JP2008062837A - 車両用操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】タイヤに発生する路面反力トルクによりタイヤ力に基づく第1の目標ヨーレートと、運転者の操舵に応じたハンドル角に基づく第2の目標ヨーレートに基づき、第3の目標ヨーレートを決定し、車両に実際に発生するヨーレートと比較することにより、ヨーレート補償トルク(車両安定化トルク)を演算する。
【選択図】図4
Description
図1は、この発明の実施形態に使用される車両用操舵制御装置系の制御装置の全体構成を示す図で、ここに示す制御装置は、自動車に搭載される電動式パワーステアリング制御装置である。
この図1に示す車両用操舵制御装置系の制御装置は、ステアリング機構10を有し、このステアリング機構10は、ハンドル1と、ステアリング軸2と、ステアリングギアボックス3と、トルクセンサ4と、アシストモータ5と、ラックとピニオン機構6とを含んでいる。
図1の制御装置は、ステアリング機構10に電気的に組み合わせたEPS(ElectricPower Steering)用制御ユニット8を有する。この制御ユニット8には、トルクセンサ4からの操舵トルク検出信号Thdl(s)と、アシストモータ5からのモータ駆動電流検出信号Imtr(s)と、モータ駆動電圧検出信号Vmtr(s)が入力される。この他にも制御ユニット8には、車両に発生するヨーレートγ、路面反力トルクTalign、ハンドル角θ、車速Vなどが入力されるが、図1における全体的な動作の説明には不要であるため省略する。この制御ユニット8は、操舵トルク検出信号Thdl(s)とモータ駆動電流検出信号Imtr(s)とモータ駆動電圧検出信号Vmtr(s)等の信号を基に演算し、アシストモータ5に対して制御信号Imtr(t)を供給する。この制御信号Imtr(t)は、アシストモータ5に対する駆動電流である。
Ttran=Thdl+Tassist−J・dω/dt (1)
ただし、アシストモータの慣性トルクをJ・dω/dtとする。
Tassist=Ggear・Kt・Imtr (2)
ただし、Ggearはアシストモータ5とステアリング軸2との間の減速ギアのギア比である。Ktはアシストモータ5のトルク乗数である。
Ttran=Talign+Tfric=Talign+(Ggear・Tmfric+Tfrp) (3)
ただし、Tmfricはアシストモータ5における摩擦トルク、Tfrpはこのアシストモータ5における摩擦トルクTmfricを除く、ステアリング機構10の摩擦トルクであり、Tmfric+Tfrp=Tfricである。
図2はこの発明の実施の形態1における制御装置の制御ユニット8とアシストモータ5を示すブロック図である。制御ユニット8は鎖線にブロック8で示される。この制御ユニット8は、車速検出器11と、操舵トルク検出器12と、路面反力トルク検出器13と、ヨーレート検出器14と、ハンドル角検出器15と、モータ速度検出器16と、モータ加速度検出器17と、アシストトルク決定ブロック18と、モータ電流決定器19と、モータ電流比較器20と、モータ駆動器21と、モータ電流検出器22を含んでいる。
図5にしたがって説明すると、第1の目標ヨーレートYawref1(s)の値と第2の目標ヨーレートYawref1(s)の値の符号が同一の場合(図中区間t1は第1の目標ヨーレートと第2の目標ヨーレートが共に正)は、第3の目標ヨーレートYawref3(s)は第1の目標ヨーレートYawref1(s)と第2の目標ヨーレートYawref2(s)で絶対値の小さい方を第3の目標ヨーレートYawref3(s)として出力する。一方第1の目標ヨーレートYawref1(s)と第2の目標ヨーレートYawref2(s)の値の符号が異なる場合(図中区間t2は第1の目標ヨーレートは正、第2のヨーレートは負)は、第3の目標ヨーレートは第2の目標ヨーレートを第3の目標ヨーレートYawref3(s)として出力する。
また、この実施の形態では、第3の目標ヨーレートと実際に車両に発生しているヨーレートの偏差に応じてヨーレート補償ゲインを設定したが、実際に車両に発生しているヨーレートと第3の目標ヨーレートの比率に応じてヨーレート補償ゲインを設定してもよい。
また、上記した実施の形態1において、第1の目標ヨーレートを演算する際に、車両状態量としてタイヤに発生する路面反力トルクTalignを用いたが、車両の横方向加速度センサなどでもタイヤ力は推定できるため、路面反力トルクの変わりに横方向加速度を用いても同様の効果が得られる。
また、フェイルセーフの観点からヨーレート補償トルク信号ret(s)の出力にリミッタを加えても同様の効果がある。図9はこの実施の形態3におけるヨーレート補償器ブロックの詳細図で、車両安定化トルク演算手段を構成する乗算部44の出力段にリミッタ手段45を設け、車速検出器11の出力V(s)でヨーレート補償トルク信号(車両安定化トルク)ret(s)の出力を制限するよう制御する。その他の構成は実施の形態1の図4に示すヨーレート補償器ブロックの構成と同じに付き、説明は省略する。
一般的に電動パワーステアリング装置のアシストトルクは車速に応じて決まっており、その他に、車速が低速領域(20km/h以下)では元来車両安定化トルクが必要でなく、高速領域(80km/h以上)でもハンドル操作による車両安定化が困難であることから車両安定化トルクは必要ない。また車両安定化トルクが必要な領域においても、必要以上のアシストトルクは運転者にとって違和感となるため、車両安定化トルクには制限が必要となる。
この実施の形態3のようにリミッタの構成を追加することで、必要以上のアシストトルク発生を抑えることが可能となり、フェイルセーフ性が向上する。
図10はこの発明の実施の形態4における制御装置を有する概略図で、ステアバイワイヤ(SBW)等の車両用操舵装置のタイヤの転舵角をアクチュエータとする制御に適用したものである。
通常走行時は、通常制御を行うための信号SBW(s)を受けてタイヤ角基本演算器51で演算された出力base tire(s)に基づいて目標タイヤ角演算器52にて目標となるタイヤ角信号reftire(s)を出力する。しかし、車両が安定でない走行を行っている場合などは、ヨーレート補償器33で演算された車両安定化トルクref(s)に基づいて目標タイヤ角演算器52にて目標となるタイヤ角を出力することで、ステアバイワイヤ等のタイヤの転舵角をアクチュエータとする制御を行い、第3の目標ヨーレートに実際のヨーレートが一致するよう制御する。
図11はこの発明の実施の形態5における制御装置を有する概略図で、横滑り防止装置ESC(Electric Stability Control)等のタイヤ制動力をアクチェータとする制御に適用したものである。
通常ESC作動時は、通常制御を行うための信号ESC(s)を受けてESC基本演算器61で演算された出力base esc(s)に基づいて目標ブレーキ圧演算器62にて目標となるブレーキ圧信号refesc(s)を出力する。しかし、ESC基本演算器61以外の要因で車両が安定でない走行を行っている場合などは、ヨーレート補償器33で演算された車両安定化トルクref(s)に基づいて目標ブレーキ圧演算器62にて目標となるブレーキ圧を出力することで、ESC等のタイヤ制動力をアクチェータとする制御を行い、第3の目標ヨーレートに実際のヨーレートが一致するよう制御する。
3…ステアリングギアボックス、 4…トルクセンサ、
5…アシストモータ、 6…ラック&ピニオン軸、
7…タイヤ、 8…制御ユニット、
10…ステアリング機構、 11…車速検出器、
12…操舵トルク検出器、 13…路面反力トルク検出器、
14…ヨーレート検出器、 15…ハンドル角検出器、
16…モータ速度検出器、 17…モータ加速度検出器、
18…アシストトルク決定ブロック、 19…モータ電流決定器、
20…比較器、 21…モータ駆動器、
22…モータ電流検出器、 30…アシストマップ補償器、
31…ダンピング補償器、 32…慣性補償器、
33…ヨーレート補償器、 34…加算器、
40…第1の目標ヨーレート演算器、 41…第2の目標ヨーレート演算器、
42…第3の目標ヨーレート決定器、
43…ヨーレート補償ゲイン演算部(車両安定化ゲイン演算手段)、
44…乗算部(車両安定化トルク演算手段) 45…リミッタ手段
51…タイヤ角基本演算器 52…目標タイヤ角演算器、
61…ESC基本演算器、 62…目標ブレーキ圧演算器。
Claims (6)
- モータ制御にて運転者の操舵トルクを補助するアシストトルクを発生させる車両用操舵制御装置において、
車両の操舵操作にともなって車輪に生じる路面反力トルクまたは前記車両に生じる横方向加速度のいずれか1つを検出する車両状態量検出器、
前記運転者が操作するハンドルの操作量を検出するハンドル操作量検出器、
前記車両の走行速度を検出する車速検出器、
前記車両状態量検出器の出力と前記車速検出器の出力とから、第1の目標ヨーレートを演算する第1の目標ヨーレート演算手段、
前記ハンドル操作量検出器の出力と前記車速検出器の出力とから、第2の目標ヨーレートを演算する第2の目標ヨーレート演算手段、
前記第1の目標ヨーレートと前記第2の目標ヨーレートに基づき、前記車両の第3の目標ヨーレートを決定する第3の目標ヨーレート決定手段、
前記車両に生じるヨーレートを検出するヨーレート検出器、
前記ヨーレート検出器の出力と前記第3の目標ヨーレートに基づき、車両安定化ゲインを演算する車両安定化ゲイン演算手段、
前記ヨーレート検出器の出力と前記車両安定化ゲインに基づき前記アシストトルクに加算する車両安定化トルクを決定する車両安定化トルク演算手段、
を備えたことを特徴とする車両用操舵制御装置。 - 前記第3の目標ヨーレート決定手段は、
前記第1の目標ヨーレートの値と前記第2の目標ヨーレートの値の符号が同一の場合、前記第1の目標ヨーレートと前記第2の目標ヨーレートで絶対値の小さい方を出力し、
前記第1の目標ヨーレートの値と前記第2の目標ヨーレートの値の符号が異なる場合、前記第2の目標ヨーレートを出力する、
ことを特徴とする請求項1記載の車両用操舵制御装置。 - 前記車両安定化ゲイン演算手段は、
前記ヨーレート検出器の出力と前記第3の目標ヨーレートの偏差に基づき車両安定化ゲインを演算することを特徴とする請求項1または2に記載の車両用操舵制御装置。 - 前記車両安定化ゲイン演算手段は、
前記ヨーレート検出器の出力と前記第3の目標ヨーレートの比率に基づき車両安定化ゲインを演算することを特徴とする請求項1または2に記載の車両用操舵制御装置。 - 前記車両安定化トルク演算手段で決定された車両安定化トルクの出力を制限するリミッタ手段を設け、前記リミッタ手段は前記車速検出器の出力に基づき車両安定化トルクの出力を制限するようにしたことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1つに記載の車両用操舵制御装置。
- 前記第3の目標ヨーレートに前記ヨーレート検出器の出力を一致させるように、前記車両のタイヤ転舵角、タイヤ制動力、タイヤ駆動力のうち少なくとも一つを制御する制御手段を有することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1つに記載の車両用操舵制御装置。
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