JP2008074194A - 車両の駆動力配分制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、四輪をそれぞれ独立に駆動する車両において、スリップ状態にある車輪のスリップ率が、路面摩擦係数における路面反力の最大値である最大路面反力に相当するスリップ率に収束するように、スリップ状態にある車輪に伝達する駆動力をフィードバック制御し(S900)、スリップ状態にある車輪に伝達する駆動力がフィードバック制御されるとき、路面摩擦係数において目標車両挙動を実現するように駆動力配分を補正し(S500)、駆動力配分の補正において、フィードバック制御手段によって駆動力が制御される車輪のうち、少なくとも1輪の駆動力を最大路面反力より大きい駆動力に補正する。
【選択図】図3
Description
金井喜美雄、越智徳昌、川邊武俊著、「ビークル制御」、槇書店、2004年1月20日、第3章3.2節
図2は、本実施形態の車両の駆動力配分制御装置におけるシステム構成概略図である。車両は、バッテリ9から供給される電力により駆動されるモータ11によって左前輪1を、モータ12によって右前輪2を、モータ13によって左後輪3を、モータ14によって右後輪4をそれぞれ独立に駆動する。
<2>Fx1 #、Fx2 #、Fx3 #、Fx4 # (ただし、Fx1 #<Fx1_c、かつFx2 #=Fx2_c)
<1>の配分におけるFx2_cとFx2 #との差と<2>の配分におけるFx1_cとFx1 #との差を比較し、差が小さい方の車輪を最大路面反力より大きな駆動力を指令する車輪とする。他の車輪の駆動力配分は、最大路面反力より大きな駆動力を指令する車輪が、最大路面反力に相当する駆動力を出力している配分を選択する。
2 右前輪
3 左後輪
4 右後輪
8 コントローラ
11 モータ
12 モータ
13 モータ
14 モータ
Claims (4)
- 四輪をそれぞれ独立に駆動する車両の駆動力配分制御装置において、
前記車両の前後方向力、横方向力及びヨーモーメントの目標値である目標車両挙動を演算する目標車両挙動演算手段と、
前記目標車両挙動を実現する各輪の駆動力配分を演算する駆動力配分演算手段と、
前記各輪のスリップ率を演算するスリップ率演算手段と、
前記各輪の少なくとも1輪がスリップ状態であるか否かを判定するスリップ状態判定手段と、
前記各輪の少なくとも1つがスリップ状態であると判定されたとき、スリップする直前の前記路面反力に基づいて路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定手段と、
前記各輪の少なくとも1つがスリップ状態であると判定されたとき、スリップ状態にある車輪のスリップ率が、前記路面摩擦係数における前記路面反力の最大値である最大路面反力に相当するスリップ率に収束するように、前記スリップ状態にある車輪に伝達する駆動力をフィードバック制御する駆動力フィードバック制御手段と、
前記スリップ状態にある車輪に伝達する駆動力がフィードバック制御されるとき、前記路面摩擦係数において前記目標車両挙動を実現するように前記駆動力配分を補正する駆動力配分補正手段と、
を備え、
前記駆動力配分補正手段は、少なくとも1輪の駆動力は、前記最大路面反力より大きい駆動力に補正し、当該1輪を前記駆動力フィードバック制御手段によって駆動力を制御させることを特徴とする車両の駆動力配分制御装置。 - 前記駆動力配分補正手段は、前記駆動力フィードバック制御手段によって駆動力が制御される車輪に伝達される駆動力が前記最大路面反力に相当する駆動力であるとみなして、前記駆動力フィードバック制御手段によって駆動力が制御される車輪以外の車輪の駆動力配分を補正することを特徴とする請求項1に記載の車両の駆動力配分制御装置。
- 前記スリップ状態判定手段によってスリップ状態であると判定された車輪が2輪以上である場合、前記駆動力配分補正手段によって前記駆動力配分演算手段で演算された駆動力に補正される車輪は、前記最大路面反力に相当する駆動力と前記駆動力配分演算手段によって演算された駆動力との差が最小となる車輪であることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両の駆動力配分制御装置。
- 前記スリップ状態判定手段によってスリップ状態であると判定された車輪が2輪以上であって、前記駆動力配分補正手段が前記路面摩擦係数において前記目標車両挙動を実現するように前記駆動力配分を補正できない場合、前記目標車両挙動演算手段は、前記目標車両挙動を前記路面摩擦係数において実現できる目標車両挙動に変更することを特徴とする請求項1から3までのいずれか1項に記載の車両の駆動力配分制御装置。
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2006
- 2006-09-20 JP JP2006254283A patent/JP4811214B2/ja active Active
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