JP6789689B2 - 減速機 - Google Patents

Description

本発明は、減速機に関する。

従来、高い減速比を有する減速機を実現するために、遊星歯車減速機構と偏心揺動型減速機とを組み合わせて、多段階の減速を行う複合減速機が知られている。従来の複合減速機については、例えば、特開２００７−７８０１０号公報に記載されている。
特開２００７−７８０１０号公報

しかしながら、特開２００７−７８０１０号公報においては、遊星歯車減速機構と、偏心揺動型減速機とが機構的に離れた位置に配置されているため、構造が複雑になり、小型化が難しい。また、遊星歯車減速機構の太陽歯車と、偏心揺動型減速機のクランク軸との間に軸受が介在しておらず、これらの回転中心を一致させることが困難である。このため、回転精度の悪化および摩耗の進行をもたらす虞がある。

本発明の目的は、遊星歯車減速機構と偏心揺動型減速機とを組み合わせた減速機における配置精度を高め、部材の摩耗および損傷を抑制することができる構造を提供することである。

本願の例示的な第１発明は、中心軸を中心として回転する太陽回転体を有する入力軸と、前記太陽回転体の周囲において、自転可能に支持された１または複数の遊星転動体と、前記中心軸に対して偏心した外周面を有し、前記遊星転動体の前記自転に伴い前記中心軸を中心として回転する筒状の偏心軸と、外周面に複数の外歯を有し、前記偏心軸に第１軸受を介して支持される偏心揺動歯車と、前記偏心揺動歯車の外歯と噛み合う内歯を内周面に有するハウジングと、前記偏心揺動歯車を軸方向に貫通する偏心揺動キャリアピンを有し、前記中心軸を中心として前記偏心揺動歯車とともに回転する出力フランジと、を有する減速機であって、前記偏心軸の内周面と前記入力軸との径方向の間に、さらに１または複数の第２軸受が介在する。

本願の例示的な第１発明によれば、遊星歯車減速機構の太陽回転体と、偏心揺動型減速機の偏心軸との間に軸受を介在させ、減速機における配置精度を高める。これにより、部材の摩耗および損傷を抑制することができる。

図１は、第１実施形態に係る減速機の縦断面図である。 図２は、第１実施形態に係る減速機の横断面図である。 図３は、第１実施形態に係る減速機の横断面図である。 図４は、第２実施形態に係る減速機の縦断面図である。

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、入力軸または太陽回転体の中心軸と平行な方向を「軸方向」、中心軸に直交する方向を「径方向」、中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。ただし、上記の「平行な方向」は、略平行な方向も含む。また、上記の「直交する方向」は、略直交する方向も含む。また、以下では、説明の便宜上、図１または図４中の右側を「入力側」、図１または図４中の左側を「出力側」、とそれぞれ称する。

＜１．第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る減速機１Ａを、中心軸９０Ａを含む平面で切断した縦断面図である。図２は、図１中のＡ−Ａ位置から見た減速機１Ａの横断面図である。図３は、図１中のＢ−Ｂ位置から見た減速機１Ａの横断面図である。

この減速機１Ａは、外部の電動機など（図示せず）から得られる第１回転数の回転運動を、第１回転数よりも低い回転数の回転運動に２段階で変換して、出力フランジ３０Ａを回転させる装置である。減速機１Ａは、例えば、作業ロボットにおけるアームの関節部分に組み込まれて、アームの屈伸運動を実現させるために用いられる。ただし、本発明の減速機１Ａを有する電動機付き減速機は、アシストスーツ、ターンテーブル、工作機械の割出盤、車椅子、無人搬送車などの他の機器に組み込まれて、各種の回転運動を実現させるものであってもよい。

図１に示すように、本実施形態の減速機１Ａは、入力軸１０Ａ、減速機構２０Ａ、および出力フランジ３０Ａを有する。

入力軸１０Ａは、外部から入力される回転数である第１回転数で回転する部材である。本実施形態の入力軸１０Ａは、入力シャフト１３Ａと、太陽回転体１４Ａとを有する。入力シャフト１３Ａは、中心軸９０Ａに沿って配置された円筒状の部材である。入力シャフト１３Ａの入力側の端部１３１Ａは、直接または他の動力伝達機構を介して、駆動源であるモータに接続される。モータを駆動させると、中心軸９０Ａを中心として、入力軸１０Ａが第１回転数で回転する。

太陽回転体１４Ａは、入力シャフト１３Ａとともに、中心軸９０Ａを中心として回転する。太陽回転体１４Ａは、径方向外側へ向けて突出した複数の太陽歯１４１Ａを有する。

減速機構２０Ａは、入力軸１０Ａと出力フランジ３０Ａとの間に介在し、入力軸１０Ａの回転運動を、２段階で減速させつつ出力フランジ３０Ａへ伝達する機構である。本実施形態の減速機構２０Ａは、複数の遊星転動体２６Ａと、偏心軸２１Ａと、偏心揺動歯車（第１偏心揺動歯車２２Ａおよび第２偏心揺動歯車８２Ａ）と、ハウジング２３Ａとを有する。

複数の遊星転動体２６Ａは、太陽回転体１４Ａの周りに、等間隔に配置されている。各遊星転動体２６Ａは、中央に挿通孔２６０Ａを有する。当該挿通孔２６０Ａには、遊星キャリアピン３３Ａが挿入される。各遊星転動体２６Ａは、この遊星キャリアピン３３Ａによって、太陽回転体１４Ａの周囲において、自転可能かつ公転可能に支持される。なお、複数の遊星キャリアピン３３Ａは、出力側に設けられた遊星キャリア３４Ａに備えられている。さらに、遊星キャリア３４Ａは、後述の出力フランジ３０Ａにボルトなどによって固定されている。また、各遊星転動体２６Ａの外周部には、太陽回転体１４Ａの太陽歯１４１Ａと噛み合う複数の遊星歯２６１Ａが設けられている。このため、太陽回転体１４Ａが回転すると、各遊星転動体２６Ａは、入力軸１０Ａおよび太陽回転体１４Ａとは逆向きに、自転する。なお、図２に示すとおり、本実施形態の減速機１Ａは４つの遊星転動体２６Ａを有しているが、遊星転動体２６Ａは１〜３つであっても、５つ以上であってもよい。なお、複数の遊星転動体２６Ａは、太陽回転体１４Ａの周りに、不等配位置に配置されてもよい。

偏心軸２１Ａは、遊星転動体２６Ａよりも径方向外側に配置され、中心軸９０Ａに対して偏心した外周面を有する筒状の部材である。偏心軸２１Ａの内周部は、複数の遊星転動体２６Ａに接触する接触面を有し、遊星歯２６１Ａと噛み合う複数の内歯２１２Ａを有する円環状のインタナルリングとなっている。すなわち、複数の遊星転動体２６Ａの遊星歯２６１Ａは、それぞれ、太陽回転体１４Ａの太陽歯１４１Ａと、偏心軸２１Ａの内歯２１２Ａと、の双方と常に噛み合っている。偏心軸２１Ａは、複数の遊星転動体２６Ａから、内歯２１２Ａを有するインタナルリングを介して動力を受ける。上述のとおり、太陽回転体１４Ａが回転すると、複数の遊星転動体２６Ａが遊星キャリアピン３３Ａを中心として自転する。これに伴い、偏心軸２１Ａは、中心軸９０Ａを中心として入力軸１０Ａおよび太陽回転体１４Ａの第１回転数よりも低い第２回転数で、入力軸１０Ａおよび太陽回転体１４Ａとは逆の方向へ、ゆっくりと回転する。

なお、太陽回転体１４Ａ、遊星転動体２６Ａ、および偏心軸２１Ａのインタナルリングとして、例えば「はすば歯車」が用いられる。しかし、太陽回転体１４Ａ、遊星転動体２６Ａ、および偏心軸２１Ａのインタナルリングとして、「平歯車」または「トラクションローラ」などの、「はすば歯車」以外の構造を有する部材が用いられてもよい。

第１偏心揺動歯車２２Ａは、偏心軸２１Ａの偏心した外周面２１１Ａに、第１軸受２４Ａを介して、取り付けられている。したがって、第１偏心揺動歯車２２Ａは、偏心軸２１Ａの偏心した外周面２１１Ａの中心である第１中心軸９１Ａを中心として、回転自在に支持される。同様に、第２偏心揺動歯車８２Ａは、偏心軸２１Ａの偏心した外周面８１１Ａに、第１軸受８４Ａを介して、取り付けられている。したがって、第２偏心揺動歯車８２Ａは、偏心軸２１Ａの偏心した外周面８１１Ａの中心である第２中心軸９２Ａを中心として、回転自在に支持される。なお、図１において減速機１Ａは、２つの偏心揺動歯車を有しているが、偏心揺動歯車の数はこれに限定されない。

図３中に拡大して示したように、第１偏心揺動歯車２２Ａは、その外周面に、径方向外側へ向けて突出する複数の外歯４１Ａを有する。また、隣り合う外歯４１Ａの間には、径方向内側へ向けて凹む外歯間溝４２Ａが設けられている。外歯４１Ａと外歯間溝４２Ａとは、第１中心軸９１Ａを中心として、周方向に交互に並んでいる。また、第２偏心揺動歯車８２Ａも、第１偏心揺動歯車２２Ａと同じように、外周部に複数の外歯（図示省略）と複数の外歯間溝（図示省略）とを有する。

また、第１偏心揺動歯車２２Ａは、複数の挿通孔４３Ａを有する。複数の挿通孔４３Ａは、第１中心軸９１Ａを中心として、周方向に等間隔に並んでいる。各挿通孔４３Ａは、外歯４１Ａおよび外歯間溝４２Ａよりも径方向内側において、第１偏心揺動歯車２２Ａを軸方向に貫通する。なお、図３において減速機１Ａは、８つの挿通孔４３Ａを有しているが、挿通孔４３Ａの数はこれに限定されない。また、第２偏心揺動歯車８２Ａも、第１偏心揺動歯車２２Ａと同じように、複数の挿通孔４３Ａを有する。

ハウジング２３Ａは、入力軸１０Ａ、遊星転動体２６Ａ、偏心軸２１Ａ、偏心揺動歯車（第１偏心揺動歯車２２Ａおよび第２偏心揺動歯車８２Ａ）、および出力フランジ３０Ａを内部に収容する略円筒状の部材である。図３中に拡大して示したように、ハウジング２３Ａは、その内周面に、径方向内側へ向けて突出する複数の内歯５１Ａを有する。また、隣り合う内歯５１Ａの間には、径方向外側へ向けて凹む内歯間溝５２Ａが設けられている。内歯５１Ａと内歯間溝５２Ａとは、中心軸９０Ａを中心として、周方向に交互に並んでいる。

第１偏心揺動歯車２２Ａの複数の外歯４１Ａと、ハウジング２３Ａの複数の内歯５１Ａとは、互いに噛み合う。すなわち、減速機１Ａの動作時には、ハウジング２３Ａの内歯間溝５２Ａに第１偏心揺動歯車２２Ａの外歯４１Ａが嵌り、第１偏心揺動歯車２２Ａの外歯間溝４２Ａにハウジング２３Ａの内歯５１Ａが嵌りながら、第１偏心揺動歯車２２Ａが回転する。同様に、第２偏心揺動歯車８２Ａの複数の外歯（図示せず）と、ハウジング２３Ａの複数の内歯５１Ａとが、互いに噛み合う。このように、本実施形態では、ハウジング２３Ａが、内歯歯車としての機能を果たしている。ただし、ハウジング２３Ａとは別に、ハウジング２３Ａの内周部に、内歯歯車が別部材として設けられていてもよい。

第１偏心揺動歯車２２Ａおよび第２偏心揺動歯車８２Ａは、入力軸１０Ａの動力によって、遊星転動体２６Ａおよび偏心軸２１Ａを介して、中心軸９０Ａの周りを公転しながら、ハウジング２３Ａの内歯５１Ａと噛み合うことによって自転する。ここで、ハウジング２３Ａが有する内歯５１Ａの数は、第１偏心揺動歯車２２Ａが有する外歯４１Ａの数よりも、多い。このため、第１偏心揺動歯車２２Ａの１公転ごとに、ハウジング２３Ａの同じ位置の内歯５１Ａに噛み合う外歯４１Ａの位置がずれる。これにより、第１偏心揺動歯車２２Ａが、偏心軸２１Ａとは逆の方向、すなわち入力軸１０Ａおよび太陽回転体１４Ａの回転方向と同じ方向へ、第２回転数よりも低い第３回転数で、ゆっくりと回転する。したがって、第１偏心揺動歯車２２Ａの挿通孔４３Ａの位置も、第３回転数で、ゆっくりと回転する。同様に、第２偏心揺動歯車８２Ａが、偏心軸２１Ａとは逆の方向、すなわち入力軸１０Ａおよび太陽回転体１４Ａの回転方向と同じ方向へ、第２回転数よりも低い第３回転数で、ゆっくりと回転する。

第１偏心揺動歯車２２Ａが有する外歯４１Ａの数をＮとし、ハウジング２３Ａが有する内歯５１Ａの数をＭとすると、減速比Ｐは、Ｐ＝（第２回転数）／（第３回転数）＝Ｎ／（Ｍ−Ｎ）となる。図３の例では、Ｎ＝５９，Ｍ＝６０なので、この例における減速比は、Ｐ＝５９である。すなわち、第３回転数は、第２回転数の１／５９の回転数となる。ただし、本発明における減速機構の減速比は、他の値であってもよい。なお、第２偏心揺動歯車８２Ａが有する外歯（図示せず）の数は、第１偏心揺動歯車２２Ａが有する外歯４１Ａの数と同じである。

図１および図３に示すとおり、偏心軸２１Ａの内周面と入力軸１０Ａとの径方向の間には、さらに複数の第２軸受２５Ａが介在する。これにより、減速機１Ａにおける各部材の配置精度を高めることができる。その結果、偏心軸２１Ａおよび各偏心揺動歯車の回転が安定し、各部材の摩耗および損傷を抑制することができるとともに、減速機１Ａを長寿命化することができる。なお、図１において減速機１Ａは２つの第２軸受２５Ａを有しているが、第２軸受２５Ａの数は１つであっても、３つ以上であってもよい。

なお、複数の第２軸受２５Ａのうちの少なくとも一つ（図１の第２軸受２５Ａ１）は、玉軸受であることが望ましい。上述のとおり、遊星転動体２６Ａとして「はすば歯車」を用いた場合、軸方向に負荷が発生する。この場合、玉軸受を用いることで、発生した負荷を吸収しやすくなる。また、第２軸受２５Ａのうちの少なくとも一つ（図１の第２軸受２５Ａ２）は、ニードル軸受であることが望ましい。これにより、減速機１Ａを径方向に薄型化できる。

さらに、図１に示すとおり、減速機１Ａの複数の第２軸受２５Ａの少なくとも一部は、偏心軸２１Ａの偏心した外周面２１１Ａと径方向に重なる位置に配置されている。これにより、減速機１Ａを軸方向および径方向に薄型化できる。

出力フランジ３０Ａは、第１円板体３１Ａ、第２円板体３２Ａ、および偏心揺動歯車（第１偏心揺動歯車２２Ａおよび第２偏心揺動歯車８２Ａ）を軸方向に貫通する偏心揺動キャリアピン４４Ａを有する。

第１円板体３１Ａは、中心軸９０Ａに対して垂直に配置された、円環状の部材である。第１円板体３１Ａは、第１偏心揺動歯車２２Ａおよび第２偏心揺動歯車８２Ａよりも、出力側に配置されている。

偏心軸２１Ａと、出力フランジ３０Ａの第１円板体３１Ａとの径方向の間には、さらに第３軸受６０Ａが介在する。これにより、減速機１Ａにおける出力フランジ３０Ａの配置精度をさらに高めることができる。その結果、出力フランジ３０Ａの回転が安定し、各部材の摩耗および損傷をより抑制することができるとともに、減速機１Ａをより長寿命化することができる。

また、第１円板体３１Ａには、複数の偏心揺動キャリアピン４４Ａを圧入するための複数（本実施形態では８つ）の被圧入孔３１１Ａが、設けられている。複数の被圧入孔３１１Ａは、中心軸９０Ａを中心として、周方向に等間隔に並んでいる。各被圧入孔３１１Ａは、第１円板体３１Ａを軸方向に貫通する。

第２円板体３２Ａは、中心軸９０Ａに対して垂直に配置された、円環状の部材である。第２円板体３２Ａは、第１偏心揺動歯車２２Ａおよび第２偏心揺動歯車８２Ａよりも、入力側に配置されている。

偏心軸２１Ａと、出力フランジ３０Ａの第２円板体３２Ａとの径方向の間には、第３軸受６０Ａが介在する。これにより、減速機１Ａにおける出力フランジ３０Ａの配置精度をさらに高めることができる。その結果、出力フランジ３０Ａの回転が安定し、各部材の摩耗および損傷をより抑制することができるとともに、減速機１Ａをより長寿命化することができる。なお、図１において減速機１Ａは２つの第３軸受６０Ａを有しているが、第３軸受６０Ａの数は１つであっても、３つ以上であってもよい。

また、第２円板体３２Ａには、複数の偏心揺動キャリアピン４４Ａの入力側の端部を挿入するための、複数（本実施形態では８つ）の固定用孔３２１Ａが設けられている。複数の固定用孔３２１Ａは、中心軸９０Ａを中心として、周方向に等間隔に並んでいる。各固定用孔３２１Ａは、第２円板体３２Ａを軸方向に貫通する。

複数の偏心揺動キャリアピン４４Ａ（本実施形態では８本）は、第１円板体３１Ａと第２円板体３２Ａとを接続する、円柱状の部材である。各偏心揺動キャリアピン４４Ａは、中心軸９０Ａと略平行に配置される。各偏心揺動キャリアピン４４Ａは、第１円板体３１Ａの複数の被圧入孔３１１Ａに、それぞれ圧入され、第１偏心揺動歯車２２Ａおよび第２偏心揺動歯車８２Ａの複数の挿通孔４３Ａに、それぞれ挿入される。また、各偏心揺動キャリアピン４４Ａの出力側の端部には、拡径された抜け止め部３３１Ａが、設けられている。抜け止め部３３１Ａは、第１円板体３１Ａと軸方向に接触する。これにより、各偏心揺動キャリアピン４４Ａの入力側への抜けが防止される。また、各偏心揺動キャリアピン４４Ａの入力側の端部は、第２円板体３２Ａの固定用孔３２１Ａに挿入され、ナットなどによって、第２円板体３２Ａに固定される。

図３に示すように、各挿通孔４３Ａを構成する面と、偏心揺動キャリアピン４４Ａの外周面との間には、隙間が介在する。そして、当該隙間には、円環状のブッシュリング６１Ａが挿入されている。第１偏心揺動歯車２２Ａおよび第２偏心揺動歯車８２Ａが減速後の第３回転数で回転すると、当該動力がブッシュリング６１Ａを介して各偏心揺動キャリアピン４４Ａに伝達される。その結果、複数の偏心揺動キャリアピン４４Ａと、これを有する出力フランジ３０Ａとが、２つの偏心揺動歯車とともに中心軸９０Ａを中心として、第３回転数で回転する。

さらに、出力フランジ３０Ａに固定されている遊星キャリア３４Ａ、および遊星キャリア３４Ａに備えられている複数の遊星キャリアピン３３Ａが、出力フランジ３０Ａの回転とともに中心軸９０Ａを中心として回転する。これに伴い複数の遊星キャリアピン３３Ａが支持する複数の遊星転動体２６Ａが、中心軸９０Ａを中心として公転する。すなわち、複数の遊星転動体２６Ａは、太陽回転体１４Ａおよび偏心軸２１Ａの双方に接触しつつ、太陽回転体１４Ａまたは遊星キャリアピン３３Ａを介して動力を受けることによって、自転しながら中心軸９０Ａを中心として公転する。

上述のとおり、本実施形態における減速機１Ａの偏心軸２１Ａは、太陽回転体１４Ａを有する入力軸１０Ａによる動力によって、遊星転動体２６Ａを介して、入力軸１０Ａおよび太陽回転体１４Ａとは逆の方向へ、ゆっくりと回転する。減速機１Ａの遊星転動体２６Ａは、インタナルリングを有する偏心軸２１Ａと、径方向に重なる位置に配置されている。これにより、減速機１Ａを軸方向に薄型化できる。

＜２．第２実施形態＞
続いて、本発明の第２実施形態について説明する。図４は、本発明の第２実施形態に係る減速機１Ｂを、中心軸９０Ｂを含む平面で切断した縦断面図である。なお、以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と同等の部分については、重複説明を省略する。

図４に示すとおり、第２実施形態の減速機１Ｂは、中心軸９０Ｂ付近の一部が、出力側に突出している。具体的には、太陽回転体１４Ｂ、複数の遊星転動体２６Ｂ、およびインタナルリング３６Ｂが、出力フランジ３０Ｂの第１円板体３１Ｂよりも、出力側に突出している。このような構造でも、遊星転動体２６Ｂの外周部に設けられたインタナルリング３６Ｂを、減速機１Ｂが取り付けられる機器側に埋め込むことで、減速機１Ｂおよび機器全体を軸方向に薄型化できる。

本実施形態の減速機１Ｂは、第１実施形態の減速機１Ａと同様に、入力軸１０Ｂ、減速機構２０Ｂ、および出力フランジ３０Ｂを有する。太陽回転体１４Ｂを有する入力軸１０Ｂは、モータを駆動させると、中心軸９０Ｂを中心として、外部から入力される回転数である第１回転数で回転する。減速機構２０Ｂは、複数の遊星転動体２６Ｂと、偏心軸２１Ｂと、複数の偏心揺動歯車（第１偏心揺動歯車２２Ｂおよび第２偏心揺動歯車８２Ｂ）と、インタナルリング３６Ｂと、ハウジング２３Ｂとを有する。

複数の遊星転動体２６Ｂは、太陽回転体１４Ｂの周りに、等間隔に配置されている。各遊星転動体２６Ｂは、中央に挿通孔２６０Ｂを有する。当該挿通孔２６０Ｂには、遊星キャリアピン３３Ｂが挿入される。各遊星転動体２６Ｂは、この遊星キャリアピン３３Ｂによって、自転可能かつ公転可能に支持される。なお、複数の遊星キャリアピン３３Ｂを有する遊星キャリア３４Ｂは、後述の偏心軸２１Ｂに固定されている。また、各遊星転動体２６Ａの外周部には、太陽回転体１４Ｂが有する太陽歯１４１Ｂと噛み合う複数の遊星歯２６１Ｂが設けられている。このため、太陽回転体１４Ｂが第１回転数で回転するのに伴い、各遊星転動体２６Ｂは、入力軸１０Ｂおよび太陽回転体１４Ｂと同じ方向へ、第１回転数よりも低い第２回転数で中心軸９０Ｂを中心として公転する。なお、複数の遊星転動体２６Ｂは、太陽回転体１４Ｂの周りに、不等配位置に配置されてもよい。

偏心軸２１Ｂは、中心軸９０Ｂに対して偏心した外周面を有する筒状の部材である。偏心軸２１Ｂは、中心軸９０Ｂを中心とした複数の遊星転動体２６Ｂの公転に伴い、遊星キャリア３４Ｂを介して動力を受け、入力軸１０Ｂおよび太陽回転体１４Ｂと同じ方向へ、中心軸９０Ｂを中心として第２回転数で回転する。

また、偏心軸２１Ｂの内周面と入力軸１０Ｂとの径方向の間には、複数の第２軸受２５Ｂが介在する。これにより、減速機１Ｂにおける各部材の配置精度を高めることができる。その結果、偏心軸２１Ｂの回転が安定し、各部材の摩耗および損傷を抑制することができるとともに、減速機１Ｂを長寿命化することができる。

なお、複数の第２軸受２５Ｂのうちの少なくとも一つ（図４の第２軸受２５Ｂ１）は、玉軸受であることが望ましい。上述のとおり、遊星転動体２６Ｂとして「はすば歯車」を用いた場合、軸方向に負荷が発生する。この場合、玉軸受を用いることで、発生した負荷を吸収しやすくなる。また、第２軸受２５Ｂのうちの少なくとも一つ（図４の第２軸受２５Ｂ２）は、ニードル軸受であることが望ましい。これにより、減速機１Ｂを径方向に薄型化できる。

インタナルリング３６Ｂは、遊星転動体２６Ｂよりも径方向外側に配置され、複数の遊星転動体２６Ｂに接触する接触面を有する円環状の部材である。インタナルリング３６Ｂは、出力フランジ３０Ｂに固定されている。また、インタナルリング３６Ｂは、内周部に、遊星歯２６１Ｂと噛み合う複数の内歯３６１Ｂを有する。複数の遊星転動体２６Ｂは、それぞれ、太陽回転体１４Ｂの太陽歯１４１Ｂと、インタナルリング３６Ｂの内歯３６１Ｂとの双方と常に噛み合っている。

第１偏心揺動歯車２２Ｂは、偏心軸２１Ｂの偏心した外周面２１１Ｂに、第１軸受２４Ｂを介して、取り付けられている。したがって、第１偏心揺動歯車２２Ａは、偏心軸２１Ｂの偏心した外周面２１１Ｂの中心である第１中心軸９１Ｂを中心として、回転自在に支持される。同様に、第２偏心揺動歯車８２Ｂは、偏心軸２１Ｂの偏心した外周面８１１Ｂに、第１軸受８４Ｂを介して、取り付けられている。したがって、第２偏心揺動歯車８２Ｂは、偏心軸２１Ｂの偏心した外周面８１１Ｂの中心である第２中心軸９２Ｂを中心として、回転自在に支持される。

出力フランジ３０Ｂは、第１円板体３１Ｂ、第２円板体３２Ｂ、および偏心揺動歯車（第１偏心揺動歯車２２Ｂおよび第２偏心揺動歯車８２Ｂ）を軸方向に貫通する複数の偏心揺動キャリアピン４４Ｂを有する。このため、偏心揺動歯車（第１偏心揺動歯車２２Ｂおよび第２偏心揺動歯車８２Ｂ）の回転に伴い、複数の偏心揺動キャリアピン４４Ｂを介して出力フランジ３０Ｂに動力が伝達される。

さらに、偏心軸２１Ｂと、出力フランジ３０Ｂの第１円板体３１Ｂ、および第２円板体３２Ｂとの径方向の間には、第３軸受６０Ｂが介在する。これにより、減速機１Ｂにおける出力フランジ３０Ｂの配置精度をさらに高めることができる。その結果、第１実施形態と同様に出力フランジ３０Ｂの回転が安定し、各部材の摩耗および損傷をより抑制することができるとともに、減速機１Ｂをより長寿命化することができる。

なお、図４に示すとおり、第３軸受６０Ｂの少なくとも一部は、第２軸受の少なくとも一部と、軸方向に重なる位置に配置されることが望ましい。これにより、各々の回転中心を互いに揃えやすい。また、偏心軸２１Ｂの厚みを薄くすることができ、減速機１Ｂを径方向に薄型化できる。

上述のとおり、この実施形態では、互いに固定されたインタナルリング３６Ｂおよび出力フランジ３０Ｂが、複数の遊星転動体２６Ｂおよび複数の偏心揺動キャリアピン４４Ｂを介して動力を受ける。これに伴って、インタナルリング３６Ｂおよび出力フランジ３０Ｂは、入力軸１０Ｂおよび太陽回転体１４Ｂと逆の方向へ、第２回転数よりも低い第３回転数で中心軸９０Ｂを中心として公転する。

＜３．変形例＞
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。

また、減速機の細部の形状については、本願の各図に示された形状と相違していてもよい。また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。

本発明は、減速機に利用できる。

１Ａ，１Ｂ 減速機
１０Ａ，１０Ｂ 入力軸
１３Ａ 入力シャフト
１４Ａ，１４Ｂ 太陽回転体
２０Ａ，２０Ｂ 減速機構
２１Ａ，２１Ｂ 偏心軸
２２Ａ，２２Ｂ 第１偏心揺動歯車
２３Ａ，２３Ｂ ハウジング
２４Ａ，２４Ｂ 第１軸受
２５Ａ，２５Ｂ 第２軸受
２６Ａ，２６Ｂ 遊星転動体
３０Ａ，３０Ｂ 出力フランジ
３１Ａ，３１Ｂ 第１円板体
３２Ａ，３２Ｂ 第２円板体
３３Ａ，３３Ｂ 遊星キャリアピン
３４Ａ，３４Ｂ 遊星キャリア
３６Ｂ インタナルリング
４１Ａ 外歯
４２Ａ 外歯間溝
４３Ａ 挿通孔
４４Ａ，４４Ｂ 偏心揺動キャリアピン
５１Ａ 内歯
５２Ａ 内歯間溝
６０Ａ，６０Ｂ 第３軸受
６１Ａ ブッシュリング
８２Ａ，８２Ｂ 第２偏心揺動歯車
８４Ａ，８４Ｂ 第１軸受
９０Ａ，９０Ｂ 中心軸
９１Ａ，９１Ｂ 第１中心軸
９２Ａ，９２Ｂ 第２中心軸
１３１Ａ 端部
１４１Ａ，１４１Ｂ 太陽歯
２１１Ａ，２１１Ｂ 外周面
２１２Ａ 内歯
２６０Ａ，２６０Ｂ 挿通孔
２６１Ａ，２６１Ｂ 遊星歯
３１１Ａ 被圧入孔
３２１Ａ 固定用孔
３３１Ａ 抜け止め部
３６１Ｂ 内歯
８１１Ａ，８１１Ｂ 外周面

Claims (8)

1. 中心軸を中心として回転する太陽回転体を有する入力軸と、
   前記太陽回転体の周囲において、自転可能に支持された１または複数の遊星転動体と、
   前記中心軸に対して偏心した外周面を有し、前記遊星転動体の前記自転に伴い前記中心軸を中心として回転する筒状の偏心軸と、
   外周面に複数の外歯を有し、前記偏心軸に第１軸受を介して支持される偏心揺動歯車と、
   前記偏心揺動歯車の外歯と噛み合う内歯を内周面に有するハウジングと、
   前記偏心揺動歯車を軸方向に貫通する偏心揺動キャリアピンを有し、前記中心軸を中心として前記偏心揺動歯車とともに回転する出力フランジと、
   を有する減速機であって、
   前記偏心軸の内周面と前記入力軸との径方向の間に、さらに１または複数の第２軸受が介在し、
   前記偏心軸と前記出力フランジとの径方向の間に介在する１または複数の第３軸受をさらに有し、
   前記１または複数の第２軸受の少なくとも一部は、前記１または複数の第３軸受の少なくとも一部と、軸方向に重なる位置に配置されている、減速機。
2. 中心軸を中心として回転する太陽回転体を有する入力軸と、
   前記太陽回転体の周囲において、自転可能に支持された１または複数の遊星転動体と、
   前記中心軸に対して偏心した外周面を有し、前記遊星転動体の前記自転に伴い前記中心軸を中心として回転する筒状の偏心軸と、
   外周面に複数の外歯を有し、前記偏心軸に第１軸受を介して支持される偏心揺動歯車と、
   前記偏心揺動歯車の外歯と噛み合う内歯を内周面に有するハウジングと、
   前記偏心揺動歯車を軸方向に貫通する偏心揺動キャリアピンを有し、前記中心軸を中心として前記偏心揺動歯車とともに回転する出力フランジと、
   を有する減速機であって、
   前記偏心軸の内周面と前記入力軸との径方向の間に、さらに１または複数の第２軸受が介在し、
   前記１または複数の遊星転動体は前記偏心軸と径方向に重なる位置に配置されている、減速機。
3. 請求項１または請求項２に記載の減速機であって、
   前記１または複数の遊星転動体は、それぞれ、前記太陽回転体および前記偏心軸の双方に接触しつつ、前記太陽回転体から動力を受けることによって、自転する、減速機。
4. 請求項１から請求項３までのいずれかに記載の減速機であって、
   前記遊星転動体は、はすば歯車であり、
   前記１または複数の第２軸受のうちの少なくとも一つは玉軸受である、減速機。
5. 請求項１から請求項３までのいずれかに記載の減速機であって、
   前記１または複数の第２軸受のうちの少なくとも一つはニードル軸受である、減速機。
6. 請求項１から請求項５までのいずれかに記載の減速機であって、
   前記１または複数の第２軸受の少なくとも一部は前記偏心軸の偏心した外周面と径方向に重なる位置に配置されている、減速機。
7. 請求項１から請求項６までのいずれかに記載の減速機であって、さらに
   前記１または複数の遊星転動体を支持するキャリアピンを有するキャリアと、
   前記遊星転動体よりも径方向外側に配置され、前記複数の遊星転動体に接触する接触面を有する円環状のインタナルリングと、
   を有し、
   前記偏心軸は、前記１または複数の遊星転動体から前記インタナルリングを介して動力を受け、
   前記キャリアは、前記出力フランジに固定されており、
   前記入力軸および前記偏心軸は、前記中心軸を中心に逆方向に回転する、減速機。
8. 請求項１から請求項６までのいずれかに記載の減速機であって、
   前記１または複数の遊星転動体を支持するキャリアピンを有するキャリアと、
   前記遊星転動体よりも径方向外側に配置され、前記複数の遊星転動体に接触する接触面を有する円環状のインタナルリングと、
   を有し、
   前記キャリアは、前記偏心軸に固定されており、
   前記偏心軸は、前記キャリアを介して動力を受け、
   前記入力軸および前記偏心軸は、前記中心軸を中心に同じ方向に回転する、減速機。

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