記照射手段を制御する制御手段と、を含んで構成されている。
本発明の注意喚起照射装置によれば、危険であると推定された人物の方向及び該人物までの距離を表示する光が照射手段から路面に照射されるので、人物の着衣の色に係わらずドライバ及び人物の両者に対して注意喚起を行うことが可能となる。
また、本発明の制御手段は、自車両から危険であると推定された人物に向かって、路面上の照射位置が移動するように照射手段を制御することができる。これにより、ドライバ及び危険であると推定された人物に対して注意喚起が行われた際に、照射された光がドライバに向かってくることがないので、ドライバは違和感を感じずにすむ。
また、本発明の制御手段は、危険度推定手段によって推定された危険度が高くなるに従って、照射位置の移動速度が速くなるように照射手段を制御することができる。
また、本発明の制御手段は、更に、危険であると推定された人物の移動方向を表示する光が路面に照射されるように、照射手段を制御することができる。
また、本発明の制御手段は、以下の何れかのように、照射手段を制御することができる。
・危険であると推定された人物の移動方向を示すように、路面上の照射位置の移動軌跡が曲線的になるように前記照射手段を制御する。
・危険であると推定された人物の方向を示す、自車両から該人物に延びる光のラインと、自車両から該人物までの距離を示す、該人物の手前で横に延びる光のラインとを照射するように照射手段を制御する。
・危険であると推定された人物の方向を示すように、少なくとも１つの照射光の路面上の照射位置が、自車両から該人物に向かって移動するように照射手段を制御する。
・危険であると推定された人物の方向及び該人物までの距離を示すように、少なくとも１つの照射光の路面上の照射位置が、自車両から該人物に向かって移動し、該人物の手前に到達した時点で、該照射光が分離し、分離した照射光の各々の路面上の照射位置が左右に移動するように照射手段を制御する。
・危険であると推定された人物までの距離を示す、該人物の手前で横に延びる光のラインと、該人物の方向を示すように、自車両から該人物に向かって路面上の照射位置が移動する少なくとも１つの照射光とを照射するように照射手段を制御する。
また、本発明の制御手段は、危険度推定手段によって推定された危険度が高くなるに従って、誘目効果が高くなるように照射手段から照射された光の色、光の照射パターン、光の点滅状態、及び光の照射位置の移動軌跡の少なくとも１つを制御することができる。このように制御することにより、ドライバ及び危険であると推定された人物は、心理的に照射位置を認識し易くなる。
また、本発明の注意喚起照射装置は、自車両の環境状態を検出する環境検出手段を更に含み、前記制御手段は、更に、前記環境検出手段によって検出された環境状態に基づいた所定の光が照射されるように前記照射手段を制御するようにしてもよい。これにより、自車両の環境状態に対応する光が照射され、ドライバ及び人物の両者に対して、より一層の注意喚起を行うことが可能となる。
また、前記環境検出手段を、前記路面の路面状態または天候を検出するようにし、前記制御手段を、検出された路面状態または天候に基づいて、該路面状態が不良である場合または該天候が雨天である場合には、縁の部分の照射強度が中央部の照射強度よりも大きい光が照射されるように前記照射手段を制御するようにしてもよい。
また、前記環境検出手段を、前記路面の路面状態または天候を検出するようにし、前記制御手段を、検出された路面状態または天候に基づいて、該路面状態が不良である場合または該天候が雨天である場合には、一定時間の間、光が照射され続けるように前記照射手段を制御するようにしてもよい。
また、前記環境検出手段を、自車両周辺の明るさを検出するようにし、前記制御手段を、検出された明るさに基づいて、該明るさが所定値以下の場合には、照射強度が所定値以下の光が照射されるように前記照射手段を制御するようにしてもよい。
以上説明したように、本発明の注意喚起照射装置によれば、自車両から危険であると推定された人物の方向及び該人物までの距離を表示する光が路面に照射されるので、人物の着衣の色に係わらずドライバ及び危険であると推定された人物の両者に対して注意喚起を行うことができる、という効果が得られる。
以下、図面を参照して、本発明の注意喚起照射装置の実施の形態を詳細に説明する。
［第１の実施の形態］
図１（１）、（２）及び図２に示すように、車両１００に取り付けられた第１の実施の形態に係る注意喚起照射装置１には、暗視カメラ１２０、距離センサ１４０、操舵角センサ１５０、車速センサ１６０、及び制御装置１９０が設けられている。
暗視カメラ１２０は、例えば、赤外線カメラが用いられ、自車両１００の前方を撮影し、撮影により得られた熱画像を熱画像データとして出力する。この暗視カメラ１２０は、制御装置１９０と接続されている。
制御装置１９０は、ＣＰＵ、各種処理ルーチンのプログラムを記憶したＲＯＭ、データを一時的に記憶するＲＡＭを含んだマイクロコンピュータで構成されている。制御装置１９０は、以下で説明する制御ルーチンを実行するマイクロコンピュータを機能ブロックで表すと、人物判断部１３０及び危険度推定部１７０で表すことができる。人物判断部１３０には、暗視カメラ１２０が接続され、危険度推定部１７０には、距離センサ１４０、操舵角センサ１５０、車速センサ１６０、及びライト駆動装置１７５が接続されている。
人物判断部１３０は、暗視カメラ１２０からの熱画像データに基づいてパターンマッチング等の画像処理を行うことによって、人物の特徴（例えば、温度や形状等）を検出することにより、自車両１００の前方に位置する歩行者や二輪車に乗車している乗車者等の人物を検出する。人物判断部１３０は、危険度推定部１７０と接続されている。
距離センサ１４０は、例えば、ミリ波レーダが用いられ、人物判断部１３０によって検出された人物までの距離を検出する。検出した距離から、人物の相対移動速度、及び相対位置（自車両１００から該人物までの距離、及び自車両１００に対する該人物が位置する方向）を求めることができる。
操舵角センサ１５０は、ステアリングの操舵角を検出する。検出した操舵角からは、自車両１００の移動方向を求めることができる。また、車速センサ１６０は、車輪の回転数を検出する。検出した車輪の回転数からは、自車両１００の移動速度を求めることができる。
危険度推定部１７０は、距離センサ１４０からの距離信号に基づいて、自車両１００に対する該人物の相対移動速度及び相対移動方向を演算する。危険度推定部１７０は、演算した該人物の相対移動速度と車速センサ１６０からの検出信号に基づいて演算された自車両１００の移動速度との差から、該人物の移動速度を算出する。また、危険度推定部１７０は、演算した該人物の相対移動方向と操舵角センサ１５０からの舵角信号に基づいて演算された自車両１００の移動方向との差から、該人物の移動方向を算出する。
また、危険度推定部１７０は、演算された自車両１００の移動速度及び移動方向、並びに算出された人物の移動速度及び移動方向に基づいて、自車両１００に対する人物の危険度を推定する。
また、危険度推定部１７０は、推定した危険度と基準値とを比較することによって、自車両１００に対して人物が危険であるか否かを推定する。
この危険度推定部１７０には、配光可変ライト１８０に接続されたライト駆動装置１７５が接続されている。ライト駆動装置１７５は、危険度推定部１７０からの指示に基づいて、配光可変ライト１８０から照射される光の配光（照射形態）を制御する。
また、危険度推定部１７０は、人物判断部１３０によって検出された人物が危険であると推定した場合に、ドライバ及び危険であると推定された人物の両者に対して注意喚起を行うための光、例えば、自車両１００から危険であると推定された人物の方向及び該人物までの距離を表示する光を路面に照射する指示を、ライト駆動装置１７５に出力する。
配光可変ライト１８０は、ランプとランプから照射された光の配光を制御する配光制御装置とで構成されている。配光制御装置は、ランプの光を反射することによって配光を制御するＤＭＤ（デジタル・マイクロミラー・デバイス）等の反射型空間光変調素子、またはランプの光を透過することによって配光を制御する液晶表示素子等の透過型空間光変調素子で構成することができる。
この配光可変ライト１８０では、所定の配光が得られるように配光制御装置を駆動してランプを点灯するか、またはランプを点灯した状態で所定の配光が得られるように配光制御装置を駆動することにより所定の配光を得ることができる。
図３は、本実施形態の注意喚起照射装置１の制御装置１９０のＣＰＵが行う制御ルーチンを示すフローチャートである。
この制御ルーチンは、注意喚起照射装置１の電源（図示せず）が投入されると実行され、ステップＳ２０で、暗視カメラ１２０を駆動し、自車両１００の前方の撮影により得られた熱画像を熱画像データとして取り込み、次のステップＳ３０で熱画像データに基づいて自車両１００の前方に位置する人物の検出を行う。
次のステップＳ４０で、ステップＳ３０で人物が検出されたか否かを判定し、否定判定がされた場合はステップＳ２０に戻って人物の検出を継続し、肯定判定がされた場合は、次のステップＳ５０に進む。
ステップＳ５０で、距離センサ１４０から出力された距離信号を取り込み、ステップ３０で検出された人物の自車両１００に対する相対移動速度、及び相対位置を演算する。
次のステップＳ６０で、操舵角センサ１５０から出力された舵角信号を取り込んで、自車両１００の移動方向の演算を開始すると共に、車速センサ１６０で検出された自車両１００の移動速度を示す検出信号を取り込んで、自車両１００の移動速度の演算を開始する。
次のステップＳ７０で、これらの演算された自車両１００の移動方向及び移動速度、並びに該人物の相対移動速度及び相対位置に基づいて、該人物の移動速度及び移動方向を算出する。そして、算出した該人物の移動速度及び移動方向、並びに演算された自車両１００の移動方向及び移動速度に基づいて、自車両１００に対する該人物の危険度を推定する。そして、推定した危険度と基準値とを比較することにより、自車両１００に対して該人物が危険であるか否かを推定する。
ここで、危険でないと推定した場合は、ステップＳ２０に戻って上記で説明した処理を繰り返す。一方、危険であると推定した場合は、次のステップＳ８０に進む。
ステップＳ８０で、ステップＳ７０で危険であると推定された人物の相対移動速度及び相対位置に基づいて、ドライバ２００及び該人物に対して注意喚起を行うために、以下で説明する図６乃至図１４に図示した光、例えば、自車両１００から危険であると推定された人物の方向及び該人物までの距離を表示する光が路面に照射されるように、ライト駆動装置１７５に対して指示を出力する。
ここで、ステップＳ７０及びステップＳ８０で行われる処理について、例をあげて、説明する。
図４に図示されるように、自車両Ｖ１が左カーブに差しかかり、その前方に人物Ｈ１、及びＨ２が存在する状況を例として説明する。
このとき、ステップＳ５０で、制御装置１９０のＣＰＵは、距離センサ１４０からの距離信号に基づいて、検出された人物Ｈ１及びＨ２の相対移動速度及び相対位置を演算する。そして、演算された相対移動速度及び相対位置、並びに演算された自車両１００の移動方向及び移動速度に基づいて、人物Ｈ１及びＨ２の移動速度及び移動方向を繰り返し演算し、人物Ｈ１及びＨ２の距離の変化及び位置の変化を求める。そして、求めた距離の変化及び位置の変化に基づいて、人物Ｈ１及びＨ２の移動速度と移動方向とを推測する。
また、ステップＳ６０で、制御装置１９０のＣＰＵは、操舵角センサ１５０から取り込んだ舵角信号に基づいて、自車両Ｖ１の移動方向を繰り返し演算し、自車両Ｖ１の移動方向の変化を求める。また、車速センサ１６０から取り込んだ検出信号に基づいて、自車両Ｖ１の移動速度を繰り返し演算し、自車両Ｖ１の移動速度の変化を求める。そして、これらの自車両Ｖ１の移動方向の変化及び移動速度の変化に基づいて、自車両Ｖ１の移動速度と移動方向とを推測する。
そして、ステップＳ７０で、推測した人物Ｈ１及びＨ２の移動速度及び移動方向、並びに推測した自車両Ｖ１の移動速度及び移動方向に基づいて、人物Ｈ１及びＨ２と自車両Ｖ１とが衝突する確率を求め、求めた確率と所定値とを比較することにより、人物Ｈ１及びＨ２が自車両Ｖ１に対して危険であるか否か推定する。例えば、図５に図示されるように、自車両Ｖ１と人物Ｈ２とが、所定時間ｔｍａｘ以内となる時間ｔ後に、例えば、６秒後に地点Ｘで衝突する確率が高いと推定された場合、すなわち、自車両Ｖ１に対して人物Ｈ２が危険であると推定された場合にはステップ８０で以下の処理を行う。すなわち、ステップＳ８０で、人物Ｈ２の移動速度及び移動方向、及び自車両Ｖ１から人物Ｈ２までの距離及び人物Ｈ２の方向に基づいて、ドライバ２００及び人物Ｈ２に対して注意喚起を行うために、以下で説明する図６乃至図１４に図示した光、例えば、自車両Ｖ１から危険であると推定された人物Ｈ２の方向及び人物Ｈ２までの距離を表示する光が配光可変ライト１８０により照射されるように、ライト駆動装置１７５に指示を出力する。なお、推定された衝突するまでの時間ｔは、危険度を表しており、数値が小さくなるに従って、危険度が高くなる。
次のステップＳ９０では、ステップＳ８０で行われた注意喚起により、危険であると推定された人物が自車両１００の接近に気づき危険を回避したか否かを判定する。この判定は、例えば、暗視カメラ１２０により取り込んだ危険であると推定された人物の熱画像データの位置の移動を検出することで、該人物が静止したり、危険を回避する方向に移動したことを検知した場合は、危険を回避したと判定し、該人物が静止せず同じ方向に移動していることを検知した場合は、危険を回避していないと判定することにより行われる。ここで、人物が静止したり、危険を回避する方向に移動したことを検知した場合、すなわち、危険を回避したと判定した場合は、ステップＳ２０に戻って上記で説明した処理を繰り返す。一方、静止せずに同じ方向に移動していることを検知した場合、すなわち、危険を回避していないと判定した場合は、次のステップＳ１００に進む。
ステップＳ１００で、ドライバ２００が人物の接近に気付き危険を回避したか否かの判定を行う。この判定は、例えば、自車両１００に対してステップＳ７０で危険であると推定された人物がいまだ危険であるか否か推定し、その推定結果に基づいて危険を回避したか否かを判定することにより行われる。
ここで、ドライバ２００が人物の接近に気付き危険を回避した場合、例えば、ドライバ２００が自車両１００の速度を減速させたり、走行方向を変更させたりすることにより、自車両１００に対するステップ７０で危険であると推定された人物の危険度が下がり、自車両１００に対して該人物が危険でないと推定された場合は、危険を回避したと判定して、ステップＳ８０で開始された注意喚起のための配光可変ライト１８０による光の照射を停止するように、ライト駆動装置１７５に指示を出力し、ステップＳ２０に戻って上記で説明した処理を繰り返す。一方、自車両１００に対するステップＳ７０で危険であると推定された人物の危険度が下がることなく、いまだ危険であると推定された場合は、危険を回避していないと判定して、ステップＳ１１０に進む。
ステップＳ１１０で、ドライバ２００に対して、自車両１００に人物が接近していることを報知するために、警報を発する指示を、警報装置（図示せず）に出力する。
次のステップＳ１２０では、ステップＳ１１０で警報装置により発せられた警報によって、ドライバ２００が人物の接近に気付き危険を回避したか否かの判定を行う。例えば、ドライバ２００が自車両１００の速度を減速させたり、走行方向を変更させたりすることにより、自車両１００に対するステップＳ７０で危険であると推定された人物の危険度が下がり、自車両１００に対して該人物が、危険でないと推定された場合は、危険を回避したと判定し、ステップＳ２０に戻って上記で説明した処理を繰り返す。一方、自車両１００に対する該人物の危険度が下がることなく、いまだ危険であると推定された場合は、危険を回避していないと判定し、次のステップＳ１３０に進む。
ステップＳ１３０で、自車両１００の車速を制御する車速制御部（図示せず）に対して、自車両１００の速度を低下させるために、所定の速度まで減速するように指示を出力する。
そして、ステップＳ２０に戻って上記で説明した処理を繰り返す。
なお、本制御ルーチンのステップＳ２０〜Ｓ４０、及びＳ９０は、人物判断部１３０で実行され、ステップＳ５０〜Ｓ８０、及びＳ１００〜Ｓ１３０は、危険度推定部１７０で実行される。
図６〜図１４は、本制御ルーチンのステップＳ８０で、制御装置１９０から指示が出力されたライト駆動装置１７５の制御によって配光可変ライト１８０から照射される光の各種の照射形態（照射形態１〜照射形態９）を示す図である。
［照射形態１］
図６に示すように、人物５００に向かって路面７００にＴ字の形状の照射パターン４００の照射光３００が照射される。同図に示されるように、自車両１００から人物５００に延びるライン４１０は、自車両１００から人物５００の方向を示す照射パターンであり、人物５００の手前で横に延びるライン４２０は、自車両１００から人物５００までの距離を示す照射パターンである。
［照射形態２］
図７に示すように、人物５００に向かって路面７００にＹ字の形状の照射パターン４３０の照射光３１０が照射される。同図に示されるように、自車両１００から人物５００に延びるライン４４０は、自車両１００から人物５００の方向を示す照射パターンであり、人物５００の手前で横に延びるライン４５０は、自車両１００から人物５００までの距離を示す照射パターンである。
なお、図６または図７に示した照射パターン４００の照射光３００または照射パターン４３０の照射光３１０は、人物５００の目の下方まで照らしてもよい。
［照射形態３］
図８に示すように、危険度推定部１７０によって推定された人物５００の移動方向を示す矢印の形状の照射パターン４６０の照射光３２０が路面７００に照射される。同図に示すように、自車両１００から人物５００に延びるライン４７０は、自車両１００から人物５００の現時点での方向を示す照射パターンであり、人物５００の手前で曲がり、その先端に矢印があるライン４８０は、自車両１００から人物５００までの距離を示す照射パターンであり、かつ、人物５００の移動方向を示す照射パターンである。
なお、図６〜図８に示した照射形態では、危険度推定部１７０によって推定された人物５００の危険度が大きくなるに従って、ドライバ２００が本能的に動いているものや目立つものに焦点を当てて見ようとする誘目性が高くなるように、すなわち、誘目効果が高くなるように、照射パターンの形状を大きくしたり、照射パターンの点滅状態の点滅周期を短くしたり、あるいは照射パターンの色を赤色に近づけたりする指示を、本制御ルーチンのステップＳ８０で、制御装置１９０は、ライト駆動装置１７５に出力するようにしてもよい。
また、図８に示した照射形態３における人物５００の移動方向を示す矢印となる照射パターン４６０は、自車両１００から人物５００に向かって、照射光の路面７００上の照射位置を移動させることにより得られる照射位置の移動軌道によって得られるものであってもよい。この場合、照射パターン４６０は、矢印に限られず、人物５００の移動方向を示すスポットライトの移動軌跡等によって得られるものであってもよい。例えば、以下の［実施形態４］で詳細を説明するような照射パターンであってもよい。また、危険度推定部１７０によって推定された人物５００の危険度が大きくなるに従って、誘目効果が高くなるように、その移動軌跡を大きくする指示を、本制御ルーチンのステップＳ８０で、制御装置１９０は、ライト駆動装置１７５に出力するようにしてもよい。
［照射形態４］
図９に示すように、単一のスポットライトの照射パターン４６５の照射光３２５は、自車両１００から人物５００に向かって、危険度推定部１７０によって推定された人物５００の移動方向を示すように、路面７００上の照射位置が、フック状に移動する。すなわち、本照射形態４では、制御装置１９０は、路面７００上の照射位置の移動軌跡が曲線的になるように、ライト駆動装置１７５に指示を出力する。
［照射形態５］
図１０に示すように、単一のスポットライトの照射パターン５２０の照射光３３０は、自車両１００から人物５００に向かって、路面７００上の照射位置が移動する。この照射位置の移動方向は、自車両１００から人物５００の方向を示している。このような照射光３３０の路面７００上の照射位置の移動は、ドライバ２００への誘目効果が高く、危険であると推定された人物５００を認識させる効果が高い。
［照射形態６］
図１１に示すように、矢印の照射パターン５３０の照射光３４０は、自車両１００から人物５００に向かって、路面７００上の照射位置が移動する。この照射位置の移動方向は、自車両１００から人物５００の方向を示している。このような照射光３４０の路面７００上の照射位置の移動は、図１０に示された照射光３３０の移動と同様に、ドライバ２００への誘目効果が高く、危険であると推定された人物５００を認識させる効果が高い。また、矢印の表示により、ドライバ２００は瞬時に人物５００が位置する方向が特定できる。
［照射形態７］
図１２に示すように、単一のスポットライトの照射パターン５４０の照射光３５０は、自車両１００から人物５００に向かって、路面７００上の照射位置が移動する。この照射位置の移動方向は、自車両１００から人物５００の方向を示している。そして、人物５００の手前で分離し、路面７００上の照射位置が左右に移動する。人物５００の手前で分離した当該スポットライトの照射パターン５５０は、自車両１００から人物５００までの距離を示す。
［照射形態８］
図１３に示すように、照射形態８では、照射光３６０及び照射光３７０が配光可変ライト１８０から照射される。自車両１００から人物５００までの距離を示す照射パターン５６０の照射光３６０は、常時静止させて照射され、自車両１００から人物５００の方向を示す照射パターン５７０の照射光３７０は、自車両１００から人物５００に向かって、路面７００上の照射位置が移動する。
［照射形態９］
図１４に示すように、複数のスポットライトを有する照射パターン５８０の照射光３８０は、自車両１００から人物５００に向かって、路面７００上の照射位置が移動する。この照射位置の移動方向は、自車両１００から人物５００の方向を示している。
照射形態９は、図１０で説明した照射形態５における単一のスポットライトを複数にしたものであるが、発明者は、この複数にした効果を実験により体験して見出した。以下に実験結果について説明する。単一のスポットライトの照射パターン５２０を自車両１００から人物５００に向かって、路面７００上の照射位置を移動させたところ、ドライバ２００から見た場合、危険と推定された人物５００を的確に認識することができたが、当該人物５００から見た場合、単一のスポットライトが自車両１００から当該人物５００側に速い速度で向かってくるため、当該人物５００は恐怖を感じることが分かった。そこで、複数のスポットライトを自車両１００から人物５００に向かった直線上に配置した照射パターン５８０の照射光３８０を自車両１００から人物５００に向かって、路面７００上の照射位置を移動させたところ、２番目、３番目のスポットライトの照射光３８０の存在により、単一のスポットライトの照射パターンに比べて、人物５００は恐怖が低減することがわかった。
なお、図９〜図１４に示した照射光は、人物５００の目の下方まで照らしてもよい。また、危険度推定部１７０によって推定された人物５００の危険度が高くなるに従って、誘目効果が高くなるように、路面７００上の照射位置の移動速度を速くしたり、照射パターンの形状を大きくしたり、光の点滅状態の点滅周期を短くしたり、照射パターンの色を赤色に近づけたり、または光の照射位置の移動軌跡を大きくしたりする指示を、本制御ルーチンのステップＳ８０で、制御装置１９０は、ライト駆動装置１７５に出力してもよい。
例えば、制御装置１９０は、自車両１００と人物５００とが衝突するまでの時間ｔが第１の所定時間以下である場合、例えば、６秒以下である場合には、配光可変ライト１８０により照射される光の照射パターン（スポットライトの照射パターン５２０、矢印の照射パターン５３０、スポットライトの照射パターン５４０、スポットライトの照射パターン５７０など）の数を１つにして、該光の路面上の照射位置を移動する速度が所定速度Ｖｆとなるように、ライト駆動装置１７５に指示を出力するようにしてもよい。また、例えば、制御装置１９０は、衝突するまでの時間ｔが第１の所定時間より大きく第２の所定時間以下である場合、例えば、６秒より大きく１０秒以下である場合には、配光可変ライト１８０により照射される光の照射パターンの数を１つにして、該光の路面上の照射位置を移動する速度が所定速度Ｖｓとなるように、ライト駆動装置１７５に指示を出力するようにしてもよい。また、例えば、制御装置１９０は、衝突するまでの時間ｔが第２の所定時間より大きい場合、例えば、１０秒より大きい場合には、配光可変ライト１８０により照射される光の照射パターンの数を複数にして、該光の路面上の照射位置を移動する速度が所定速度Ｖｓとなるように、ライト駆動装置１７５に指示を出力するようにしてもよい。ここで、所定速度Ｖｆと所定速度Ｖｓとの関係はＶｆ＞Ｖｓで表せられる。
また、本実施の形態では、操舵角センサ１５０を用いて自車両１００の移動方向を演算する例について説明したが、本発明はこれに限られない。すなわち、ジャイロや、ＧＰＳ信号を受信して位置を算出するナビゲーション装置を用いて自車両１００の移動方向を演算するようにしてもよい。
［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態に係る注意喚起照射装置について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成及び同様の処理については、同一の符号を付して説明を省略する。
本実施の形態では、配光可変ライト１８０は、図１５に示すように、光源２と、集光レンズ３と、近赤フィルター４と、カラーフィルター５と、光源２からの光を反射することによって配光を制御するＭＥＭＳミラーアレイ６と、集光レンズ７とを備えている。
また、本実施の形態では、注意喚起照射装置１１は、図１６に示すように、上記で説明した第１の実施の形態の各構成に加えて、更に、照度センサ１６１と、カメラ１６２と、雨量センサ１６３とを備えている。
照度センサ１６１は、自車両１００周辺の照度（明るさ）を検出する。
カメラ１６２は、例えば、光学式カメラが用いられ、自車両１００が走行する路面７００を撮影し、撮影により得られた画像を画像データとして出力する。
雨量センサ１６３は、雨量を検出する。
これら照度センサ１６１、カメラ１６２、及び雨量センサ１６３は、自車両１００の周辺環境の状態を検出するために用いられる。
また、第１の実施の形態では、制御装置１９０は、人物判断部１３０及び危険度推定部１７０を備えているが、本実施の形態では、更に、周辺環境検知部１８５を備えている。
周辺環境検知部１８５は、照度センサ１６１からの検出信号に基づいて自車両１００周辺の明るさを算出する。周辺環境検知部１８５は、この算出した明るさが所定値以下の場合には、照射される光の強度が所定値以下となるように、ライト駆動装置１７５に対して指示を出力する。これにより、制御装置１９０から指示が出力されたライト駆動装置１７５の制御によって配光可変ライト１８０から照射される光の強度が弱くなるため、省エネを図ることができる。
また、周辺環境検知部１８５は、カメラ１６２からの路面７００の画像データと、予めＨＤＤ（ハード ディスク ドライブ、図示しない）に記憶された良好な路面の画像データとを比較することにより、路面７００の路面状態が良好であるのか、それとも路面状態が不良であるのかを判定する。なお、以下、路面状態が不良である路面のことを悪路と呼ぶ。ここで、悪路には、砂利や走行の妨げとなる石等が存在する路面が含まれる。
また、周辺環境検知部１８５は、雨量センサ１６３の検出結果に基づいて、自車両１００周辺の天候が雨天であるか否かを判定する。
そして、周辺環境検知部１８５は、路面状態が不良であると判定した場合、すなわち自車両１００が走行中の路面７００が悪路であると判定した場合、または天候が雨天であると判定した場合には、上記の照射パターン４６５、５２０、５３０、５４０、５７０、及び５８０に代えて、図１７（Ａ）に示すような中心部８０１よりも周辺のリング模様のリング部８０２の輝度が高くなるような照射パターン８００の光を照射するようにライト駆動装置１７５に対して指示を出力する。この照射パターン８００は、縁の部分の照射強度が中央部の照射強度よりも大きい。これにより、ドライバ２００及び人物５００の両者に対して、より一層の注意喚起を行うことが可能となる。
なお、悪路であると判定した場合または雨天であると判定した場合には、周辺環境検知部１８５は、図１７（Ｂ）に示すような、リング部８１２のみ光が照射される照射パターン８１０の光を照射するようにライト駆動装置１７５に対して指示を出力するようにしてもよい。また、図１７（Ｃ）に示すような、リング部８２２が細分化された照射パターン８２０の光を照射するようにライト駆動装置１７５に対して指示を出力するようにしてもよい。また、図１７（Ｄ）に示すような、円形の照射パターン８３１を複数含んで構成される照射パターン８３０の光を照射するようにライト駆動装置１７５に対して指示を出力するようにしてもよい。
なお、上記の照射パターン８００は、図１８（Ａ）に示すように、照射パターン内の輝度が変化するものであってもよい。同様に、上記の照射パターン８１０は、図１８（Ｂ）に示すように、照射パターン内の輝度が変化するものであってもよいし、上記の照射パターン８２０は、図１８（Ｃ）に示すように、照射パターン内の輝度が変化するものであってもよい。
また、周辺環境検知部１８５は、悪路であると判定した場合または雨天であると判定した場合には、上記の照射パターン４６５、５２０、５３０、５４０、５７０、及び５８０に代えて、上記の照射パターン４００、４３０、４６０、又は図１９に示すような自車両１００から人物５００に向かって幅が広くなる照射パターン８４０の光を所定時間の間、照射するようにライト駆動装置１７５に対して指示を出力するようにしてもよい。これにより、悪路の場合や雨天の場合等において、ドライバ２００及び人物５００の両者に対して、より一層の注意喚起を行うことが可能となる。
なお、本実施の形態において、カメラ１６２を用いて、路面状態を検出する例について説明したが、本発明はこれに限られない。すなわち、路面状態を検出することが可能な車両プローブ装置を用いて路面状態を検出してもよい。また、路面μ（スリップ率）センサを用いて路面状態を検出してもよい。なお、この場合には、スリップ率が所定値以上の場合に路面状態が不良であると判定する。また、タイヤ空気圧センサを用いて、このタイヤ空気圧センサによって検出されたタイヤの空気圧に基づいて路面状態を検出するようにしてもよい。
本発明の実施の形態を示す概略図である。 本発明の第１の実施の形態の注意喚起照射装置のブロック図である。 本実施形態の注意喚起照射装置の制御装置のＣＰＵが行う制御ルーチンを示すフローチャートである。 上記フローチャートにおけるステップＳ７０及びステップＳ８０で行われる処理について説明するための図である。 上記フローチャートにおけるステップＳ７０及びステップＳ８０で行われる処理について説明するための図である。 照射形態１を示す図である。 照射形態２を示す図である。 照射形態３を示す図である。 照射形態４を示す図である。 照射形態５を示す図である。 照射形態６を示す図である。 照射形態７を示す図である。 照射形態８を示す図である。 照射形態９を示す図である。 本発明の第２の実施の形態の配光可変ライトを説明するための図である。 本発明の第２の実施の形態の注意喚起照射装置のブロック図である。 本発明の第２の実施の形態の照射パターンを示す図である。 本発明の第２の実施の形態の照射パターンの他の例を示す図である。 本発明の第２の実施の形態の照射パターンを示す図である。
符号の説明
１１０ ヘッドライト
１２０ 暗視カメラ
１３０ 人物判断部
１４０ 距離センサ
１５０ 操舵角センサ
１６０ 車速センサ
１７０ 危険度推定部
１７５ ライト駆動装置
１８０ 配光可変ライト
１９０ 制御装置

Claims (14)

  1. 人物を検出する検出手段と、
    前記検出手段によって検出された人物の自車両に対する危険度を推定する危険度推定手段と、
    前記危険度推定手段によって推定された危険度に基づいて、前記検出手段によって検出された人物が自車両に対して危険であるか否かを推定する危険推定手段と、
    光を照射する照射手段と、
    前記危険推定手段によって危険であると推定された場合に、危険であると推定された人物の方向及び該人物までの距離を表示する光が路面に照射されるように前記照射手段を制御する制御手段と、
    を含む注意喚起照射装置。
  2. 前記制御手段は、自車両から危険であると推定された人物に向かって、路面上の照射位置が移動するように前記照射手段を制御する請求項１に記載の注意喚起照射装置。
  3. 前記制御手段は、前記危険度推定手段によって推定された危険度が高くなるに従って、前記照射位置の移動速度が速くなるように前記照射手段を制御する請求項２に記載の注意喚起照射装置。
  4. 前記制御手段は、更に、危険であると推定された人物の移動方向を表示する光が路面に照射されるように、前記照射手段を制御する請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の注意喚起照射装置。
  5. 前記制御手段は、危険であると推定された人物の移動方向を示すように、路面上の照射位置の移動軌跡が曲線的になるように前記照射手段を制御する請求項４に記載の注意喚起照射装置。
  6. 前記制御手段は、危険であると推定された人物の方向を示す、自車両から該人物に延びる光のラインと、自車両から該人物までの距離を示す、該人物の手前で横に延びる光のラインとを照射するように前記照射手段を制御する請求項１に記載の注意喚起照射装置。
  7. 前記制御手段は、危険であると推定された人物の方向を示すように、少なくとも１つの照射光の路面上の照射位置が、自車両から該人物に向かって移動するように前記照射手段を制御する請求項２又は請求項３に記載の注意喚起照射装置。
  8. 前記制御手段は、危険であると推定された人物の方向及び該人物までの距離を示すように、少なくとも１つの照射光の路面上の照射位置が、自車両から該人物に向かって移動し、該人物の手前に到達した時点で、該照射光が分離し、分離した照射光の各々の路面上の照射位置が左右に移動するように前記照射手段を制御する請求項２又は請求項３に記載の注意喚起照射装置。
  9. 前記制御手段は、危険であると推定された人物までの距離を示す、該人物の手前で横に延びる光のラインと、該人物の方向を示すように、自車両から該人物に向かって路面上の照射位置が移動する少なくとも１つの照射光とを照射するように前記照射手段を制御する請求項２又は請求項３に記載の注意喚起照射装置。
  10. 前記制御手段は、前記危険度推定手段によって推定された危険度が高くなるに従って、誘目効果が高くなるように、前記照射手段から照射された光の色、光の照射パターン、光の点滅状態、及び光の照射位置の移動軌跡の少なくとも１つを制御する請求項１乃至請求項９の何れか１項に記載の注意喚起照射装置。
  11. 自車両の環境状態を検出する環境検出手段を更に含み、
    前記制御手段は、更に、前記環境検出手段によって検出された環境状態に基づいた所定の光が照射されるように前記照射手段を制御する請求項１〜請求項１０の何れか１項に記載の注意喚起照射装置。
  12. 前記環境検出手段は、前記路面の路面状態または天候を検出し、
    前記制御手段は、検出された路面状態または天候に基づいて、該路面状態が不良である場合または該天候が雨天である場合には、縁の部分の照射強度が中央部の照射強度よりも大きい光が照射されるように前記照射手段を制御する請求項１１に記載の注意喚起照射装置。
  13. 前記環境検出手段は、前記路面の路面状態または天候を検出し、
    前記制御手段は、検出された路面状態または天候に基づいて、該路面状態が不良である場合または該天候が雨天である場合には、一定時間の間、光が照射され続けるように前記照射手段を制御する請求項１１に記載の注意喚起照射装置。
  14. 前記環境検出手段は、自車両周辺の明るさを検出し、
    前記制御手段は、検出された明るさに基づいて、該明るさが所定値以下の場合には、照射強度が所定値以下の光が照射されるように前記照射手段を制御する請求項１１に記載の注意喚起照射装置。
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