JP2008077628A - 画像処理装置並びに車両周辺視界支援装置及び方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両周辺の安全確認の容易化及び連結角把握の容易化に寄与する車両周辺視界支援装置を提供する。
【解決手段】トラクタ21の左右後端部に水平方向に視野角の広いカメラ(2L、2R)を1台ずつ設置する。カメラ2Lの視野には、トラクタ21及びトレーラ22の左側の路面等が含まれる。カメラ2Rの視野には、トラクタ21及びトレーラ22の右側の路面等が含まれる。カメラ2Lと2Rは、トレーラ22の後部側にて共通視野を有する。カメラ2Lと2Rから得られた各画像を合成したパノラマ画像を、トラクタ21の車室内の表示装置に表示する。
【選択図】図7
【解決手段】トラクタ21の左右後端部に水平方向に視野角の広いカメラ(2L、2R)を1台ずつ設置する。カメラ2Lの視野には、トラクタ21及びトレーラ22の左側の路面等が含まれる。カメラ2Rの視野には、トラクタ21及びトレーラ22の右側の路面等が含まれる。カメラ2Lと2Rは、トレーラ22の後部側にて共通視野を有する。カメラ2Lと2Rから得られた各画像を合成したパノラマ画像を、トラクタ21の車室内の表示装置に表示する。
【選択図】図7
Description
本発明は、車両周辺視界支援装置及び方法に関し、特にトラクタとトレーラで構成される連結車両の周辺視界を表す画像をトラクタの車室内の表示装置に表示する車両周辺視界支援装置及び方法に関する。また本発明は、車両周辺視界支援装置に用いられる画像処理装置に関する。
トラクタ及び該トラクタによって牽引されるトレーラから構成される連結車両では、車体の旋回時にトラクタとトレーラが連結部で折れ曲がり、折れ曲がる角度(連結角)は旋回状態に応じて刻々と変化する。
この種の連結車両の運転操作は比較的難しく、例えば、連結車両を右に旋回しながら後退させる場合は、一旦、左に操舵して連結角を或る程度つけてから右に操舵する、という運転操作を行う必要がある。このように、運転手は連結角を把握しながら車両を旋回させる必要があり、これと同時に周囲の安全確認を行う必要がある。しかしながら、この種の連結車両においては、死角領域が大きく且つ死角領域は旋回に伴って変化するため、連結角把握と安全確認の確実なる遂行は熟練者でも容易ではなく、大きな負担となる。
この種の連結車両の視界を支援する技術として、幾つかの従来技術が存在する。例えば、下記特許文献1に記載の技術では、トレーラの左右後端部にカメラを設置し、トレーラの屈曲角に応じてトレーラの屈曲方向と反対側の後端部のカメラを回動させて死角になるトレーラ側方を撮影する。そして、その撮影によって得られる映像に進路予想線を重畳して表示するようにしている。
また例えば、下記特許文献2に記載の技術では、トラクタの左右後端部にカメラ方向を制御できるカメラを設置し、トレーラの屈曲角に応じてカメラ方向を制御するようにしている。
尚、トレーラの連結角を検出する手法が、例えば、特許文献3及び4に記載されている。連結角を検出する手法としては、特許文献3及び4にも記載されているように、古くから数多くの手法が存在する。また、下記特許文献5及び6には、複数の画像を合成してパノラマ画像を生成する画像合成処理に関する技術が開示されている。下記特許文献7には、カメラのチルト角を考慮した円筒面投影変換処理に関する技術が開示されている。
上記特許文献1及び2に記載の従来技術では、カメラ視点が急に切り替わったり、カメラ方向が大きく変化したりする場合があり、どこを映し出しているのか混乱が生じやすい。また、カメラ方向を制御する駆動部が必要であり、装置が複雑になってしまう。更に、カメラ方向の制御に誤差が生じやすく、また、連結角の検出誤差(推定誤差)がカメラ方向の制御に大きく影響するため、撮影領域がずれやすいという問題もある。
このように、従来の技術では、車両周辺視界に対する支援は不十分である。また、安全確認支援及び運転操作支援のためには、運転手に連結角を容易に把握させるための工夫も肝要である。
そこで本発明は、車両周辺の安全確認の容易化及び連結角把握の容易化に寄与する画像処理装置、車両周辺視界支援装置、車両周辺視界支援方法及び車両を提供することも目的とする。
上記目的を達成するために本発明に係る第1の画像処理装置は、第1車両側に設置され、その第1車両に連結される第2車両側に共通視野を有する第1及び第2撮像部からの撮像信号を受ける画像処理装置であって、前記第1撮像部からの撮像信号に基づく第1画像と、前記第2撮像部からの撮像信号に基づく第2画像と、を合成した合成画像を生成する画像合成手段と、前記合成画像に基づく表示画像を表示装置に表示させるための映像信号を出力する映像信号出力手段と、を備えたことを特徴とする。
上記目的を達成するために本発明に係る第2の画像処理装置は、第1車両側に設置され、その第1車両に連結される第2車両側に共通視野を有する第1及び第2撮像部からの撮像信号を受けると共に、前記第2車両の後方を撮影する第3撮像部からの撮像信号を受ける画像処理装置であって、前記第1撮像部からの撮像信号に基づく第1画像と前記第2撮像部からの撮像信号に基づく第2画像とを合成することによって得られる合成画像内の、前記第2車両の画像部分に、前記第3撮像部からの撮像信号に基づく第3画像を反映させ、これによって、前記合成画像に更に前記第3画像を合成した多重合成画像を生成する画像合成手段と、前記多重合成画像に基づく表示画像を表示装置に表示させるための映像信号を出力する映像信号出力手段と、を備えたことを特徴とする。
そして具体的には例えば、第1又は第2の画像処理装置において、前記第1車両と前記第2車両が一直線上にある場合に、前記第1撮像部の視野に前記第2車両の左側と前記第2車両の車輪又はタイヤとが入るように、且つ、前記第2撮像部の視野に前記第2車両の右側と前記第2車両の車輪又はタイヤとが入るように、前記第1撮像部及び前記第2撮像部は前記第1車両側に設置され、前記共通視野には少なくとも前記第2車両の車輪又はタイヤが含まれており、前記画像合成手段は、前記合成画像内に、前記共通視野に対応する一部画像として少なくとも前記第2車両の車輪又はタイヤの画像を生成する。
これにより、第2車両の左側から右側に至る広範囲の車両周辺画像が表示され、車両周辺の安全確認の容易化及び連結角の把握の容易化が期待できる。
第1の画像処理装置を用いれば、例えば、第2車両の車輪又はタイヤの部分が連結角に応じて表示画像上を移動するため、バックミラーを見る感覚で連結角を直感的に把握することが可能となる。第2の画像処理装置を用いれば、第2車両の後方の画像をも表示装置で確認することが可能となり、安全確認の容易化に資する。
また例えば、第1又は第2の画像処理装置において、前記画像合成手段は、前記第1画像内の前記共通視野に対応する画像領域の各画素の輝度と、前記第2画像内の前記共通視野に対応する画像領域の各画素の輝度と、を比較し、輝度の大きい方の画素の画素信号を用いて、前記合成画像内の、前記共通視野に対応する一部画像を生成する。
安全上確認が必要となるのは、第2車両の車体や底面ではなく第2車両の外周部分である。外周部分の画像は比較的高い輝度を有する。このため、上記の如く構成することにより、確認の必要な部分が優先的に表示されるようになる。
また例えば、第1又は第2の画像処理装置において、前記画像合成手段は、前記第1画像上及び前記第2画像上における、前記第2車両の所定部位の位置を検出する部位検出手段を備え、前記部位検出手段の検出結果に基づきつつ前記第1画像と前記第2画像を合成するようにしてもよい。
また例えば、第1又は第2の画像処理装置において、前記第1車両と前記第2車両の連結角を検出する連結角検出手段を更に備え、前記画像合成手段は、検出された前記連結角に基づきつつ前記第1画像と前記第2画像を合成するようにしてもよい。
上記目的を達成するために本発明に係る第1の車両周辺視界支援装置は、上記の第1の画像処理装置と、前記第1及び第2撮像部を有する撮像ユニット、並びに、前記表示装置、の内の少なくとも一方と、を備えたことを特徴とする。
上記目的を達成するために本発明に係る第2の車両周辺視界支援装置は、上記の第2の画像処理装置と、前記第1、第2及び第3撮像部を有する撮像ユニット、並びに、前記表示装置、の内の少なくとも一方と、を備えたことを特徴とする。
上記目的を達成するために本発明に係る車両は、第1車両と該第1車両に連結される第2車両とから成る車両であって、上記の画像処理装置並びに第1及び第2撮像部が設置されたことを特徴とする。
上記目的を達成するために本発明に係る第1の車両周辺視界支援方法は、第1車両側に設置され、その第1車両に連結される第2車両側に共通視野を有する第1及び第2撮像部からの撮像信号を受け、前記第1撮像部からの撮像信号に基づく第1画像と、前記第2撮像部からの撮像信号に基づく第2画像と、を合成した合成画像を生成し、 前記合成画像に基づく表示画像を表示装置に表示させることを特徴とする。
上記目的を達成するために本発明に係る第2の車両周辺視界支援方法は、第1車両側に設置され、その第1車両に連結される第2車両側に共通視野を有する第1及び第2撮像部からの撮像信号を受けると共に、前記第2車両の後方を撮影する第3撮像部からの撮像信号を受け、前記第1撮像部からの撮像信号に基づく第1画像と前記第2撮像部からの撮像信号に基づく第2画像とを合成することによって得られる合成画像内の、前記第2車両の画像部分に、前記第3撮像部からの撮像信号に基づく第3画像を反映させ、これによって、前記合成画像に更に前記第3画像を合成した多重合成画像を生成し、前記多重合成画像に基づく表示画像を表示装置に表示させることを特徴とする。
本発明は、車両周辺の安全確認の容易化及び連結角把握の容易化に寄与する
以下、本発明の実施の形態につき、図面を参照して具体的に説明する。参照される各図において、同一の部分には同一の符号を付し、同一の部分に関する重複する説明を原則として省略する。
図1は、本発明の実施の形態に係る車両周辺視界支援装置(以下、「視界支援装置」と略記する)1の全体構成ブロック図である。視界支援装置1は、カメラ2L及び2R、パノラマ画像生成部3L及び3R、画像合成部4、映像信号出力部5、並びに、表示装置6を備えている。
カメラ2L及び2Rの夫々は、所謂パノラマカメラであり、例えば、図2に示す如く200°以上の視野角を有する。カメラカメラ2L及び2Rの夫々は、例えば、一般に普及している、100°〜140°の画角を有する広角カメラを、複数台、組み合わせることによって形成される。
図3に、カメラ2Lの構成例を示す。カメラ2Lは、100°〜140°の画角を有する広角カメラ11及び12を用いて形成される。広角カメラ11及び12は個別に撮影を行い、広角カメラ11及び12の夫々の撮影によって得られた画像を表す撮像信号は、図1のパノラマ画像生成部3Lに送られる。広角カメラ11及び12は、水平方向に異なる視野を有するように配置され、各広角カメラの視野の一部同士は重複している。
パノラマ画像生成部3Lは、広角カメラ11及び12から得た各画像を合成することにより、パノラマ画像を生成する。パノラマ画像を生成するに当たっての画像の合成方法としては、上記特許文献5又は6に記載されているような公知の技術を用いればよい。図3に示す如く、カメラ2Lを形成する各広角カメラ(今の場合、広角カメラ11及び12)の光軸が1点で交わるように各広角カメラを水平に並べて配置することにより、パノラマ画像の合成が容易となり、また、カメラ2Lの水平方向の視野角を200°以上とすることができる。尚、図3では、2個の広角カメラを用いてカメラ2Lを構成する例を示しているが、3個以上のカメラを用いてカメラ2Lを構成してもよい。
カメラ2R及びパノラマ画像生成部3Rの構成及び機能は、カメラ2L及びパノラマ画像生成部3Lのそれらと同様である。即ち、カメラ2Rは、例えば、広角カメラ11及び12のような複数のカメラから構成され、その複数のカメラの夫々の撮影によって得られた画像を表す撮像信号は、パノラマ画像生成部3Rに送られる。パノラマ画像生成部3Rは、その複数のカメラから得た各画像を合成することにより、パノラマ画像を生成する。
尚、レンズ設計や構造が複雑になってしまうが、カメラ2L及び2Rの夫々を、1つのカメラにて構成するようにしても構わない。但し、カメラ2L及び2Rの夫々を1つのカメラにて構成する場合、現状、200°以上の視野角を確保するのが困難であるため、その場合は、適宜、視野角を200°未満とする。
以下、パノラマ画像生成部3Lにて生成されたパノラマ画像を左パノラマ画像と呼び、パノラマ画像生成部3Rにて生成されたパノラマ画像を右パノラマ画像と呼ぶ。図1において、画像合成部4は、左パノラマ画像と右パノラマ画像とを合成する。この合成によって得られた画像をワイドパノラマ画像という。このワイドパノラマ画像の合成手法については後述する。ワイドパノラマ画像を表す信号は、映像信号出力部5に送られる。映像信号出力部5は、画像合成部4からの該信号に基づき、ワイドパノラマ画像に基づく表示画像が表示装置6の表示画面上に表示されるように、映像信号を生成して該映像信号を表示装置6に送る。
表示装置6は、液晶ディスプレイパネル等から形成され、上記の表示画像を表示画面上に表示する。トラクタ21の運転手が表示装置6の表示画像を視認できるように、表示装置6はトラクタ21の車室内に設置される。尚、カーナビゲーションシステムなどに含まれる表示装置を、視界支援装置1における表示装置6として流用しても良い。
視界支援装置1は、車両に取り付けられて用いられる。図4は、視界支援装置1が取り付けられる車両の側面外観図である。符号21は、トラクタを表す。符号22は、トラクタ21に連結され、トラクタ21によって牽引されるトレーラを表す。符合24は、トレーラ22に設けられたタイヤを表す。一般的に、タイヤ24は、トレーラ22の後輪と呼ばれる。符号25は、トレーラ22の後端を表す。符号26は、後端25に設置された、トレーラ22の後方を撮影するためのリアカメラを表す。符号27は、タイヤ24が設けられた、トレーラ22の底面を表す。
尚、リアカメラ26を視界支援装置1の構成要素に含めることもでき、その場合における、リアカメラ26の撮影画像の利用法については後述する。
本明細書において、トレーラ22側から見てトラクタ21側を「前」とし、トラクタ21側から見てトレーラ22側を「後」とする。また、当然ではあるが、前後方向に直交する方向を左右方向とする。
図5及び図6は、トラクタ21及びトレーラ22を上方から見た図であり、図5はトラクタ21とトレーラ22の成す角(以下、「連結角」という)が0°である場合を示し、図6は連結角が0°でない場合を示している。図7は、トラクタ21及びトレーラ22を上方から見た透視上面図である。連結角が0°である時、トラクタ21とトレーラ22は一直線上に並ぶ(トラクタ21とトレーラ22の各車体は一直線上に並ぶ)。
図7において、符号23は連結部である。トレーラ22は、連結部23にてトラクタ21と連結される。トレーラ22は、連結部23を支点にして、トラクタ21に対して屈曲する。トラクタ21及びトレーラ22を水平面上に射影した二次元平面において、トラクタ21の中心線35とトレーラ22の中心線36との成す角が、上記の連結角に相当する。図7では、連結角がθで表されている。トラクタ21及びトレーラ22を上方から見た場合において、連結部23を支点にしてトレーラ22が時計回り方向に屈曲する場合の連結角θを正とする。従って、トラクタ21及びトレーラ22が直進している状態から左折しようとする際に表れる連結角θは、正となる。
カメラ2Lは、トラクタ21の後端部の左側に設置される。カメラ2Rは、トラクタ21の後端部の右側に設置される。図4では、カメラ2Rはカメラ2Lの裏側に隠れているため、図示されていない。カメラ2L及び2Rは、共に、タイヤ24及び底面27を撮影できるようにトラクタ21の比較的低い位置に設置される。
連結角が図5に示す状態にある場合において、カメラ2Lの視野(撮影領域)には半楕円状の斜線領域31が含まれ、カメラ2Rの視野(撮影領域)には半楕円状の斜線領域32が含まれる。この場合、カメラ2Lは斜線領域31を含む視野内の被写体を撮影し、カメラ2Rは斜線領域32を含む視野内の被写体を撮影する。斜線領域31は、トラクタ21及びトレーラ22の左側に位置する領域であり、斜線領域32は、トラクタ21及びトレーラ22の右側に位置する領域である。尚、斜線領域31内の矢印はカメラ2Lの視野の広がり方向を表し、斜線領域32内の矢印はカメラ2Rの視野の広がり方向を表している。
連結角が図6に示す状態にある場合において、カメラ2Lの視野(撮影領域)には変形した扇型形状を有する斜線領域33が含まれ、カメラ2Rの視野(撮影領域)には変形した扇型形状を有する斜線領域34が含まれる。この場合、カメラ2Lは斜線領域33を含む視野内の被写体を撮影し、カメラ2Rは斜線領域34を含む視野内の被写体を撮影する。斜線領域33は、トラクタ21及びトレーラ22の左側に位置する領域であり、斜線領域34は、トラクタ21及びトレーラ22の右側に位置する領域である。尚、斜線領域33内の矢印はカメラ2Lの視野の広がり方向を表し、斜線領域34内の矢印はカメラ2Rの視野の広がり方向を表している。また、図5及び図6において、リアカメラ26の撮影方向は紙面右方向(トレーラ22の前方から後方へ向かう方向)である。
図7では、カメラ2L及び2Rの視野の共通部分が明示的に示されている。カメラ2Lの視野には変形した扇型形状を有する斜線領域37が含まれ、カメラ2Rの視野には変形した扇型形状を有する斜線領域38が含まれる。斜線領域37と38は、連結部23よりもトレーラ22の後端に近い部分で重なり合う。
カメラ2L及び2Rは、共に、トレーラ22の一部を含む領域を共通して撮影する。つまり、カメラ2L及び2Rは、トレーラ22側で共通視野を有する。図7において、斜線領域37と38とが重なり合う、符合39が付された網掛け領域は、この共通視野を示している(斜線領域37と38は共に網掛け領域39を含む)。この共通視野には、タイヤ24と、底面27の一部と、が含まれる。タイヤ24は少なくとも2個存在するが、連結角θによっては、共通視野に全てのタイヤ24は含まれない場合もある。トラクタ21との関係における共通視野は、カメラ2L及び2Rの視野角(画角)と、カメラ2L及び2Rの設置位置及び設置方向と、に依存して定まり、この共通視野にトレーラ22の何れの部分が含まれるかは、連結角θ及びトレーラ22の長さなどによって特定される。
図5〜図7に示す如く、カメラ2Lは、水平方向に広い視野角を有するように設置される。具体的には、カメラ2Lは、水平方向に200°以上の視野角を有するように、トラクタ21の後端部の左側に設置される。カメラ2Lの視野には、トラクタ21の左の側面、トラクタ21及びトレーラ22の左側路面、並びに、トレーラ22の底面27が含まれ、連結角θによっては、更にトレーラ22の右側路面をも含みうる。
図8(b)に、カメラ2Lの撮影によって得られる左パノラマ画像の例を示す。この左パノラマ画像には、トラクタ21の左の側面41L、トラクタ21の左側に設けられたバックミラー42L、トラクタ21及びトレーラ22の左側路面43L、トレーラ22のタイヤ24及び底面27、並びに、トレーラ22の右側路面44が、表れている。図8(b)及び左パノラマ画像を表す後述の各図において、紙面右方向はトラクタ21の左の側面41Lに近づく方向に対応する。
カメラ2Rも、カメラ2Lと同様、水平方向に広い視野角を有するように設置される。具体的には、カメラ2Rは、水平方向に200°以上の視野角を有するように、トラクタ21の後端部の右側に設置される。カメラ2Rの視野には、トラクタ21の右の側面、トラクタ21及びトレーラ22の右側路面、並びに、トレーラ22の底面27が含まれ、連結角θによっては、更にトレーラ22の左側路面をも含みうる。
図8(a)に、カメラ2Rの撮影によって得られる右パノラマ画像の例を示す。この右パノラマ画像には、トラクタ21の右の側面41R、トラクタ21の右側に設けられたバックミラー42R、トラクタ21及びトレーラ22の右側路面43R、トレーラ22のタイヤ24及び底面27、並びに、トレーラ22の左側路面45が、表れている。図8(a)及び右パノラマ画像を表す後述の各図において、紙面左方向はトラクタ21の右の側面41Rに近づく方向に対応する。
図1の、パノラマ画像生成部3L及び3R、画像合成部4、映像信号出力部5及び表示装置6も、トラクタ21側に設置される。画像合成部4は、図8(a)に示すような右パノラマ画像と図8(b)に示すような左パノラマ画像とを合成して、図9に示すようなワイドパノラマ画像を生成する。図9及びワイドパノラマ画像を表す後述の各図において、紙面左側は実空間におけるトラクタ21等の右側に対応している。このため、画像合成部4又は映像信号出力部5によって、このワイドパノラマ画像の左右を反転し、反転した画像(即ち、左右方向にミラー反転した画像)を表示画像として表示装置6に表示させるようにする。
図10に、図9のワイドパノラマ画像に対応する表示画像を示す。図10に示す表示画像は、連結角θが0°である場合の表示画像である。図11に、左折時(例えばθ=60°)における表示画像の例を示す(これらの表示画像の基となるワイドパノラマ画像の合成手法については後述する)。これらの表示画像を参照することにより、運転手はバックミラーを見るような感覚で車両後方と側面を確認することができ、駐車、発車、左折などの様々な運転状況において車両周辺の安全確認や運転操作が支援される。また、図10から図11に遷移するように、トレーラ22の後部は連結角θに応じてワイドパノラマ画像及び表示画像上を左右することになり、運転手は、表示画像を参照することによって、連結角θを直感的に把握することができる。また、カメラ2L及び2Rはトラクタ21側に設置されるため、牽引するトレーラ22が変わっても視界支援装置1は有効に機能する。
また、図10及び図11に示す如く、表示画像に連結角θを表す目盛りを添付することで、運転手は、より詳細に連結角θを把握することが可能となる。該目盛りを、ワイドパノラマ画像に添付しておいても良い。表示画像(ワイドパノラマ画像)上における目盛りの添付位置、即ち、表示画像(ワイドパノラマ画像)上のどの部分に如何なる値の目盛りを添付するかは、トレーラ22の長さ等に応じた三角関数による演算を介して、決定することができる。また、後述するように連結角θが検出されているなら、例えば、表示画像(ワイドパノラマ画像)上における左右の2つのタイヤ24間の中心位置をパターンマッチング等を用いて求め、その中心位置と連結角θの検出結果から、表示画像(ワイドパノラマ画像)上における目盛りの添付位置を定めるようにしてもよい。
尚、ワイドパノラマ画像又は表示画像を表す各図(図9〜図11等)において、ワイドパノラマ画像又は表示画像を二分するように画像中央部に設けられた破線は、ワイドパノラマ画像又は表示画像の中心線である。この中心線は、連結角θを表す目盛りの0°に対応する(図10等参照)。このような中心線は、実際のワイドパノラマ画像及び表示画像にも設けられる(但し、設けないようにしてもよい)。
次に、図1の画像合成部4による、ワイドパノラマ画像の合成手法について説明する。上述したように、カメラ2L及び2Rの共通視野は、カメラ2L及び2Rの視野角とカメラ2L及び2Rの設置位置及び設置方向とで定まるため、その共通視野に対応する、左パノラマ画像内の一部画像と右パノラマ画像内の一部画像とをブレンディングする(混合する)ことで、一応、ワイドパノラマ画像を生成することは可能である。
しかしながら、カメラ2Lと2Rとの間には視差が存在するため、カメラ2Lと2Rに映し出されたトレーラ22の底面等は、連結角θが0°であっても完全には一致しない。図12(a)及び(b)に、夫々、連結角θが0°である場合における、右パノラマ画像及び左パノラマ画像を示す。
図12(a)の右パノラマ画像における太線四角枠内の画像領域51R、及び、図12(b)の左パノラマ画像における太線四角枠内の画像領域51Lは、共に、共通視野の撮影画像領域である。例えば、右パノラマ画像における底面27の端53と左パノラマ画像における底面27の端54は、実空間において同じものであるが、視差によって画像上では異なって見える。このため、画像領域51Rと51Lを単純に平均化処理などによってブレンディングすると、ワイドパノラマ画像上において、像が二重になったりする。
更に、連結角θが大きくなるにつれ、図13(a)及び(b)に示す如く、カメラ2Lと2R間におけるトレーラ22の映り方の差異が大きくなり、単純なブレンディングでは対応できない。図13(a)及び(b)は、夫々、連結角θが正(例えばθ=60°)の場合における右パノラマ画像及び左パノラマ画像を表している。図13(a)の右パノラマ画像における太線四角枠内の画像領域56R、及び、図13(b)の左パノラマ画像における太線四角枠内の画像領域56Lは、共に、共通視野の撮影画像領域である。
尚、図12(a)の右パノラマ画像において、画像領域51R以外の画像領域を非共通画像領域52Rと呼び、図12(b)の左パノラマ画像において、画像領域51L以外の画像領域を非共通画像領域52Lと呼ぶ。尚、図13(a)の右パノラマ画像において、画像領域56R以外の画像領域を非共通画像領域57Rと呼び、図13(b)の左パノラマ画像において、画像領域56L以外の画像領域を非共通画像領域57Lと呼ぶ。
図1の画像合成部4は、このような事情を考慮した、ワイドパノラマ画像の合成を行う。画像合成部4による、ワイドパノラマ画像の合成手法として、以下に、第1〜第3合成手法を例示する。
[第1合成手法]
まず、第1合成手法を説明する。第1合成手法では、共通視野の輝度の大小関係を利用して画像合成を行う。これにより、図12(a)及び(b)に示す右パノラマ画像及び左パノラマ画像から図14に示すワイドパノラマ画像が得られ、図13(a)及び(b)に示す右パノラマ画像及び左パノラマ画像から図15に示すワイドパノラマ画像が得られる。
まず、第1合成手法を説明する。第1合成手法では、共通視野の輝度の大小関係を利用して画像合成を行う。これにより、図12(a)及び(b)に示す右パノラマ画像及び左パノラマ画像から図14に示すワイドパノラマ画像が得られ、図13(a)及び(b)に示す右パノラマ画像及び左パノラマ画像から図15に示すワイドパノラマ画像が得られる。
図14に示すワイドパノラマ画像は、図14の紙面左側に表れる、図12(a)の非共通画像領域52Rの画像と、図14の紙面右側に表れる、図12(b)の非共通画像領域52Lの画像と、それらの両者に挟まれた共通画像領域61の画像と、から形成される。尚、図14には、共通画像領域61を表す四角枠が示されているが、実際のワイドパノラマ画像において、このような四角枠は表れない。また、図14において、OWは、共通画像領域61における原点である。また、上述したように、ワイドパノラマ画像を表す図面において、紙面左側は、実空間におけるトラクタ21等の右側に対応する。
図15に示すワイドパノラマ画像は、図15の紙面左側に表れる、図13(a)の非共通画像領域57Rの画像と、図15の紙面右側に表れる、図13(b)の非共通画像領域57Lの画像と、それらの両者に挟まれた共通画像領域66と、から形成される。図15には、共通画像領域66を表す四角枠が示されているが、実際のワイドパノラマ画像において、このような四角枠は表れない。
図16(a)及び(b)を参照する。図12(a)及び(b)に示したものと同じ画像領域51R及び51Lを、夫々、図16(a)及び(b)に拡大して示している。画像領域51Rにおいて原点ORを定め、それに対応する画像領域51Lの原点をOLとする。画像領域51R及び51Lは、夫々、M×Nの画素(垂直方向にM画素、水平方向にN画素)によって形成されているものとする。M及びNは、2以上の整数である。
図17は、画像領域51R及び51Lの夫々の画素配列を示すと共に、共通画像領域61及び66(図14及び図15参照)の夫々の画素配列を示す。それらの画像領域を形成する画素をP(m,n)にて表記する。ここで、mは、画像の垂直方向の位置を表し、1〜Mの間の各整数をとる。nは、画像の水平方向の位置を表し、1〜Nの間の各整数をとる。原点OR及びOL並びに図14に示す原点OWは、画素P(1,1)に対応する。
図1の画像合成部4は、画像領域51Rと51Lとの間で、画素ごとに、輝度を比較する。この比較は、同一の画素位置に対応する画素同士で行われる。つまり、画像領域51Rと画像領域51Lとの間で、例えば、画素P(1,1)同士の輝度を比較し、画素P(1,2)同士の輝度を比較する。その比較の結果、輝度が大きい方の画素P(m,n)の画素信号を、共通画像領域61における画素P(m,n)の画素信号とする。
即ち例えば、図16(a)の画像領域51R内の符号71に対応する画素P(100,200)の輝度が、図16(b)の画像領域51L内の符号72に対応する画素P(100,200)のそれよりも大きい場合、画像領域51Rの画素P(100,200)の画素信号を、共通画像領域61における画素P(100,200)の画素信号とする。また例えば、図16(a)の画像領域51R内の符号73に対応する画素P(100,50)の輝度が、図16(b)の画像領域51L内の符号74に対応する画素P(100,50)のそれよりも小さい場合、画像領域51Lの画素P(100,50)の画素信号を、共通画像領域61における画素P(100,50)の画素信号とする。このような比較処理を、画像領域51R及び51Lを形成する全画素について行い、共通画像領域61の全画素の画素信号を決定する。
上記の如く、共通視野に対応する共通画像領域61(図14)の画像を形成するに際し、輝度の大きいほうの画素の画素信号を優先的に用いるようにする。これにより、図14に示すようなワイドパノラマ画像が得られる。同様にして、図13(a)及び(b)の画像領域56R及び56Lの各画像から、図15に示す共通画像領域66の画像も合成される。
一般的にトレーラ22の底部は暗く外周は明るいため、この処理によって、外周が優先的にワイドパノラマ画像に表れることになる。トラクタ21を運転している際において、安全上確認が必要となるのは、トレーラ22の底部ではなく外周である。このため、第1合成手法では、外周を優先的にマッピングしてワイドパノラマ画像及び表示画像を生成する。これにより、確認の必要な映像が優先的に表示された、妥当なワイドパノラマ画像及び表示画像が得られる。また、ワイドパノラマ画像上で像が二重に表れたりする不具合の発生も回避される。
尚、或る画素に関する画素信号は、例えば、その画素の輝度を表す輝度信号と、その画素の色を表す色信号(色差信号など)と、から形成される。
[第2合成手法]
次に、第2合成手法について説明する。第2合成手法では、画像上におけるトレーラ22の所定部位の位置を検出し、その検出結果を利用して画像合成を行う。
次に、第2合成手法について説明する。第2合成手法では、画像上におけるトレーラ22の所定部位の位置を検出し、その検出結果を利用して画像合成を行う。
具体的には例えば、図18に示すような、タイヤ24の画像パターンを登録しておく。この登録された画像パターンを登録画像パターンRP1と呼ぶ。トレーラ22の後方に設けられるべき左右の2つのタイヤ24についての、左パノラマ画像又は右パノラマ画像上における標準的な画像パターンが、登録画像パターンRP1とされる。
図8(a)及び(b)に示すような右パノラマ画像及び左パノラマ画像が得られた際、図1の画像合成部4は、右パノラマ画像及び左パノラマ画像の夫々と登録画像パターンRP1とのパターンマッチング(特に例えばテンプレートマッチング)を行い、登録画像パターンRP1との相関が最大となる右パノラマ画像内の一部画像の位置及び登録画像パターンRP1との相関が最大となる左パノラマ画像内の一部画像の位置を特定する。
例えば、図19(a)に示す右パノラマ画像においては、登録画像パターンRP1と一部画像71との相関が最大となり、右パノラマ画像内における該一部画像71の位置が特定される。そして、右パノラマ画像において、左右のタイヤ24を二分する一部画像71の中心線を合成境界72とする。同様に、図19(b)に示す左パノラマ画像においては、登録画像パターンRP1と一部画像73との相関が最大となり、左パノラマ画像内における該一部画像73の位置が特定される。そして、左パノラマ画像において、左右のタイヤ24を二分する一部画像73の中心線を合成境界74とする。
そして、画像合成部4は、図19(a)の右パノラマ画像と図19(b)の左パノラマ画像を、合成境界72及び74にて結合する(即ち、繋ぎ合わせる)ことにより、ワイドパノラマ画像を生成する。つまり、ワイドパノラマ画像は、右パノラマ画像における合成境界72より紙面左側の一部画像75と、左パノラマ画像における合成境界74より紙面右側の一部画像76と、を結合することによって形成される。これによって、図9に示すようなワイドパノラマ画像が得られる。
尚、右パノラマ画像と左パノラマ画像を合成境界にて単純に結合するのではなく、トレーラ22の底面27及びタイヤ24に相当する画像部分を右パノラマ画像と左パノラマ画像間でブレンディングすることによって、ワイドパノラマ画像における該画像部分の画素信号を生成するようにしてもよい。これにより、ワイドパノラマ画像上において、画像の結合部分が滑らかに表現される。ブレンディングの対象となる画像範囲は、例えば、合成境界を中心として定められる。ここで、ブレンディングとは、ブレンディングの対象画素の画素信号を所定の比率で混合することを意味し、例えば、画素信号の平均化を意味する。
右パノラマ画像及び左パノラマ画像の双方に左右の2つのタイヤ24が表れている場合を例示したが、連結角θによっては、左右の2つのタイヤ24の内、一方のタイヤ24しか画像に表れない場合も発生しうる。このような場合に対応すべく、左右の2つのタイヤ24の内、右側のタイヤ24だけの登録画像パターンRP2(図20参照)及び左側のタイヤ24だけの登録画像パターンRP3(図21参照)を、用意しておくとよい。
そして、図22(a)及び(b)に示すような右パノラマ画像及び左パノラマ画像が得られた場合、図1の画像合成部4は、右パノラマ画像と図20の登録画像パターンRP2とのパターンマッチング(特に例えばテンプレートマッチング)を行い、登録画像パターンRP2との相関が最大となる右パノラマ画像内の一部画像81の位置を特定すると共に、左パノラマ画像と図18の登録画像パターンRP1とのパターンマッチング(特に例えばテンプレートマッチング)を行い、登録画像パターンRP1との相関が最大となる左パノラマ画像内の一部画像83の位置を特定する。
続いて、図22(a)の右パノラマ画像において、一部画像81の位置から図19(a)の合成境界72に相当する合成境界82を特定する。図22(a)に示す例では、合成境界82が右パノラマ画像の端と略一致している。合成境界82は、右パノラマ画像において、左右のタイヤ24を二分する中心線を推測したものに相当する。また、図22(b)の左パノラマ画像において、左右のタイヤ24を二分する一部画像83の中心線を合成境界84とする。最終的に、図22(a)の右パノラマ画像と図22(b)の左パノラマ画像を、合成境界82及び84にて結合することにより、ワイドパノラマ画像を生成する。
仮に、図22(a)の右パノラマ画像において、一部画像81の位置が更に紙面右方向に移動し、左右のタイヤ24を二分する中心線の推測線が線82aのように右パノラマ画像の外に出てしまう場合は、その外に出てしまった画像の幅ΔW1(今の例の場合、合成境界82と線82aとの水平距離に等しい)だけ、左パノラマ画像における合成境界84を紙面左側に移動させる。そして、この移動によって得られた合成境界84aにて右パノラマ画像と左パノラマ画像を結合することにより、ワイドパノラマ画像を生成すればよい。この場合、ワイドパノラマ画像上にて、右パノラマ画像の全体が表れることになる。
尚、図20の登録画像パターンRP2を用いる場合を説明したが、図21の登録画像パターンRP3を用いる場合も同様である。
また、タイヤ24以外のものを登録画像パターンとして用いて画像合成を行うようにしてもよい。例えば、トレーラ22の底面27又は後端25の予め定められた位置(例えば、図7の中心線36上の位置)にマーカ(目印)を設けておく。このマーカは、図7の共通視野39内に収まるように設置される。そして、右パノラマ画像及び左パノラマ画像上において、そのマーカの位置を特定し、その特定された位置を基準にして合成境界を求めて、右パノラマ画像と左パノラマ画像を合成するようにしてもよい。
第2合成手法を用いることによっても、ワイドパノラマ画像上で像が二重に表れたりする不具合の発生が回避でき、適切なワイドパノラマ画像を生成することが可能となる。
尚、第2合成手法においては、トレーラ22の所定部位(タイヤ24や上記マーカなど)の画像上の位置を特定する部位検出手段が有効に機能する。この部位検出手段は、図1の画像合成部4に備えられていると解釈することができる。また、登録画像パターン(RP1〜RP3など)は、図1の画像合成部4が参照可能なように、画像合成部4の内部又は外部に設けられたメモリに予め登録される。
[第3合成手法]
次に、第3合成手法について説明する。第3合成手法では、連結角θを検出し、連結角θの検出結果を利用して画像合成を行う。このため、第3合成手法を採用する場合、図1の視界支援装置1に連結角検出部7が追加されて、視界支援装置の構成ブロック図は、図23のようになる。図23の視界支援装置は、図1の視界支援装置1に連結角検出部7を追加した点において相違しており、他の点において両者は一致している。両者の一致点についての重複する説明を割愛する。
次に、第3合成手法について説明する。第3合成手法では、連結角θを検出し、連結角θの検出結果を利用して画像合成を行う。このため、第3合成手法を採用する場合、図1の視界支援装置1に連結角検出部7が追加されて、視界支援装置の構成ブロック図は、図23のようになる。図23の視界支援装置は、図1の視界支援装置1に連結角検出部7を追加した点において相違しており、他の点において両者は一致している。両者の一致点についての重複する説明を割愛する。
連結角検出部7は、上記の特許文献3又は4に記載されているような公知の技術を用いて、連結角θを検出する。連結角θの検出結果は、画像合成部4に伝達される。画像合成部4は、連結角検出部7により検出された連結角θに基づいて右パノラマ画像及び左パノラマ画像上の合成境界を求め、これによってワイドパノラマ画像を生成する。
ここで、連結角θが0°である場合における合成境界を基準合成境界とする。図24(a)及び(b)は、連結角θが0°である場合における右パノラマ画像及び左パノラマ画像を表す。これらの画像において、基準合成境界は、符号91及び92にて表される。連結角θが0°である場合、基準合成境界91及び92がそのまま合成境界とされ、それらの合成境界にて右パノラマ画像と左パノラマ画像とを結合する(即ち、繋ぎ合わせる)ことにより、ワイドパノラマ画像が生成される。
図25(a)及び(b)は、連結角θが60°である場合における右パノラマ画像及び左パノラマ画像を表す。基準合成境界91及び92の画像上の位置は、連結角θに拘らず固定されている。そして、連結角θが60°である場合は、その60°相当分だけ基準合成境界から移動させた境界を実際の合成境界とする。即ち、図25(a)に示す右パノラマ画像上では、基準合成境界91から紙面右側に60°相当分だけ移動した境界を合成境界93とし、図25(b)に示す左パノラマ画像上では、基準合成境界92から紙面右側に60°相当分だけ移動した境界を合成境界94とする。
そして、画像合成部4は、図25(a)の右パノラマ画像と図25(b)の左パノラマ画像を、合成境界93及び94にて結合する(即ち、繋ぎ合わせる)ことにより、図26に示すようなワイドパノラマ画像を生成する。図26において、符号95は、合成境界93及び94に一致する、ワイドパノラマ画像上の合成境界を表す。尚、図26のワイドパノラマ画像では、連結角θを表す目盛りが明示されている。
また、右パノラマ画像と左パノラマ画像を合成境界にて単純に結合するのではなく、トレーラ22の底面27及びタイヤ24に相当する画像部分を右パノラマ画像と左パノラマ画像間でブレンディングすることによって、ワイドパノラマ画像における該画像部分の画素信号を生成するようにしてもよい。これにより、ワイドパノラマ画像上において、画像の結合部分が滑らかに表現される。ブレンディングの対象となる画像範囲は、例えば、合成境界を中心として定められる。
また、連結角θが例えば正の方向に大きくなると、図25(a)の右パノラマ画像において、合成境界が更に紙面右方向に移動して右パノラマ画像の外に出てしまう場合がある。この場合における、右パノラマ画像の合成境界を符号93aにて表す。この場合は、その外に出てしまった画像の幅ΔW2(今の例の場合、合成境界93と合成境界93aとの水平距離に等しい)だけ、左パノラマ画像における合成境界94を紙面左側に移動させる。そして、この移動によって得られた合成境界94aにて右パノラマ画像と左パノラマ画像を結合することにより、ワイドパノラマ画像を生成すればよい。この場合、ワイドパノラマ画像上にて、右パノラマ画像の全体が表れることになる。尚、連結角θが正である場合を説明したが、連結角θが負である場合も同様である。
第3合成手法を用いることによっても、ワイドパノラマ画像上で像が二重に表れたりする不具合の発生が回避でき、適切なワイドパノラマ画像を生成することが可能となる。
尚、基準合成境界91及び92の画像上の位置、および、連結角θに応じて定められる合成境界(93等)の画像上の位置は、カメラ2L及び2Rの視野角(画角)並びにカメラ2L及び2Rの設置位置及び設置方向などに基づいて、予め設定される。
また、以下のようにして連結角θを求めてもよい。例えば、図7に示す連結部23にセンサ(不図示)を設けることによって連結角θを求めるようにする。連結部23を支点としてトレーラ22がトラクタ21に対して折れ曲がるので、その折れ曲がり量や折れ曲がり角を該センサにて検出することにより連結角θを求めることが可能である。
また、例えば、トレーラ22の底面27又は後端25の予め定められた位置(例えば、図7の中心線36上の位置)にマーカ(目印)を設けておく。このマーカは、図7の共通視野39内に収まるように設置される。そして、右パノラマ画像及び左パノラマ画像上において、そのマーカの位置を特定し、その特定された位置から連結角θを求めるようする。画像上におけるマーカの位置と連結角θの関係は、上記マーカの実空間における設置位置などに応じて、予め求められる。
[リアカメラの利用]
図1の視界支援装置1において、図4〜図7に示されるリアカメラ26を利用するか否かは任意であるが、リアカメラ26を利用する場合の例を、以下に説明する。
図1の視界支援装置1において、図4〜図7に示されるリアカメラ26を利用するか否かは任意であるが、リアカメラ26を利用する場合の例を、以下に説明する。
リアカメラ26は、上述の如く、トレーラ22の後方を撮影する。リアカメラ26の撮影によって得られた画像を表す撮像信号は、図1の画像合成部4に供給される。リアカメラ26の撮影によって得られた画像(リアカメラ26の撮影画像)を、以下、リア画像という。リアカメラ26からのリア画像を利用する場合、画像合成部4は、上記の如く生成されたワイドパノラマ画像内のトレーラ22の画像部分にリア画像に嵌め込むことによって、最終的なワイドパノラマ画像(多重合成画像)を生成する。この最終的なワイドパノラマ画像の左右を反転した画像(即ち、左右方向にミラー反転した画像)は、図1の映像信号出力部5を介して表示装置6に送られ、表示画像として表示装置6に表示される。
例えば、図26に示すワイドパノラマ画像内のトレーラ22の画像部分にリア画像に嵌め込んだ場合、生成される最終的なワイドパノラマ画像は、図27のようになる。図27中、符号100は、嵌め込まれたリア画像を表している。このように、リア画像をワイドパノラマ画像に嵌め込むことによって、車両周辺の360度視界の殆どを表示装置6にて確認することができ、高い安全性が確保されると共に運転手の負担が軽減される。
リア画像が嵌め込まれるべき、ワイドパノラマ画像内のトレーラ22の画像部分とは、リア画像が嵌め込まれる前のワイドパノラマ画像においてトレーラ22の構成要素(タイヤ24や底面27など)が表れている部分であり、典型的には、例えば、リア画像が嵌め込まれる前のワイドパノラマ画像においてトレーラ22の構成要素(タイヤ24や底面27など)が表れている部分を含む矩形領域である。
ワイドパノラマ画像中のどの部分にリア画像を嵌め込むかは、第2合成手法において説明した部位検出手段の検出結果、又は、第3合成手法において説明した連結角θの検出結果を利用して決定すればよい。上記の部位検出手段は、トレーラ22の所定部位(タイヤ24や上記マーカなど)の画像上の位置を特定することができるため、その特定された内容を参照すれば、ワイドパノラマ画像上におけるトレーラ22の位置が特定される。また、連結角θが分かれば合成境界(図25(a)の合成境界93など)が特定されるため、その特定された内容を参照すれば、ワイドパノラマ画像上におけるトレーラ22の位置が特定される。
また、第1〜第3合成手法の何れかを用いて、一旦、リア画像を含まないワイドパノラマ画像を生成してから、そのワイドパノラマ画像を用いて、そのワイドパノラマ画像内におけるトレーラ22の画像部分を特定するようにしてもよい。例えば、リア画像を含まないワイドパノラマ画像と図18に示すような登録画像パターンRP1とのパターンマッチング(特に例えばテンプレートマッチング)を行うことによって、リア画像を含まないワイドパノラマ画像内におけるトレーラ22の画像部分を特定する。また、リア画像を含まないワイドパノラマ画像の濃淡の変化成分(エッジ成分)に基づいて輪郭検出を行うことにより、トレーラ22の画像部分を検出するようにしてもよい。
また、トレーラ22の画像部分にリア画像を単に嵌め込んだ場合、図27に示す如く、実空間では連続している路面に画像上では段差が生じることになる。この段差の発生を抑制すべく、左パノラマ画像及び右パノラマ画像を生成した円筒面と同じ円筒面にリア画像を投影することによって、リア画像をカメラ2L及び2Rの中間点を視点としてトレーラ22の後方を見た画像に変換し、この変換後のリア画像をワイドパノラマ画像内におけるトレーラ22の画像部分に嵌め込むようにしてもよい。これにより、リア画像の嵌め込み部分の画像連続性が担保される。
尚、通常、トレーラ22の近くを撮影すべく、リアカメラ26は傾いた状態(チルトした状態)で設置される。このため、上記変換に際し、リアカメラ26の傾き角度を考慮する必要があるが、これを考慮した変換処理として、上記特許文献7に開示されているような公知の円筒面投影変換処理を用いればよい。
<<変形等>>
上述した実施形態では、まず、左パノラマ画像及び右パノラマ画像を個別に生成し、次に、生成された左パノラマ画像と右パノラマ画像からワイドパノラマ画像を生成する手法を例示したが、これらの画像の生成手順は変更可能である。例えば、図28に示す如く、カメラ2L及び2Rの夫々が広角カメラ11及び12によって形成され、カメラ2Lの広角カメラ11の視野とカメラ2Rの広角カメラ12の視野の重なり部分によって、図7の共通視野39が形成される場合を考える。
上述した実施形態では、まず、左パノラマ画像及び右パノラマ画像を個別に生成し、次に、生成された左パノラマ画像と右パノラマ画像からワイドパノラマ画像を生成する手法を例示したが、これらの画像の生成手順は変更可能である。例えば、図28に示す如く、カメラ2L及び2Rの夫々が広角カメラ11及び12によって形成され、カメラ2Lの広角カメラ11の視野とカメラ2Rの広角カメラ12の視野の重なり部分によって、図7の共通視野39が形成される場合を考える。
この場合、図1(又は図23)におけるパノラマ画像生成部3L及び3Rを省略し、カメラ2Lを形成する広角カメラ11及び12の各撮影画像、及び、カメラ2Rを形成する広角カメラ11及び12の各撮影画像を、そのまま、画像合成部4に送るようにする。そして、画像合成部4は、カメラ2Lの広角カメラ11の撮影画像とカメラ2Rの広角カメラ12の撮影画像とを上記の同様の手法を用いて合成し、その合成によって得られた画像と、カメラ2Lの広角カメラ12の撮影画像と、カメラ2Rの広角カメラ11の撮影画像と、を結合することによってワイドパノラマ画像を生成するようにする。
また、図1又は図23の視界支援装置は、ハードウェア、或いは、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって実現可能である。パノラマ画像生成部3L及び3R並びに画像合成部4なら成る部分(以下、部分αという)の機能は、ハードウェア、ソフトウェア、またはハードウェアとソフトウェアの組み合わせによって実現可能である。
ソフトウェアを用いて上記部分αの機能を実現する場合、部分αにて実現される機能の全部または一部を、プログラムとして記述し、該プログラムをコンピュータ上で実行することによって、その機能の全部または一部を実現するようにしてもよい。また、部分αの機能をソフトウェアを用いて実現する場合、図1又は図23の一部は、部分αの機能ブロック図を示すことになる。
また、上述の実施形態では、カメラ2Lと2Rの夫々の視野角を200°以上とし、トラクタ21の側面をも視野に含めるようにしているが、視野の範囲は、適宜、変更可能である。例えば、トラクタ21の側面及びトラクタ21の側面近傍を視野から除外することも可能である。但し、図7の共通視野39と同等の共通視野は確保されるべきである。
また、上述の実施形態では、トラクタ21とトラクタ21に連結されたトレーラ22とから成る車両を想定し、この車両に本発明に係る視界支援装置(例えば、図1の視界支援装置1又は図23の視界支援装置)を適用した。しかし、本発明に係る視界支援装置を適用可能な車両は、トラクタ21とトレーラ22とから成る車両に限定されない。例えば、第1車両と第1車両に連結されて牽引される第2車両とから成る任意の車両(以下、「連結型車両」と呼ぶ)に対して、本発明に係る視界支援装置を適用可能である。上述の実施形態では、第1車両がトラクタ21に相当し且つ第2車両がトレーラ22に相当する。
連結型車両は、牽引自動車と一般的に呼ばれる車両を含む(或いは、連結型車両は、牽引自動車である)。連結型車両は、例えば、第1車両と第2車両とから成る、連節バス(連接バス)、連結バス及びトロッコバスを含む。例えば、連接バスに本発明に係る視界支援装置を適用する場合、連節バスにおける第1車両及び第2車両を上述のトラクタ21及びトレーラ22と見立てて上述してきた処理を実施すればよい。
また、トラクタ21及びトレーラ22から成る車両に対して述べたタイヤとは、その車両における車輪のリムを囲む、ゴム等から成る輪である。仮に、本発明に係る視界支援装置が適用される連結型車両に、タイヤに分類される部位が備え付けられていない場合は、上述してきたタイヤを車輪に読み替えて考えればよい。
1 車両周辺視界支援装置
2L、2R カメラ
3L、3R パノラマ画像生成部
4 画像合成部
5 映像信号出力部
6 表示装置
7 連結角検出部
11、12 広角カメラ
21 トラクタ
22 トレーラ
23 連結部
24 タイヤ
25 後端(トレーラの後端)
26 リアカメラ
27 底面
39 共通視野
θ 連結角
2L、2R カメラ
3L、3R パノラマ画像生成部
4 画像合成部
5 映像信号出力部
6 表示装置
7 連結角検出部
11、12 広角カメラ
21 トラクタ
22 トレーラ
23 連結部
24 タイヤ
25 後端(トレーラの後端)
26 リアカメラ
27 底面
39 共通視野
θ 連結角
Claims (11)
- 第1車両側に設置され、その第1車両に連結される第2車両側に共通視野を有する第1及び第2撮像部からの撮像信号を受ける画像処理装置であって、
前記第1撮像部からの撮像信号に基づく第1画像と、前記第2撮像部からの撮像信号に基づく第2画像と、を合成した合成画像を生成する画像合成手段と、
前記合成画像に基づく表示画像を表示装置に表示させるための映像信号を出力する映像信号出力手段と、を備えた
ことを特徴とする画像処理装置。 - 第1車両側に設置され、その第1車両に連結される第2車両側に共通視野を有する第1及び第2撮像部からの撮像信号を受けると共に、前記第2車両の後方を撮影する第3撮像部からの撮像信号を受ける画像処理装置であって、
前記第1撮像部からの撮像信号に基づく第1画像と前記第2撮像部からの撮像信号に基づく第2画像とを合成することによって得られる合成画像内の、前記第2車両の画像部分に、前記第3撮像部からの撮像信号に基づく第3画像を反映させ、これによって、前記合成画像に更に前記第3画像を合成した多重合成画像を生成する画像合成手段と、
前記多重合成画像に基づく表示画像を表示装置に表示させるための映像信号を出力する映像信号出力手段と、を備えた
ことを特徴とする画像処理装置。 - 前記第1車両と前記第2車両が一直線上にある場合において、前記第1撮像部の視野に前記第2車両の左側と前記第2車両の車輪又はタイヤとが入るように、且つ、前記第2撮像部の視野に前記第2車両の右側と前記第2車両の車輪又はタイヤとが入るように、前記第1撮像部及び前記第2撮像部は前記第1車両側に設置され、
前記共通視野には少なくとも前記第2車両の車輪又はタイヤが含まれており、
前記画像合成手段は、前記合成画像内に、前記共通視野に対応する一部画像として少なくとも前記第2車両の車輪又はタイヤの画像を生成する
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記画像合成手段は、前記第1画像内の前記共通視野に対応する画像領域の各画素の輝度と、前記第2画像内の前記共通視野に対応する画像領域の各画素の輝度と、を比較し、
輝度の大きい方の画素の画素信号を用いて、前記合成画像内の、前記共通視野に対応する一部画像を生成する
ことを特徴とする請求項1〜請求項3の何れかに記載の画像処理装置。 - 前記画像合成手段は、
前記第1画像上及び前記第2画像上における、前記第2車両の所定部位の位置を検出する部位検出手段を備え、
前記部位検出手段の検出結果に基づきつつ前記第1画像と前記第2画像を合成する
ことを特徴とする請求項1〜請求項3の何れかに記載の画像処理装置。 - 前記第1車両と前記第2車両の連結角を検出する連結角検出手段を更に備え、
前記画像合成手段は、検出された前記連結角に基づきつつ前記第1画像と前記第2画像を合成する
ことを特徴とする請求項1〜請求項3の何れかに記載の画像処理装置。 - 請求項1〜請求項6の何れかに記載の画像処理装置と、
前記第1及び第2撮像部を有する撮像ユニット、並びに、前記表示装置、の内の少なくとも一方と、
を備えた
ことを特徴とする車両周辺視界支援装置。 - 請求項2に記載の画像処理装置と、
前記第1、第2及び第3撮像部を有する撮像ユニット、並びに、前記表示装置、の内の少なくとも一方と、
を備えた
ことを特徴とする車両周辺視界支援装置。 - 第1車両と該第1車両に連結される第2車両とから成る車両であって、
請求項1〜請求項6の何れかに記載の画像処理装置並びに第1及び第2撮像部が設置された
ことを特徴とする車両。 - 第1車両側に設置され、その第1車両に連結される第2車両側に共通視野を有する第1及び第2撮像部からの撮像信号を受け、
前記第1撮像部からの撮像信号に基づく第1画像と、前記第2撮像部からの撮像信号に基づく第2画像と、を合成した合成画像を生成し、
前記合成画像に基づく表示画像を表示装置に表示させる
ことを特徴とする車両周辺視界支援方法。 - 第1車両側に設置され、その第1車両に連結される第2車両側に共通視野を有する第1及び第2撮像部からの撮像信号を受けると共に、前記第2車両の後方を撮影する第3撮像部からの撮像信号を受け、
前記第1撮像部からの撮像信号に基づく第1画像と前記第2撮像部からの撮像信号に基づく第2画像とを合成することによって得られる合成画像内の、前記第2車両の画像部分に、前記第3撮像部からの撮像信号に基づく第3画像を反映させ、これによって、前記合成画像に更に前記第3画像を合成した多重合成画像を生成し、
前記多重合成画像に基づく表示画像を表示装置に表示させる
ことを特徴とする車両周辺視界支援方法。
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