JP2008089157A - 減速装置 - Google Patents
減速装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008089157A JP2008089157A JP2006273726A JP2006273726A JP2008089157A JP 2008089157 A JP2008089157 A JP 2008089157A JP 2006273726 A JP2006273726 A JP 2006273726A JP 2006273726 A JP2006273726 A JP 2006273726A JP 2008089157 A JP2008089157 A JP 2008089157A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- internal gear
- gear
- carrier
- center hole
- diameter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 claims description 22
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 abstract description 6
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
【解決手段】 減速装置は、内歯歯車と、内歯歯車に噛み合った状態を維持して内歯歯車の中心軸回りに公転しながら自転可能に支持されている外歯歯車と、内歯歯車の中心軸回りに自転可能に支持されており、外歯歯車の自転に伴って内歯歯車の中心軸回りに自転するキャリアと、キャリアに対して自転可能に支持されており、自転することによって外歯歯車を内歯歯車の中心軸回りに公転させるクランク軸と、内歯歯車又はキャリアに固定されており、内歯歯車の中心軸に沿って減速装置全体を貫通する中心孔を有する中心管を備えている。そして、前記中心孔の少なくとも一端部には、開口端に向けて径が拡大する拡径部が形成されていることを特徴とする。
【選択図】 図2
Description
モータによってクランク軸を自転させると、外歯歯車が内歯歯車の中心軸回りに公転しながら自転する。このとき外歯歯車は、クランク軸による公転の回転数に比して、非常に遅い回転数で自転する。外歯歯車の自転に伴って、キャリアは内歯歯車の中心軸回りに自転する。キャリアと内歯歯車は、低速度かつ高トルクで相対回転する。このように、偏心揺動型減速装置では、モータによってクランク軸を高速度かつ低トルクで回転させ、内歯歯車とキャリアを低速度かつ高トルクで相対回転させるようになっている。
特許文献1に、中心孔を有する偏心揺動型減速装置が開示されている。この減速装置では、クランク軸(特許文献1では入力軸と称している)が内歯歯車の中心軸上に配置されており、そのクランク軸に中心孔が形成されている。中心孔の一端部には、開口端に向けて径が拡大する拡径部が形成されている。この減速装置では、中心孔の一端部に拡径部を形成することによって、中心孔を通過させた配線配管類が中心孔の開口端に強く接触することを防止している。
本発明は、上記の課題を解決する。本発明は、装置全体を貫通する中心孔を有し、その中心孔を通じて配線配管類を配設可能な偏心揺動型減速装置において、配線配管類と中心孔との接触に起因して配線配管類が早期に損傷することやエネルギー損失が無用に増大することを抑制する技術を提供する。
この減速装置によると、配線配管類が中心孔に強く接触することを防止できるとともに、両者の接触に起因する配線配管類の損傷やエネルギー損失を抑制することができる。
拡径部において中心孔の側面が円弧に沿って拡がっていると、例えば配線配管類を中心孔の通過直後に曲げて配設した場合でも、配線配管類が中心孔の側面と局所的に接触することを防止することができる。このとき、中心孔の側面が、開口端から遠い区間では大きな半径の円弧に沿って拡がっており、開口端から近い区間では小さな半径の円弧に沿って拡がっていると、拡径部において中心孔の径が拡大する程度を小さく抑えながら、配線配管類が中心孔の側面と局所的に接触することを有意に防止することができる。拡径部の形成に伴って減速装置が過剰に大型化することを避けることができる。
それにより、拡径部の形成に伴う減速装置の大型化を最小限に留めることができる。
(特徴1) 減速装置は、一対の外歯歯車を備えている。一対の外歯歯車は、互いに180度の位相差を持って、内歯歯車の中心軸回りに公転しながら自転する。
(特徴2) キャリアは、外歯歯車の回転軸方向両側に位置する一対の板状部と、一対の板状部間に伸びている複数の柱状部を備えている。
(特徴3) キャリアには、複数の柱状部が設けられている。複数の柱状部は、キャリアの一対の板状部間に伸びている。複数の柱状部は、周方向に等間隔で配置されている。
(特徴4) クランク軸には、一対の偏心体が設けられている。各々の偏心体は、円板形状を有しており、その中心軸はクランク軸の自転軸からオフセットして(ずれて)位置している。一対の偏心体の一方の中心軸と他方の中心軸は、クランク軸の自転軸から互いに反対方向にオフセットしている。一対の偏心体の一方は、一対の外歯歯車の一方に形成されている貫通孔に嵌り込んでいる。一対の偏心体の他方は、一対の外歯歯車の他方に形成されている貫通孔に嵌り込んでいる。クランク軸の自転に伴って、一対の偏心体は互いに180度の位相差を持って偏心回転し、一対の外歯歯車は互いに180度の位相差を持って内歯歯車の中心軸回りに公転しながら自転する。
(特徴5) 外歯歯車とキャリアには、内歯歯車の中心軸上に位置する中心孔が形成されている。中心管は、外歯歯車およびキャリアの中心孔を通過している。
(特徴6) 中心管の拡径部には、軸方向に沿って第1拡径区間と第2拡径区間と第3拡径区間が形成されている。第3拡径区間は、第1拡径区間と第2拡径区間の間に位置している。第3拡径区間では、中心孔の側面が直線に沿って拡がっている。
内歯歯車20は、円筒形状を有している。内歯歯車20の内周面には、複数本のピン22が周方向に等間隔で配置されている。内歯歯車20は、内歯型のピン歯車である。内歯歯車20には、固定用のボルトを通すための孔24が複数形成されている。
一対の外歯歯車80a、80bは、互いに同一形状を有している。各々の外歯歯車80a、80bは、略円板形状を有している。外歯歯車80a、80bの外周面には、内歯歯車20の歯車ピン22と噛み合う歯車部82a、82bが形成されている。外歯歯車80a、80bには、中心軸からオフセットした位置に、三つのキャリア用貫通孔84a、84bと、三つのクランク用貫通孔86a、86bが設けられている。また、外歯歯車80a、80bには、中心軸の位置に開口する中心孔83a、83bが形成されている。以下では、図2中の右側に位置する外歯歯車80aを第1外歯歯車80aと称し、図2中の左側に位置する外歯歯車80bを第2外歯歯車80bと称することがある。
各々の柱状部30bは、外歯歯車80a、80bの各々のキャリア用貫通孔84a、84bを通過している。柱状部30bとキャリア用貫通孔84a、84bとの間には、外歯歯車80a、80bがキャリア30に対して偏心回転(即ち、内歯歯車20に対して公転)することを許容する隙間が設けられている。
キャリア30は、一対のアンギュラ玉軸受28a、28bを介して、内歯歯車20に取付けられている。キャリア30は、内歯歯車20に中心軸C回りに自転可能に支持されている。キャリア30と内歯歯車20との間には、オイルシール29が設けられている。
各々のクランク軸60には、一対の偏心円板部62a、62bと、従動歯車68が設けられている。各々の偏心円板部62a、62bは、円板形状を有しているとともに、その中心軸がクランク軸60の中心軸から径方向にオフセットしている。第1偏心円板部62a(図2中の左側)と、第2偏心円板部62b(図2中の右側)は、互いに反対方向にオフセットされており、両者は180度の位相差を持って偏心回転するようになっている。第1偏心円板部62aは、針状ころ軸受64aを介して、第1外歯歯車80aのクランク用貫通孔86aに嵌り込んでいる。第2偏心円板部62bは、針状ころ軸受64bを介して、第2外歯歯車80bのクランク用貫通孔86bに嵌り込んでいる。それにより、クランク軸60が自転することによって、第1外歯歯車80aと第2外歯歯車80bが180度の位相差を持って偏心回転するようになっている。一対の外歯歯車80a、80bは、クランク軸60によって偏心回転させられることにより、内歯歯車20と噛み合った状態を維持しながら、内歯歯車20に対して公転しながら自転することとなる。
中心管90の中心孔92は、内歯歯車20の中心軸Cに沿って減速装置10を貫通している。中心孔92の一端部(図2中の左側)には、開口端92aに向けて直径Dが拡大する拡径部94が形成されている。それにより、配線配管類110を中心孔92の通過直後に曲げて配設しても(図1参照)、配線配管類110が中心孔92の側面(即ち、中心管90)に局所的に強く接触することが防止される。なお、中心孔92の反対側の端部(図2中の右側の端部)にも、同じような拡径部を形成してもよい。
図1に示すように、内歯歯車20を前段アーム102側に固定し、キャリア30を後段アーム104側に固定することによって、後段アーム104を前段アーム102に対して揺動させることができる。
上記した実施例では、キャリア30に柱状部30bを設け、柱状部30bが外歯歯車80a、80bに形成されている貫通孔84a、84bを通過している。しかしながら、例えばキャリア30が十分な強度を有する構造であれば、キャリア30に柱状部30bを設ける必要は必ずしもない。
上記した実施例では、三つのクランク軸60を使用しているが、クランク軸60の数は三つに限定されない。クランク軸60の数は三つ未満でもよいし、四つ以上でもよい。例えば、入力軸40に一つ又は複数の偏心円板部62a、62bを設け、入力軸40とクランク軸60を同一の軸部材で構成することもできる。この場合でも、入力軸40の中心孔42を通過するように中心管90を配置すればよい。
上記した実施例では、二つ外歯歯車80a、80bを使用しているが、外歯歯車の数は二つに限定されない。外歯歯車の枚数は一つでもよいし、三つ以上でもよい。外歯歯車の数を少なくすると、減速装置の回転軸方向の長さを短くすることができる。外歯歯車の数を多くすると、減速装置の回転バランスが向上する。目的と用途に応じて選択することができる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
20:内歯歯車
30:キャリア
30a、30c:キャリアの板状部
30b:キャリアの柱状部
40:入力軸
56a,56b:円すいころ軸受
60:クランク軸
80a、80b:外歯歯車
90:中心管
92:中心管の中心孔
94:中心孔の拡径部
Claims (3)
- 内歯歯車と、
内歯歯車に噛み合った状態を維持して内歯歯車の中心軸回りに公転しながら自転可能に支持されている外歯歯車と、
内歯歯車の中心軸回りに自転可能に支持されており、外歯歯車の自転に伴って内歯歯車の中心軸回りに自転するキャリアと、
キャリアに対して自転可能に支持されており、自転することによって外歯歯車を内歯歯車の中心軸回りに公転させるクランク軸と、
内歯歯車又はキャリアに固定されており、内歯歯車の中心軸に沿って減速装置全体を貫通する中心孔を有する中心管を備え、
前記中心孔の少なくとも一端部には、開口端に向けて径が拡大する拡径部が形成されていることを特徴とする減速装置。 - 前記中心孔の拡径部には、軸方向に第1拡径区間と第2拡径区間が形成されており、
第1拡径区間では、前記中心孔の側面が第1半径の円弧に沿って拡がっており、
第2拡径区間では、前記中心孔の側面が第1半径よりも小さい第2半径の円弧に沿って拡がっており、
第2拡径区間は、第1拡径区間よりも前記開口端側に位置していることを特徴とする請求項1の減速装置。 - 前記中心管は、前記拡径部において前記内歯歯車又は前記キャリアにボルト留めされていることを特徴とする請求項1又は2の減速装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006273726A JP4922719B2 (ja) | 2006-10-05 | 2006-10-05 | 減速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006273726A JP4922719B2 (ja) | 2006-10-05 | 2006-10-05 | 減速装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008089157A true JP2008089157A (ja) | 2008-04-17 |
JP4922719B2 JP4922719B2 (ja) | 2012-04-25 |
Family
ID=39373506
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006273726A Active JP4922719B2 (ja) | 2006-10-05 | 2006-10-05 | 減速装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4922719B2 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009018412A (ja) * | 2007-06-11 | 2009-01-29 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ロボットの関節駆動装置 |
JP2010156431A (ja) * | 2008-12-29 | 2010-07-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ケーブル等の取り回し構造及び産業機械の回動装置 |
CN101927496A (zh) * | 2009-06-19 | 2010-12-29 | 住友重机械工业株式会社 | 动力传递装置 |
JP2012067802A (ja) * | 2010-09-21 | 2012-04-05 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 偏心揺動型歯車装置 |
DE102012007293A1 (de) | 2011-04-12 | 2012-10-31 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Reihe von Geschwindigkeit bzw. Drehzahl verändernden Vorrichtungen mit einer Zahnradstruktur und Reihe von Zahnradstrukturen |
CN106195137A (zh) * | 2016-08-11 | 2016-12-07 | 广州市昊志机电股份有限公司 | 一种中空型齿轮传动减速装置 |
CN106481740A (zh) * | 2015-08-27 | 2017-03-08 | 住友重机械工业株式会社 | 偏心摆动型齿轮装置 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0837759A (ja) * | 1994-03-26 | 1996-02-06 | Adolf Schnell | 歯車付モータ |
JP2001323972A (ja) * | 2000-05-15 | 2001-11-22 | Teijin Seiki Co Ltd | 偏心揺動型減速機及びこれを備えた産業用機械の関節 |
JP2006077980A (ja) * | 2004-08-11 | 2006-03-23 | Nabtesco Corp | 産業ロボットの関節部に取り付けられる減速機 |
WO2006075752A1 (ja) * | 2005-01-17 | 2006-07-20 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | 動力伝達装置 |
-
2006
- 2006-10-05 JP JP2006273726A patent/JP4922719B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0837759A (ja) * | 1994-03-26 | 1996-02-06 | Adolf Schnell | 歯車付モータ |
JP2001323972A (ja) * | 2000-05-15 | 2001-11-22 | Teijin Seiki Co Ltd | 偏心揺動型減速機及びこれを備えた産業用機械の関節 |
JP2006077980A (ja) * | 2004-08-11 | 2006-03-23 | Nabtesco Corp | 産業ロボットの関節部に取り付けられる減速機 |
WO2006075752A1 (ja) * | 2005-01-17 | 2006-07-20 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | 動力伝達装置 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009018412A (ja) * | 2007-06-11 | 2009-01-29 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ロボットの関節駆動装置 |
JP2010156431A (ja) * | 2008-12-29 | 2010-07-15 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ケーブル等の取り回し構造及び産業機械の回動装置 |
DE102009059786A1 (de) | 2008-12-29 | 2010-09-16 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Verlegestruktur für Kabel oder ähnliches und Rotationsvorrichtung für eine Industriemaschine |
CN101927496A (zh) * | 2009-06-19 | 2010-12-29 | 住友重机械工业株式会社 | 动力传递装置 |
DE102010024260A1 (de) | 2009-06-19 | 2011-07-21 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Antriebsstrangvorrichtung |
JP2012067802A (ja) * | 2010-09-21 | 2012-04-05 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 偏心揺動型歯車装置 |
DE102012007293A1 (de) | 2011-04-12 | 2012-10-31 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Reihe von Geschwindigkeit bzw. Drehzahl verändernden Vorrichtungen mit einer Zahnradstruktur und Reihe von Zahnradstrukturen |
DE102012007293B4 (de) | 2011-04-12 | 2020-07-09 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Reihe von Geschwindigkeit bzw. Drehzahl verändernden Vorrichtungen mit einer Zahnradstruktur und Reihe von Zahnradstrukturen |
CN106481740A (zh) * | 2015-08-27 | 2017-03-08 | 住友重机械工业株式会社 | 偏心摆动型齿轮装置 |
CN106195137A (zh) * | 2016-08-11 | 2016-12-07 | 广州市昊志机电股份有限公司 | 一种中空型齿轮传动减速装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4922719B2 (ja) | 2012-04-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4922719B2 (ja) | 減速装置 | |
KR101258241B1 (ko) | 중공 감속기 | |
JP5221358B2 (ja) | 減速装置 | |
JP5758347B2 (ja) | 揺動型遊星歯車装置 | |
JP4913045B2 (ja) | 偏心揺動型減速機および偏心揺動型減速機を用いた産業用ロボットの旋回部構造 | |
JP6789689B2 (ja) | 減速機 | |
JP2007046730A (ja) | 減速装置 | |
JP5264761B2 (ja) | 減速装置 | |
JP2010151196A (ja) | 減速装置 | |
WO2012073596A1 (ja) | 歯車伝動装置 | |
JP2023184669A (ja) | 歯車ユニット | |
JP2014122651A (ja) | 減速機 | |
JP2016023695A (ja) | 減速機 | |
JP2014005900A (ja) | 偏心揺動型歯車装置 | |
JP4372063B2 (ja) | 偏心差動減速機 | |
JP6418689B2 (ja) | 減速装置 | |
JP2015117815A (ja) | 遊星歯車機構 | |
JP4925992B2 (ja) | 偏心差動型減速機および該偏心差動型減速機を用いた旋回部構造 | |
JP2008101726A (ja) | 減速装置 | |
JP2008014500A (ja) | 減速装置 | |
JP2006312957A (ja) | 産業用ロボットの旋回部構造 | |
JP2008025846A5 (ja) | ||
JP2005047006A (ja) | ロボット等の旋回部構造 | |
JP2008062377A (ja) | ロボット等の旋回部構造 | |
JP2009041697A (ja) | 偏心揺動型歯車装置及び偏心揺動型歯車装置を備えた産業用ロボットの関節構造 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090908 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110516 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110524 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110722 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120131 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120206 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4922719 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150210 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |