JP2003235036A - 車両用画像表示装置 - Google Patents
車両用画像表示装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】トレーラー等の連結車両を含む車両において、
歪みのない正確な車両周辺の画像を表示する車両用画像
表示装置を提供すること。 【解決手段】複数のカメラ１１等により撮像された撮像
データからそれぞれ合成された、屈曲自在に連結された
第１の連結車両２０１Ａの周辺の画像と第２の連結車両
２０１Ｂの周辺の画像とを、連結角度検出手段３により
検出された第１の連結車両２０１Ａ及び第２の連結車両
２０１Ｂの連結角度に応じて、前記車両２００の周辺の
全体画像を合成する画像合成手段４と、これを表示する
表示手段５とを設けた。
歪みのない正確な車両周辺の画像を表示する車両用画像
表示装置を提供すること。 【解決手段】複数のカメラ１１等により撮像された撮像
データからそれぞれ合成された、屈曲自在に連結された
第１の連結車両２０１Ａの周辺の画像と第２の連結車両
２０１Ｂの周辺の画像とを、連結角度検出手段３により
検出された第１の連結車両２０１Ａ及び第２の連結車両
２０１Ｂの連結角度に応じて、前記車両２００の周辺の
全体画像を合成する画像合成手段４と、これを表示する
表示手段５とを設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、屈曲自在に連結さ
れた複数の連結車両を含む車両に用いられる車両用画像
表示装置に関する。
れた複数の連結車両を含む車両に用いられる車両用画像
表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の車両用画像表示装置としては、
複数のカメラで撮像した画像を、車両上空からの画像の
ように変形・合成して表示するものがある（特開平１１
−１５１９７５号公報参照）。
複数のカメラで撮像した画像を、車両上空からの画像の
ように変形・合成して表示するものがある（特開平１１
−１５１９７５号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、大型トレーラ
ーのような連結器によって連結された連結車両を含む車
両では、連結車両の屈曲により車両とカメラとの位置関
係がずれてしまうため、連結器付近（連結部分）で画像
が歪んでしまい、表示される画像が実際の画像とは異な
ってしまうという問題があった。本発明は、連結車両の
連結角度に応じて車両周辺の画像を合成することによ
り、歪みのない正確な画像を表示する車両用画像表示装
置及び車両用画像表示装置用のプログラムを提供するこ
とを目的とする。
ーのような連結器によって連結された連結車両を含む車
両では、連結車両の屈曲により車両とカメラとの位置関
係がずれてしまうため、連結器付近（連結部分）で画像
が歪んでしまい、表示される画像が実際の画像とは異な
ってしまうという問題があった。本発明は、連結車両の
連結角度に応じて車両周辺の画像を合成することによ
り、歪みのない正確な画像を表示する車両用画像表示装
置及び車両用画像表示装置用のプログラムを提供するこ
とを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、請求項１記載の発明によれば、連結手段によ
り屈曲自在に連結された第１の連結車両と第２の連結車
両とを少なくとも含む車両に設けられ、前記第１の連結
車両の周辺及び第２の連結車両の周辺をそれぞれ撮像す
る複数の撮像手段と、前記各撮像手段により撮像された
前記第１の連結車両周辺の撮像データ及び前記第２の連
結車両周辺の撮像データを、前記連結された第１の連結
車両及び第２の連結車両の姿勢に応じて、前記車両周辺
の全体画像に合成して表示手段へ出力する画像合成手段
とを有する車両用画像表示装置が提供される。
るために、請求項１記載の発明によれば、連結手段によ
り屈曲自在に連結された第１の連結車両と第２の連結車
両とを少なくとも含む車両に設けられ、前記第１の連結
車両の周辺及び第２の連結車両の周辺をそれぞれ撮像す
る複数の撮像手段と、前記各撮像手段により撮像された
前記第１の連結車両周辺の撮像データ及び前記第２の連
結車両周辺の撮像データを、前記連結された第１の連結
車両及び第２の連結車両の姿勢に応じて、前記車両周辺
の全体画像に合成して表示手段へ出力する画像合成手段
とを有する車両用画像表示装置が提供される。
【０００５】また、異なる観点による、請求項６記載の
発明によれば、車両に搭載されたコンピュータに、連結
手段により屈曲自在に連結された前記第１の連結車両の
周辺及び第２の連結車両の周辺をそれぞれ撮像させるス
テップと、前記撮像させた前記第１の連結車両の周辺の
撮像データ及び第２の連結車両の周辺の撮像データを、
前記連結された第１の連結車両及び第２の連結車両の姿
勢に応じて、前記第１の連結車両と前記第２の連結車両
とを含む車両周辺の全体画像に合成させるステップとを
実行させるためのプログラムが提供される。
発明によれば、車両に搭載されたコンピュータに、連結
手段により屈曲自在に連結された前記第１の連結車両の
周辺及び第２の連結車両の周辺をそれぞれ撮像させるス
テップと、前記撮像させた前記第１の連結車両の周辺の
撮像データ及び第２の連結車両の周辺の撮像データを、
前記連結された第１の連結車両及び第２の連結車両の姿
勢に応じて、前記第１の連結車両と前記第２の連結車両
とを含む車両周辺の全体画像に合成させるステップとを
実行させるためのプログラムが提供される。
【０００６】これらの発明において、第１の連結車両と
第２の連結車両には、運転席を含む連結車両、貨物搬送
用の連結車両、液体や気体を搬送するタンクを含む連結
車両、その他のあらゆる形態の連結車両を含む。また第
１の連結車両と第２の連結車両とが少なくとも含まれて
いればよく、連結される連結車両の数に限定はない。
第２の連結車両には、運転席を含む連結車両、貨物搬送
用の連結車両、液体や気体を搬送するタンクを含む連結
車両、その他のあらゆる形態の連結車両を含む。また第
１の連結車両と第２の連結車両とが少なくとも含まれて
いればよく、連結される連結車両の数に限定はない。
【０００７】また、第１の連結車両と第２の連結車両は
車両に含まれる任意の連結車両から選択される。すなわ
ち、第１の連結車両と第２の連結車両とは直接又は間接
的に連結されていればよく、連結された第１の連結車両
と第２の連結車両との間には、他の連結車両が介在して
もよい。連結手段は、第１の連結車両と第２の連結車両
との間に介在する手段のすべてを含み、連結車両を互い
に係合する連結器のみならず、他の連結車両を含むと解
する。この場合、連結された第１の連結車両及び第２の
連結車両の姿勢とは、第１の連結車両、これに連結され
た他の連結車両、さらにこれに連結された第２の連結車
両の姿勢となる。
車両に含まれる任意の連結車両から選択される。すなわ
ち、第１の連結車両と第２の連結車両とは直接又は間接
的に連結されていればよく、連結された第１の連結車両
と第２の連結車両との間には、他の連結車両が介在して
もよい。連結手段は、第１の連結車両と第２の連結車両
との間に介在する手段のすべてを含み、連結車両を互い
に係合する連結器のみならず、他の連結車両を含むと解
する。この場合、連結された第１の連結車両及び第２の
連結車両の姿勢とは、第１の連結車両、これに連結され
た他の連結車両、さらにこれに連結された第２の連結車
両の姿勢となる。
【０００８】この連結された第１の連結車両及び第２の
連結車両の姿勢は、第１の連結車両と第２の連結車両と
の相対的な位置関係に基づき取得され、撮像データから
導く手法、実際に測定する方法、予め記憶された姿勢に
関するデータに基づいて推測される手法など、その取得
の手法は限定されない。すなわち、「第１の連結車両及
び第２の連結車両の姿勢」は、連結手段による連結の連
結角度の測定値から求めてもよく、ハンドル操作の履歴
（操舵角の変化履歴）から推測してもよく、ギアの状態
から推測してもよく、指定されたモード（予め対応する
姿勢が記憶された、車庫入れモード、出庫モード、直進
モード、右折モード、左折モード、カーブ曲率等）から
求めることもできる。また、この「第１の連結車両及び
第２の連結車両の姿勢」は、第１の連結車両及び第２の
連結車両との屈曲角度、第１の連結車両と第２の連結車
両のそれぞれの大きさ、連結手段の形状又は長さ等の要
因を含めて考察することができる。
連結車両の姿勢は、第１の連結車両と第２の連結車両と
の相対的な位置関係に基づき取得され、撮像データから
導く手法、実際に測定する方法、予め記憶された姿勢に
関するデータに基づいて推測される手法など、その取得
の手法は限定されない。すなわち、「第１の連結車両及
び第２の連結車両の姿勢」は、連結手段による連結の連
結角度の測定値から求めてもよく、ハンドル操作の履歴
（操舵角の変化履歴）から推測してもよく、ギアの状態
から推測してもよく、指定されたモード（予め対応する
姿勢が記憶された、車庫入れモード、出庫モード、直進
モード、右折モード、左折モード、カーブ曲率等）から
求めることもできる。また、この「第１の連結車両及び
第２の連結車両の姿勢」は、第１の連結車両及び第２の
連結車両との屈曲角度、第１の連結車両と第２の連結車
両のそれぞれの大きさ、連結手段の形状又は長さ等の要
因を含めて考察することができる。
【０００９】以上の構成によれば、複数の撮像手段が、
第１の連結車両の周辺の撮像データ及び第２の連結車両
の周辺の撮像データを取得する。画像合成手段は、取得
されたこれらの撮像データを、連結された第１の連結車
両と第２の連結車両の姿勢に応じて、車両周辺の全体画
像に合成する。合成された全体画像は表示手段を介して
表示される。
第１の連結車両の周辺の撮像データ及び第２の連結車両
の周辺の撮像データを取得する。画像合成手段は、取得
されたこれらの撮像データを、連結された第１の連結車
両と第２の連結車両の姿勢に応じて、車両周辺の全体画
像に合成する。合成された全体画像は表示手段を介して
表示される。
【００１０】これにより、連結車両を含む車両周辺の画
像について、歪みのない正確な画像を表示する車両用画
像表示装置を提供することができる。
像について、歪みのない正確な画像を表示する車両用画
像表示装置を提供することができる。
【００１１】（２）上記目的を達成するために、請求項
１記載の発明において、請求項２記載の発明によれば、
前記撮像手段が撮像する際の撮像条件情報を取得する撮
像条件情報取得手段と、前記連結された第１の連結車両
及び第２の連結車両の姿勢を検出する検出手段とをさら
に備え、前記画像合成手段は、前記撮像手段により撮像
された前記第１の連結車両周辺の撮像データ及び前記第
２の連結車両周辺の撮像データを、前記撮像条件情報取
得手段により取得された撮像条件情報に基づいて、前記
第１の連結車両周辺の画像及び前記第２の連結車両周辺
の画像にそれぞれ合成する第１画像合成部と、前記第１
画像合成部により合成された前記第１の連結車両周辺の
画像及び前記第２の連結車両周辺の画像と、前記検出手
段により検出された第１の連結車両及び第２の連結車両
の姿勢とから、前記車両周辺の全体画像を再合成する第
２画像合成部とを有する車両用画像表示装置が提供され
る。
１記載の発明において、請求項２記載の発明によれば、
前記撮像手段が撮像する際の撮像条件情報を取得する撮
像条件情報取得手段と、前記連結された第１の連結車両
及び第２の連結車両の姿勢を検出する検出手段とをさら
に備え、前記画像合成手段は、前記撮像手段により撮像
された前記第１の連結車両周辺の撮像データ及び前記第
２の連結車両周辺の撮像データを、前記撮像条件情報取
得手段により取得された撮像条件情報に基づいて、前記
第１の連結車両周辺の画像及び前記第２の連結車両周辺
の画像にそれぞれ合成する第１画像合成部と、前記第１
画像合成部により合成された前記第１の連結車両周辺の
画像及び前記第２の連結車両周辺の画像と、前記検出手
段により検出された第１の連結車両及び第２の連結車両
の姿勢とから、前記車両周辺の全体画像を再合成する第
２画像合成部とを有する車両用画像表示装置が提供され
る。
【００１２】異なる観点による請求項７記載の発明によ
れば、請求項６記載のプログラムにおいて、前記車両周
辺の全体画像を合成させるステップは、予め記憶された
撮像に関する撮像条件情報を読み出すステップと、前記
撮像させた前記第１の連結車両の周辺の撮像データ及び
第２の連結車両の周辺の撮像データを、前記読み出され
た撮像条件情報に基づいて、前記第１の連結車両の周辺
の画像及び前記第２の連結車両の周辺の画像にそれぞれ
合成させるステップと、前記連結された第１の連結車両
及び第２の連結車両の姿勢を検出させるステップと、前
記合成させた前記第１の連結車両周辺の画像及び前記第
２の連結車両周辺の画像を、前記検出させた第１の連結
車両及び第２の連結車両の姿勢に応じて、前記車両の周
辺の全体画像に再合成させるステップとを含むプログラ
ムが提供される。
れば、請求項６記載のプログラムにおいて、前記車両周
辺の全体画像を合成させるステップは、予め記憶された
撮像に関する撮像条件情報を読み出すステップと、前記
撮像させた前記第１の連結車両の周辺の撮像データ及び
第２の連結車両の周辺の撮像データを、前記読み出され
た撮像条件情報に基づいて、前記第１の連結車両の周辺
の画像及び前記第２の連結車両の周辺の画像にそれぞれ
合成させるステップと、前記連結された第１の連結車両
及び第２の連結車両の姿勢を検出させるステップと、前
記合成させた前記第１の連結車両周辺の画像及び前記第
２の連結車両周辺の画像を、前記検出させた第１の連結
車両及び第２の連結車両の姿勢に応じて、前記車両の周
辺の全体画像に再合成させるステップとを含むプログラ
ムが提供される。
【００１３】これらの発明における、撮像条件情報取得
手段が取得する又は読み出されるところの「撮像条件情
報」は、撮像データの合成に用いられる、撮像手段の配
置される位置、角度、レンズ特性等の撮像の際の条件と
なる情報である。
手段が取得する又は読み出されるところの「撮像条件情
報」は、撮像データの合成に用いられる、撮像手段の配
置される位置、角度、レンズ特性等の撮像の際の条件と
なる情報である。
【００１４】また、画像合成手段の第１画像合成部は、
撮像手段により撮像された第１の連結車両周辺の撮像デ
ータを撮像条件情報に基づいて第１の連結車両周辺の画
像に合成するとともに、第２の連結車両周辺の撮像デー
タを撮像条件情報に基づいて第２の連結車両周辺の画像
に合成する。すなわち、第１の連結車両周辺の画像と、
第２の連結車両周辺の画像とが、それぞれ合成される。
撮像手段により撮像された第１の連結車両周辺の撮像デ
ータを撮像条件情報に基づいて第１の連結車両周辺の画
像に合成するとともに、第２の連結車両周辺の撮像デー
タを撮像条件情報に基づいて第２の連結車両周辺の画像
に合成する。すなわち、第１の連結車両周辺の画像と、
第２の連結車両周辺の画像とが、それぞれ合成される。
【００１５】続いて、第２画像合成部は、この合成され
た第１の連結車両周辺の画像と第２の連結車両周辺の画
像とを、「第１の連結車両及び第２の連結車両の姿勢」
に基づいて、連結車両を含む車両周辺の全体画像に再合
成する。この再合成は、「第１の連結車両及び第２の連
結車両の姿勢」に関する情報から第１の連結車両と第２
の連結車両とが、どのような位置関係、たとえば何度
（角度）の連結角度をもって連結されているか等の「姿
勢」に関する情報に基づいて、行うことができる。この
ように第１画像合成部の合成と、第２画像合成部の再合
成によって、連結された連結車両の姿勢に応じた全体画
像を表示することができる。
た第１の連結車両周辺の画像と第２の連結車両周辺の画
像とを、「第１の連結車両及び第２の連結車両の姿勢」
に基づいて、連結車両を含む車両周辺の全体画像に再合
成する。この再合成は、「第１の連結車両及び第２の連
結車両の姿勢」に関する情報から第１の連結車両と第２
の連結車両とが、どのような位置関係、たとえば何度
（角度）の連結角度をもって連結されているか等の「姿
勢」に関する情報に基づいて、行うことができる。この
ように第１画像合成部の合成と、第２画像合成部の再合
成によって、連結された連結車両の姿勢に応じた全体画
像を表示することができる。
【００１６】これにより、連結車両を含む車両周辺の画
像について、歪みのない正確な画像を表示する車両用画
像表示装置を提供することができる。
像について、歪みのない正確な画像を表示する車両用画
像表示装置を提供することができる。
【００１７】（３）上記目的を達成するために、請求項
１記載の発明において、請求項３記載の発明によれば、
前記撮像手段が撮像する際の撮像条件情報を取得する撮
像条件情報取得手段と、前記第１の連結車両の前記車両
に対する姿勢と前記第２の連結車両の前記車両に対する
姿勢とを検出する検出手段とをさらに備え、前記画像合
成手段は、前記撮像手段により撮像された前記第１の連
結車両周辺の撮像データを、前記撮像条件情報取得手段
により取得された撮像条件情報と前記検出手段により検
出された前記第１の連結車両の前記車両に対する姿勢と
に基づいて、前記第１の連結車両周辺の画像に合成し、
前記撮像手段により撮像された前記第２の連結車両周辺
の撮像データを、前記撮像条件情報取得手段により取得
された撮像条件情報と前記検出手段により検出された前
記第２の連結車両の前記車両に対する姿勢とに基づい
て、前記第２の連結車両周辺の画像に合成する車両用画
像表示装置が提供される。
１記載の発明において、請求項３記載の発明によれば、
前記撮像手段が撮像する際の撮像条件情報を取得する撮
像条件情報取得手段と、前記第１の連結車両の前記車両
に対する姿勢と前記第２の連結車両の前記車両に対する
姿勢とを検出する検出手段とをさらに備え、前記画像合
成手段は、前記撮像手段により撮像された前記第１の連
結車両周辺の撮像データを、前記撮像条件情報取得手段
により取得された撮像条件情報と前記検出手段により検
出された前記第１の連結車両の前記車両に対する姿勢と
に基づいて、前記第１の連結車両周辺の画像に合成し、
前記撮像手段により撮像された前記第２の連結車両周辺
の撮像データを、前記撮像条件情報取得手段により取得
された撮像条件情報と前記検出手段により検出された前
記第２の連結車両の前記車両に対する姿勢とに基づい
て、前記第２の連結車両周辺の画像に合成する車両用画
像表示装置が提供される。
【００１８】また、異なる観点による請求項８記載の発
明によれば、請求項６記載の発明において、前記車両周
辺の全体画像を合成させるステップは、予め記憶された
撮像に関する撮像条件情報を読み出すステップと、前記
第１の連結車両の前記車両に対する姿勢と、前記第２の
連結車両の前記車両に対する姿勢とを検出するステップ
と、前記撮像させた前記第１の連結車両周辺の撮像デー
タを、前記取得させた撮像条件情報と前記検出させた前
記第１の連結車両の前記車両に対する姿勢とに基づい
て、前記第１の連結車両周辺の画像に合成させるステッ
プと、前記撮像させた前記第２の連結車両周辺の撮像デ
ータを、前記取得させた撮像条件情報と前記検出させた
前記第２の連結車両の前記車両に対する姿勢とに基づい
て、前記第２の連結車両周辺の画像に合成させるステッ
プとを含むプログラムが提供される。
明によれば、請求項６記載の発明において、前記車両周
辺の全体画像を合成させるステップは、予め記憶された
撮像に関する撮像条件情報を読み出すステップと、前記
第１の連結車両の前記車両に対する姿勢と、前記第２の
連結車両の前記車両に対する姿勢とを検出するステップ
と、前記撮像させた前記第１の連結車両周辺の撮像デー
タを、前記取得させた撮像条件情報と前記検出させた前
記第１の連結車両の前記車両に対する姿勢とに基づい
て、前記第１の連結車両周辺の画像に合成させるステッ
プと、前記撮像させた前記第２の連結車両周辺の撮像デ
ータを、前記取得させた撮像条件情報と前記検出させた
前記第２の連結車両の前記車両に対する姿勢とに基づい
て、前記第２の連結車両周辺の画像に合成させるステッ
プとを含むプログラムが提供される。
【００１９】先に説明した、請求項２と請求項７にかか
る発明においては、画像合成手段が第１画像合成部と第
２画像合成部とを有し、まず、第１画像合成部が第１の
車両周辺の画像と第２の車両周辺の画像とをそれぞれを
合成し、次いで第２画像合成部がこれら２つの画像を
「第１の連結車両及び第２の連結車両の姿勢」に応じて
再合成して車両周辺の全体画像を得ていた。ここで説明
する請求項３、請求項８記載の発明では、「第１の連結
車両及び第２の連結車両の姿勢」として、第１の連結車
両と第２の連結車両との直接的な位置関係ではなく、車
両を基準とした位置関係を介した間接的な位置関係であ
るところの、車両に対する第１の連結車両の姿勢と、車
両に対する第２の連結車両の姿勢とを用いる。
る発明においては、画像合成手段が第１画像合成部と第
２画像合成部とを有し、まず、第１画像合成部が第１の
車両周辺の画像と第２の車両周辺の画像とをそれぞれを
合成し、次いで第２画像合成部がこれら２つの画像を
「第１の連結車両及び第２の連結車両の姿勢」に応じて
再合成して車両周辺の全体画像を得ていた。ここで説明
する請求項３、請求項８記載の発明では、「第１の連結
車両及び第２の連結車両の姿勢」として、第１の連結車
両と第２の連結車両との直接的な位置関係ではなく、車
両を基準とした位置関係を介した間接的な位置関係であ
るところの、車両に対する第１の連結車両の姿勢と、車
両に対する第２の連結車両の姿勢とを用いる。
【００２０】すなわち、撮像条件情報取得手段は撮像条
件情報を取得し、検出手段は第１の連結車両の車両に対
する姿勢と第２の連結車両の車両に対する姿勢とを検出
する。そして、本発明における画像合成手段は、撮像さ
れた第１の連結車両周辺の撮像データを、取得された
「撮像条件情報」と検出された「第１の連結車両の車両
に対する姿勢」に基づいて、第１の連結車両周辺の画像
に合成する。この合成された画像は車両を基準とした座
標（位置）に基づいて合成されることとなる。同様に、
撮像された第２の連結車両周辺の撮像データを、取得さ
れた「撮像条件情報」と検出された「第２の連結車両の
車両に対する姿勢」に基づいて、第２の連結車両周辺の
画像に合成する。この合成された画像は車両を基準とし
た座標（位置）に基づいて合成されることとなる。この
ように車両の位置（座標）を基準とした２つの画像を合
わせて車両周辺の全体画像とすれば、連結された第１の
連結車両と第２の連結車両の画像は連結手段において歪
むことなく正確に表示されることとなる。
件情報を取得し、検出手段は第１の連結車両の車両に対
する姿勢と第２の連結車両の車両に対する姿勢とを検出
する。そして、本発明における画像合成手段は、撮像さ
れた第１の連結車両周辺の撮像データを、取得された
「撮像条件情報」と検出された「第１の連結車両の車両
に対する姿勢」に基づいて、第１の連結車両周辺の画像
に合成する。この合成された画像は車両を基準とした座
標（位置）に基づいて合成されることとなる。同様に、
撮像された第２の連結車両周辺の撮像データを、取得さ
れた「撮像条件情報」と検出された「第２の連結車両の
車両に対する姿勢」に基づいて、第２の連結車両周辺の
画像に合成する。この合成された画像は車両を基準とし
た座標（位置）に基づいて合成されることとなる。この
ように車両の位置（座標）を基準とした２つの画像を合
わせて車両周辺の全体画像とすれば、連結された第１の
連結車両と第２の連結車両の画像は連結手段において歪
むことなく正確に表示されることとなる。
【００２１】これにより、連結車両を含む車両周辺の画
像について、歪みのない正確な画像を表示する車両用画
像表示装置を提供することができる。
像について、歪みのない正確な画像を表示する車両用画
像表示装置を提供することができる。
【００２２】（４）上記目的を達成するために、請求項
４記載の発明によれば、前記第１の連結車両又は前記第
２の連結車両のいずれか一方に前記撮像手段を設け、前
記第１の連結車両又は前記第２の連結車両のいずれか他
方の、前記撮像手段により撮像される位置にマークを設
け、前記検出手段は、前記撮像手段により撮像された前
記マークの撮像データから前記連結された第１の連結車
両及び第２の連結車両の連結角度を検出する車両用画像
表示装置が提供される。また、異なる観点による請求項
９記載の発明によれば、前記連結された第１の連結車両
及び第２の連結車両の姿勢を検出させるステップは、前
記第１の連結車両又は第２の連結車両のいずれか一方に
設けられたマークを、前記第１の連結車両又は第２の連
結車両のいずれか他方に設けられた撮像手段により撮像
させて前記マークに関する撮像データを取得させ、当該
取得させたマークに関する撮像データから、前記第１の
連結車両と前記第２の連結車両との連結角度を検出させ
るプログラムが提供される。
４記載の発明によれば、前記第１の連結車両又は前記第
２の連結車両のいずれか一方に前記撮像手段を設け、前
記第１の連結車両又は前記第２の連結車両のいずれか他
方の、前記撮像手段により撮像される位置にマークを設
け、前記検出手段は、前記撮像手段により撮像された前
記マークの撮像データから前記連結された第１の連結車
両及び第２の連結車両の連結角度を検出する車両用画像
表示装置が提供される。また、異なる観点による請求項
９記載の発明によれば、前記連結された第１の連結車両
及び第２の連結車両の姿勢を検出させるステップは、前
記第１の連結車両又は第２の連結車両のいずれか一方に
設けられたマークを、前記第１の連結車両又は第２の連
結車両のいずれか他方に設けられた撮像手段により撮像
させて前記マークに関する撮像データを取得させ、当該
取得させたマークに関する撮像データから、前記第１の
連結車両と前記第２の連結車両との連結角度を検出させ
るプログラムが提供される。
【００２３】この発明では「第１の連結車両及び第２の
連結車両の姿勢」を、マークとこれを撮像する撮像手段
により検出する。第１の連結車両及び第２の連結車両の
いずれか一方に撮像手段を設け、この撮像手段が他方に
設けられたマークを撮像する。すなわち、マークと撮像
手段とが連結手段を介して設けられ、この撮像手段によ
り撮像されたマークの撮像データに基づいて、マークが
設けられた第１又は第２の連結車両とマークが設けられ
ていない第１又は第２の連結車両との連結角度を検出す
る。これにより、「第１の連結車両及び第２の連結車両
の姿勢」を簡易に求めることができる。
連結車両の姿勢」を、マークとこれを撮像する撮像手段
により検出する。第１の連結車両及び第２の連結車両の
いずれか一方に撮像手段を設け、この撮像手段が他方に
設けられたマークを撮像する。すなわち、マークと撮像
手段とが連結手段を介して設けられ、この撮像手段によ
り撮像されたマークの撮像データに基づいて、マークが
設けられた第１又は第２の連結車両とマークが設けられ
ていない第１又は第２の連結車両との連結角度を検出す
る。これにより、「第１の連結車両及び第２の連結車両
の姿勢」を簡易に求めることができる。
【００２４】（５）上記目的を達成するために、請求項
５記載の発明によれば、前記検出手段は、前記連結され
た連結車両の連結角度を検出する角度検出器である車両
用画像表示装置が提供される。また、異なる観点による
請求項１０記載の発明によれば、前記連結された第１の
連結車両及び第２の連結車両の姿勢を検出させるステッ
プは、前記車両に搭載された角度検出器に、前記連結さ
れた第１の連結車両と第２の連結車両との連結角度を検
出させるステップであるプログラムが提供される。
５記載の発明によれば、前記検出手段は、前記連結され
た連結車両の連結角度を検出する角度検出器である車両
用画像表示装置が提供される。また、異なる観点による
請求項１０記載の発明によれば、前記連結された第１の
連結車両及び第２の連結車両の姿勢を検出させるステッ
プは、前記車両に搭載された角度検出器に、前記連結さ
れた第１の連結車両と第２の連結車両との連結角度を検
出させるステップであるプログラムが提供される。
【００２５】この発明では、「第１の連結車両及び第２
の連結車両の姿勢」を角度検出器により検出する。これ
により、「第１の連結車両及び第２の連結車両の姿勢」
を簡易かつ正確に求めることができる。
の連結車両の姿勢」を角度検出器により検出する。これ
により、「第１の連結車両及び第２の連結車両の姿勢」
を簡易かつ正確に求めることができる。
【００２６】
【発明の効果】請求項１〜１０記載の発明によれば、連
結車両を含む車両周辺の画像について、歪みのない正確
な画像を表示する車両用画像表示装置及び車両用画像表
示装置用のプログラムを提供することができる。
結車両を含む車両周辺の画像について、歪みのない正確
な画像を表示する車両用画像表示装置及び車両用画像表
示装置用のプログラムを提供することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。本発明にかかる車両用画像表示装置
１００は、例えばトレーラーのように、連結手段により
屈曲自在に連結された第１の連結車両と第２の連結車両
とを少なくとも有する車両に設けられる。これらの連結
車両は、運転席を含む連結車両、貨物搬送用の連結車
両、タンク搭載の連結車両その他のあらゆる形態の連結
車両を含む。また、この実施形態が適用される車両の連
結車両の数に限定はなく、運転席を含む連結車両と貨物
搬送用の連結車両との２つの連結車両からなる車両であ
ってもよいし、運転席を含む連結車両と複数の貨物搬送
用の連結車両からなる車両であってもよい。本実施形態
の車両用画像表示装置１００は、第１の連結車両が運転
席を含む連結車両であって、第２の連結車両と貨物搬送
用の連結車両である、２つの連結車両からなる車両に搭
載されている。
基づいて説明する。本発明にかかる車両用画像表示装置
１００は、例えばトレーラーのように、連結手段により
屈曲自在に連結された第１の連結車両と第２の連結車両
とを少なくとも有する車両に設けられる。これらの連結
車両は、運転席を含む連結車両、貨物搬送用の連結車
両、タンク搭載の連結車両その他のあらゆる形態の連結
車両を含む。また、この実施形態が適用される車両の連
結車両の数に限定はなく、運転席を含む連結車両と貨物
搬送用の連結車両との２つの連結車両からなる車両であ
ってもよいし、運転席を含む連結車両と複数の貨物搬送
用の連結車両からなる車両であってもよい。本実施形態
の車両用画像表示装置１００は、第１の連結車両が運転
席を含む連結車両であって、第２の連結車両と貨物搬送
用の連結車両である、２つの連結車両からなる車両に搭
載されている。
【００２８】本実施形態のブロック構成を図１に示し
た。図１に示すように、本実施形態は、第１の連結車両
の周辺を撮像する第１撮像手段１Ａと、第２の連結車両
の周辺を撮像する第２撮像手段１Ｂと、この撮像につい
ての撮像条件情報を取得する撮像情報取得手段２と、連
結された第１の連結車両と第２の連結車両の姿勢を検出
する検出手段３と、先述した第１撮像手段１Ａが撮像し
た撮像データと第２撮像手段１Ｂが撮像した「撮像デー
タ」に基づいて、「撮像条件情報」を参照し、「姿勢」
に応じて「車両周辺（第１の連結車両と第２の連結車両
とを含む）の全体画像」を合成する画像合成手段４と、
合成された全体画像をユーザへ表示する表示手段５とを
有している。
た。図１に示すように、本実施形態は、第１の連結車両
の周辺を撮像する第１撮像手段１Ａと、第２の連結車両
の周辺を撮像する第２撮像手段１Ｂと、この撮像につい
ての撮像条件情報を取得する撮像情報取得手段２と、連
結された第１の連結車両と第２の連結車両の姿勢を検出
する検出手段３と、先述した第１撮像手段１Ａが撮像し
た撮像データと第２撮像手段１Ｂが撮像した「撮像デー
タ」に基づいて、「撮像条件情報」を参照し、「姿勢」
に応じて「車両周辺（第１の連結車両と第２の連結車両
とを含む）の全体画像」を合成する画像合成手段４と、
合成された全体画像をユーザへ表示する表示手段５とを
有している。
【００２９】これらの構成について、さらに説明する。
第１撮像手段１Ａは、第１の連結車両の周辺を撮像す
る。本実施形態ではＣＣＤを用いたデジタルカメラを採
用したが、連結車両の周囲の状況の画像情報を取得でき
る手段であれば特に限定されることはない。第１の撮像
手段１Ａ、第２の撮像手段１Ｂは、第１の連結車両の周
囲又は第２の連結車両の周囲の各々を、まんべんなく撮
像できるように適当な位置にそれぞれ複数配置される。
第１撮像手段１Ａは、第１の連結車両の周辺を撮像す
る。本実施形態ではＣＣＤを用いたデジタルカメラを採
用したが、連結車両の周囲の状況の画像情報を取得でき
る手段であれば特に限定されることはない。第１の撮像
手段１Ａ、第２の撮像手段１Ｂは、第１の連結車両の周
囲又は第２の連結車両の周囲の各々を、まんべんなく撮
像できるように適当な位置にそれぞれ複数配置される。
【００３０】図２及び図３には、このカメラ１の配置の
一例とカメラ１の撮像範囲ａの例を示した。図２に示す
ように、車両２００の第１の連結車両２０１Ａの周辺を
撮像するためのカメラ１１〜１３が第１の連結車両２０
１Ａ上に図示した位置に配置されている。同様に、車両
２００の第２の連結車両２０１Ｂの周辺を撮像するため
のカメラ１４〜１６が第２の連結車両２０１Ｂ上に図示
した位置に配置されている。図３には、これらのカメラ
１１〜１６の撮像範囲を上空から示した。それぞれのカ
メラ１１〜１６の撮像範囲は互いに重なり合い、第１の
連結車両２０１Ａの周辺及び第２の連結車両２０１Ｂの
周辺をまんべんなく撮像している。ここで撮像された撮
像データは画像処理手段４に送出される。
一例とカメラ１の撮像範囲ａの例を示した。図２に示す
ように、車両２００の第１の連結車両２０１Ａの周辺を
撮像するためのカメラ１１〜１３が第１の連結車両２０
１Ａ上に図示した位置に配置されている。同様に、車両
２００の第２の連結車両２０１Ｂの周辺を撮像するため
のカメラ１４〜１６が第２の連結車両２０１Ｂ上に図示
した位置に配置されている。図３には、これらのカメラ
１１〜１６の撮像範囲を上空から示した。それぞれのカ
メラ１１〜１６の撮像範囲は互いに重なり合い、第１の
連結車両２０１Ａの周辺及び第２の連結車両２０１Ｂの
周辺をまんべんなく撮像している。ここで撮像された撮
像データは画像処理手段４に送出される。
【００３１】また、撮像条件情報取得手段２は、これら
撮像手段１Ａ、１Ｂが撮像を行う際の撮像条件情報を取
得する。撮像条件情報には、撮像手段１Ａ、１Ｂの配置
位置、角度、アングル、レンズ特性、撮像データの基準
座標その他の画像の合成に必要な情報が含まれる。
撮像手段１Ａ、１Ｂが撮像を行う際の撮像条件情報を取
得する。撮像条件情報には、撮像手段１Ａ、１Ｂの配置
位置、角度、アングル、レンズ特性、撮像データの基準
座標その他の画像の合成に必要な情報が含まれる。
【００３２】さらに、検出手段３は、「連結された第１
の連結車両及び第２の連結車両の姿勢」を検出する。こ
の検出手段３は、第１の連結車両２０１Ａと第２の連結
車両２０１Ｂとの姿勢を、直接的に連結角度を計測し
て、その連結角度等から「姿勢」を求めてもよい。ま
た、検出手段３は、車両２００に対する第１の連結車両
２０１Ａの姿勢を求め、さらに車両２００に対する第２
の連結車両２０１Ｂの姿勢を求め、結果として車両２０
０に対する第１の連結車両２０１Ａ及び第２の連結車両
２０１Ｂの姿勢を求めるようにすることもできる。
の連結車両及び第２の連結車両の姿勢」を検出する。こ
の検出手段３は、第１の連結車両２０１Ａと第２の連結
車両２０１Ｂとの姿勢を、直接的に連結角度を計測し
て、その連結角度等から「姿勢」を求めてもよい。ま
た、検出手段３は、車両２００に対する第１の連結車両
２０１Ａの姿勢を求め、さらに車両２００に対する第２
の連結車両２０１Ｂの姿勢を求め、結果として車両２０
０に対する第１の連結車両２０１Ａ及び第２の連結車両
２０１Ｂの姿勢を求めるようにすることもできる。
【００３３】本実施形態では、第１の連結車両２０１Ａ
に設けたマークとこのマークを撮像する第２の連結車両
２０１Ｂに設けた撮像手段１Ｂとによって、第１の連結
車両２０１Ａと第２の連結車両２０１Ｂとの連結角度を
求める手法、又はエンコーダやポテンショメーターによ
り連結手段における連結角度を実測する手法とを用いる
こととした。これらについては後に図９〜図１１を用い
て追って説明する。
に設けたマークとこのマークを撮像する第２の連結車両
２０１Ｂに設けた撮像手段１Ｂとによって、第１の連結
車両２０１Ａと第２の連結車両２０１Ｂとの連結角度を
求める手法、又はエンコーダやポテンショメーターによ
り連結手段における連結角度を実測する手法とを用いる
こととした。これらについては後に図９〜図１１を用い
て追って説明する。
【００３４】加えて、画像合成手段４は、撮像された撮
像データを、「撮像条件情報」と「連結された第１の連
結車両及び第２の連結車両の姿勢」とに応じて、第１の
連結車両２０１Ａと第２の連結車両２０１Ｂとを含む
「車両２００周辺の全体画像」に合成する。本実施形態
にかかる画像合成手段４は、第１の画像合成部４１と第
２の画像合成部４２とを有している。さらに第１の画像
合成部４１は、第１の連結車両２０１Ａの周辺の画像を
合成する機能４１１と第２の連結車両２０１Ｂの周辺の
画像を合成する機能４１２とを有している。第１画像合
成部４１の「第１の連結車両２０１Ａの周辺の画像を合
成する機能４１１」は、第１の撮像手段１Ａが撮像した
撮像データを撮像条件情報を参照して第１の連結車両２
０１Ａ周辺の画像として合成する。このとき、第１の連
結車両２０１Ａ周辺の画像は、上方から車両２０１を見
た状態の画像として合成される。同様に「第２の連結車
両２０１Ｂの周辺の画像を合成する機能４１２」は、第
２の撮像手段１Ｂが撮像した撮像データを撮像条件情報
を参照して第２の連結車両２０１Ｂ周辺の上方から見た
状態の画像として合成する。こうして第１の連結車両２
０１Ａ周辺の画像と第２の連結車両２０１Ｂ周辺の画像
と、２つの画像が合成される。この２つの画像を車両周
辺の全体画像に再合成するのが、第２画像合成部４２で
ある。第２画像合成部４２は、第１画像合成部４１によ
り合成された２つの画像と、検出手段３により検出され
た「連結された第１の連結車両及び第２の連結車両の姿
勢」とから、連結車両を含む車両２００周辺全体の全体
画像を再合成する。具体的には、「連結された第１の連
結車両及び第２の連結車両の姿勢」として、「連結手段
における連結角度」を検出し、第１の連結車両２０１Ａ
周辺の画像と第２の連結車両２０１Ｂ周辺の画像との位
置を合わて重ねるとともに、検出された連結角度に応じ
て回転し、「姿勢」に応じた画像を合成する。これによ
り大型トレーラーのような連結手段により連結車両が連
結された車両２０１であっても、連結手段付近における
歪みのない、車両２０１全体の正確な画像を合成するこ
とができる。
像データを、「撮像条件情報」と「連結された第１の連
結車両及び第２の連結車両の姿勢」とに応じて、第１の
連結車両２０１Ａと第２の連結車両２０１Ｂとを含む
「車両２００周辺の全体画像」に合成する。本実施形態
にかかる画像合成手段４は、第１の画像合成部４１と第
２の画像合成部４２とを有している。さらに第１の画像
合成部４１は、第１の連結車両２０１Ａの周辺の画像を
合成する機能４１１と第２の連結車両２０１Ｂの周辺の
画像を合成する機能４１２とを有している。第１画像合
成部４１の「第１の連結車両２０１Ａの周辺の画像を合
成する機能４１１」は、第１の撮像手段１Ａが撮像した
撮像データを撮像条件情報を参照して第１の連結車両２
０１Ａ周辺の画像として合成する。このとき、第１の連
結車両２０１Ａ周辺の画像は、上方から車両２０１を見
た状態の画像として合成される。同様に「第２の連結車
両２０１Ｂの周辺の画像を合成する機能４１２」は、第
２の撮像手段１Ｂが撮像した撮像データを撮像条件情報
を参照して第２の連結車両２０１Ｂ周辺の上方から見た
状態の画像として合成する。こうして第１の連結車両２
０１Ａ周辺の画像と第２の連結車両２０１Ｂ周辺の画像
と、２つの画像が合成される。この２つの画像を車両周
辺の全体画像に再合成するのが、第２画像合成部４２で
ある。第２画像合成部４２は、第１画像合成部４１によ
り合成された２つの画像と、検出手段３により検出され
た「連結された第１の連結車両及び第２の連結車両の姿
勢」とから、連結車両を含む車両２００周辺全体の全体
画像を再合成する。具体的には、「連結された第１の連
結車両及び第２の連結車両の姿勢」として、「連結手段
における連結角度」を検出し、第１の連結車両２０１Ａ
周辺の画像と第２の連結車両２０１Ｂ周辺の画像との位
置を合わて重ねるとともに、検出された連結角度に応じ
て回転し、「姿勢」に応じた画像を合成する。これによ
り大型トレーラーのような連結手段により連結車両が連
結された車両２０１であっても、連結手段付近における
歪みのない、車両２０１全体の正確な画像を合成するこ
とができる。
【００３５】ちなみに、本実施形態では第１の画像合成
部４１と第２の画像合成部とを設けて、車両２００周辺
の全体画像の合成処理を行うが、これらの処理をまとめ
て画像合成手段４が行うこともでき、このような実施形
態は本実施形態と実質的に同一である。また、本実施形
態では２つの連結車両の周辺の画像を合成してから、そ
の「姿勢」に応じて再合成をするという処理を行うが、
「姿勢」として、第１の連結車両２０１Ａと第２の連結
車両２０１Ｂとの連結角度といった直接的な位置関係を
用いることなく、第３の基準として車両２００を基準と
し、車両２００に対する第１の連結車両２０１Ａの姿勢
と車両２００に対する第２の連結車両２０１Ｂの姿勢を
検出し、これに基づいて、撮像データから第１の連結車
両２０１Ａ周辺の画像と第２の連結車両２０１Ｂ周辺の
画像とを合成する。こうして求めた画像は、すでに車両
２００を基準とした座標に従っているため、位置を合わ
せるだけで、連結手段付近で歪みのない正確な画像とな
る。
部４１と第２の画像合成部とを設けて、車両２００周辺
の全体画像の合成処理を行うが、これらの処理をまとめ
て画像合成手段４が行うこともでき、このような実施形
態は本実施形態と実質的に同一である。また、本実施形
態では２つの連結車両の周辺の画像を合成してから、そ
の「姿勢」に応じて再合成をするという処理を行うが、
「姿勢」として、第１の連結車両２０１Ａと第２の連結
車両２０１Ｂとの連結角度といった直接的な位置関係を
用いることなく、第３の基準として車両２００を基準と
し、車両２００に対する第１の連結車両２０１Ａの姿勢
と車両２００に対する第２の連結車両２０１Ｂの姿勢を
検出し、これに基づいて、撮像データから第１の連結車
両２０１Ａ周辺の画像と第２の連結車両２０１Ｂ周辺の
画像とを合成する。こうして求めた画像は、すでに車両
２００を基準とした座標に従っているため、位置を合わ
せるだけで、連結手段付近で歪みのない正確な画像とな
る。
【００３６】このように、画像合成手段４により合成さ
れた全体画像は、表示手段５に向けて出力される。本実
施形態では表示手段５としてディスプレイ５を採用し、
車両２００の全体画像を視認できるように表示する。こ
のディスプレイ５は、車載されたナビゲーション装置の
ディスプレイを用いることができる。
れた全体画像は、表示手段５に向けて出力される。本実
施形態では表示手段５としてディスプレイ５を採用し、
車両２００の全体画像を視認できるように表示する。こ
のディスプレイ５は、車載されたナビゲーション装置の
ディスプレイを用いることができる。
【００３７】続いて、以上の構成による基本的な動作に
ついて説明する。図４は本発明の車両用画像表示装置の
実施形態の制御手順を示すフローチャート図、図５は本
実施形態の動作状況を説明するための図、図６は図５で
示す動作状況下での一のカメラの撮像した画像を示す
図、図７は図５で示す動作状況下での他のカメラの撮像
した画像を示す図、図８は図６及び図７で示した画像の
合成を説明する図である。 ここでは、図５〜図８を参
照しつつ、図２に基づいて本実施形態の制御手順を説明
する。いま、図５に示すように、駐車枠の白線４０１が
路面にペイントされた駐車場に、車両２００を駐車させ
ようとしている。車両２００は運転席を含む連結車両２
０１Ａと連結車両２０１Ｂを有している。この状況にお
いて本実施形態の車両用画像表示装置１００が動作する
場合を説明する。本実施形態の車両用画像表示装置１０
０は、ギアがバックポジションに切り替えられたタイミ
ングにおいて起動する。もちろん、操舵角が所定の値を
超えた場合において起動させてもよいし、ユーザからの
起動信号に応じて個別に起動させてもよい。
ついて説明する。図４は本発明の車両用画像表示装置の
実施形態の制御手順を示すフローチャート図、図５は本
実施形態の動作状況を説明するための図、図６は図５で
示す動作状況下での一のカメラの撮像した画像を示す
図、図７は図５で示す動作状況下での他のカメラの撮像
した画像を示す図、図８は図６及び図７で示した画像の
合成を説明する図である。 ここでは、図５〜図８を参
照しつつ、図２に基づいて本実施形態の制御手順を説明
する。いま、図５に示すように、駐車枠の白線４０１が
路面にペイントされた駐車場に、車両２００を駐車させ
ようとしている。車両２００は運転席を含む連結車両２
０１Ａと連結車両２０１Ｂを有している。この状況にお
いて本実施形態の車両用画像表示装置１００が動作する
場合を説明する。本実施形態の車両用画像表示装置１０
０は、ギアがバックポジションに切り替えられたタイミ
ングにおいて起動する。もちろん、操舵角が所定の値を
超えた場合において起動させてもよいし、ユーザからの
起動信号に応じて個別に起動させてもよい。
【００３８】まず、カメラ１１〜１３が第１の連結車両
２０１Ａの周辺を撮像し、カメラ１４〜１６が第２の車
両の周辺を撮像する（Ｓ２）。この撮像は所定時間ごと
に撮像してもよいし、継続的に撮像を行ってもよい。な
お、ここでは説明の便宜からカメラ１１〜１３が第１の
連結車両２０１Ａ周辺を撮像すると設定したが、この設
定に限定されることはなく、カメラ１４〜１６が撮像し
た撮像データを第１の連結車両２０１Ａ周辺の撮像デー
タとして扱うことはもちろん可能である。この撮像は必
要な撮像が完了するまで繰り返される（Ｓ３）。
２０１Ａの周辺を撮像し、カメラ１４〜１６が第２の車
両の周辺を撮像する（Ｓ２）。この撮像は所定時間ごと
に撮像してもよいし、継続的に撮像を行ってもよい。な
お、ここでは説明の便宜からカメラ１１〜１３が第１の
連結車両２０１Ａ周辺を撮像すると設定したが、この設
定に限定されることはなく、カメラ１４〜１６が撮像し
た撮像データを第１の連結車両２０１Ａ周辺の撮像デー
タとして扱うことはもちろん可能である。この撮像は必
要な撮像が完了するまで繰り返される（Ｓ３）。
【００３９】撮像された第１の連結車両２０１Ａの周辺
の撮像データと第２の連結車両２０１Ｂの周辺の撮像デ
ータは画像合成手段４へ送出される。画像合成手段４の
第１画像合成部４１では、第１の連結車両周辺の画像デ
ータを、撮像条件情報取得手段２が取得した撮像条件情
報に基づいて、第１の連結車両２０１Ａ周辺を上方から
見た状態の画像として合成する（Ｓ４）。この合成され
た画像が図６に示す画像Ａである。同様に、第２の連結
車両周辺の画像データを、撮像条件情報取得手段２が取
得した撮像条件情報に基づいて、第２の連結車両２０１
Ｂ周辺を上方から見た状態の画像として合成する（Ｓ
４）。この合成された画像が図７に示す画像Ｂである。
各画像の合成が完了したところで（Ｓ６）、検出手段３
は「連結された第１の連結車両及び第２の連結車両の姿
勢」としての「連結手段における連結角度」を検出する
（Ｓ７）。もちろん、このステップは各画像の合成より
も先に行われてもよい。
の撮像データと第２の連結車両２０１Ｂの周辺の撮像デ
ータは画像合成手段４へ送出される。画像合成手段４の
第１画像合成部４１では、第１の連結車両周辺の画像デ
ータを、撮像条件情報取得手段２が取得した撮像条件情
報に基づいて、第１の連結車両２０１Ａ周辺を上方から
見た状態の画像として合成する（Ｓ４）。この合成され
た画像が図６に示す画像Ａである。同様に、第２の連結
車両周辺の画像データを、撮像条件情報取得手段２が取
得した撮像条件情報に基づいて、第２の連結車両２０１
Ｂ周辺を上方から見た状態の画像として合成する（Ｓ
４）。この合成された画像が図７に示す画像Ｂである。
各画像の合成が完了したところで（Ｓ６）、検出手段３
は「連結された第１の連結車両及び第２の連結車両の姿
勢」としての「連結手段における連結角度」を検出する
（Ｓ７）。もちろん、このステップは各画像の合成より
も先に行われてもよい。
【００４０】次に、第２の画像合成部４２は、合成され
た画像Ａ（第１の連結車両２０１Ａの周辺の画像）と画
像Ｂ（第２の連結車両２０１Ｂの周辺の画像）とを、検
出された「連結手段における連結角度」に基づいて、車
両２０１の周辺の全体画像として再合成する（Ｓ７）。
この再合成された全体画像が図７に示す画像である。図
７に示したように、画像Ａと画像Ｂとは、車両２０１を
基準として位置が合わせられるとともに、第１の連結車
両２０１Ａと第２の連結車両２０１Ｂとの連結角度に応
じて回転させられており、連結手段近傍における歪みが
生じることなく、実際の車両２０１（図５参照）を正確
に表示している。再合成された全体画像は表示手段５の
ディスプレイ５に出力される（Ｓ８）。
た画像Ａ（第１の連結車両２０１Ａの周辺の画像）と画
像Ｂ（第２の連結車両２０１Ｂの周辺の画像）とを、検
出された「連結手段における連結角度」に基づいて、車
両２０１の周辺の全体画像として再合成する（Ｓ７）。
この再合成された全体画像が図７に示す画像である。図
７に示したように、画像Ａと画像Ｂとは、車両２０１を
基準として位置が合わせられるとともに、第１の連結車
両２０１Ａと第２の連結車両２０１Ｂとの連結角度に応
じて回転させられており、連結手段近傍における歪みが
生じることなく、実際の車両２０１（図５参照）を正確
に表示している。再合成された全体画像は表示手段５の
ディスプレイ５に出力される（Ｓ８）。
【００４１】以上のとおり、本実施形態によれば、複数
の連結車両を含む車両２０１において、車両２０１周辺
の画像について、歪みのない正確な画像を表示する車両
用画像表示装置１００を提供することができる。
の連結車両を含む車両２０１において、車両２０１周辺
の画像について、歪みのない正確な画像を表示する車両
用画像表示装置１００を提供することができる。
【００４２】続いて、検出手段３に関する２つの例につ
いて、第１の例を図９及び図１０を参照し、第２の例を
図１１を参照しつつ説明する。これらの検出手段３は、
いずれも「連結された第１の連結車両及び第２の連結車
両の姿勢」としての「連結手段における連結角度」を検
出する。
いて、第１の例を図９及び図１０を参照し、第２の例を
図１１を参照しつつ説明する。これらの検出手段３は、
いずれも「連結された第１の連結車両及び第２の連結車
両の姿勢」としての「連結手段における連結角度」を検
出する。
【００４３】（第１の例）図９に示したように、第１の
連結車両２０１Ａにカメラ１７を設け、他方、第２の連
結車両２０１Ｂに、カメラ１７により撮像される位置に
矢印形状を含むマーク３１を設けている。カメラ１７と
マーク３１とは連結手段を介して配置されている。この
ため、連結角度の変化はマーク３１の撮像データの変化
に対応し、カメラ１７が所定時間ごとに継続的に撮像し
たマーク３１の撮像データによれば、連結された第１の
連結車両２０１Ａ及び第２の連結車両２０１Ｂの連結角
度を検出することができる。マーク３１の撮像データを
図１０に示した。 図１０は、マーク３１の撮像データ
において、マーク３１に含まれる矢印がｘ軸に対して角
度αだけ回転したことを示している。このようにマーク
３１の撮像データを処理することにより、マーク３１の
回転、ひいては第１の連結車両２０１Ａと第２の連結車
両２０１Ｂの連結手段における連結角度を算出すること
ができる。このようにマーク３１とカメラ１７とを設け
ることにより連結角度を容易に検出することができる。
連結車両２０１Ａにカメラ１７を設け、他方、第２の連
結車両２０１Ｂに、カメラ１７により撮像される位置に
矢印形状を含むマーク３１を設けている。カメラ１７と
マーク３１とは連結手段を介して配置されている。この
ため、連結角度の変化はマーク３１の撮像データの変化
に対応し、カメラ１７が所定時間ごとに継続的に撮像し
たマーク３１の撮像データによれば、連結された第１の
連結車両２０１Ａ及び第２の連結車両２０１Ｂの連結角
度を検出することができる。マーク３１の撮像データを
図１０に示した。 図１０は、マーク３１の撮像データ
において、マーク３１に含まれる矢印がｘ軸に対して角
度αだけ回転したことを示している。このようにマーク
３１の撮像データを処理することにより、マーク３１の
回転、ひいては第１の連結車両２０１Ａと第２の連結車
両２０１Ｂの連結手段における連結角度を算出すること
ができる。このようにマーク３１とカメラ１７とを設け
ることにより連結角度を容易に検出することができる。
【００４４】（第２の例）図１１に示したように、第１
の連結車両２０１Ａと第２の連結車両２０１Ｂとには、
検出手段３として、連結された連結車両２０１Ａ、２０
１Ｂの連結角度を検出する角度検出器３が設けられてい
る。本例ではポテンショメーター３２を利用している。
もちろんエンコーダを利用した検出手段３を設けてもよ
い。これにより、第１の連結車両２０１Ａと第２の連結
車両２０１Ｂの連結角度を簡易かつ正確に検出すること
ができる。
の連結車両２０１Ａと第２の連結車両２０１Ｂとには、
検出手段３として、連結された連結車両２０１Ａ、２０
１Ｂの連結角度を検出する角度検出器３が設けられてい
る。本例ではポテンショメーター３２を利用している。
もちろんエンコーダを利用した検出手段３を設けてもよ
い。これにより、第１の連結車両２０１Ａと第２の連結
車両２０１Ｂの連結角度を簡易かつ正確に検出すること
ができる。
【００４５】なお、以上説明した実施形態は、本発明の
理解を容易にするために記載されたものであって、本発
明を限定するために記載されたものではない。したがっ
て、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技
術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨
である。
理解を容易にするために記載されたものであって、本発
明を限定するために記載されたものではない。したがっ
て、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技
術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨
である。
【図１】本発明の車両用画像表示装置の実施形態を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】本実施形態に係るカメラの配置を示す図であ
る。
る。
【図３】本実施形態に係るカメラの撮像範囲を示す図で
ある。
ある。
【図４】本発明の車両用画像表示装置の実施形態の制御
手順を示すフローチャート図である。
手順を示すフローチャート図である。
【図５】本実施形態の動作状況を説明するための図であ
る。
る。
【図６】図５で示す動作状況下での一のカメラの撮像し
た画像を示す図である。
た画像を示す図である。
【図７】図５で示す動作状況下での他のカメラの撮像し
た画像を示す図である。
た画像を示す図である。
【図８】図６及び図７で示した画像の合成を説明する図
である。
である。
【図９】連結方向の検出手法の一例を説明するための図
である。
である。
【図１０】連結車両に設けられるマークの一例を説明す
る図である。
る図である。
【図１１】連結方向の検出手法の他の例を説明するため
の図である。
の図である。
１００…車両用画像表示装置
１…撮像手段
１Ａ…第１の連結車両の周辺を撮像する第１撮像手段
１Ｂ…第２の連結車両の周辺を撮像する第２撮像手段
１１〜１６、１７…カメラ
２…撮像情報取得手段、ＲＡＭ
３…検出手段、角度検出器
３１…マーク
３２…ポテンショメーター
４…画像合成手段
４１…第１画像合成部
４１１…第１の連結車両の周辺画像の合成機能
４１２…第２の連結車両の周辺画像の合成機能
４２…第２画像合成部
５…表示手段、ディスプレイ
２００…車両
２０１Ａ…第１の連結車両
２０１Ｂ…第２の連結車両
４０１…白線
ａ…撮像エリア
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０９Ｇ 5/00 Ｇ０９Ｇ 5/00 ５１０Ｍ
5/36 ５１０ 5/36 ５１０Ｃ
5/377 ５２０Ｌ
Ｆターム(参考） 5B057 AA16 CA12 CA16 CB12 CB16
CD03 CE08 DC08
5C054 AA01 EA01 EA03 EA05 FE12
HA30
5C082 AA12 AA27 BA20 BA29 BA41
CA55 CB03 DA51 MM10
Claims (10)
- 【請求項１】連結手段により屈曲自在に連結された第１
の連結車両と第２の連結車両とを少なくとも含む車両に
設けられ、前記第１の連結車両の周辺及び第２の連結車
両の周辺をそれぞれ撮像する複数の撮像手段と、 前記各撮像手段により撮像された前記第１の連結車両周
辺の撮像データ及び前記第２の連結車両周辺の撮像デー
タを、前記連結された第１の連結車両及び第２の連結車
両の姿勢に応じて、前記車両周辺の全体画像に合成して
表示手段へ出力する画像合成手段とを有する車両用画像
表示装置。 - 【請求項２】前記撮像手段が撮像する際の撮像条件情報
を取得する撮像条件情報取得手段と、 前記連結された第１の連結車両及び第２の連結車両の姿
勢を検出する検出手段とをさらに備え、 前記画像合成手段は、前記撮像手段により撮像された前
記第１の連結車両周辺の撮像データ及び前記第２の連結
車両周辺の撮像データを、前記撮像条件情報取得手段に
より取得された撮像条件情報に基づいて、前記第１の連
結車両周辺の画像及び前記第２の連結車両周辺の画像に
それぞれ合成する第１画像合成部と、 前記第１画像合成部により合成された前記第１の連結車
両周辺の画像及び前記第２の連結車両周辺の画像と、前
記検出手段により検出された第１の連結車両及び第２の
連結車両の姿勢とから、前記車両周辺の全体画像を再合
成する第２画像合成部とを有する請求項１記載の車両用
画像表示装置。 - 【請求項３】前記撮像手段が撮像する際の撮像条件情報
を取得する撮像条件情報取得手段と、 前記第１の連結車両の前記車両に対する姿勢と前記第２
の連結車両の前記車両に対する姿勢とを検出する検出手
段とを、さらに備え、 前記画像合成手段は、 前記撮像手段により撮像された前記第１の連結車両周辺
の撮像データを、前記撮像条件情報取得手段により取得
された撮像条件情報と前記検出手段により検出された前
記第１の連結車両の前記車両に対する姿勢とに基づい
て、前記第１の連結車両周辺の画像に合成し、 前記撮像手段により撮像された前記第２の連結車両周辺
の撮像データを、前記撮像条件情報取得手段により取得
された撮像条件情報と前記検出手段により検出された前
記第２の連結車両の前記車両に対する姿勢とに基づい
て、前記第２の連結車両周辺の画像に合成する請求項１
記載の車両用画像表示装置。 - 【請求項４】前記第１の連結車両又は前記第２の連結車
両のいずれか一方に前記撮像手段を設け、 前記第１の連結車両又は前記第２の連結車両のいずれか
他方の、前記撮像手段により撮像される位置にマークを
設け、 前記検出手段は、前記撮像手段により撮像された前記マ
ークの撮像データから前記連結された第１の連結車両及
び第２の連結車両の連結角度を検出する請求項２記載の
車両用画像表示装置。 - 【請求項５】前記検出手段は、前記連結された連結車両
の連結角度を検出する角度検出器である請求項２記載の
車両用画像表示装置。 - 【請求項６】車両に搭載されたコンピュータに、 連結手段により屈曲自在に連結された前記第１の連結車
両の周辺及び第２の連結車両の周辺をそれぞれ撮像させ
るステップと、 前記撮像させた前記第１の連結車両の周辺の撮像データ
及び第２の連結車両の周辺の撮像データを、前記連結さ
れた第１の連結車両及び第２の連結車両の姿勢に応じ
て、前記第１の連結車両と前記第２の連結車両とを含む
車両周辺の全体画像に合成させるステップとを実行させ
るためのプログラム。 - 【請求項７】前記車両周辺の全体画像を合成させるステ
ップは、 予め記憶された撮像に関する撮像条件情報を読み出すス
テップと、 前記撮像させた前記第１の連結車両の周辺の撮像データ
及び第２の連結車両の周辺の撮像データを、前記読み出
された撮像条件情報に基づいて、前記第１の連結車両の
周辺の画像及び前記第２の連結車両の周辺の画像にそれ
ぞれ合成させるステップと、 前記連結された第１の連結車両及び第２の連結車両の姿
勢を検出させるステップと、 前記合成させた前記第１の連結車両周辺の画像及び前記
第２の連結車両周辺の画像を、前記検出させた第１の連
結車両及び第２の連結車両の姿勢に応じて、前記車両の
周辺の全体画像に再合成させるステップとを含む請求項
６に記載のプログラム。 - 【請求項８】前記車両周辺の全体画像を合成させるステ
ップは、 予め記憶された撮像に関する撮像条件情報を読み出すス
テップと、 前記第１の連結車両の前記車両に対する姿勢と、前記第
２の連結車両の前記車両に対する姿勢とを検出するステ
ップと、 前記撮像させた前記第１の連結車両周辺の撮像データ
を、前記取得させた撮像条件情報と前記検出させた前記
第１の連結車両の前記車両に対する姿勢とに基づいて、
前記第１の連結車両周辺の画像に合成させるステップ
と、 前記撮像させた前記第２の連結車両周辺の撮像データ
を、前記取得させた撮像条件情報と前記検出させた前記
第２の連結車両の前記車両に対する姿勢とに基づいて、
前記第２の連結車両周辺の画像に合成させるステップと
を含む請求項６記載のプログラム。 - 【請求項９】前記連結された第１の連結車両及び第２の
連結車両の姿勢を検出させるステップは、 前記第１の連結車両又は第２の連結車両のいずれか一方
に設けられたマークを、前記第１の連結車両又は第２の
連結車両のいずれか他方に設けられた撮像手段により撮
像させて前記マークに関する撮像データを取得させ、 当該取得させたマークに関する撮像データから、前記第
１の連結車両と前記第２の連結車両との連結角度を検出
させる請求項７記載のプログラム。 - 【請求項１０】前記連結された第１の連結車両及び第２
の連結車両の姿勢を検出させるステップは、 前記車両に搭載された角度検出器に、 前記連結された第１の連結車両と第２の連結車両との連
結角度を検出させるステップである請求項７記載のプロ
グラム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002030837A JP2003235036A (ja) | 2002-02-07 | 2002-02-07 | 車両用画像表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002030837A JP2003235036A (ja) | 2002-02-07 | 2002-02-07 | 車両用画像表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003235036A true JP2003235036A (ja) | 2003-08-22 |
Family
ID=27774431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002030837A Pending JP2003235036A (ja) | 2002-02-07 | 2002-02-07 | 車両用画像表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003235036A (ja) |
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-
2002
- 2002-02-07 JP JP2002030837A patent/JP2003235036A/ja active Pending
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