JP2008068661A - 舵角制御装置、自動車および舵角制御方法 - Google Patents
舵角制御装置、自動車および舵角制御方法 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】可変舵角機構を有し、前後輪を転舵可能な自動車において、操舵速度に起因してハンドルに発生する振動を抑制しつつ、運転者に違和感を与える事態を防止すること。
【解決手段】前輪舵角制御手段が、前輪転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出し、後輪舵角制御手段が、その前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出し、前輪舵角制御手段および後輪舵角制御手段が、これら前輪目標舵角および後輪目標舵角となるように舵角比可変用モータと後輪転舵用モータを駆動する。したがって、運転者により高速な操舵操作が行われても、モータの反力によりハンドルが振動することを抑制できると共に、前後輪間の舵角制御を対応させているため、運転者に違和感を与える事態を防止することができる。
【選択図】図5
【解決手段】前輪舵角制御手段が、前輪転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出し、後輪舵角制御手段が、その前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出し、前輪舵角制御手段および後輪舵角制御手段が、これら前輪目標舵角および後輪目標舵角となるように舵角比可変用モータと後輪転舵用モータを駆動する。したがって、運転者により高速な操舵操作が行われても、モータの反力によりハンドルが振動することを抑制できると共に、前後輪間の舵角制御を対応させているため、運転者に違和感を与える事態を防止することができる。
【選択図】図5
Description
本発明は、車両の操舵角を制御する舵角制御装置、自動車および舵角制御方法に関する。
従来、操向輪の舵角比を可変とする可変舵角機構を備えた自動車が知られている。
このような可変舵角機構を備えた自動車においては、運転者による操舵入力が行われた場合に、アクチュエータ(モータ)によって舵角量を調節して出力することにより、目標とする操舵角が出力されるよう制御している。
このような可変舵角機構を備えた自動車においては、運転者による操舵入力が行われた場合に、アクチュエータ(モータ)によって舵角量を調節して出力することにより、目標とする操舵角が出力されるよう制御している。
ところが、このような可変舵角機構では、運転者により高速な操舵操作が行われると、アクチュエータが高速に動作することとなり、その反力がハンドルに伝達される結果、ハンドルに振動が発生する可能性がある。
このような事態を防止すべく、特許文献1に記載された技術においては、操舵速度に応じた成分の制御量を減衰させており、これにより、ハンドルに発生する振動の防止を図っている。
特開2001−138936号公報
このような事態を防止すべく、特許文献1に記載された技術においては、操舵速度に応じた成分の制御量を減衰させており、これにより、ハンドルに発生する振動の防止を図っている。
ところで、前輪に加え、後輪を転舵可能な自動車が知られており、このような車両においても前輪に可変舵角機構を搭載することが考えられる。
しかしながら、前後輪を転舵可能な自動車に、特許文献1に記載された技術を適用した場合、出力舵角の応答特性が前輪と後輪とで異なることとなり、車両応答特性および旋回軌跡が目標とする運動特性から変化し、運転者に違和感を与える可能性がある。
本発明の課題は、可変舵角機構を有し、前後輪を転舵可能な自動車において、操舵速度に起因してハンドルに発生する振動を抑制しつつ、運転者に違和感を与える事態を防止することである。
しかしながら、前後輪を転舵可能な自動車に、特許文献1に記載された技術を適用した場合、出力舵角の応答特性が前輪と後輪とで異なることとなり、車両応答特性および旋回軌跡が目標とする運動特性から変化し、運転者に違和感を与える可能性がある。
本発明の課題は、可変舵角機構を有し、前後輪を転舵可能な自動車において、操舵速度に起因してハンドルに発生する振動を抑制しつつ、運転者に違和感を与える事態を防止することである。
以上の課題を解決するため、本発明に係る舵角制御装置は、
操舵操作によって操舵入力軸に入力された舵角を操舵出力軸に伝達すると共に、操舵入出力軸間に備えられた舵角比可変機構を駆動する舵角比可変用モータにより入出力舵角比を変化させて前輪に転舵出力する前輪操舵機構と、後輪転舵用モータにより後輪を転舵する後輪操舵機構と、操舵出力軸から出力される転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出する前輪舵角制御手段と、前記前輪舵角制御手段によって算出された前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出する後輪舵角制御手段とを備え、前記前輪舵角制御手段は、算出した前輪目標舵角となるよう前記舵角比可変用モータを駆動し、前記後輪舵角制御手段は、算出した後輪目標舵角となるよう前記後輪転舵用モータを駆動することを特徴としている。
操舵操作によって操舵入力軸に入力された舵角を操舵出力軸に伝達すると共に、操舵入出力軸間に備えられた舵角比可変機構を駆動する舵角比可変用モータにより入出力舵角比を変化させて前輪に転舵出力する前輪操舵機構と、後輪転舵用モータにより後輪を転舵する後輪操舵機構と、操舵出力軸から出力される転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出する前輪舵角制御手段と、前記前輪舵角制御手段によって算出された前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出する後輪舵角制御手段とを備え、前記前輪舵角制御手段は、算出した前輪目標舵角となるよう前記舵角比可変用モータを駆動し、前記後輪舵角制御手段は、算出した後輪目標舵角となるよう前記後輪転舵用モータを駆動することを特徴としている。
また、本発明に係る自動車は、
操舵入力軸に連結され、操舵操作が行われるステアリングホイールと、前記ステアリングホイールに対する操舵操作によって操舵入力軸に入力された舵角を操舵出力軸に伝達すると共に、操舵入出力軸間に備えられた舵角比可変機構を駆動する舵角比可変用モータにより入出力舵角比を変化させて前輪に転舵出力する前輪操舵機構と、後輪転舵用モータにより後輪を転舵する後輪操舵機構と、操舵出力軸から出力される転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出する前輪舵角制御手段と、前記前輪舵角制御手段によって算出された前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出する後輪舵角制御手段と、前記前輪操舵機構および前記後輪操舵機構が設置される車体とを備え、前記前輪舵角制御手段は、算出した前輪目標舵角となるよう前記舵角比可変用モータを駆動し、前記後輪舵角制御手段は、算出した後輪目標舵角となるよう前記後輪転舵用モータを駆動することを特徴としている。
操舵入力軸に連結され、操舵操作が行われるステアリングホイールと、前記ステアリングホイールに対する操舵操作によって操舵入力軸に入力された舵角を操舵出力軸に伝達すると共に、操舵入出力軸間に備えられた舵角比可変機構を駆動する舵角比可変用モータにより入出力舵角比を変化させて前輪に転舵出力する前輪操舵機構と、後輪転舵用モータにより後輪を転舵する後輪操舵機構と、操舵出力軸から出力される転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出する前輪舵角制御手段と、前記前輪舵角制御手段によって算出された前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出する後輪舵角制御手段と、前記前輪操舵機構および前記後輪操舵機構が設置される車体とを備え、前記前輪舵角制御手段は、算出した前輪目標舵角となるよう前記舵角比可変用モータを駆動し、前記後輪舵角制御手段は、算出した後輪目標舵角となるよう前記後輪転舵用モータを駆動することを特徴としている。
また、本発明に係る舵角制御方法は、
操舵操作によって操舵入力軸に入力された舵角を操舵出力軸に伝達すると共に、操舵入出力軸間に備えられた舵角比可変機構を駆動する舵角比可変用モータにより入出力舵角比を変化させて前輪に転舵出力する前輪操舵ステップと、後輪転舵用モータにより後輪を転舵する後輪操舵ステップとを含み、操舵出力軸から出力される転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出する前輪舵角制御ステップと、前記前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出する後輪舵角制御ステップと、前記前輪目標舵角となるよう前記舵角比可変用モータを駆動する舵角比可変用モータ駆動ステップと、前記後輪目標舵角となるよう前記後輪転舵用モータを駆動する後輪転舵用モータ駆動ステップとをさらに含むことを特徴としている。
操舵操作によって操舵入力軸に入力された舵角を操舵出力軸に伝達すると共に、操舵入出力軸間に備えられた舵角比可変機構を駆動する舵角比可変用モータにより入出力舵角比を変化させて前輪に転舵出力する前輪操舵ステップと、後輪転舵用モータにより後輪を転舵する後輪操舵ステップとを含み、操舵出力軸から出力される転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出する前輪舵角制御ステップと、前記前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出する後輪舵角制御ステップと、前記前輪目標舵角となるよう前記舵角比可変用モータを駆動する舵角比可変用モータ駆動ステップと、前記後輪目標舵角となるよう前記後輪転舵用モータを駆動する後輪転舵用モータ駆動ステップとをさらに含むことを特徴としている。
本発明に係る舵角制御装置によれば、前輪舵角制御手段が、前輪転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出し、後輪舵角制御手段が、その前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出し、前輪舵角制御手段および後輪舵角制御手段が、これら前輪目標舵角および後輪目標舵角となるように舵角比可変用モータと後輪転舵用モータを駆動する。
したがって、運転者により高速な操舵操作が行われても、モータの反力によりハンドルが振動することを抑制できると共に、前後輪間の舵角制御を対応させているため、運転者に違和感を与える事態を防止することができる。
したがって、運転者により高速な操舵操作が行われても、モータの反力によりハンドルが振動することを抑制できると共に、前後輪間の舵角制御を対応させているため、運転者に違和感を与える事態を防止することができる。
本発明に係る自動車によれば、ステアリングホイールに入力された操舵操作に対し、前輪舵角制御手段が、前輪転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出し、後輪舵角制御手段が、その前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出し、前輪舵角制御手段および後輪舵角制御手段が、これら前輪目標舵角および後輪目標舵角となるように舵角比可変用モータと後輪転舵用モータを駆動するので、運転者により高速な操舵操作が行われても、モータの反力によりハンドルが振動することを抑制できると共に、前後輪間の舵角制御を対応させているため、運転者に違和感を与える事態を防止することができる。
本発明に係る舵角制御方法によれば、操舵出力軸から出力される転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出する前輪舵角制御ステップと、前記前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出する後輪舵角制御ステップとを含むこととしたので、運転者により高速な操舵操作が行われても、モータの反力によりハンドルが振動することを抑制できると共に、前後輪間の舵角制御を対応させているため、運転者に違和感を与える事態を防止することができる。
以下、図を参照して本発明を適用した自動車の実施の形態を説明する。
(第1実施形態)
(構成)
図1は、本発明に係る自動車1の構成を示す図である。
図1において、自動車1は、ステアリングホイール2と、ステアリング入力軸3と、VGR(Variable Gear Ratio)4と、ステアリング出力軸5と、ピニオンギア6と、ステアリングラック7と、タイロッド8FR,8FL,8RR,8RLと、車輪9FR,9FL,9RR,9RLと、車輪速センサ10FR,10FL,10RR,10RLと、後輪転舵用モータ11と、後輪ステアリングラック12と、転舵コントローラ13と、インターフェース14と、コントロールユニット15とを備えている。
(第1実施形態)
(構成)
図1は、本発明に係る自動車1の構成を示す図である。
図1において、自動車1は、ステアリングホイール2と、ステアリング入力軸3と、VGR(Variable Gear Ratio)4と、ステアリング出力軸5と、ピニオンギア6と、ステアリングラック7と、タイロッド8FR,8FL,8RR,8RLと、車輪9FR,9FL,9RR,9RLと、車輪速センサ10FR,10FL,10RR,10RLと、後輪転舵用モータ11と、後輪ステアリングラック12と、転舵コントローラ13と、インターフェース14と、コントロールユニット15とを備えている。
ステアリングホイール2に入力された操舵操作は、ステアリング入力軸3を介してVGR4に伝達される。
ステアリング入力軸3には、エンコーダあるいはポテンショメータ等によって構成された操舵角センサが設置されており、その検出信号はインターフェース14を介してコントロールユニット15に出力される。
ステアリング入力軸3には、エンコーダあるいはポテンショメータ等によって構成された操舵角センサが設置されており、その検出信号はインターフェース14を介してコントロールユニット15に出力される。
VGR4は、サンギアを共通とした入力側および出力側の2段の遊星歯車機構を有しており、入力側遊星歯車機構のリングギアは車体に固定され、出力側遊星歯車機構のリングギアは、舵角比可変用モータによって回転可能に構成されている。また、ステアリング入力軸3は、入力側の遊星歯車の軸に連結されており、出力側の遊星歯車の軸には、ステアリング出力軸5が連結されている。このような構成により、ステアリング入力軸3によって入力側の遊星歯車が回転されると、その回転がサンギアに伝達され、サンギアの回転により、出力側の遊星歯車が回転される。そして、このとき、舵角比可変用モータが回転することにより、出力側の遊星歯車機構のリングギアが回転され、ステアリング出力軸5には、ステアリング入力軸3から入力された回転角と、舵角比可変用モータによって入力された回転角とが加算された回転角が出力される。即ち、VGR4によって、ステアリングギア比が可変とされている。
また、VGR4の舵角比可変用モータには、モータ回転角度を検出する回転角度センサ4aが設置されており、回転角度センサ4aは、検出したモータ回転角度を示す信号を、インターフェース14を介してコントロールユニット15に出力する。
ステアリング出力軸5の先端には、ピニオンギア6が備えられており、このピニオンギア6は、ステアリングラック7に形成されたラックギアと噛み合っている。したがって、ステアリング出力軸5が回転すると、ピニオンギア6がラックギアに噛み合いながら回転することにより、ステアリングラック7を車幅方向に移動させる。
ステアリング出力軸5の先端には、ピニオンギア6が備えられており、このピニオンギア6は、ステアリングラック7に形成されたラックギアと噛み合っている。したがって、ステアリング出力軸5が回転すると、ピニオンギア6がラックギアに噛み合いながら回転することにより、ステアリングラック7を車幅方向に移動させる。
ステアリングラック7の先端は、タイロッド8FL,8FRの一端と連結されており、タイロッド8FL,8FRの他端は、左右の車輪10FL,10FRそれぞれのナックルアームと連結されている。したがって、ステアリングラック7が車幅方向に移動されると、その動きがタイロッド8FL,8FRを介して左右の前輪におけるナックルアームに伝達され、車輪9FL,9FRが転舵される。
後輪転舵用モータ11は、転舵コントローラ13から入力される駆動指令信号によって駆動される。また、後輪転舵用モータ11は、回転軸にピニオンギアを備えており、このピニオンギアは、後輪ステアリングラック12に形成されたラックギアと噛み合っている。したがって、転舵コントローラ13によって後輪転舵用モータ11が駆動されると、ピニオンギアがラックギアと噛み合いながら回転することにより、後輪ステアリングラック12が車幅方向に移動される。
また、後輪転舵用モータ11には、モータ回転角度を検出する後輪モータ角センサ11aが設置されており、後輪モータ角センサ11aは、検出したモータ回転角度を示す信号を、インターフェース14を介してコントロールユニット15に出力する。
後輪ステアリングラック12の先端は、タイロッド8RL,8RRの一端と連結されており、タイロッド8RL,8RRの他端は、左右の車輪10RL,10RRそれぞれのナックルアームと連結されている。したがって、後輪ステアリングラック12が車幅方向に移動されると、その動きがタイロッド8RL,8RRを介して左右の前輪におけるナックルアームに伝達され、車輪9RL,9RRが転舵される。
後輪ステアリングラック12の先端は、タイロッド8RL,8RRの一端と連結されており、タイロッド8RL,8RRの他端は、左右の車輪10RL,10RRそれぞれのナックルアームと連結されている。したがって、後輪ステアリングラック12が車幅方向に移動されると、その動きがタイロッド8RL,8RRを介して左右の前輪におけるナックルアームに伝達され、車輪9RL,9RRが転舵される。
転舵コントローラ13は、インターフェース14を介してコントロールユニット15から入力される前後輪の転舵角指令値を基に、その転舵角に相当する舵角比可変用モータおよび後輪転舵用モータ11の駆動量を算出し、その駆動量を駆動させるための駆動指令信号を舵角比可変用モータおよび後輪転舵用モータ11に出力する。
インターフェース14は、回転角度センサ4a、操舵角センサ、後輪モータ角センサ11aおよび車輪速センサ10FR,10FL,10RR,10RLから入力される各種信号に対し、信号形式の変換あるいは送受信タイミングの調整を行って、それらの信号をコントロールユニット15に出力したり、あるいは、転舵コントローラ13に出力したりすると共に、コントロールユニット15から入力される前後輪の転舵角指令値を転舵角コントローラ13に出力する。
インターフェース14は、回転角度センサ4a、操舵角センサ、後輪モータ角センサ11aおよび車輪速センサ10FR,10FL,10RR,10RLから入力される各種信号に対し、信号形式の変換あるいは送受信タイミングの調整を行って、それらの信号をコントロールユニット15に出力したり、あるいは、転舵コントローラ13に出力したりすると共に、コントロールユニット15から入力される前後輪の転舵角指令値を転舵角コントローラ13に出力する。
コントロールユニット15は、インターフェース14を介して、回転角度センサ4a、操舵角センサ、後輪モータ角センサ11aおよび車輪速センサ10FR,10FL,10RR,10RLから各種信号を受け取る。
そして、コントロールユニット15は、車輪速センサ10FR,10FL,10RR,10RLの検出信号から算出した車速V、および、操舵角センサによって検出された操舵角θを基に、予め設定されている伝達関数L(s)を用いて目標車両運動の演算を行い、演算結果として目標スリップ角βおよび目標ヨーレートγを算出する。
そして、コントロールユニット15は、車輪速センサ10FR,10FL,10RR,10RLの検出信号から算出した車速V、および、操舵角センサによって検出された操舵角θを基に、予め設定されている伝達関数L(s)を用いて目標車両運動の演算を行い、演算結果として目標スリップ角βおよび目標ヨーレートγを算出する。
また、コントロールユニット15は、算出した目標スリップ角βおよび目標ヨーレートγを基に、基準とする前後輪の目標舵角(以下、「第1前後輪目標舵角」という。)を算出する。
そして、コントロールユニット15は、ハンドルの振動抑制および運転者の違和感軽減を目的として、後述する前後輪舵角演算処理を実行し、第1前後輪目標舵角に対する補正を行う。
そして、コントロールユニット15は、ハンドルの振動抑制および運転者の違和感軽減を目的として、後述する前後輪舵角演算処理を実行し、第1前後輪目標舵角に対する補正を行う。
さらに、コントロールユニット15は、前後輪舵角演算処理による補正後の前後輪舵角(以下、「第2前後輪目標舵角」という。)を示す転舵角指令値を、インターフェース14を介して転舵コントローラ13に出力する。
なお、この後、転舵コントローラ13が、前後輪の転舵角が第2前後輪目標舵角となるように、VGR4の回転角度センサ4aおよび後輪モータ角センサ11aによって検出されたモータ回転角度を参照しながら、転舵量の制御を行う。
なお、この後、転舵コントローラ13が、前後輪の転舵角が第2前後輪目標舵角となるように、VGR4の回転角度センサ4aおよび後輪モータ角センサ11aによって検出されたモータ回転角度を参照しながら、転舵量の制御を行う。
(目標スリップ角βおよび目標ヨーレートγの算出方法)
次に、コントロールユニット15における目標スリップ角βおよび目標ヨーレートγの具体的な算出方法について説明する。
コントロールユニット15は、車速Vおよび操舵角θから、予め設定された伝達関数L(s)に従って、車両運動の目標値を演算する目標車両運動演算部A101を備えている。
次に、コントロールユニット15における目標スリップ角βおよび目標ヨーレートγの具体的な算出方法について説明する。
コントロールユニット15は、車速Vおよび操舵角θから、予め設定された伝達関数L(s)に従って、車両運動の目標値を演算する目標車両運動演算部A101を備えている。
本実施形態において、目標車両運動演算部A101は、操舵角θに応じて目標ヨーレートγ(規範ヨーレート)と目標スリップ角β(規範車体スリップ角)を演算する。目標ヨーレートγと目標スリップ角βの応答特性L(s)は任意に設定できるが、ここでは、線形二輪モデルを用いて操舵に対する応答特性L(s)を、目標スリップ角βおよび目標ヨーレートγそれぞれに対し、以下のように設定する。
ただし、上記各式において、Vは車速、Aは車両のスタビリティファクタ、mは車両質量、lzは車両のヨー慣性モーメント、cfは前輪等価コーナリングパワー、crは後輪等価コーナリングパワー、lfは重心と前軸間の距離、lrは重心と後軸間の距離、lはホイールベース、sはラプラス演算子である。
(第1前後輪目標舵角の算出方法)
次に、コントロールユニット15における第1前後輪目標舵角の具体的な算出方法について説明する。
コントロールユニット15は、自車両モデルの逆系V-1(s)を用いて前後輪舵角を演算する第1前後輪舵角演算部A102を備えている。
線形2自由度モデルを用いた場合、第1前後輪目標舵角は、以下の演算式によって算出される。
まず、第1前輪目標舵角をδf(s)、第1後輪目標舵角をδr(s)とすると、目標車両運動演算部A101によって算出された目標ヨーレートγと目標スリップ角βを実現する前後輪舵角は、自車両モデルの逆系V-1(s)を表す次式に従って演算される。
次に、コントロールユニット15における第1前後輪目標舵角の具体的な算出方法について説明する。
コントロールユニット15は、自車両モデルの逆系V-1(s)を用いて前後輪舵角を演算する第1前後輪舵角演算部A102を備えている。
線形2自由度モデルを用いた場合、第1前後輪目標舵角は、以下の演算式によって算出される。
まず、第1前輪目標舵角をδf(s)、第1後輪目標舵角をδr(s)とすると、目標車両運動演算部A101によって算出された目標ヨーレートγと目標スリップ角βを実現する前後輪舵角は、自車両モデルの逆系V-1(s)を表す次式に従って演算される。
(3)式に従って前後輪舵角を算出し、その転舵角に制御することで、目標ヨーレートγおよび目標スリップ角βを充足するようにフィードフォワード制御することができる。
(コントロールユニット15における前後輪舵角演算処理)
次に、コントロールユニット15が実行する前後輪舵角演算処理について説明する。
コントロールユニット15は、第2前輪舵角を演算する第2前輪舵角演算部A103と、第2後輪舵角を演算する第2後輪舵角演算部A104とを備えている。
そして、コントロールユニット15は、これら第2前輪舵角演算部A103および第2後輪舵角演算部A104によって、第1前後輪目標舵角を補正する前後輪舵角演算処理を実行する。
次に、コントロールユニット15が実行する前後輪舵角演算処理について説明する。
コントロールユニット15は、第2前輪舵角を演算する第2前輪舵角演算部A103と、第2後輪舵角を演算する第2後輪舵角演算部A104とを備えている。
そして、コントロールユニット15は、これら第2前輪舵角演算部A103および第2後輪舵角演算部A104によって、第1前後輪目標舵角を補正する前後輪舵角演算処理を実行する。
図2は、前後輪舵角演算処理を示すフローチャートである。前後輪舵角演算処理は、イグニションオンと共に開始され、イグニションオフとされるまで繰り返し実行される。
図2において、前後輪舵角演算処理が開始されると、コントロールユニット15は、第2前輪舵角演算部A103に第1前輪目標舵角δf(s)を読み込むと共に(ステップS1)、第2後輪舵角演算部A104に第1後輪目標舵角δr(s)を読み込む(ステップS2)。
次に、コントロールユニット15は、第2前輪舵角演算部A103によって、高周波の信号を抑制するために、第1前輪目標舵角に対し、次式に示すローパスフィルタHf(s)を施す演算を行い、第2前輪目標舵角δf’(s)を算出する(ステップS3)。
図2において、前後輪舵角演算処理が開始されると、コントロールユニット15は、第2前輪舵角演算部A103に第1前輪目標舵角δf(s)を読み込むと共に(ステップS1)、第2後輪舵角演算部A104に第1後輪目標舵角δr(s)を読み込む(ステップS2)。
次に、コントロールユニット15は、第2前輪舵角演算部A103によって、高周波の信号を抑制するために、第1前輪目標舵角に対し、次式に示すローパスフィルタHf(s)を施す演算を行い、第2前輪目標舵角δf’(s)を算出する(ステップS3)。
ただし、τ1は任意の定数である。
図3は、(4)式に示すローパスフィルタHf(s)のフィルタ特性を示す図である。図3に示すように、Hf(s)を適用することにより、操舵周波数が高いほど、その操舵入力に対する第2前輪目標舵角のゲインが小さくなるように制御される。
図3は、(4)式に示すローパスフィルタHf(s)のフィルタ特性を示す図である。図3に示すように、Hf(s)を適用することにより、操舵周波数が高いほど、その操舵入力に対する第2前輪目標舵角のゲインが小さくなるように制御される。
図2に戻り、コントロールユニット15は、第2後輪舵角演算部A104によって、後輪の転舵制御を補正された前輪の転舵制御と合わせるために、第1後輪目標舵角δr(s)に対し、伝達関数Hf(s)・Gf(s)・Gr-1(s)を施す演算を行い、第2後輪目標舵角δr’(s)を算出する(ステップS4)。ここで、伝達関数Hf(s)・Gf(s)・Gr-1(s)におけるHf(s)は、(4)式に示すHf(s)であり、Gf(s)は、前輪操舵系をモデル化したもの、Gr(s)は、後輪操舵系をモデル化したものである。
そして、コントロールユニット15は、ステップS3において算出した第2前輪目標舵角δf’(s)を第2前輪舵角演算部A103から前輪操舵系に出力し(ステップS5)、ステップS4において算出した第2後輪目標舵角δr’(s)を第2後輪舵角演算部A104から後輪操舵系に出力する(ステップS6)。
その後、コントロールユニット15は、前後輪舵角演算処理を繰り返す。
その後、コントロールユニット15は、前後輪舵角演算処理を繰り返す。
このような処理の結果、高周波の信号を抑制された第1後輪目標舵角δr’(s)に対して、第2後輪目標舵角δr’(s)も高周波の信号を抑制した状態で出力される。
さらに、前輪操舵系モデルGf(s)と、後輪操舵系モデルGr(s)については、それぞれモータ制御系の応答特性を以下のように設計することで、制御精度の向上を図ることが出来る。
即ち、
さらに、前輪操舵系モデルGf(s)と、後輪操舵系モデルGr(s)については、それぞれモータ制御系の応答特性を以下のように設計することで、制御精度の向上を図ることが出来る。
即ち、
ただし、τ2は任意の定数
となるような1次遅れの応答を示す制御系を規範モデルとして、図4に示すモデル追従制御(2自由度制御系)を行うと、第2後輪舵角演算部A104の伝達関数は、
となるような1次遅れの応答を示す制御系を規範モデルとして、図4に示すモデル追従制御(2自由度制御系)を行うと、第2後輪舵角演算部A104の伝達関数は、
となり、後輪の応答特性と前輪の応答特性とを一致させることができる。
(動作)
続いて、本実施形態に係る自動車1の動作を説明する。
図5は、自動車1の制御動作を示すブロック図である。
自動車1が車速Vで走行しており、操舵角θの操舵入力が行われたとすると、まず、目標車両運動演算部A101が、(1)、(2)式に従って目標ヨーレートγと目標スリップ角βとを算出する。
続いて、本実施形態に係る自動車1の動作を説明する。
図5は、自動車1の制御動作を示すブロック図である。
自動車1が車速Vで走行しており、操舵角θの操舵入力が行われたとすると、まず、目標車両運動演算部A101が、(1)、(2)式に従って目標ヨーレートγと目標スリップ角βとを算出する。
次に、第1前後輪舵角演算部A102が、自車両モデルの逆系V-1(s)に従って、目標ヨーレートγおよび目標スリップ角βから、第1前輪目標舵角δf(s)および第1後輪目標舵角δr(s)を算出する。
この第1前輪目標舵角δf(s)に対し、第2前輪舵角演算部A103が、伝達関数Hf(s)に基づいて、高周波の信号を抑制する補正を行うことにより、第2前輪目標舵角δf’(s)を算出する。また、第1後輪目標舵角δr(s)に対し、第2後輪舵角演算部A104が、伝達関数Hf(s)・Gf(s)・Gr-1(s)に基づいて、前輪舵角の補正に合わせた補正を行うことにより、第2後輪目標舵角δr’(s)を算出する。
この第1前輪目標舵角δf(s)に対し、第2前輪舵角演算部A103が、伝達関数Hf(s)に基づいて、高周波の信号を抑制する補正を行うことにより、第2前輪目標舵角δf’(s)を算出する。また、第1後輪目標舵角δr(s)に対し、第2後輪舵角演算部A104が、伝達関数Hf(s)・Gf(s)・Gr-1(s)に基づいて、前輪舵角の補正に合わせた補正を行うことにより、第2後輪目標舵角δr’(s)を算出する。
これら第2前輪目標舵角δf’(s)および第2後輪目標舵角δr’(s)が、転舵角指令値としてコントロールユニット15から転舵コントローラ13に出力される。
すると、前輪操舵系および後輪操舵系を経て、前輪実舵角δf’’(s)および後輪実舵角δr’’(s)が実際の転舵量として与えられ、その転舵量に応じて、車両特性V(s)に規定される実スリップ角βyおよび実ヨーレートγyが表れる。
すると、前輪操舵系および後輪操舵系を経て、前輪実舵角δf’’(s)および後輪実舵角δr’’(s)が実際の転舵量として与えられ、その転舵量に応じて、車両特性V(s)に規定される実スリップ角βyおよび実ヨーレートγyが表れる。
以上のように、本実施形態に係る自動車1は、操舵角θおよび車速Vに応じて定めた目標スリップ角βおよび目標ヨーレートγから第1前輪目標舵角δf(s)および第1目標後輪舵角δr(s)を算出し、その第1前輪目標舵角δf(s)における高周波成分の制御量を抑制した第2前輪目標舵角δf’(s)を出力すると共に、第1前輪目標舵角δf(s)に合わせて高周波成分の制御量を抑制されると共に、第1前輪目標舵角δf(s)と対応する応答特性とされた第2後輪目標舵角δr’(s)を出力し、これらの目標舵角を転舵角指令値として舵角制御を行う。
したがって、運転者により高速な操舵操作が行われても、モータの反力によりハンドルが振動することを抑制できると共に、前後輪間の舵角制御を対応させているため、運転者に違和感を与える事態を防止することができる。また、従来の処理手順において、第2前輪舵角演算部A103および第2後輪舵角演算部A104における処理を直列的に介在させることで、簡単に機能を実現することができる。
図6は、従来の自動車における運転者を含む制御ブロック図である。
図6に示すように、運転者が高速な操舵操作を行った場合、それにより第1前輪目標舵角が算出され、モータにおいて高速な動作が行われる。すると、モータの動作による反力がハンドルに伝わり、ハンドルの振動が発生する。
これに対し、本実施形態に示すように、第1前輪目標舵角における高周波の信号を抑制することで、モータにおける高速な動作が抑制されるため、ハンドルの振動が防止される。
図6に示すように、運転者が高速な操舵操作を行った場合、それにより第1前輪目標舵角が算出され、モータにおいて高速な動作が行われる。すると、モータの動作による反力がハンドルに伝わり、ハンドルの振動が発生する。
これに対し、本実施形態に示すように、第1前輪目標舵角における高周波の信号を抑制することで、モータにおける高速な動作が抑制されるため、ハンドルの振動が防止される。
図7は、第1前後輪目標舵角における高周波成分の抑制を行わない場合の、目標舵角に対する応答特性を示す図である。また、図8は、第1前後輪目標舵角における高周波成分の抑制を行う場合の、目標舵角に対する応答特性を示す図である。
図7においては、高周波領域で前後輪間のゲインに乖離が大きくなっているのに対し、図8においては、高周波領域まで前後輪間のゲインが一致しており、運転者に違和感を与えることが防止される。
図7においては、高周波領域で前後輪間のゲインに乖離が大きくなっているのに対し、図8においては、高周波領域まで前後輪間のゲインが一致しており、運転者に違和感を与えることが防止される。
なお、本実施形態において、ステアリング入力軸3、VGR4、ステアリング出力軸5、ピニオンギア6、ステアリングラック7およびタイロッド8FR,8FLが前輪操舵機構を構成し、後輪転舵用モータ11、後輪ステアリングラック12およびタイロッド8RR,8RLが後輪操舵機構を構成し、転舵コントローラ13、インターフェース14およびコントロールユニット15が前輪舵角制御手段および後輪舵角制御手段を構成している。また、第1前後輪舵角演算部A102が第1前輪目標舵角演算手段および第1後輪目標舵角演算手段を構成し、第2前輪舵角演算部A103が第2前輪目標舵角演算手段を構成し、第2後輪舵角演算部A104が第2後輪目標舵角演算手段を構成している。
(第1実施形態の効果)
(1)前輪舵角制御手段が、前輪転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出し、後輪舵角制御手段が、その前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出し、前輪舵角制御手段および後輪舵角制御手段が、これら前輪目標舵角および後輪目標舵角となるように舵角比可変用モータと後輪転舵用モータを駆動する。
したがって、運転者により高速な操舵操作が行われても、モータの反力によりハンドルが振動することを抑制できると共に、前後輪間の舵角制御を対応させているため、運転者に違和感を与える事態を防止することができる。
(1)前輪舵角制御手段が、前輪転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出し、後輪舵角制御手段が、その前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出し、前輪舵角制御手段および後輪舵角制御手段が、これら前輪目標舵角および後輪目標舵角となるように舵角比可変用モータと後輪転舵用モータを駆動する。
したがって、運転者により高速な操舵操作が行われても、モータの反力によりハンドルが振動することを抑制できると共に、前後輪間の舵角制御を対応させているため、運転者に違和感を与える事態を防止することができる。
(2)第1前輪目標舵角演算手段が操舵操作により入力された舵角に基づいて第1前輪目標舵角を算出し、第2前輪目標舵角演算手段が、第1前輪目標舵角における高周波成分を抑制して第2前輪目標舵角を算出すると共に、第1後輪目標舵角演算手段が操舵操作により入力された舵角に基づいて第1後輪目標舵角を算出し、第2後輪目標舵角演算手段が、第1後輪目標舵角に対し、第2前輪目標舵角の出力応答特性と対応させる補正を行って第2後輪目標舵角とする。そして、前輪舵角制御手段および後輪舵角制御手段が、これら第2前輪目標舵角および第2後輪目標舵角となるように舵角比可変用モータと後輪転舵用モータを駆動する。
したがって、操舵操作に対応した前後輪の目標舵角を基準として、前輪転舵角の高周波成分を抑制した前輪目標舵角と、それに対応する出力応答特性の後輪目標舵角とに制御されるので、運転者に違和感を与える事態を防止できると共に、高速な操舵操作によって、モータ反力に起因したハンドルの振動が発生することを防止できる。
(3)第2前輪目標舵角演算手段が、設定された補正特性に従って第1前輪目標舵角を補正し、第2後輪目標舵角演算手段が、前輪操舵機構をモデル化した前輪操舵モデルと、後輪操舵機構をモデル化した後輪操舵モデルと、前記補正特性とに基づいて、第1後輪目標舵角を、第2前輪目標舵角の出力応答特性と対応させる補正を行う。
したがって、第2後輪目標舵角を、より正確に第2前輪目標舵角の出力応答特性と対応させることができる。
したがって、第2後輪目標舵角を、より正確に第2前輪目標舵角の出力応答特性と対応させることができる。
(4)第2前輪目標舵角演算手段が、第1前輪目標舵角における操舵操作による出力舵角および前記舵角比可変用モータによる出力舵角の全体に対し、高周波成分を抑制する補正を行うので、モータの反力によりハンドルが振動すること抑制する機能と前後輪間の舵角制御を対応させる機能とを簡単に実現することができる。
(5)ステアリングホイールに入力された操舵操作に対し、前輪舵角制御手段が、前輪転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出し、後輪舵角制御手段が、その前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出し、前輪舵角制御手段および後輪舵角制御手段が、これら前輪目標舵角および後輪目標舵角となるように舵角比可変用モータと後輪転舵用モータを駆動する自動車としたので、運転者により高速な操舵操作が行われても、モータの反力によりハンドルが振動することを抑制できると共に、前後輪間の舵角制御を対応させているため、運転者に違和感を与える事態を防止することができる。
(6)操舵出力軸から出力される転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出する前輪舵角制御ステップと、前記前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出する後輪舵角制御ステップとを含む舵角制御方法としたので、運転者により高速な操舵操作が行われても、モータの反力によりハンドルが振動することを抑制できると共に、前後輪間の舵角制御を対応させているため、運転者に違和感を与える事態を防止することができる。
(第2実施形態)
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
(構成)
本実施形態に係る自動車1では、第1実施形態における第2前輪目標舵角の算出方法を異なるものとしている。
即ち、第1実施形態においては、第1前輪目標舵角δf(s)における高周波の信号を抑制し、運転者の高速な操舵操作に対応する転舵量を抑制する構成であるのに対し、本実施形態においては、VGR4の舵角比可変用モータの反力を選択的に低減する構成としている。
したがって、本実施形態に係る自動車1は、コントロールユニット15の構成が第1実施形態と異なっているため、コントロールユニット15の構成について説明し、他の部分については、図1の説明を参照することとする。
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
(構成)
本実施形態に係る自動車1では、第1実施形態における第2前輪目標舵角の算出方法を異なるものとしている。
即ち、第1実施形態においては、第1前輪目標舵角δf(s)における高周波の信号を抑制し、運転者の高速な操舵操作に対応する転舵量を抑制する構成であるのに対し、本実施形態においては、VGR4の舵角比可変用モータの反力を選択的に低減する構成としている。
したがって、本実施形態に係る自動車1は、コントロールユニット15の構成が第1実施形態と異なっているため、コントロールユニット15の構成について説明し、他の部分については、図1の説明を参照することとする。
(目標スリップ角βおよび目標ヨーレートγの算出方法)
コントロールユニット15は、車速Vおよび操舵角θから、予め設定された伝達関数L(s)に従って、車両運動の目標値を演算する目標車両運動演算部B101を備えている。
目標車両運動演算部B101における目標スリップ角βおよび目標ヨーレートγの具体的な算出方法は、第1実施形態における目標車両運動演算部A101の場合と同様である。
即ち、目標車両運動演算部B101は、車速Vおよび操舵角θを入力として、応答特性L(s)に従い、目標スリップ角βおよび目標ヨーレートγを算出する。
コントロールユニット15は、車速Vおよび操舵角θから、予め設定された伝達関数L(s)に従って、車両運動の目標値を演算する目標車両運動演算部B101を備えている。
目標車両運動演算部B101における目標スリップ角βおよび目標ヨーレートγの具体的な算出方法は、第1実施形態における目標車両運動演算部A101の場合と同様である。
即ち、目標車両運動演算部B101は、車速Vおよび操舵角θを入力として、応答特性L(s)に従い、目標スリップ角βおよび目標ヨーレートγを算出する。
(第1前後輪目標舵角の算出方法)
コントロールユニット15は、自車両モデルの逆系V-1(s)を用いて前後輪舵角を演算する第1前後輪舵角演算部B102を備えている。
第1前後輪舵角演算部B102における第1前後輪目標舵角の具体的算出方法は、第1実施形態における目標車両運動演算部A101の場合と同様である。
即ち、第1前後輪舵角演算部B102は、目標車両運動演算部B101によって算出された目標ヨーレートγと目標スリップ角βを入力として、自車両モデルの逆系V-1(s)に従い、目標ヨーレートγと目標スリップ角βを実現する前後輪舵角を算出する。
コントロールユニット15は、自車両モデルの逆系V-1(s)を用いて前後輪舵角を演算する第1前後輪舵角演算部B102を備えている。
第1前後輪舵角演算部B102における第1前後輪目標舵角の具体的算出方法は、第1実施形態における目標車両運動演算部A101の場合と同様である。
即ち、第1前後輪舵角演算部B102は、目標車両運動演算部B101によって算出された目標ヨーレートγと目標スリップ角βを入力として、自車両モデルの逆系V-1(s)に従い、目標ヨーレートγと目標スリップ角βを実現する前後輪舵角を算出する。
(コントロールユニット15における前後輪舵角演算処理)
コントロールユニット15は、第2前輪舵角を演算する第2前輪舵角演算部B103と、第2後輪舵角を演算する第2後輪舵角演算部B104とを備えている。
そして、コントロールユニット15は、これら第2前輪舵角演算部B103および第2後輪舵角演算部B104によって、第1前後輪目標舵角を補正する前後輪舵角演算処理を実行する。
コントロールユニット15は、第2前輪舵角を演算する第2前輪舵角演算部B103と、第2後輪舵角を演算する第2後輪舵角演算部B104とを備えている。
そして、コントロールユニット15は、これら第2前輪舵角演算部B103および第2後輪舵角演算部B104によって、第1前後輪目標舵角を補正する前後輪舵角演算処理を実行する。
図9は、第2実施形態に係る前後輪舵角演算処理を示すフローチャートである。前後輪舵角演算処理は、イグニションオンと共に開始され、イグニションオフとされるまで繰り返し実行される。
図9において、前後輪舵角演算処理が開始されると、コントロールユニット15は、第2前輪舵角演算部B103に操舵角θを読み込み(ステップS101)、さらに、第1前輪目標舵角δf(s)を読み込むと共に(ステップS102)、第2後輪舵角演算部B104に第1後輪目標舵角δr(s)を読み込む(ステップS103)。
図9において、前後輪舵角演算処理が開始されると、コントロールユニット15は、第2前輪舵角演算部B103に操舵角θを読み込み(ステップS101)、さらに、第1前輪目標舵角δf(s)を読み込むと共に(ステップS102)、第2後輪舵角演算部B104に第1後輪目標舵角δr(s)を読み込む(ステップS103)。
次に、コントロールユニット15は、第2前輪舵角演算部B103によって、操舵角θにおける運転者の操舵角θh(運転者の手動操作分の操舵角)を次式に従って算出する(ステップS104)。
θh=θ/Gr (7)
ただし、Grはステアリングオーバーオールギア比である。
θh=θ/Gr (7)
ただし、Grはステアリングオーバーオールギア比である。
続いて、コントロールユニット15は、第2前輪舵角演算部B103によって、第1前輪目標舵角δf(s)から運転者の操舵角θhを減算する(θm=δf(s)−θh)ことにより、VGR4の舵角比可変用モータの目標舵角(以下、「前輪モータ目標舵角」という)θmを算出する(ステップS105)。
次に、コントロールユニット15は、第2前輪舵角演算部B103によって、前輪モータ目標舵角θmにおける高周波の信号を抑制するために、第1前輪目標舵角に対し、次式に示すローパスフィルタMf(s)を施す演算(θm’=Mf(s)・θm)を行い、高周波信号を抑制するよう補正された前輪モータ目標舵角θm’を算出する(ステップS106)。
次に、コントロールユニット15は、第2前輪舵角演算部B103によって、前輪モータ目標舵角θmにおける高周波の信号を抑制するために、第1前輪目標舵角に対し、次式に示すローパスフィルタMf(s)を施す演算(θm’=Mf(s)・θm)を行い、高周波信号を抑制するよう補正された前輪モータ目標舵角θm’を算出する(ステップS106)。
ただし、Tsは時定数であり、ここではTsを固定値としてTs=0.04[sec]と設定する。
さらに、コントロールユニット15は、第2前輪舵角演算部B103によって、ステップS106において算出された前輪モータ目標舵角θm’に運転者の操舵角θhを加算することにより(δf’(s)=θh+θm’)、第2前輪目標舵角δf’(s)を算出し、前輪操舵系に出力する(ステップS107)。
さらに、コントロールユニット15は、第2前輪舵角演算部B103によって、ステップS106において算出された前輪モータ目標舵角θm’に運転者の操舵角θhを加算することにより(δf’(s)=θh+θm’)、第2前輪目標舵角δf’(s)を算出し、前輪操舵系に出力する(ステップS107)。
また、コントロールユニット15は、第2後輪舵角演算部B104によって、後輪の転舵制御を補正された前輪の転舵制御と合わせるために、第1後輪目標舵角δr(s)に対し、伝達関数Mr(s)を施す演算を行い、第2後輪目標舵角δr’(s)を算出する(ステップS108)。ここで、伝達関数Mr(s)は、前輪操舵系をモデル化した前輪操舵系モデルGf(s)、後輪操舵系をモデル化した後輪操舵系モデルGr(s)を用いて、次式のように表される。
さらに、コントロールユニット15は、ステップS108において算出した第2後輪目標舵角δr’(s)を第2後輪舵角演算部B104から後輪操舵系に出力する(ステップS109)。
その後、コントロールユニット15は、前後輪舵角演算処理を繰り返す。
このような処理の結果、ハンドルを振動させる直接的な原因となる舵角比可変用モータの反力を選択的に低減することが可能となる。また、運転者が高周波で操舵することによる前輪転舵量は抑制することなく転舵出力されるため、操舵角が増加するにつれて比例的に、または微分的に第1前輪目標舵角が増加するように設定しているような場合は、高周波の舵角応答性を維持することができる。
その後、コントロールユニット15は、前後輪舵角演算処理を繰り返す。
このような処理の結果、ハンドルを振動させる直接的な原因となる舵角比可変用モータの反力を選択的に低減することが可能となる。また、運転者が高周波で操舵することによる前輪転舵量は抑制することなく転舵出力されるため、操舵角が増加するにつれて比例的に、または微分的に第1前輪目標舵角が増加するように設定しているような場合は、高周波の舵角応答性を維持することができる。
(動作)
続いて、本実施形態に係る自動車1の動作を説明する。
図10は、自動車1の制御動作を示すブロック図である。
自動車1が車速Vで走行しており、操舵角θの操舵入力が行われたとすると、まず、目標車両運動演算部B101が、(1)、(2)式に従って目標ヨーレートγと目標スリップ角βとを算出する。
次に、第1前後輪舵角演算部B102が、自車両モデルの逆系V-1(s)に従って、目標ヨーレートγおよび目標スリップ角βから、第1前輪目標舵角δf(s)および第1後輪目標舵角δr(s)を算出する。
続いて、本実施形態に係る自動車1の動作を説明する。
図10は、自動車1の制御動作を示すブロック図である。
自動車1が車速Vで走行しており、操舵角θの操舵入力が行われたとすると、まず、目標車両運動演算部B101が、(1)、(2)式に従って目標ヨーレートγと目標スリップ角βとを算出する。
次に、第1前後輪舵角演算部B102が、自車両モデルの逆系V-1(s)に従って、目標ヨーレートγおよび目標スリップ角βから、第1前輪目標舵角δf(s)および第1後輪目標舵角δr(s)を算出する。
そして、第2前輪舵角演算部B103が、この第1前輪目標舵角δf(s)から運転者の操舵角θhを減算して前輪モータ目標舵角θmを算出する。そして、第2前輪舵角演算部B103が、前輪モータ目標舵角θmに対し、伝達関数Mf(s)に基づいて、高周波の信号を抑制する補正を行うことにより、高周波の信号を抑制した前輪モータ目標舵角θm’を算出し、前輪モータ目標舵角θmに運転者の操舵角θhを加算して第2前輪目標舵角δf’(s)を算出する。
また、第1後輪目標舵角δr(s)に対し、第2後輪舵角演算部B104が、伝達関数Mr(s)を施す演算を行い、前輪舵角の補正に合わせた補正を行うことにより、第2後輪目標舵角δr’(s)を算出する。
これら第2前輪目標舵角δf’(s)および第2後輪目標舵角δr’(s)が、転舵角指令値としてコントロールユニット15から転舵コントローラ13に出力される。
すると、前輪操舵系および後輪操舵系を経て、前輪実舵角δf’’(s)および後輪実舵角δr’’(s)が実際の転舵量として与えられ、その転舵量に応じて、車両特性V(s)に規定される実スリップ角βyおよび実ヨーレートγyが表れる。
これら第2前輪目標舵角δf’(s)および第2後輪目標舵角δr’(s)が、転舵角指令値としてコントロールユニット15から転舵コントローラ13に出力される。
すると、前輪操舵系および後輪操舵系を経て、前輪実舵角δf’’(s)および後輪実舵角δr’’(s)が実際の転舵量として与えられ、その転舵量に応じて、車両特性V(s)に規定される実スリップ角βyおよび実ヨーレートγyが表れる。
以上のように、本実施形態に係る自動車1は、操舵角θおよび車速Vに応じて定めた目標スリップ角βおよび目標ヨーレートγから第1前輪目標舵角δf(s)および第1目標後輪舵角δr(s)を算出し、第1前輪目標舵角δf(s)から運転者の操舵角θhを減算した前輪モータ目標舵角θmを算出する。そして、前輪モータ目標舵角θmに対し、高周波成分の制御量を抑制した前輪モータ目標舵角θm’を算出して運転者の操舵角θhと加算することで、舵角比可変用モータの反力を選択的に低減した状態の第2前輪目標舵角δf’(s)を出力する。また、自動車1は、第1前輪目標舵角δf(s)に合わせて高周波成分の制御量を抑制されると共に、第1前輪目標舵角δf(s)と対応する応答特性とされた第2後輪目標舵角δr’(s)を出力し、これらの目標舵角を転舵角指令値として舵角制御を行う。
したがって、運転者により高速な操舵操作が行われても、モータの反力によりハンドルが振動することを抑制できると共に、前後輪間の舵角制御を対応させているため、運転者に違和感を与える事態を防止することができる。また、運転者が高周波で操舵することによる前輪転舵量は抑制することなく転舵出力されるため、高周波の舵角応答性を維持することができる。
図11は、本実施形態の自動車1における目標舵角に対する応答特性を示す図である。また、図12は、本実施形態の自動車1における操舵入力に対する横加速度応答特性を示す図であり、図13は、本実施形態の自動車1における車両軌跡を示す図である。
図11に示すように、第1前後輪目標舵角における高周波成分の抑制を行わない場合(図7参照)に比べ、本実施形態の自動車1においては、高周波領域まで前後輪間のゲインが一致しており、運転者に違和感を与えることが防止される。
図11に示すように、第1前後輪目標舵角における高周波成分の抑制を行わない場合(図7参照)に比べ、本実施形態の自動車1においては、高周波領域まで前後輪間のゲインが一致しており、運転者に違和感を与えることが防止される。
また、図12に示すように、操舵入力に対する横加速度の応答も、高周波領域まで目標値と一致している。そのため、図13に示すように、第1前後輪目標舵角における高周波成分の抑制を行わない場合に比べ、目標とする車両軌跡と一致するものとなっている。
なお、本実施形態において、転舵コントローラ13、インターフェース14およびコントロールユニット15が前輪舵角制御手段を構成している。また、第1前後輪舵角演算部B102が第1前輪目標舵角演算手段および第1後輪目標舵角演算手段を構成し、第2前輪舵角演算部B103が第2前輪目標舵角演算手段を構成し、第2後輪舵角演算部B104が第2後輪目標舵角演算手段を構成している。
なお、本実施形態において、転舵コントローラ13、インターフェース14およびコントロールユニット15が前輪舵角制御手段を構成している。また、第1前後輪舵角演算部B102が第1前輪目標舵角演算手段および第1後輪目標舵角演算手段を構成し、第2前輪舵角演算部B103が第2前輪目標舵角演算手段を構成し、第2後輪舵角演算部B104が第2後輪目標舵角演算手段を構成している。
(第2実施形態の効果)
(1)前記第2前輪目標舵角演算手段が、第1前輪目標舵角における前記舵角比可変用モータによる出力舵角に対し、高周波成分を抑制する補正を行うので、運転者が高周波で操舵することによる前輪転舵量は抑制することなく転舵出力されるため、高周波の舵角応答性を維持することができる。
(1)前記第2前輪目標舵角演算手段が、第1前輪目標舵角における前記舵角比可変用モータによる出力舵角に対し、高周波成分を抑制する補正を行うので、運転者が高周波で操舵することによる前輪転舵量は抑制することなく転舵出力されるため、高周波の舵角応答性を維持することができる。
(応用例)
上記第1および第2実施形態においては、第1前後輪目標舵角に対し、車速に関わらず高周波の信号を抑制することとして説明したが、本応用例では、車速に応じて、第1前後輪目標舵角の高周波の信号を抑制する度合いを変化させる。
即ち、低車速域の場合は、中車速域以上に比べて、操舵速度の大きさが車両運動に与える影響が相対的に小さくなることから、低車速域では、第1前後輪目標舵角における高周波成分を大きく抑制し、舵角比可変用モータの反力によるハンドルの振動を抑制することとする。
上記第1および第2実施形態においては、第1前後輪目標舵角に対し、車速に関わらず高周波の信号を抑制することとして説明したが、本応用例では、車速に応じて、第1前後輪目標舵角の高周波の信号を抑制する度合いを変化させる。
即ち、低車速域の場合は、中車速域以上に比べて、操舵速度の大きさが車両運動に与える影響が相対的に小さくなることから、低車速域では、第1前後輪目標舵角における高周波成分を大きく抑制し、舵角比可変用モータの反力によるハンドルの振動を抑制することとする。
具体的には、第1および第2実施形態のコントロールユニット15において、ローパスフィルタHf(s)の時定数τ1およびMf(s)の時定数Tsに車速依存性を持たせ、高周波成分を抑制するゲインを変化させるものとする。
図14は、車速Vとローパスフィルタの時定数Tsとの関係を規定するマップを示す図である。
図14に示すように、車速が小さいほど時定数が小さく、車速が大きくなるにつれて時定数が大きくなるように規定することで、低車速域においては、第1前後輪目標舵角の高周波成分を大きく抑制し、中車速域以上では、車速の大きさに応じて、第1前後輪目標舵角の高周波成分の抑制度合いが低下される。
図14は、車速Vとローパスフィルタの時定数Tsとの関係を規定するマップを示す図である。
図14に示すように、車速が小さいほど時定数が小さく、車速が大きくなるにつれて時定数が大きくなるように規定することで、低車速域においては、第1前後輪目標舵角の高周波成分を大きく抑制し、中車速域以上では、車速の大きさに応じて、第1前後輪目標舵角の高周波成分の抑制度合いが低下される。
これにより、操舵速度の大きさが車両運動に影響を与え難い低車速域で、モータ反力によるハンドルの振動をより確実に防止できると共に、中車速域以上の領域では、第1前後輪目標舵角において高周波成分を抑制することによる車両運動への影響を抑制しつつ、モータ反力によるハンドルの振動を防止することができる。
(応用例の効果)
(1)前輪舵角制御手段が、車速が高いほど、操舵出力軸から出力される転舵角の高周波成分を抑制する度合いを高めるので、操舵速度の大きさが車両運動に影響を与え難い低車速域で、モータ反力によるハンドルの振動をより確実に防止できると共に、中車速域以上の領域では、第1前後輪目標舵角において高周波成分を抑制することによる車両運動への影響を抑制しつつ、モータ反力によるハンドルの振動を防止することができる。
(1)前輪舵角制御手段が、車速が高いほど、操舵出力軸から出力される転舵角の高周波成分を抑制する度合いを高めるので、操舵速度の大きさが車両運動に影響を与え難い低車速域で、モータ反力によるハンドルの振動をより確実に防止できると共に、中車速域以上の領域では、第1前後輪目標舵角において高周波成分を抑制することによる車両運動への影響を抑制しつつ、モータ反力によるハンドルの振動を防止することができる。
1 自動車、2 ステアリングホイール、3 ステアリング入力軸、4 VGR、4a 回転角度センサ、5 ステアリング出力軸、6 ピニオンギア、7 ステアリングラック、8FR,8FL,8RR,8RL タイロッド、9FR,9FL,9RR,9RL 車輪、10FR,10FL,10RR,10RL 車輪速センサ、11 後輪転舵用モータ、11a 後輪モータ角センサ、12 後輪ステアリングラック、13 転舵コントローラ、14 インターフェース、15 コントロールユニット、A101,B101 目標車両運動演算部、A102,B102 第1前後輪舵角演算部、A103,B103 第2前輪舵角演算部、A104,B104 第2後輪舵角演算部
Claims (8)
- 操舵操作によって操舵入力軸に入力された舵角を操舵出力軸に伝達すると共に、操舵入出力軸間に備えられた舵角比可変機構を駆動する舵角比可変用モータにより入出力舵角比を変化させて前輪に転舵出力する前輪操舵機構と、
後輪転舵用モータにより後輪を転舵する後輪操舵機構と、
操舵出力軸から出力される転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出する前輪舵角制御手段と、
前記前輪舵角制御手段によって算出された前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出する後輪舵角制御手段と、
を備え、
前記前輪舵角制御手段は、算出した前輪目標舵角となるよう前記舵角比可変用モータを駆動し、前記後輪舵角制御手段は、算出した後輪目標舵角となるよう前記後輪転舵用モータを駆動することを特徴とする舵角制御装置。 - 前記前輪舵角制御手段は、
操舵操作によって操舵入力軸に入力された舵角に基づいて、第1前輪目標舵角を算出する第1前輪目標舵角演算手段と、
前記第1前輪目標舵角における高周波成分を抑制する補正を行い、その補正結果を第2前輪目標舵角として算出する第2前輪目標舵角演算手段と、を備え、
前記後輪舵角制御手段は、
操舵操作によって操舵入力軸に入力された舵角に基づいて、第1後輪目標舵角を算出する第1後輪目標舵角演算手段と、
前記第1後輪目標舵角に対し、前記第2前輪目標舵角の出力応答特性と対応させる補正を行い、その補正結果を第2後輪目標舵角として算出する第2後輪目標舵角演算手段と、を備え、
前記前輪舵角制御手段は、算出した第2前輪目標舵角となるよう前記舵角比可変用モータを駆動し、前記後輪舵角制御手段は、算出した第2後輪目標舵角となるよう前記後輪転舵用モータを駆動することを特徴とする請求項1記載の舵角制御装置。 - 前記第2前輪目標舵角演算手段は、設定された補正特性に従って、前記第1前輪目標舵角を補正し、
前記第2後輪目標舵角演算手段は、前輪操舵機構をモデル化した前輪操舵モデルと、後輪操舵機構をモデル化した後輪操舵モデルと、前記補正特性とに基づいて、前記第1後輪目標舵角を、前記第2前輪目標舵角の出力応答特性と対応させる補正を行うことを特徴とする請求項2記載の舵角制御装置。 - 前記前輪舵角制御手段は、前記第2前輪目標舵角演算手段によって、前記第1前輪目標舵角における操舵操作による出力舵角および前記舵角比可変用モータによる出力舵角の全体に対し、高周波成分を抑制する補正を行うことを特徴とする請求項2または3記載の舵角制御装置。
- 前記前輪舵角制御手段は、前記第2前輪目標舵角演算手段によって、前記第1前輪目標舵角における前記舵角比可変用モータによる出力舵角に対し、高周波成分を抑制する補正を行うことを特徴とする請求項2または3記載の舵角制御装置。
- 前記前輪舵角制御手段は、車速が高いほど、操舵出力軸から出力される転舵角の高周波成分を抑制する度合いを高めることを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の舵角制御装置。
- 操舵入力軸に連結され、操舵操作が行われるステアリングホイールと、
前記ステアリングホイールに対する操舵操作によって操舵入力軸に入力された舵角を操舵出力軸に伝達すると共に、操舵入出力軸間に備えられた舵角比可変機構を駆動する舵角比可変用モータにより入出力舵角比を変化させて前輪に転舵出力する前輪操舵機構と、
後輪転舵用モータにより後輪を転舵する後輪操舵機構と、
操舵出力軸から出力される転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出する前輪舵角制御手段と、
前記前輪舵角制御手段によって算出された前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出する後輪舵角制御手段と、
前記前輪操舵機構および前記後輪操舵機構が設置される車体と、
を備え、
前記前輪舵角制御手段は、算出した前輪目標舵角となるよう前記舵角比可変用モータを駆動し、前記後輪舵角制御手段は、算出した後輪目標舵角となるよう前記後輪転舵用モータを駆動することを特徴とする自動車。 - 操舵操作によって操舵入力軸に入力された舵角を操舵出力軸に伝達すると共に、操舵入出力軸間に備えられた舵角比可変機構を駆動する舵角比可変用モータにより入出力舵角比を変化させて前輪に転舵出力する前輪操舵ステップと、
後輪転舵用モータにより後輪を転舵する後輪操舵ステップとを含み、
操舵出力軸から出力される転舵角の高周波成分を抑制しつつ、操舵操作に応じた前輪目標舵角を算出する前輪舵角制御ステップと、
前記前輪目標舵角に基づいて、後輪目標舵角を算出する後輪舵角制御ステップと、
前記前輪目標舵角となるよう前記舵角比可変用モータを駆動する舵角比可変用モータ駆動ステップと、
前記後輪目標舵角となるよう前記後輪転舵用モータを駆動する後輪転舵用モータ駆動ステップとをさらに含むことを特徴とする舵角制御方法。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006246932A JP2008068661A (ja) | 2006-09-12 | 2006-09-12 | 舵角制御装置、自動車および舵角制御方法 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2009292214A (ja) * | 2008-06-03 | 2009-12-17 | Toyota Central R&D Labs Inc | 車両用操舵装置 |
WO2010109676A1 (ja) * | 2009-03-25 | 2010-09-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
-
2006
- 2006-09-12 JP JP2006246932A patent/JP2008068661A/ja active Pending
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US7885742B2 (en) | 2009-03-25 | 2011-02-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering device of vehicle |
CN102105340A (zh) * | 2009-03-25 | 2011-06-22 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的转向装置 |
JP5126357B2 (ja) * | 2009-03-25 | 2013-01-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
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