KR102247956B1 - 차량의 트레일러 주변의 물체를 검출하는 센서 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

차량(10)에 의해 견인될 때에 트레일러(40) 주변의 물체(60)를 검출하는 센서 장치를 개시한다. 이 센서 장치는, 트레일러(40) 아래에 시야(field of view)를 갖고 차량(10)의 후방측에 장착 가능하며 물체(60)로부터 검출 신호를 포착하도록 구성된 적어도 하나의 센서(110); 및 적어도 하나의 센서(110)로부터 물체(60)를 나타내는 센서 신호를 수신하도록 구성된 제어 유닛(120)을 포함하며, 제어 유닛(120)은 트레일러(40) 뒤 또는 옆에 물체(60)의 존재를 확인하도록 구성된다.

Description

차량의 트레일러 주변의 물체를 검출하는 센서 장치 및 방법
본 발명은 차량용 또는 차량 조합(vehicle combination)의 트랙터용 센서 장치 및 그 센서 장치의 이용 방법에 관한 것으로, 구체적으로 후방 감시(rear-looking) 환경 센서 배치에 관한 것이다.
수송 차량의 자율적 작동은 관심이 증가하는 분야이다. 다양한 형태의 센서는 물론 지각 기술을 비롯하여 더욱더 많은 기능들이 차량의 하드웨어 인프라구조에 통합되고 있다. 종래 기술에서, 자동화 수준은 여전히 차량의 운전자의 존재 및 주의를 요구한다. 하지만, 차세대 시스템은 운전자의 지속적인 주의 없이도 자동 주행을 수행하도록 관리 가능해야 하며, 따라서 개선된 환경 검출 능력을 필요로 한다.
현 기술 단계에서의 상용차는 예를 들면 적응형 정속주행 제어(adaptive cruise control: ACC) 및 비상 자동 제동 장치(advanced emergency braking systems: AEBS)를 위한 장거리 레이더로서, 그리고 차선 이탈 경고 시스템(lane departure warning system: LDWS)을 위한 중거리 카메라로서 전방 감시 센서(forward-looking sensor)를 포함할 수 있다. 예를 들면, EP 1 386 774에서는 전방 감시 레이더를 갖는 상용차 브레이크용 제어 장치를 개시하며, JP 2012-246828에서는 LDWS 및 아이들(idle) 감소에 사용하는 차량 전면 장착 카메라를 개시하며, 그리고 CN 203255120에서는 전방 레이더 및 기타 센서를 갖는 AEBS 시스템을 개시하고 있다.
하지만, 더 이상 운전자가 제어 루프 내에 있지 않는 높은 수준의 자동화 차량의 경우, 트레일러의 후방 영역을 포함하는 완전한 후방 시야의 커버가 필요하다. 예를 들면, 종래의 시스템에 의해 완전히 커버되지 않는 자동 차선 변경 능력의 경우, 운전자의 후방 미러에 대해 사각 지대에 해당하는 트레일러 후방 영역의 근처가 또한 신뢰성 있게 모니터링되어야 할 것이다. 공지의 시스템들은 차량 바로 뒤에 또는 차량 옆에 위치하는 물체에 대한 신뢰 가능한 검출 기구를 제공하지 못하고 있다.
따라서, 트레일러를 견인할 수 있는 차량에 사용할 수 있고 트레일러 뒤의 사각 지대를 신뢰성 있게 커버하는 센서 장치에 대한 요구가 존재한다.
앞서 설명하는 문제점들의 적어도 일부는 청구항 1의 센서 장치 및 청구항 12의 방법에 의해 극복된다. 그 종속 청구항들은 독립 청구항에 정의된 발명의 대상에 대한 추가적인 유리한 실시예에 관한 것이다.
본 발명은 차량에 의해 견인될 때에 트레일러의 주변의 물체를 검출하는 센서 장치에 관한 것이다. 그 센서 장치는, 트레일러 아래에 시야를 갖고 차량의 후방측에 장착 가능하며 물체로부터 검출 신호를 포착하도록 구성된 적어도 하나의 센서를 포함한다. 센서 장치는 또한, 적어도 하나의 센서로부터 물체를 나타내는 센서 신호를 수신하도록 구성된 제어 유닛을 포함하며, 제어 유닛은 트레일러 뒤 또는 옆에 물체의 존재를 확인하도록 구성된다.
차량 또는 트레일러가 청구하는 센서 장치의 일부는 아니라는 점을 이해할 것이다. 하지만, 센서 장치는 (예를 들면, 제어 유닛에 적절한 소프트웨어를 설치함으로써), 차량에 장착될 때에 검출을 수행하도록 될 수 있다. 물체로부터의 검출 신호는, 물체로부터 반사 또는 방사되는 지의 여부에 관계없이 물체로부터 기원한 임의의 신호일 수 있다. 시야(field of view)는 포착 영역 또는 관찰 방향(viewing direction)의 적어도 일부일 수 있다.
선택적으로, 제어 유닛은 트레일러 뒤 또는 옆의 물체의 존재에 대해 차량의 운전자 또는 자율 주행 관리 시스템에 경보를 제공하도록 구성된다. 운전자에 대한 경보는 예를 들면 운전자에게 제공되는 광학적, 음향적 또는 촉각적 신호를 포함할 수 있다.
제어 유닛은 물체로부터 차량의 후방측 또는 트레일러의 후방측까지 거리를 결정하도록 구성될 수 있다. 이러한 기능을 달성하기 위해, 제어 유닛은, 차량 상의 데이터베이스 또는 저장 장치로부터 트레일러의 길이에 관한 정보를 취득하고 그 길이 정보를 고려할 수도 있다. 또한, 제어 유닛은 그 길이 정보를 이용하여 트레일러 아래의 위치로부터 수신되는 모든 잠재적 검출 신호를 무시하도록 구성될 수도 있다.
제어 유닛은 또한, 트레일러의 구성 요소(또는 임의의 기타 장해물)로부터 수신된 센서 신호와 물체로부터 수신되는 검출 신호를 구별하도록 구성될 수도 있다. 선택적으로, 트레일러의 구성 요소로부터 수신된 그러한 센서 신호들은 물체의 존재의 확인 시에 무시될 수도 있다. 따라서, 제어 유닛은 물체의 존재를 확인하는 과정에서 단지 물체로부터의 센서 신호만을 고려할 수 있다.
선택적으로, 제어 유닛은 (예를 들면, 운행의 시작 시에) 트레일러 자체 또는 그 구성 요소 중 하나 이상을 검출(또는 스캐닝)하도록 구성된다. 제어 유닛은 또한 트레일러를 반복적으로 검출하여 차량과 비교 시에 트레일러의 상대 운동을 확인할 수도 있다. 트레일러 또는 그 구성 요소에 대한 지식은 트레일러로부터 수신된 신호로부터 물체로부터 수신된 신호(검출 신호)를 구별하는 데에 이용될 수 있다.
따라서, 제어 유닛은 트레일러 또는 그 적어도 하나의 구성 요소의 검출에 기초하여 차량과 트레일러 간의 관절 각도(articulation angle)를 결정하도록 구성될 수도 있다.
선택적으로, 제어 유닛은, 지면에 의해 반사되거나 물체와 적어도 하나의 센서 사이의 장해물(또는 집, 벽 또는 다른 차량)에 의해 반사된 신호에 기초하여 물체를 검출하도록 구성된다.
선택적으로, 적어도 하나의 센서는, 레이더, 초음파 센서, 광선 레이더(Lidar), 카메라, 또는 임의의 기타 형태의 환경 센서 중 적어도 하나를 포함한다.
적어도 하나의 센서는 또한 상이한 시각(perspective)으로부터 적어도 2개의 뷰(view)를 포착하도록 적어도 2개의 센서 유닛을 포함할 수 있다. 그 결과, 제어 유닛은, 적어도 2개의 센서 유닛 각각으로부터 해당 센서 신호를 수신하고 그 적어도 2개의 센서 신호를, 입체 사진의 생성 기능, 물체까지의 거리의 결정 기능, 및 신호 중복성(redundancy)에 기초한 검출 정밀도의 개선 기능(예를 들면, 하나의 검출 신호를 다른 검출 신호의 확인용으로서 사용) 중 적어도 하나를 위해 사용하도록 구성될 수 있다.
본 발명은 또한 전술한 센서 장치 하나를 구비한 차량에 관한 것이다. 그 차량은 상용차 또는 차량 조합의 트랙터일 수 있다. 제어 유닛은 차량 또는 그 부분에 존재하는 임의의 제어 유닛일 수 있다. 그 기능들은 그러한 제어 유닛에 설치된 적절한 소프트웨어에 의해 실시될 수 있다.
본 발명은 또한 차량에 의해 견인될 때에 트레일러의 주변의 물체를 검출하는 방법에 관한 것이다. 그 방법은 이하의 단계를 포함한다.
- 트레일러 아래에 시야를 갖고 차량의 후방측에 위치한 적어도 하나의 센서가 물체로부터 검출 신호를 포착하게 하는 단계;
- 제어 유닛이 적어도 하나의 센서로부터 물체를 나타내는 센서 신호를 수신하게 하는 단계; 및
- 트레일러 뒤 또는 옆에 물체의 존재를 확인하는 단계.
그 방법은 또한 전자 제어 유닛 내의 소프트웨어, 컴퓨터 프로그램 제품 또는 소프트웨어 모듈에서 실시될 수 있다. 따라서, 실시예들은 또한 컴퓨터 프로그램이 프로세서에서 실행될 때 상기한 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.
종래의 시스템과 비교할 때, 본 발명의 실시예들은 다음의 이점을 제공한다. 트레일러에 설치된 임의의 센서가 환경 검출에도 이용될 수 있지만, 종래에는 입수 가능한 상용차 조합의 트랙터와 트레일러 간에 환경 감지 정보를 트레일러로부터 다시 트랙터로 전달할 수 있는 표준화 인터페이스는 없었다. 트랙터가 통상 상이한 트레일러들에 이용되기 때문에, 종래의 환경 감지는 특정 트레일러의 설치에 의존한다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 특히 트랙터의 시스템이 트레일러 상에 설치된 센서 장치와 양립할 수 없는 그러한 차량 조합에 이용될 수 있다. 결과적으로, 실시예들은 전방, 좌측 및 우측 구역뿐만 아니라 차량 주변의 모든 구역의 환경 감지를 제공하는 데에 유익하다. 그 구역들은 단지 트랙터로부터 커버된다. 하지만, 특히 감지는 특정 트레일러에 의존하는 것이 아니라, 트레일러에 대해 독립적이며, 트레일러 아래에 충분한 가시 영역이 존재하는 한 거의 모든 트레일러에 이용될 수 있다.
이러한 효과는, 트레일러 아래로부터 센서 데이터를 포착하여 트랙터로부터 트레일러 주변의 환경을 검출할 수 있고 특히 트레일러의 후방 구역을 모니터링할 수 있는 센서 장치를 제공함으로써 달성된다. 센서 신호를 정확하게 해석하기 위해, 제어 유닛은 트레일러의 가능한 모든 구성 요소를 고려하도록 구성된다. 따라서, 트레일러 상에 센서를 설치할 필요가 없다. 이는, 트레일러 및 이 트레일러 상에 설치되었을 수 있는 센서가 트랙터 시스템과 양립할 필요는 없다는 이점을 제공한다.
장치 및/또는 방법의 몇몇 예를 이하에서 첨부 도면과 관련하여 예를 들어 설명할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 물체를 검출하는 센서 장치를 도시하며,
도 2는 상용차의 후면 상의 후방 감시 센서의 배치를 도시하며,
도 3은 자동 작동을 위한 상용차용 후방 감시 환경 센서의 시야를 도시하며,
도 4는 물체를 검출하는 방법의 흐름도를 도시한다.
도 1은 차량 또는 트랙터(10)에 의해 견인될 때의 트레일러(40)의 주변의 물체(60)를 검출하는 데에 적합한 센서 장치를 도시한다. 그 센서 장치는 공통 하우징 내에 수용되거나 그렇지 않을 수 있는 적어도 하나의 센서(110) 및 제어 유닛(120)을 포함한다. 적어도 하나의 센서(110)는 차량(10) 주변의 물체(60)로부터 검출 신호를 수신하도록 구성되고 또한 트레일러(40)의 아래에 시야 방향(115)을 갖게 차량(10)의 후방측(12)에 장착되도록 구성된다. 제어 유닛(120)은 적어도 하나의 센서(110)로부터 센서 신호를 수신하도록 구성된다. 센서 신호는 트레일러(40) 뒤 또는 옆에 존재하는 물체(60)를 나타낸다. 제어 유닛(120)은 또한 물체(60)의 존재를 확인하도록 구성된다.
제어 유닛(120)은 또한 트레일러 버스 시스템에 연결되도록 구성될 수 있거나 차량(10)의 다른 전자 제어 유닛에 임의의 기타 수단에 의해(예를 들면, 무선 또는 신호 라인에 의해) 연결되어 검출된 물체(60)에 관한 정보를 제공할 수 있다. 물체는 차량 조합(10, 40)의 뒤(예를 들면, 사각 지대)에서 주행하는 다른 차량일 수 있다. 또한 차량 조합(10, 40) 주변에 존재하는 사람 또는 임의의 기타 물체일 수도 있다. 제어 유닛(120)은 특히 시야 방향(115)으로부터 수신된 신호들을 이들 신호의 근원에 대해 구별하도록 구성된다. 예를 들면, 제어 유닛(120)은 트레일러(40)의 구성 요소들을, 예를 들면 바퀴(42), 차축 또는 트레일러(40)의 임의의 기타 구성 요소로서 식별할 수 있다. 이들 신호는 필터링되어, 예를 들면 차량 조합(10, 40)의 일부가 아닌 물체(60)로부터 수신된 신호만을, 차량(10)의 운전자 또는 자율 주행 관리 장치에 제공하는 경보를 트리거할 수 있는 잠재적 검출 신호로서 이용하도록 될 수 있다. 물체(60)로부터 수신된 신호는 지면(80)(예를 들면, 도로)에 의해 반사되거나 그렇지 않을 수 있는 광학 신호 또는 레이더 신호일 수 있다. 따라서, 제어 유닛(120)은, 저장된 소프트웨어에 기초하여, 적어도 하나의 센서(110)에 의해 수신된 신호를 정확하게 해석하여, 당해 물체(60)로부터 트레일러(40)의 다양한 구성 요소들을 구별할 수 있도록 구성될 수 있다.
따라서, 센서 장치는, 통상은 운전자의 미러들이 커버하지 못하여 볼 수 없었던 트레일러 뒤의 사각 지대를 커버할 수 있다. 본 발명은, 센서들을 적절히 배치하는 경우에 트랙터로부터 후방 감시를 가능하게 하도록 종종 단지 부분적으로만 막혀 있는 트레일러 바닥(trailer floor)을 이용한다. 이는 미래의 자율 주행에 필요한 트랙터-트레일러 조합의 전체 후방 영역의 커버를 가능하게 한다.
도 2는 상용차의 일례로서 세미트레일러 트랙터(10)에 대한 구성을 도시한다. 적어도 하나의 센서(110)는 후방 시야 범위(115)를 커버하도록 차량(10)의 후방측(12)에 설치된다. 적어도 하나의 센서(110)는 도로 바로 위의 범위를 모니터링할 수 있는 위치에서 차량(10)에 부착된다. 게다가, 적어도 하나의 센서(110)는 차량(10)의 후방측(12) 뒤의 장해물로부터 반사된 검출 영역(115) 내의 반사 신호도 검출하도록 구성될 수 있다. 따라서, 차량(10)의 후방면(12)에 배치된 후방 감시 센서(110)(들)는 트레일러의 바닥 아래의 영역(115)을 포착할 수 있다.
본 발명은 트랙터(10)에 장착된 단일 센서에 한정되지 않는다. 대신에, 트랙터(10) 상에 적어도 2개의 센서(111, 112)를 장착하는 것도 가능하다. 그 결과, 적어도 2개의 센서 신호가 서로 독립적으로 얻어질 수 있어, 이러한 중복성(redundancy)이 예시적인 트랙터(10) 주변의 있을 수 있는 물체(60)의 검출에 있어서의 신뢰성을 개선시킬 수 있다. 게다가, 예를 들면 물체까지의 거리의 결정이나 예시적인 트랙터(10) 주변에서의 물체의 있을 수 있는 움직임을 결정할 수 있게 하는 입체 이미지가 예시적인 트랙터(10)의 후방측으로부터 생성될 수 있다.
센서(110)(들)는, 근접한 물체로서의 트레일러(40)를 볼 수 있을 뿐만 아니라, 센서(예를 들면, 레이더)가 트레일러(40) 뒤 또는 옆의 기타 물체를 보는 것을 부분적으로 차단하는 차축 등의 트레일러 바닥 아래의 물체도 볼 수 있다. 예시적인 레이더 파의 일부가 지면(80)에 의해 반사될 수 있지만, 그럼에도 그 신호는 하나 이상의 센서(110)에 의해 검출될 수 없다. 본 발명이 특정 형태의 센서 또는 특정 형태의 트랙터(10)에 한정되지 않을 것이라는 점을 이해할 것이다. 따라서, 적어도 하나의 센서(110)는, 원하는 시야 범위(115)(예를 들면, 트레일러의 바닥 아래)가 여전히 커버될 수 있는 한, 트랙터(10) 상에서 사실상 어느 곳에든지 배치할 수 있다.
도 3은 트랙터(10)와 예시적인 트레일러(40)를 갖는 차량 조합의 개략도를 도시한다. 적어도 하나의 센서(110)가 역시 트랙터(10)에 부착되며, 트랙터(10)의 후방측으로뿐만 아니라, 트랙터(10) 및 트레일러(40)의 좌측 및 우측으로도 연장하는 영역(15)을 커버한다. 따라서, 트랙터(10) 옆에 위치하는 물체도 식별할 수 있다.
본 실시예에 따르면, 적어도 하나의 센서(110)는 적절한 시야(115)를 갖는다. 예를 들면, 센서(110)(들)는 트레일러(40)가 트랙터(10)에 비해 굴절된 경우에도 트레일러(40) 옆의 물체도 검출할 수 있도록 넓은 시야각 범위를 갖는 센서일 수 있다. 이는 다음과 같이 달성할 수 있다. 센서 장치는 트레일러(40) 자체의 연속적인 커버 영역을 제공한다. 따라서, 제어 유닛(120)은, 트레일러(40) 바닥 아래의 적어도 하나의 구성 요소를 식별하여 그 위치를 실시간으로 추적할 수 있다. 그 결과, 트랙터(10)와 트레일러(40) 간의 관절 각도(articulation angle) α가 트레일러(40) 바닥 아래의 구성 요소의 실제 위치로부터 결정될 수 있다. 그 바닥 아래의 구성 요소는 트레일러(40)의 차축 또는 지지 레그일 수 있고, 추적 정보로부터 실시간으로 얻어질 수 있는 그 위치 또는 위치 변화가 그들의 일직선의 기준 위치와 비교될 수 있다.
도 4는 차량(10)에 의해 견인될 때의 트레일러(40)의 주변의 물체(60)를 검출하는 방법의 흐름도를 도시한다. 그 방법은,
- 트레일러(40) 아래에 시야를 갖고 차량(10)의 후방측에 위치한 적어도 하나의 센서(110)가 물체(60)로부터 검출 신호를 포착하게 하는 단계(S110);
- 제어 유닛(120)이 적어도 하나의 센서(110)로부터 물체를 나타내는 센서 신호를 수신하게 하는 단계(S120); 및
- 트레일러(40) 뒤 또는 옆에 물체(40)의 존재를 확인하는 단계를 포함한다.
당업자라면 전술한 방법의 다양한 단계들이 프로그래밍된 컴퓨터에 의해 수행될 수 있다는 점을 용이하게 이해할 것이다. 따라서, 그 방법은 컴퓨터 구현 방법일 수도 있다. 실시예들은, 컴퓨터 또는 프로세서 상에서 실행될 때 전술한 방법의 단계들의 일부 또는 전부를 수행하는 명령들의 기계 실행 가능 또는 컴퓨터 실행 가능 프로그램이 인코딩된 기계 또는 컴퓨터 판독 가능한 예를 들면 디지털 데이터 저장 매체 등의 프로그램 저장 매체를 커버하도록 의도된다.
종래 시스템과 비교해, 본 발명의 유리한 실시예들은 특히 이하에 관한 것이다.
지속적인 운전자의 관리 없이 작동하고 충돌 회피 및 환경 검출을 제공하는 상용차 또는 차량 조합용 센서 장치로서, 센서(110)가 트레일러의 바닥 아래로부터 트레일러(40) 뒤 및/또는 옆의 물체를 볼 수 있도록 하는 식으로 트랙터(10) 상에 배치되는 센서 장치. 이러한 센서 장치에서, 이하의 특징 중 적어도 하나가 실현될 수 있다.
- 센서(110)(들)는 트랙터 또는 견인 차량(10)의 후방에 배치될 수 있으며;
- 센서(110)(들)는 레이더, 초음파 센서, 광선 레이더, 카메라 또는 임의의 기타 형태의 환경 센서일 수 있으며;
- 센서(110)(들)는 트레일러 뒤 또는 옆의 물체(60)의 검출을 제공할 수 있으며;
- 센서(110)(들)는 트레일러 자체 또는 그 구성 요소의 검출을 제공할 수 있으며;
- 컴퓨터 시스템이 트레일러 또는 그 구성 요소의 검출로부터 트랙터와 트레일러 간의 관절 각도를 결정할 수 있다.
상세한 설명 및 도면은 단지 본 개시의 원리를 예시한다. 따라서, 본 명세서에서 명시적으로 설명하거나 도시하진 않더라도 본 개시의 원리를 구현하고 그 범위 내에 포함되는 다양한 구성을 당업자들이 안출할 수 있다는 점을 이해할 것이다.
게다가, 각 실시예들이 별개의 예로서 자립할 수도 있지만, 다른 실시예에서는 정의한 특징들이 상이하게 조합될 수도, 즉 하나의 실시예에서 설명한 특정 특징이 다른 실시예에서도 구현될 수 있다는 점을 유념해야 것이다. 그러한 조합은 특정 조합을 의도하지 않은 것이라고 언급하지 않는 한 본 개시에 의해 커버된다.
10 차량
12 차량의 후방측
40 트레일러
42 트레일러의 예시적인 구성 요소
60 물체
80 지면
110 적어도 하나의 센서
115 시야 영역
120 제어 유닛
α 관절 각도

Claims (13)

  1. 차량(10)에 의해 견인될 때에 트레일러(40) 주변의 물체(60)를 검출하는 센서 장치에 있어서,
    - 상기 트레일러(40) 아래에 시야(field of view)(115)를 갖고 상기 차량(10)의 후방측에 장착 가능하며 상기 물체(60)로부터 검출 신호를 포착하도록 구성된 적어도 하나의 센서(110); 및
    - 상기 적어도 하나의 센서(110)로부터 상기 물체(60)를 나타내는 센서 신호를 수신하도록 구성되는 제어 유닛(120)
    을 포함하며, 상기 제어 유닛(120)은 상기 트레일러(40) 뒤에 상기 물체(60)의 존재를 확인하고, 차량 상의 데이터베이스 또는 저장 장치로부터 트레일러의 길이에 관한 정보를 취득하며, 길이 정보를 이용하여 트레일러 아래의 위치로부터 수신되는 검출 신호를 무시하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 센서 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어 유닛(120)은 상기 트레일러 뒤 또는 옆에 상기 물체(60)의 존재에 관해 상기 차량의 운전자 또는 자율 주행 관리 시스템에 경보를 제공하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 센서 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제어 유닛(120)은 또한 상기 물체(60)로부터 상기 차량(10)의 후방측(12) 또는 상기 트레일러(40)의 후방측까지 거리를 결정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 센서 장치.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제어 유닛(120)은 또한, 상기 트레일러의 구성 요소로부터 수신된 센서 신호와 상기 물체(60)로부터 수신되는 검출 신호를 구별하고, 상기 트레일러의 구성 요소로부터 수신된 센서 신호를 상기 물체(60)의 존재의 확인 시에 무시하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 센서 장치.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제어 유닛(120)은 상기 트레일러(40) 자체 또는 그 트레일러의 구성 요소들 중 하나의 구성 요소(42)를 검출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 센서 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제어 유닛(120)은 상기 트레일러(40) 또는 그 적어도 하나의 구성 요소(42)의 검출에 기초하여 상기 차량(10)과 상기 트레일러(40) 간의 관절 각도(α)를 결정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 센서 장치.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제어 유닛(120)은, 지면(80)에 의해 반사되거나 상기 물체(60)와 상기 적어도 하나의 센서(110) 사이의 장해물에 의해 반사된 신호에 기초하여 상기 물체(60)를 검출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 센서 장치.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 센서(110)는, 레이더, 초음파 센서, 광선 레이더(Lidar), 카메라, 또는 임의의 기타 형태의 환경 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 센서 장치.
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 센서(110)는 또한 상이한 시각(perspective)으로부터 적어도 2개의 뷰(view)를 포착하도록 적어도 2개의 센서 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 센서 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어 유닛(120)은, 상기 적어도 2개의 센서 유닛 각각으로부터 해당 센서 신호를 수신하고 그 적어도 2개의 센서 신호를, 입체 사진의 생성 기능, 상기 물체(60)까지의 거리의 결정 기능, 및 신호 중복성(redundancy)에 기초한 검출 정밀도의 개선 기능 중 적어도 하나를 위해 사용하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 센서 장치.
  11. 차량에 있어서,
    제1항 또는 제2항에 따른 센서 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량.
  12. 차량(10)에 의해 견인될 때에 트레일러(40) 주변의 물체(60)를 검출하는 방법에 있어서,
    - 상기 트레일러(40) 아래에 시야(115)를 갖고 상기 차량(10)의 후방측(12)에 위치한 적어도 하나의 센서(110)가 물체(60)로부터 검출 신호를 포착하게 하는 단계(S110);
    - 제어 유닛(120)이 상기 적어도 하나의 센서(110)로부터 상기 물체(60)를 나타내는 센서 신호를 수신하게 하는 단계(S120); 및
    - 상기 트레일러(40) 뒤 또는 옆에 물체(60)의 존재를 확인하는 단계(S130)
    를 포함하고,
    상기 물체(60)의 존재를 확인하는 단계(S130)는 차량 상의 데이터베이스 또는 저장 장치로부터 트레일러의 길이에 관한 정보를 취득하고, 길이 정보를 이용하여 트레일러 아래의 위치로부터 수신되는 검출 신호를 무시하는 것을 포함하는 방법.
  13. 컴퓨터 또는 프로세서 상에 실행될 때에 제12항의 방법을 수행하는 프로그램 코드를 갖고 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램 제품.
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