JP2008056327A - 整列具、整列方法、容器内収容方法および整列装置並びに収容装置 - Google Patents

Abstract

【課題】対象物として、コロッケ等の脆弱性食品を整列・梱包する場合であっても、その整列・梱包を容易とし、その作業の効率を向上させる。
【解決手段】この整列具１は、可撓性のシート部材２を用いることで、対象物である複数のコロッケＫを所期の整列位置に案内するための案内部材３を備えている。使用するシート部材２は、複数のコロッケＫを整列させるべき矩形形状Ｒの範囲よりも周囲に張り出す広さのものを用い、案内部材３は、その使用時にシート部材２に対向配置される押さえ部材４と、その押さえ部材４のシート部材２との対向面に張り出す仕切部材６とを有する。そして、押さえ部材４は、前記矩形形状Ｒに形成されており、また、仕切部材６は、前記矩形形状Ｒのうち、一の辺に沿った方向を仕切る第一の仕切部材７と、その一の辺に交差する他の辺に沿った方向を仕切る第二の仕切部材８とを有している。
【選択図】図１

Description

本発明は、複数の対象物を所定の矩形形状の範囲内に整列させるための整列具、およびその整列具を用いた整列方法、容器内収容方法、整列装置および収容装置に係り、特に、前記複数の対象物として、冷凍のコロッケ等のように脆弱性をもち塊状形状に成形されてなる複数の脆弱性食品を所定の矩形形状の範囲内に整列させるために好適な整列具、整列方法、容器内収容方法、整列装置および収容装置に関する。

対象物を搬送し、整列させ、さらにはその梱包等を行う物流業務では、業務の効率化のために、種々の作業機械等による自動化、あるいは自動化の提案がなされている（例えば特許文献１ないし２参照）。
例えば特許文献１には、対象物としてロール製品を箱詰めするためのロール製品箱詰め機が開示されている。

このロール製品箱詰め機は、複数のロール製品を整列させるための四角形状の領域をもつガイド装置を台板上に備えている。このガイド装置は、その四角形状の領域のうちの一辺が開口しており、この開口する一辺の側に、押し出し装置であるプッシャーが対向して配置されている。このプッシャーは、搬送コンベア上のロール製品をガイド装置の四角形状の領域内に一列ずつ押し出し可能に構成されている。

このロール製品箱詰め機によれば、そのプッシャーで搬送コンベア上のロール製品を四角形状の領域内に順次押し出すとともに他の付帯装置との協働によって、複数のロール製品を四角形状の領域（所定の矩形形状の範囲）に倣わせて、その領域内の所期の整列位置に整列させることを可能としている。
さらに、このロール製品箱詰め機は、所望の四角形状の範囲内に整列させた複数のロール製品を、その側面方向から押圧することで把持可能とした把持装置を含む搬送機構を備えている。これにより、このロール製品箱詰め機によれば、上記所期の整列位置に整列させた複数のロール製品を把持装置で把持しつつ搬送機構によって箱詰めに必要な位置への搬送が可能になっている。

また、例えば特許文献２には、対象物として果実を箱詰めするための果実の箱詰装置が開示されている。
この箱詰装置は、所定の矩形形状の範囲となる箱に対し、所期の整列位置への整列に所要の個数の果実が予め整列装置で整列されて仕切材の上に並べられるようになっている。そして、その並べられている仕切材上の各果実を個別に真空吸着する果実用の吸着体と、その仕切材をも同時に真空吸着する仕切材用の吸着体と、を備えている。これにより、この箱詰装置によれば、所要の個数の果実を仕切材とともに一体として吸着して他の付帯装置との協働によって搬送し、所期の整列位置を保持したままで箱詰めを可能としている。
実用登録第２５５６４８１号公報 特公平８−５４５７号公報

しかしながら、搬送あるいは梱包する対象物が、例えば冷凍のコロッケなどのように塊状形状に成形されており、変形しやすく、また脆いという脆弱性を有する食品（以下、「脆弱性食品」という）は、これを搬送や整列させる際の押圧力等が、比較的弱い力であっても脆弱性食品に変形や損傷が生じ易い。そのため、このような損傷等が脆弱性食品に生じればその商品価値が低下することになる。

ここで、例えば上記例示した特許文献１に記載の技術を、この種の脆弱性食品に適用する場合を考えると、例えば上記プッシャーで搬送コンベア上から所定の矩形形状の範囲となる四角形状の領域内に脆弱性食品を押し出すときに押し出す方向に力が加わるので、その押出しの力によって変形が生じてしまい、順次押し出すような操作は困難である。特に、複数の脆弱性食品を四角形状の領域に倣わせて、所期の四角形状に整列させるときに、隣接する脆弱性食品同士は、押し出す方向に圧縮される力を互いに受けるので、この種の脆弱性食品を四角形状の領域内に整列させることはなおさら困難である。

さらに、上記ロール製品箱詰め機の例は、所定の四角形状の領域で所期の整列位置に整列させた複数のロール製品を、その側面方向から押圧する把持装置を含む搬送機構で箱詰めに必要な位置へ搬送しているので、搬送する対象物には、搬送時にも押圧力に耐えうる強度が要求される。そのため、特許文献１に記載の技術を脆弱性食品に適用することをより難しいものとしている。

また、例えば上記例示した特許文献２に記載の技術では、整列・搬送・梱包をする対象物が果実なので、各果実を個別に真空吸着する吸着体での直接の搬送が可能であるものの、コロッケ等の脆弱性食品は、その表層面の凹凸が大きく、また形状も不規則であり、さらに、コロッケは、その表面にパン粉の表層部を有しており、この表層部は剥離しやすいので、真空吸着によって搬送することは一層難しい。

このように、この種の脆弱性食品には、上記各文献に記載の技術での取り扱いが困難である。そのため、この種の脆弱性食品、例えば、コロッケの整列、搬送、さらに梱包工程（包装工程）はいずれも自動化が難しく、人が手で所期の整列作業を行うとともに、段ボール箱等の容器内に梱包（包装）していた。特に、コロッケを収容する容器として例えば平面視が矩形状の段ボール箱を用い、この段ボール箱内に、例えば１０個程度の所要の個数のコロッケを箱内に矩形形状に並べ、これを一つの層として、さらに同様にコロッケを層状に重ねて梱包する場合がある。このように複数のコロッケを層状に詰める梱包工程は、なおさら手間が多く、作業の容易化および効率の向上がなおさら望まれている。

すなわち、コロッケは、その表面にパン粉の表層部を有しており、この表層部は、隣接する他層のコロッケと互いにすれあうことによって剥離しやすい。そこで、通常、コロッケを積層する上記のような梱包工程では、隣接する他層のコロッケとの間に、相互を離隔するために離隔用シートを介装して相互の干渉を防止している。そのため、このように層状に詰める梱包工程は、なおさら多くの手間を要し、またコロッケに損傷や表層部の剥離等が生じないように気を遣う作業であり、作業の容易化および効率の向上が望まれるのである。

そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、対象物が、例えば冷凍のコロッケ等のように脆弱性を有する脆弱性食品であっても、その整列、あるいは梱包を容易とし、その作業の効率を向上させ得る整列具、整列方法、容器内収容方法および整列装置並びに収容装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するために、本発明のうち第一の発明は、複数の対象物を所定の矩形形状の範囲内に整列させるための整列具であって、可撓性のシート部材との協働によって前記複数の対象物を所期の整列位置に案内するための案内部材を備え、前記シート部材として、前記整列させるべき矩形形状の範囲よりも周囲に張り出す広さを有するものを用い、前記案内部材は、その使用時に前記シート部材に対向して配置される押さえ部材と、その押さえ部材の前記シート部材に対向させる面に張り出して装着される仕切部材とを有し、前記押さえ部材は、前記整列させるべき矩形形状の範囲とは相似形状且つ所期の整列位置に案内するために必要な大きさに形成されており、前記仕切部材は、前記整列させるべき矩形形状のうち、一の辺に沿った方向を仕切る第一の仕切部材と、その一の辺に交差する他の辺に沿った方向を仕切る第二の仕切部材とを有して構成されていることを特徴としている。

第一の発明によれば、例えばこの整列具を人が手で使用して、複数の対象物をシート部材および案内部材相互間に配置し、シート部材を案内部材の側に伸張すれば、これら相互間に配置されている複数の対象物を、案内部材のもつ形状に倣わせて所定の矩形形状の範囲内で所期の整列位置に整列させることが可能である。さらには、例えば複数の対象物をシート部材および案内部材相互間に配置した状態のままで一体として移動させて、所定の梱包用の容器内に収容することもできる。

そして、この整列具を用いた整列に際しては、対象物をシート部材の伸張によって移動させることが可能であり、このシート部材は、可撓性を有しているので、対象物が例えば上述のような脆弱性食品の場合であっても、脆弱性食品を、いわば柔らかく囲繞しつつ移動させて案内部材に倣わせることができる。また、対象物を整列具とともに一体として移動させて、所定の梱包用の容器内に収容させる際にも、対象物をシート部材で保持しつつ移動させることができる。そのため、対象物が仮に脆弱性食品であっても、これを変形させるほどの大きな負荷や、部分的に集中する荷重が作用せず、これにより、対象物が仮に脆弱性食品であっても、その変形や損傷が防止される。したがって、この第一の発明に係る整列具によれば、冷凍のコロッケ等の脆弱性を有する脆弱性食品であっても、対象物の整列、あるいは梱包を容易とし、その作業の効率を向上させることができる。特に、この第一の発明に係る整列具は、対象物として脆弱性食品の整列、あるいは梱包等の物流業務に採用すれば、その作業を容易とし、効率を向上させるとともに、脆弱性食品の変形や損傷を防止する上で好適である。

また、本発明のうち第二の発明は、複数の対象物を所定の矩形形状の範囲内に整列させる方法であって、第一の発明に係る整列具を使用し、前記シート部材の上に整列させるために所要の個数の対象物を適宜離間して載置した予備整列状態とする予備整列工程と、前記予備整列工程によって予備整列状態となった対象物同士の上方から前記押さえ部材を対向させるとともに、当該押さえ部材から張り出す前記仕切部材を前記整列させるべき方向に沿って予備整列状態の対象物同士の間に介装するように前記案内部材を配置する案内部材配置工程と、前記シート部材の周縁部を把持して、前記押さえ部材の外形形状には、前記シート部材を沿わせつつ伸張するとともに、前記第一および第二の仕切部材には、これに隣接する対象物を倣わせて当該第一および第二の仕切部材に沿って前記所定の矩形形状の範囲内で所期の整列位置に整列させる所期整列工程とを含むことを特徴としている。

第二の発明によれば、上記第一の発明に係る整列具を用いており、その予備整列工程での予備整列状態では、例えば、対象物相互が第一および第二の仕切部材を介装可能な程度に離間して配置されていれば、その配置位置に高い精度が要求されない。そのため、この予備整列の作業は容易であり、作業の効率もよい。また、予備整列状態では、配置位置に高い精度が要求されないので、予備整列の際に、例えば厳密な位置に修正するための押圧力などの力を掛けることも不要である。そのため、対象物が例えば上述のような脆弱性食品であっても、脆弱性食品の変形や損傷を防止する上で好適である。

そして、案内部材配置工程では、押さえ部材をシート部材に対向させるとともに、この押さえ部材から張り出す仕切部材を、複数の対象物を整列させるべき方向に沿って予備整列状態の対象物同士の間に介装するだけなので、同工程においても対象物には、例えば押圧力などの力が掛からない。そのため、対象物が例えば上述のような脆弱性食品であっても、脆弱性食品の変形や損傷を防止する上で好適である。

さらに、所期整列工程では、シート部材の周縁部を把持し且つ上方に引き上げるだけであり、その上方に引き上げられたシート部材に倣わせて対象物を移動させることで、所定の矩形形状の範囲内で所期の整列位置に整列させることができるので、同工程においても例えば押圧力などの力が掛からない。そのため、対象物が例えば上述のような脆弱性食品であっても、脆弱性食品の変形や損傷を防止する上で好適である。

つまり、この所期整列工程では、押さえ部材で対象物の上方への移動が拘束されるので、水平面での対象物の姿勢は安定している。さらに、第一および第二の仕切部材でこれに隣接する対象物を各仕切部材に当接させて倣わせており、仕切部材のうちの第一の仕切部材は、複数の対象物を整列させるべき矩形形状のうち、一の辺に沿った方向を仕切るように対象物同士の間に介装し、第二の仕切部材は、その一の辺に交差する他の辺に沿った方向を仕切るように介装されているので、各仕切部材に沿わせることで所期の整列位置に整列させることができる。

そして、この整列に要する力は、可撓性のシート部材の周縁部を把持し且つ上方に引き上げることで生じるシート部材の傾斜による作用を利用するものであり、さらに、シート部材は、可撓性を有しているので、対象物を、いわば柔らかく囲繞する。そのため、対象物が例えば上述のような脆弱性食品であっても、脆弱性食品を変形させるほどの大きな負荷や、部分的に集中する荷重が脆弱性食品に作用せず、これにより、脆弱性食品の変形や損傷が防止される。また、この際の操作も、シート部材の周縁部を把持し且つ上方に引き上げるだけで所期の整列位置に整列が可能なので、対象物を整列させることが容易であり、その作業効率もよい。

また、本発明のうち第三の発明は、複数の対象物を所定の矩形形状の容器内に収容する方法であって、第一の発明に係る整列具を使用し、第二の発明に係る整列方法によって前記複数の対象物を前記所定の矩形形状の範囲内で所期の整列位置に整列させる整列工程と、その整列工程後に、前記案内部材に対し、前記押さえ部材の外形形状に、当該シート部材を沿わせつつ伸張して、前記整列工程で周縁部を把持したシート部材および前記案内部材との間に前記複数の対象物を挟持する挟持工程と、前記挟持工程で前記複数の対象物を挟持した状態で前記容器の上方の所定の位置に臨ませる移動工程と、前記移動工程後に、把持しているシート部材の周縁部を開放するとともに前記案内部材を上方に離脱させて、前記所期の整列位置に整列されている複数の対象物を前記シート部材と共に容器内に収容する収容工程とを含むことを特徴としている。

第三の発明によれば、第一の発明に係る整列具を使用し、整列工程は、第二の発明に係る整列方法によって所定の矩形形状の範囲内で所期の整列位置に対象物を整列させており、さらに、その挟持工程では、整列工程後に、整列工程で周縁部を把持しているシート部材を、案内部材配置工程で配置されている案内部材に対し、その押さえ部材の矩形状に、シート部材を倣わせつつ伸張して、周縁部を把持したシート部材および案内部材との間に複数の対象物を挟持するので、上記所期の整列位置を押さえ部材および仕切部材の協働によって維持したまま、対象物を保持することができる。そして、この保持状態は、可撓性を有するシート部材によって、いわば柔らかく対象物を囲繞しつつ保持することができるので、大きな負荷が対象物に作用することが防止される。そのため、対象物が例えば上述のような脆弱性食品の場合であっても、その変形や損傷が防止される。さらに、移動工程では、前記挟持工程で挟持したままの状態で容器の上方の所定の位置に臨ませるので、前記挟持工程同様に、この搬送による対象物への大きな負荷は作用しない。そのため、対象物が例えば上述のような脆弱性食品の場合であっても、その変形や損傷が防止されている。

さらに、収容工程では、移動工程後に、把持しているシート部材の周縁部を開放するとともに案内部材を上方に離脱させて、すでに所期の整列位置に整列されている複数の対象物をシート部材と共に容器内に収容するので、収容する対象物をシート部材によって保護しつつ収容可能である。そのため、この収容工程による対象物への大きな負荷も作用しない。したがって、対象物が例えば上述のような脆弱性食品の場合であっても、その変形や損傷が防止される。
したがって、この第三の発明に係る容器内収容方法を、対象物として例えば冷凍のコロッケ等の脆弱性を有する脆弱性食品を容器内に収容する方法として採用すれば、その整列および梱包を容易とし、その作業の効率を向上させる上で好適である。

特に、この第三の発明に係る容器内収容方法によれば、例えば対象物として、上述の脆弱性食品に適用し、さらに、その脆弱性食品がコロッケのようにその表面にパン粉の表層部を有するものである場合に好適である。つまり、この表層部は、隣接する他層の脆弱性食品と互いにすれあうことによって剥離しやすいので、通常、この種の表層部を有する脆弱性食品の梱包工程では、隣接する他層の脆弱性食品との間に、例えば相互を離隔するために離隔用シートを介装して相互の干渉を防止している。この点において、この第三の発明に係る容器内収容方法によれば、このように層状に詰める際の離隔用シートとして、上記シート部材で兼ねさせることができる。そのため、容器内に収容する際の離隔用シートを介装する手間が軽減され、さらに、シート部材を包装材として用いることで、梱包工程（包装工程）等での包装する手間についても軽減することが可能である。また、脆弱性食品に損傷や表層部の剥離等が生じないようにする気遣いも軽減されるので、容器内に収容する作業が容易であり、その効率も向上する。

また、本発明のうち第四の発明は、複数の対象物を所定の矩形形状の範囲内に整列させる整列装置であって、可撓性のシート部材との協働によって前記複数の対象物を所期の整列位置に案内するための案内部材を備え、前記シート部材としては、前記整列させるべき矩形形状の範囲よりも周囲に張り出す広さを有するものを用い、前記案内部材は、その使用時に前記シート部材に対向して配置されて前記整列させるべき矩形形状の範囲とは相似形状且つ所期の整列位置に案内するために必要な大きさに形成された押さえ部材と、その押さえ部材の前記シート部材に対向させる面に張り出して装着される仕切部材とを有し、当該仕切部材は、前記整列させるべき矩形形状のうち、一の辺に沿った方向を仕切る第一の仕切部材と、その一の辺に交差する他の辺に沿った方向を仕切る第二の仕切部材とを有して構成されており、さらに、前記案内部材を前記シート部材の上方から当該シート部材に対向する所定の位置に配置およびその位置から離脱させることが可能な案内部材移動手段と、前記シート部材の周縁部の把持および開放が可能なシート部材把持手段と、前記案内部材移動手段で所定の位置に配置された状態の案内部材に対し、前記シート部材の周縁部を把持した状態の前記シート部材把持手段を所定の位置に移動可能な把持手段移動手段とを備え、前記把持手段移動手段での所定の位置への移動は、前記押さえ部材の外形形状には、前記シート部材を沿わせつつ伸張するとともに、前記第一および第二の仕切部材には、これに隣接する対象物を倣わせて前記所定の矩形形状の範囲内で所期の整列位置に整列させるように移動可能になっていることを特徴としている。

第四の発明に係る整列装置によれば、上記第一の発明に係る整列具の構成を全て備え、さらに、案内部材移動手段、シート部材把持手段および把持手段移動手段を備えており、この案内部材移動手段は、上記第二の発明に係る整列方法での案内部材配置工程に対応した動作が可能であり、また、シート部材把持手段および把持手段移動手段は、上記所期整列工程に対応した動作が可能になっているので、シート部材の上に、例えば整列させるべき矩形形状にするために所要の個数の対象物を適宜離間して載置した予備整列状態としておけば、上記第二の発明に係る整列方法による作用・効果を奏する整列装置を提供することができる。

また、本発明のうち第五の発明は、複数の対象物を所定の矩形形状の容器内に収容する収容装置であって、第四の発明に係る整列装置を備えており、さらに、当該整列装置のシート部材把持手段、シート部材および案内部材並びに前記複数の対象物を、前記容器上方の所定の位置に一体で移動させる一体移動手段を備え、前記一体移動手段は、前記シート部材把持手段でシート部材の周縁部を把持した状態且つ前記案内部材とシート部材との間に前記複数の対象物を挟持した状態のままで前記容器上方の所定の位置に移動可能になっていることを特徴としている。

第五の発明によれば、上記第四の発明に係る整列装置の構成を全て備え、さらに、シート部材把持手段、シート部材および案内部材並びに複数の対象物を、容器の上方の所定の位置に一体で移動させる一体移動手段を備えており、この一体移動手段は、上記第三の発明に係る容器内収容方法での挟持工程、移動工程および収容工程に対応した動作が可能になっているので、上記第三の発明に係る容器内収容方法による作用・効果を奏する容器内収容装置を提供することができる。

また、本発明のうち第六の発明は、複数の対象物を所定の矩形形状の容器内に収容する方法であって、第一の発明に係る整列具を使用し、前記案内部材の仕切部材を上方に向け、その押さえ部材の上に、前記整列させるべき矩形形状にするために所要の個数の対象物を、前記仕切部材が前記整列させるべき方向に沿って対象物同士の間に介装されるように載置する載置工程と、前記載置工程で載置されている状態の対象物同士の上方から前記シート部材を対向させるように配置するシート部材配置工程と、前記シート部材の周縁部を把持して、前記押さえ部材の外形形状には、当該シート部材を沿わせつつ伸張するとともに、前記第一および第二の仕切部材には、これに隣接する対象物を倣わせて当該第一および第二の仕切部材に沿って前記所定の矩形形状の範囲内で所期の整列位置に整列させる所期整列工程と、その所期整列工程後に、前記所期整列工程で周縁部を把持したシート部材および前記案内部材との間に前記複数の対象物を挟持した状態のままで天地を反転させる反転工程と、前記反転工程で前記複数の対象物の天地を反転させ且つ挟持した状態のままで前記容器の上方の所定の位置に臨ませる位置移動工程と、前記位置移動工程後に、把持しているシート部材の周縁部を開放するとともに前記案内部材を上方に離脱させて、前記所定の矩形形状の範囲内で所期の整列位置に整列されている複数の対象物を前記シート部材と共に容器内に収容する容器内収容工程とを含むことを特徴としている。

第六の発明によれば、その載置工程では、案内部材の仕切部材を上方に向けており、その押さえ部材の上に、所要の個数の対象物を、仕切部材に対して、整列させるべき方向に沿って対象物同士の間に介装されるように載置すればよいので、同工程での対象物の載置位置には高い精度が要求されない。そのため、この載置の作業は容易であり、作業の効率もよい。また、載置位置に高い精度が要求されないので、その載置の際に、例えば厳密な位置に修正するための押圧力などの力を掛けることも不要である。そのため、対象物が例えば上述のような脆弱性食品の場合であっても、その変形や損傷が防止される。

そして、シート部材配置工程では、シート部材を押さえ部材に対向させるだけなので、同工程においても対象物には、対象物が例えば上述のような脆弱性食品の場合であっても、これを変形させるほどの押圧力などの力が掛からず、その変形や損傷が防止される。
さらに、所期整列工程では、シート部材の周縁部を把持し且つ伸張するだけであり、その伸張されるシート部材を、押さえ部材の外形形状には、シート部材を沿わせつつ伸張するとともに、第一および第二の仕切部材には、これに隣接する対象物を倣わせて対象物を移動させることで、所定の矩形形状の範囲内で所期の整列位置に整列させることができるので、同工程においても対象物が例えば上述のような脆弱性食品の場合であっても、その変形や損傷が防止される。

つまり、この所期整列工程では、押さえ部材とシート部材との間で対象物の移動が拘束されるので、水平面での対象物の姿勢は安定している。さらに、第一および第二の仕切部材でこれに隣接する対象物を各仕切部材に当接させて倣わせており、仕切部材のうちの第一の仕切部材は、複数の対象物を整列させるべき矩形形状のうち、一の辺に沿った方向を仕切るように対象物同士の間に介装し、第二の仕切部材は、その一の辺に交差する他の辺に沿った方向を仕切るように介装されているので、各仕切部材に沿って所期の矩形形状に整列させることができる。

そして、この整列に要する力は、可撓性のシート部材の周縁部を把持し且つ伸張することで生じるシート部材の傾斜の作用を利用するものであり、さらに、シート部材は、可撓性を有しているので、対象物を、いわば柔らかく囲繞する。そのため、対象物が仮に脆弱性食品であっても、脆弱性食品にはこれを変形させるほどの大きな負荷や、部分的に集中する荷重が作用せず、これにより、脆弱性食品の変形や損傷が防止される。また、この際の操作も、シート部材の周縁部を把持し且つ伸張するだけで所期の整列位置に整列させることが可能なので、対象物を整列させることが容易であり、その作業効率もよい。

そして、反転工程では、所期整列工程後に、所期整列工程で周縁部を把持しているシート部材を、案内部材に対し、その押さえ部材の矩形形状に、シート部材を倣わせつつ伸張して、周縁部を把持したシート部材および案内部材の間に複数の対象物を挟持しつつ、その挟持した状態のままで天地を反転させているので、上記所期の整列位置を維持したまま、対象物を保持することができる。そして、この保持状態は、可撓性を有するシート部材によって、いわば柔らかく対象物を囲繞しつつ保持するので、天地を反転させる際にも、大きな負荷が対象物に作用しない。したがって、対象物が仮に脆弱性食品であっても、その変形や損傷が防止される。

また、移動工程では、前記挟持工程で挟持したままの状態で容器の上方の所定の位置に臨ませるので、前記反転工程での挟持状態が維持されており、この搬送による対象物への大きな負荷は作用せず、対象物が仮に脆弱性食品であっても、その変形や損傷が防止されている。
さらに、容器内収容工程では、移動工程後に、把持しているシート部材の周縁部を開放するとともに案内部材を上方に離脱させて、すでに所定の矩形形状の範囲内で所期の整列位置に整列されている複数の対象物をシート部材と共に容器内に収容するので、収容する対象物をシート部材によって保護しつつ収容可能である。そのため、この収容工程による対象物への大きな負荷は作用しない。したがって、対象物が仮に脆弱性食品であっても、その変形や損傷が防止される。
したがって、この第六の発明に係る容器内収容方法によれば、対象物が仮に冷凍のコロッケ等の脆弱性を有する脆弱性食品であっても、その整列および梱包を容易とし、その作業の効率を向上させることができる。

上述のように、本発明によれば、複数の対象物の整列、あるいは梱包を容易とし、その作業の効率を向上させることができる。特に、対象物が例えば冷凍のコロッケ等の脆弱性を有する脆弱性食品であっても、その整列、あるいは梱包を容易とし、その作業の効率を向上させる上で好適である。

以下、本発明の実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
まず、本発明の第一の実施形態について説明する。この第一の実施形態では、本発明に係る整列具、およびその整列具を使用した整列方法、並びに容器内への収容方法について順に説明する。なお、本実施形態の例は、複数の対象物として、上述のような脆弱性食品を対象とし、さらに、その脆弱性食品として冷凍のコロッケに適用した例である（以下同じ）。ここで、このコロッケは、予め調理した挽肉、野菜などを、ゆでてつぶしたジャガイモやソース等と混ぜ合せて小判形（楕円形）の扁平形状とした所定の塊状形状にまとめ、さらにその表層部として表面にパン粉の衣をつけ、これを冷凍した状態のものである。

以下、本発明に係る整列具の一実施形態について図１および図２のうち、図１（ｂ）および図２（ｂ）を適宜参照しつつ説明する。
図１（ｂ）および図２（ｂ）に示すように、この整列具１は、複数のコロッケＫを所定の矩形形状の範囲内で所期の整列位置に整列させるためのものである。ここで、複数のコロッケＫを整列させるべき所定の矩形形状の範囲は、図１（ｂ）に示す矩形形状Ｒの範囲内であり、本実施形態では、その矩形形状Ｒの範囲内に、包装する規格にあわせて、縦に５個、横に二列の計１０個のコロッケＫを所要の個数とし、その所要の個数のコロッケＫを所期の整列位置に整列させる例である。なお、この例では、図２（ｂ）に示すように、矩形形状Ｒは長方形であり、その長手方向を前後とし、短手方向を左右として配置される。そして、この矩形形状Ｒに対し、各コロッケＫは、小判形（楕円形）の長軸方向を矩形形状Ｒの短手方向に向け、また、小判形（楕円形）の短軸方向を矩形形状Ｒの長手方向に向けた位置を所期の整列位置として配置（整列）する例である。

詳しくは、この整列具１は、可撓性のシート部材２との協働によって複数のコロッケＫを所期の整列位置に案内するための案内部材３を備えて構成されている。
このシート部材２は、フィルムと類似した形態の材料からなる可撓性を有する部材であり、その表面は平滑である。そして、このシート部材２は、複数のコロッケＫを整列させるべき矩形形状Ｒの範囲よりも周囲に張り出す広さを有するものを用いる。そのため、シート部材２の周縁部２ａは、矩形形状Ｒの範囲よりも外側に位置している。なお、図１（ｂ）に示すように、本実施形態では、その周縁部２ａのつくる形状が、矩形形状Ｒとは相似形状に形成されている例を示しているが、シート部材２は、矩形形状Ｒの範囲よりも周囲に張り出す広さであれば、周縁部２ａの形状については任意の形状としてもよい。

そして、案内部材３は、その使用時にシート部材２に対向して配置される。そして、複数のコロッケＫを整列させる際に、所期の整列位置に案内するためのものであり、押さえ部材４と、仕切部材６とを一体に有して構成されている。
詳しくは、押さえ部材４は、複数のコロッケＫを整列させるべき矩形形状Ｒの範囲とは相似形状且つ所期の整列位置に案内するために必要な大きさに形成されている。この例では、上記矩形形状Ｒと一致する大きさであり、その周縁部４ａは上記矩形形状Ｒと一致している。なお、より詳細には、後述するシート部材２に対向する所定の位置との関係に基づいて（図６参照）その寸法を定めている。

また、仕切部材６は、第一の仕切部材７と、第二の仕切部材８とを有して構成されており、各仕切部材７、８は、押さえ部材４に、シート部材２に対向させる面に張り出して装着されている。そして、第一の仕切部材７は、複数のコロッケＫを整列させるべき矩形形状Ｒのうち、一の辺に沿った方向（図１（ｂ）での左右方向）を仕切るように設けられ、第二の仕切部材８は、その一の辺に交差する他の辺に沿った方向（図１（ｂ）での上下方向）を仕切るように設けられている。ここで、第一の仕切部材７および第二の仕切部材８の先端（シート部材２に対向する側の端部）の横断面形状は、尖頭状に形成され、その尖頭状をなす先端は円弧状になっている。

なお、この案内部材３には、その押さえ部材４の上面に中実円筒形状の支持軸９が二箇所に立設している。つまり、この二箇所の支持軸９は、押さえ部材４に対し、仕切部材６の側とは反対側の面に設けられており、各支持軸９は、上記矩形形状Ｒの長手方向（第二の仕切部材８の延びる方向）に沿って適宜離間した位置それぞれに配置されている。
そして、上述の構成を有するこの整列具１は、人が手で使用して、複数のコロッケＫをシート部材２および案内部材３相互間に配置し、シート部材２を案内部材３の側に伸張して、これら相互間に配置されている複数のコロッケＫを案内部材３のもつ形状に倣わせて所定の矩形形状Ｒの範囲内に整列させることが可能になっている。さらに、この整列具１は、複数のコロッケＫをシート部材２および案内部材３相互間に配置した状態のままで一体として移動させて、所定の梱包用の容器内に収容させることが可能になっている。

以下、この整列具１を使用した複数のコロッケＫの整列方法、およびコロッケＫの段ボール箱１００内への収容方法、並びにその作用・効果について説明する。
まず、複数のコロッケＫを矩形形状Ｒの範囲内に整列させる方法について図１ないし図２を適宜参照して説明する。
この整列方法は、上記整列具１を人が手で使用して複数のコロッケＫを矩形形状Ｒの範囲内に整列させる方法であり、所期の矩形形状Ｒに整列させるための工程として、予備整列工程と、案内部材配置工程と、所期整列工程とを含むものである。

詳しくは、まず、予備整列工程は、図１（ａ）ないし図２（ａ）に示すように、上述したシート部材２を例えば台板（ステージ）上に広げて準備する。そして、このシート部材２の上に、整列させるべき矩形形状Ｒにするために所要の個数（この例では１０個）のコロッケＫを適宜離間して載置（配置）した予備整列状態とする。この予備整列状態での各コロッケＫは、小判形（楕円形）の長軸方向を矩形形状Ｒの短手方向に向け、また、小判形（楕円形）の短軸方向を矩形形状Ｒの長手方向に向けた位置に配置されていれば、相互の対向方向の距離や傾きの程度はそれほど制限されない。例えばこの予備整列状態での各コロッケＫの位置の許容範囲としては、隣接するコロッケＫ相互間に仕切部材６を介装可能な範囲であれば、矩形形状Ｒの短手方向に対する長軸方向の向きの範囲は、例えば±３０°以内であればよいし、また、隣接するコロッケＫ同士の対向方向での距離としては、例えば、０〜５０ｍｍ程度の範囲内に配置可能である。

次いで、案内部材配置工程は、図１（ｂ）ないし図２（ｂ）に示すように、予備整列状態のコロッケＫの上方から支持軸９を手で支持して案内部材３を配置する。ここで、案内部材３は、上述の押さえ部材４をシート部材２に対し所定の距離を隔てて対向させるとともに、この押さえ部材４から張り出す仕切部材６を、複数のコロッケＫを整列させるべき方向に沿って予備整列状態のコロッケＫ同士の間に介装するように配置する。つまり、図２（ｂ）に示すように、仕切部材６のうちの第一の仕切部材７は、複数のコロッケＫを整列させるべき矩形形状Ｒのうち、一の辺に沿った方向を仕切るようにコロッケＫ同士の間に介装し、第二の仕切部材８は、その一の辺に交差する他の辺に沿った方向を仕切るように介装する。このとき、第一の仕切部材７および第二の仕切部材８の先端（シート部材２に対向する側の端部）の横断面形状は、尖頭状に形成され、その尖頭状をなす先端は円弧状になっているので、介装する上で好適である。つまり、仮に予備整列工程で配置された隣接するコロッケＫ相互に、隣接するコロッケＫ相互間に仕切部材６を介装可能な範囲内において、隙間が無い（０ｍｍ）場合であっても、コロッケＫの変形を抑制しつつ仕切部材６を容易に介装することができる。

次いで、所期整列工程は、図１（ｃ）ないし図２（ｃ）に示すように、シート部材２の周縁部２ａを把持し且つ上方に引き上げる。これにより、図１（ｃ）に示すように、その上方に引き上げられたシート部材２の傾斜に倣ってコロッケＫがシート部材２の平滑な表面を滑ることで移動し、その傾斜するシート部材２とコロッケＫとの境界部分２ｂによって案内部材３側に寄せられる。なお、図１および図２において、シート部材２の周縁部２ａに示す三角形状は、シート部材２の周縁部２ａを把持しているイメージを示している。

そして、案内部材３側に寄せられたコロッケＫを、上述の案内部材配置工程でシート部材２に対向配置されている案内部材３によって、その押さえ部材４でコロッケＫの上方への移動を拘束しつつ、第一および第二の仕切部材７、８でこれに隣接するコロッケＫを各仕切部材７、８に当接させることで倣わせて各仕切部材７、８に沿って所期の矩形形状Ｒに整列させる。ここで、この整列に際し、各仕切部材７、８は、所期の矩形形状Ｒの縦横の各辺に沿って一箇所ずつに配置されているので、これに直接隣接するコロッケＫについては、各仕切部材７、８に倣って整列される。そして、各仕切部材７、８に直接隣接するコロッケＫ以外の、他のコロッケＫについては、各仕切部材７、８に倣って整列されるコロッケＫに当接することで位置が規制され、また、上下から押さえ部材４およびシート部材２によって挟持されることで順次整列する。これにより、所定の矩形形状Ｒの範囲内で所期の整列位置に整列させることができる。

上述のように、この整列具１を使用した整列に際しては、コロッケＫをシート部材２の伸張によって移動させており、このシート部材２は、可撓性を有しているので、コロッケＫを、いわば柔らかく囲繞しつつ移動させて案内部材３に倣わせることができる。そのため、コロッケＫに対し、大きな負荷や、変形させるほどの部分的に集中する荷重が作用せず、これにより、コロッケＫの変形や損傷が防止される。したがって、コロッケＫの整列を容易とし、その作業の効率を向上させることができる。

特に、この整列具１を使用した複数のコロッケＫの整列方法によれば、その予備整列状態では、コロッケＫ相互が第一および第二の仕切部材７、８を介装可能な程度に離間して配置されていれば、その配置位置に高い精度が要求されない。そのため、この予備整列の作業は容易であり、作業の効率もよい。また、配置位置に高い精度が要求されないので、予備整列の際に、例えば厳密な位置に修正するための押圧力などの力を掛けることも不要である。そのため、コロッケＫの変形や損傷が防止されている。

そして、案内部材配置工程では、押さえ部材４をシート部材２に対向させるとともに、この押さえ部材４から張り出す仕切部材６を、複数のコロッケＫを整列させるべき方向に沿って予備整列状態のコロッケＫ同士の間に介装するだけなので、同工程においてもコロッケＫには、例えば押圧力などの力が掛からない。
さらに、所期整列工程では、シート部材２の周縁部２ａを把持し且つ上方に引き上げるだけであり、その上方に引き上げられたシート部材２に倣わせてコロッケＫを移動させることで、所期の整列を可能としているので、同工程においてもコロッケＫの変形や損傷が防止される。

つまり、この所期整列工程では、押さえ部材４でコロッケＫの上方への移動が拘束されるので、水平面でのコロッケＫの姿勢は安定している。さらに、第一および第二の仕切部材７、８でこれに隣接するコロッケＫを各仕切部材７、８に当接させて倣わせており、仕切部材６のうちの第一の仕切部材７は、複数のコロッケＫを整列させるべき矩形形状Ｒのうち、一の辺に沿った方向を仕切るようにコロッケＫ同士の間に介装し、第二の仕切部材８は、その一の辺に交差する他の辺に沿った方向を仕切るように介装されているので、各仕切部材７、８に沿って、直接当接するコロッケＫおよびそのコロッケＫに隣接する他のコロッケＫを、所期の矩形形状Ｒ内で所期の整列位置に整列させることができる。

そして、この整列に要する力は、可撓性のシート部材２の周縁部２ａを把持し且つ上方に引き上げることで生じるシート部材２の傾斜による重力の作用を利用するものであり、さらに、シート部材２は、可撓性を有しているので、コロッケＫを、いわば柔らかく囲繞する。そのため、変形させるほどの大きな負荷や、部分的に集中する荷重がコロッケＫに作用せず、これにより、コロッケＫの変形や損傷が防止される。また、作業者の操作も、単にシート部材２の周縁部を把持し且つ上方に引き上げる（例えばつまみ上げる）だけで所期の整列が可能なので、整列させることが容易であり、その作業効率もよい。
なお、上記の所期整列工程でのシート部材２の周縁部を把持するタイミングは、必ずしも案内部材配置工程の後である必要はなく、予め把持した状態で待機させておいてもよい。例えば予備整列工程でシート部材２の上にコロッケＫを予備整列状態とする時点ですでに把持させておくことができる。

次に、複数のコロッケＫを所定の矩形形状の容器内に収容する方法について説明する。なお、この例では、所定の矩形形状の容器として段ボール箱を用いている。そして、この段ボール箱内に複数のコロッケＫを層状に詰めるものであり、各層それぞれに対し、上記所要の個数（１０個）のコロッケＫを矩形形状に並べる例である。
この容器内収容方法は、上記整列具１を引き続いて使用する。そして、上述した整列方法による整列工程に加え、挟持工程と、移動工程と、収容工程とをさらに含むものである。
つまり、整列工程では、上述したように、予備整列工程と、案内部材配置工程と、所期整列工程と含む整列方法によってコロッケＫを所期の矩形形状Ｒの範囲内に整列させる。

次いで、挟持工程は、その整列工程後に、前記整列工程で周縁部２ａを把持しているシート部材２を、図２（ｄ）に示すように、前記案内部材配置工程で配置されている案内部材３に対し、その押さえ部材４の矩形状の周縁部４ａに、シート部材２を沿わせつつ伸張して、周縁部２ａを把持したシート部材２および案内部材３との間に複数のコロッケＫを挟持する。
次いで、移動工程は、図２（ｅ）に示すように、前記挟持工程後の状態、つまり、整列具１によって複数のコロッケＫを挟持したままの状態で段ボール箱１００の上方の所定の位置に臨ませる。

ここで、前記挟持工程および移動工程において、第一の仕切部材７および第二の仕切部材８についても、複数のコロッケＫを確実に挟持することに寄与しており、これにより、前記整列工程での所期の整列位置が確実に維持される。つまり、例えば整列工程後に、これら仕切部材７、８を抜き取った状態を仮定すれば、挟持工程や移動工程でのコロッケＫの位置や姿勢が安定せず、所望の動作が難しくなるが、この案内部材３によれば、上記所期の整列位置を押さえ部材４および各仕切部材７、８の協働によって維持したまま、脆弱性食品を確実に挟持し、コロッケＫの位置や姿勢を保持することができるのである。

次いで、収容工程は、図２（ｆ）〜（ｇ）に示すように、移動工程後に、把持しているシート部材２の周縁部２ａを開放するとともに案内部材３を上方に離脱させて、すでに所期の矩形形状Ｒに整列されている複数個のコロッケＫをシート部材２と共に段ボール箱１００内に収容する。なお、段ボール箱１００の上方での、把持しているシート部材２の周縁部２ａを開放する位置は、段ボール箱１００内に収容されているコロッケＫの層の高さに合わせて高さ方向の位置を調整する。つまり、コロッケＫが収容されていない状態のときは、段ボール箱１００の底面を基準に高さを合わせるが、すでにコロッケＫが収容されていれば、その最上部のコロッケＫ上面を基準として高さ方向の位置を合わせる（以下、他の例において同様）。

上述のように、この整列具１を使用すれば、複数個のコロッケＫをシート部材２および案内部材３と共に一体として移動させて、段ボール箱１００内に収容させる際にも、コロッケＫをシート部材２で保持しつつ移動させることができる。そのため、コロッケＫに対し、変形させるほどの大きな負荷や、部分的に集中する荷重が作用せず、これにより、コロッケＫの変形や損傷が防止される。したがって、この整列具１によれば、コロッケＫの梱包についてもその作業を容易とし、その作業の効率を向上させることができる。

特に、この整列具１を使用した複数のコロッケＫの容器内収容方法によれば、挟持工程では、整列工程後に、整列工程で周縁部２ａを把持しているシート部材２を、案内部材配置工程で配置されている案内部材３に対し、その押さえ部材４の矩形状の周縁部４ａに、シート部材２を倣わせつつ伸張して、周縁部２ａを把持したシート部材２および案内部材３との間に複数のコロッケＫを挟持するので、上記所期の整列状態を維持したまま、コロッケＫを保持することができる。そして、この保持状態は、可撓性を有するシート部材２によって、いわば柔らかくコロッケＫを囲繞しつつ保持するので、変形させるほどの大きな負荷がコロッケＫに作用せず、これにより、コロッケＫの変形や損傷が防止される。

さらに、続く移動工程では、前記挟持工程で挟持したままの状態で段ボール箱１００の上方の所定の位置に臨ませるので、前記挟持工程同様に、この搬送の作業においてもコロッケＫへの大きな負荷は作用せず、コロッケＫの変形や損傷が防止されている。
そして、収容工程では、移動工程後に、把持しているシート部材２の周縁部２ａを開放するとともに案内部材３を上方に離脱させて、すでに所期の矩形形状Ｒに整列されている複数個のコロッケＫをシート部材２と共に段ボール箱１００内に収容するので、収容するコロッケＫをシート部材２によって保護しつつ収容可能である。そのため、この収容工程においても、コロッケＫに対し、変形させるほどの大きな負荷は作用せず、コロッケＫの変形や損傷が防止されている。

ここで、この収容工程では、シート部材２はコロッケＫと共に段ボール箱１００内に収容されることになる。しかし、コロッケは、その表面にパン粉の表層部を有しており、この表層部は、隣接する他層のコロッケと互いにすれあうことによって剥離しやすいので、通常、コロッケの包装工程では、上述したように、隣接する他層のコロッケとの間に、相互を離隔するために離隔用シートを介装して相互の干渉を防止している。

すなわち、この整列具１を使用した複数のコロッケＫの容器内収容方法によれば、このように層状に詰める際の離隔用シートとして、シート部材２で兼ねさせることができる。
そのため、容器内に収容する際の離隔用シートを介装する手間が軽減され、さらに、整列、搬送の際に用いたシート部材２を包装材としてそのまま用いることで、包装する手間についても軽減することが可能である。また、コロッケＫに損傷や表層部の剥離等が生じないようにする気遣いも軽減されるので、容器内に収容する作業が一層容易であり、その効率も向上する。なお、この場合、次の層のコロッケを整列および容器内に収容する際には、すでに離隔用に介装したシート部材２以外の、他のシート部材２を用いる。

なおまた、上記整列作業ないし容器内収容作業を行う作業者の人数は特に限定されないが、例えば３名で上記作業を行う場合、一名が、シート部材２の上にコロッケＫを適宜離間して載置（配置）した予備整列状態とする工程等を担当し、他の一名が、支持軸９を手で支持して案内部材３を配置する工程等を担当し、さらに他の一名が、シート部材２の周縁部２ａを把持して所期の矩形形状Ｒに整列させる工程等を担当するなど、分担して整列作業等を行えば一層効率良く作業することができる。

また、上記実施形態では、その矩形形状Ｒの範囲内に、縦に５個、横に二列の計１０個のコロッケＫを所要の個数とし、その所要の個数のコロッケＫを所期の整列位置に整列させる例で説明したが、矩形形状Ｒの範囲内に整列させるコロッケＫ等の脆弱性食品の全個数、および縦横それぞれの配置の数はこれに限定されず、例えば、縦に５個、横に三列の計１５個のコロッケＫを所要の個数としてよいし、また、例えば、縦に６個、横に二列の計１２個のコロッケＫを所要の個数とし、これらを整列並びに収容する場合に本発明は適用可能である。

また、上記実施形態では、案内部材３は、その押さえ部材４から張り出す仕切部材６を、押さえ部材４と一体に有している例で説明したが、これに限定されず、例えば、仕切部材６を着脱可能に構成してもよい。このような構成であれば、例えば整列対象の脆弱性食品の形状が、放射相称（長軸、短軸が存在しない形状）の小型の食品の場合に、これを縦横に所定数量を整列させるものではないときには、仕切部材６を取り外し、シート部材２と押さえ部材４とによって挟持および搬送して、一層ずつ容器に収容する「収容装置」として使うことも可能である。また、このように仕切部材６を着脱可能とすれば、矩形形状Ｒの範囲内に整列させるコロッケＫ等の脆弱性食品の全個数、および縦横それぞれの配置の数に応じ、これに好適な長さや幅をもつ仕切部材６に適宜交換することができる。したがって、汎用性を向上させるとともに、適宜の条件にあわせた案内部材３として使用する上で一層好適である。

以上説明したように、この整列具１、およびこの整列具１を使用した複数のコロッケＫの整列方法、並びにコロッケＫの段ボール箱１００内への収容方法によれば、コロッケ等の脆弱性食品であっても、その整列、容器内への収容あるいは梱包、包装等を容易とし、その作業の効率を向上させることができる。
ここで、上記第一の実施形態では、整列具１を人が手で使用して、コロッケＫを整列する方法および容器内へ収容する方法について説明したが、本発明に係る整列方法および容器内収容方法は、人手によるものに限定されず、機械による自動化が可能である。また、整列具１についても、上記整列具１の構成を含む整列装置および収容装置とすることができる。

そこで、本発明に係る整列具を使用し、本発明に係る整列方法および容器内収容方法を機械による自動化によって実施した例として、本発明に係る整列装置および収容装置を第二の実施形態として以下に説明する。なお、以下説明する第二の実施形態は、上述した整列具１と同様の構成を備え、さらに、上記整列具１を人が手で使用している工程を機械化した例であるので、上述した第一の実施形態での構成および工程に対し、これと同様の構成および対応する工程については、同一の符号および工程の名称を用いて説明し、重複する説明についてはその詳しい説明を適宜省略する。

図３は、本発明の第二の実施形態に係る整列装置を備える収容装置を説明する図である。
同図に示すように、この収容装置１０は、多関節ロボット１２と、カメラ１４と、整列装置２０とを備え、これら多関節ロボット１２、カメラ１４および整列装置２０は、いずれも不図示のコントローラに対し必要な信号を授受可能に接続されている。

詳しくは、カメラ１４は、ステージ５の上方に対向して設置されている。ここで、このステージ５は、上記台板に対応しており、このステージ５上でシート部材２を広げ、所要の個数のコロッケＫを適宜離間して載置（配置）した予備整列状態とするための領域になっている。そして、カメラ１４は、ステージ５上の画像を撮像し、その撮像された画像情報がコントローラに送られるようになっている。

コントローラでは、所定のプログラムによって画像が処理され、これにより、ステージ５上の整列装置２０の座標を検出可能であり、また、コロッケＫの載置された個数の過不足を検出可能であり、さらには、ステージ５上に広げられるシート部材２の配置された位置の適否を検出可能になっている。つまり、この収容装置１０は、ステージ５上の整列装置２０の座標を検出する座標検出手段と、ステージ５上でのコロッケＫの載置された個数の過不足を検出する載置数量検出手段と、ステージ５上に広げられるシート部材２の配置された位置の適否を検出するシート部材配置位置検出手段とを備えて構成されている。

上記多関節ロボット１２は、６軸の垂直多関節ロボットであり、サーボモータを駆動源とし、そのサーボモータに組み込まれたエンコーダによるフィードバック制御によって個々のアームの向きを制御し、ティーチング作業で予め指定された所定の動作が可能になっている。そして、その所定の動作を含めたプログラムは、多関節ロボット１２に接続されたコントローラで実行され、上記座標検出手段での整列装置２０の座標、上記載置数量検出手段でのコロッケＫの載置個数、および上記シート部材配置位置検出手段でのシート部材２の配置位置等の情報をも含め、これらの情報等に基づいて、コロッケＫの整列および容器への収容に必要な動作が可能になっている。そして、この多関節ロボット１２のアームのエンドエフェクタ１２ａに、上記整列装置２０が装着されており、整列装置２０全体が多関節ロボット１２によって移動可能になっている。

次に、図４ないし図５を適宜参照しつつ整列装置２０について説明する。なお、図４（ａ）は整列装置２０の平面図、図４（ｂ）はその正面図、図４（ｃ）はその右側面図である。また、図５（ａ）は、図４（ｂ）の正面図でのハンドユニット（短辺側）を省略して示す図であり、図５（ｂ）は図５（ａ）でのＡ部断面を平面視方向から見たハンドユニットのレイアウトのイメージを図示しており、また、図５（ｃ）は図５（ａ）でのＢ部断面を平面視方向から見たハンドユニットを図示しており、さらに、図５（ｄ）は図５（ａ）でのＣ部断面を平面視方向から見た案内部材３およびシート部材２等を図示している。

この整列装置２０は、図４ないし図５に示すように、上部に矩形状の板部材からなる支持筐体２２が設けられている。そして、この支持筐体２２に対し上記多関節ロボット１２のアームのエンドエフェクタ１２ａが装着されるようになっている。さらに、この支持筐体２２に対し、その中央部分に案内部材支持ユニット５０が設けられ、また、支持筐体２２の周囲にはハンドユニット２４が設けられている。

案内部材支持ユニット５０は、案内部材昇降案内装置５４と、案内部材昇降ナット５２と、案内部材昇降モータ５６とを備えて構成されている。案内部材昇降案内装置５４は、ボールねじ軸５４ａと、そのボールねじ軸５４ａに沿って両側に設けられた一対の案内レール５４ｂとを一体に有している。そして、その一対の案内レール５４ｂの一端が支持筐体２２の中央部下面に固定され、他端が下方向に向けて垂下されている。また、ボールねじ軸５４ａの一端の側は支持筐体２２を貫通しており、この一端の側が支持筐体２２の上部に装着された案内部材昇降モータ５６の出力軸に接続されている。さらに、案内部材昇降案内装置５４の垂下されている端部側には、案内部材昇降ナット５２が装備されている。この案内部材昇降ナット５２は、ボールねじ軸５４ａに対しては、多数のボールを介して螺合するとともに一対の案内レール５４ｂに形成されている軌道面に沿って移動可能に支持されている。そして、この案内部材昇降ナット５２には、ステージ５上に広げられるシート部材２に対向可能なように、上述した案内部材３が４本の支持軸９を介して装着されている。

そして、案内部材支持ユニット５０は、その案内部材昇降モータ５６が駆動されて、これに応じてボールねじ軸５４ａが正転ないし逆転すると、これにより、案内部材昇降ナット５２が、一対の案内レール５４ｂに沿って正転ないし逆転に応じた方向にスライド移動することで、案内部材３をシート部材２の上方からそのシート部材２に対向する所定の位置に配置および離脱させることが可能になっている。なお、上記案内部材移動手段には、この案内部材支持ユニット５０が対応している。

ここで、この案内部材支持ユニット５０での案内部材３をシート部材２の上方からそのシート部材２に対向する所定の位置について図６を参照して詳しく説明する。
詳しくは、同図に示すように、コロッケＫの長軸方向での寸法をＷ（単位：ｍｍ、以下同じ）、その高さをＨとし、これに適用する案内部材３については、その仕切部材６（各仕切部材７、８）の高さをＢ、押さえ部材４の仕切部材６から端部までの一方の幅をＣ、押さえ部材４とシート部材２との対向距離（対向方向での停止位置）をＡ、段ボール箱の内寸をＤとするとき、これら相互の値は、同図（ｂ）に示す表に基づいて選定されている。

例えば、同表において、対向距離Ａが、同表での下限を下回るとコロッケＫが押しつぶされてしまう。また、対向距離Ａが、同表での上限を超えると整列精度が低下する。また、仕切部材６の高さＢが、同表での下限を下回ると整列精度が低下する。また、仕切部材６の高さＢが、同表での上限を超えると案内部材３に負荷が掛かり、破損するおそれが高くなる。また、押さえ部材４の一方の幅Ｃが、同表での下限を下回ると整列精度が低下し、また、コロッケＫがこの一方の幅Ｃの端部と干渉して損傷するおそれが高くなる。また、押さえ部材４の一方の幅Ｃが、同表での上限を超えると、段ボール箱への挿入ができなくなる。

そこで、上記所定の位置は、同表に基づいて、整列対象であるコロッケＫの寸法、および案内部材３の寸法との相関を考慮し、コロッケＫを所期の整列位置に案内する上で好適な範囲に設定されている。
一方、ハンドユニット２４は、支持筐体２２の周囲の４箇所に配置されている。なお、各ハンドユニット２４は、装備するハンド３０の個数が異なる点を除き同様の構成なので、以下、ハンドユニット２４の構成については、異なる点を除き図中の一箇所（主に各図での右側に位置するハンドユニット２４）を参照して説明する。

図４ないし図５に示すように、支持筐体２２には、その下面に、各ハンドユニット２４それぞれを支持する一対の支持ブロック４６が設けられている（図５（ｂ）参照）。一対の支持ブロック４６は、矩形状の支持筐体２２の各辺それぞれに対し、各辺に直角な方向に適宜離間して対をなして配置されており、各ハンドユニット２４を支持可能になっている。そして、この対をなす支持ブロック４６によって、各辺に直角な方向に沿って延びる４つのハンド横行案内装置４２がその両側をそれぞれ支持されている（図５（ｃ）参照）。

このハンド横行案内装置４２は、ボールねじ軸４２ａと、そのボールねじ軸４２ａに沿って両側に設けられた一対の案内レール４２ｂとを一体に有している。そして、その一対の案内レール４２ｂの一端が一方の支持ブロック４６の内側面に固定され、他端が他方の支持ブロック４６の内側面に固定されており、中央の側（一端側）の支持ブロック４６にはハンド横行モータ４４が取り付けられている。そして、ボールねじ軸４２ａの一端の側はその支持ブロック４６を貫通しており、その一端がハンド横行モータ４４の出力軸に接続されている。そして、このハンド横行案内装置４２に対しハンド横行ナット４０がスライド移動可能に支持されている。そして、このハンド横行ナット４０は、ボールねじ軸４２ａに対しては、多数のボールを介して螺合するとともに一対の案内レール４２ｂに対してはこれに形成されている軌道面に沿って移動可能に支持されている。なお、ハンドユニット２４のうち、長辺方向に沿って配置される左右のハンドユニット２４には、長尺のハンド横行ナット４０Ａが装着され、短辺方向に沿って配置される上下（前後）のハンドユニット２４には、短尺のハンド横行ナット４０Ｂが装着されている。

そして、各ハンドユニット２４は、ハンド横行モータ４４が駆動されて、これに応じてボールねじ軸４２ａが正転ないし逆転すると、これにより、ハンド横行ナット４０が、一対の案内レール４２ｂに沿って正転ないし逆転に応じた方向にスライド移動することで、ハンド横行ナット４０を各辺に直角な方向の一方の側から他方の側までの所定の位置に移動させることが可能になっている。
さらに、そのハンド横行ナット４０には、その下面にハンド昇降案内装置３６が設けられている。

このハンド昇降案内装置３６は、ボールねじ軸３６ａと、そのボールねじ軸３６ａに沿って両側に設けられた一対の案内レール３６ｂとを一体に有している。そして、その一対の案内レール３６ｂの一端が上記ハンド横行ナット４０の下面に固定され、他端が下方向に向けて垂下されており、その端部にはモータ固定板３７が取り付けられている。そして、ボールねじ軸３６ａの一端の側はそのモータ固定板３７を貫通しており、この一端の側がモータ固定板３７の下面に装着されたハンド昇降モータ３８の出力軸に接続されている。さらに、このハンド昇降案内装置３６には、ハンド昇降ナット３４が装備されている。このハンド昇降ナット３４は、ボールねじ軸３６ａに対しては、多数のボールを介して螺合するとともに一対の案内レール３６ｂに対してはこれに形成されている軌道面に沿って移動可能に支持されている。

そして、各ハンドユニット２４は、ハンド昇降モータ３８が駆動されて、これに応じてボールねじ軸３６ａが正転ないし逆転すると、これにより、ハンド昇降ナット３４が、一対の案内レール３６ｂに沿って正転ないし逆転に応じた方向にスライド移動することで、ハンド昇降ナット３４を上下方向の一方の側から他方の側までの所定の位置に移動させることが可能になっている。

さらに、各ハンドユニット２４は、そのハンド昇降ナット３４に、上下に延びるハンド支軸３２の基端部分が固定されており、その先端部分には、一または複数のハンド３０がそれぞれ装着されている。
つまり、図５（ｃ）に示すように、ハンドユニット２４のうち、長辺方向に沿って配置される左右のハンドユニット２４のハンド横行ナット４０Ａには、長手方向で等間隔に三つのハンド３０が装着されており、短辺方向に沿って配置される上下（前後）のハンドユニット２４のハンド横行ナット４０Ｂには、ハンド３０が一つ装着されている。

各ハンド３０は、対向する一対の爪部を有し、この一対の爪部が、圧力流体の作用によって対向方向に移動することで、シート部材２の周縁部２ａの把持および開放が可能になっている。ここで、上記シート部材把持手段には、このハンド３０が対応する。
このように、各ハンドユニット２４に装備されるハンド３０は、上述したハンド昇降案内装置３６およびハンド横行案内装置４２によって、案内部材支持ユニット５０で所定の位置に配置された状態の案内部材３に対し、シート部材２の周縁部２ａを把持した状態のハンド３０を所定の位置に対応した位置に移動可能に構成されている。

そして、これらハンド昇降案内装置３６およびハンド横行案内装置４２での所定の位置に対応した位置への移動は、押さえ部材４の外形形状には、シート部材２を沿わせつつ伸張するとともに、第一および第二の仕切部材７、８には、これに隣接するコロッケＫを倣わせて所期の矩形形状Ｒに整列させるように移動可能に制御される。ここで、上記把持手段移動手段には、各ハンドユニット２４のハンド横行案内装置４２およびハンド昇降案内装置３６が対応している。

なお、この整列装置２０は、上記ステージ５の周囲に、周縁部押上板６０を有している。この周縁部押上板６０は、矩形形状Ｒの各辺のハンド３０に対向する位置に、矩形形状Ｒの各辺それぞれの４箇所に配置されている。そして、各周縁部押上板６０は、不図示のエアシリンダによって、上下方向への移動がそれぞれ可能になっており、各周縁部押上板６０でシート部材２の周縁部２ａを上方に持ち上げて、ハンドユニット２４でのシート部材２の周縁部２ａの把持を補助するための把持補助手段になっている。つまり、この周縁部押上板６０を適宜のタイミングで上方に向けて突出させることによって、シート部材２の周縁部２ａを上方に約４５度程度持ち上げて上記ハンドユニット２４での把持を容易にしている。

なお、上記把持補助手段としては、上記例示した、周縁部押上板６０およびエアシリンダを備えた構成に限定されず、例えば、真空吸着可能な装置によって補助的に把持させたり、あるいは、静電気による吸着が可能な装置によって補助的に把持させたり、また、フック（鉤）部材等によって引っ掛けることで補助的に把持させたりするなど、補助的に把持させることが可能な構成であれば、種々の構成を採用することができる。

次に、上記第二の実施形態に係る整列装置２０および収容装置１０の作用・効果について図３、図７および図８を適宜参照しつつ説明する。なお、図３では、作業の工程に対応した状態のイメージを符号ＳＴ１〜ＳＴ４で図示している。
この収容装置１０では、まず、その整列装置２０によって、複数のコロッケＫを所期の矩形形状Ｒの範囲内に整列させる（図３での符号ＳＴ１）。すなわち、７図（ａ）に示すように、ステージ５の上にシート部材２を広げて準備する。コロッケＫは、上述した予備整列工程同様に、適宜離間して載置（配置）した予備整列状態とする（予備整列工程）。

次いで、図７（ｂ）に示すように、ステージ５の周囲に設けられている周縁部押上板６０を上方に向けて突出させることによって、シート部材２の周縁部２ａを上方に約４５度程度持ち上げて把持し易い状態にする。
次いで、図７（ｃ）に示すように、整列装置２０のハンドユニット２４および案内部材支持ユニット５０を予備整列状態のコロッケＫの上方から対向させる。この際の移動は、多関節ロボット１２によって行うようにしてもよい（図３での符号ＳＴ２）。

次いで、図７（ｄ）に示すように、整列装置２０のハンドユニット２４および案内部材支持ユニット５０を予備整列状態のコロッケＫの上方からシート部材２の対向方向に所定の高さまで降下させる（案内部材配置工程）。
次いで、ハンドユニット２４のハンド３０によってシート部材２の周縁部２ａを把持し、さらに、ハンド昇降案内装置３６およびハンド横行案内装置４２を駆動し、図７（ｅ）に示すように、ハンドユニット２４を押さえ部材４の外形形状には、シート部材２を沿わせつつ伸張するとともに、第一および第二の仕切部材７、８には、これに隣接するコロッケＫを倣わせて所期の矩形形状Ｒに整列させるように移動させる（所期整列工程）。これにより、図７（ｆ）に示すように、複数のコロッケＫは、案内部材３とシート部材２との間に挟持されつつ整列する。

このように、この収容装置１０の備える整列装置２０によれば、上記整列具１の構成を全て備え、さらに、案内部材支持ユニット５０、ハンド３０、ハンド昇降案内装置３６およびハンド横行案内装置４２を備えており、この案内部材支持ユニット５０は、上記説明した整列方法での案内部材配置工程に対応した動作が可能であり、また、ハンド３０、ハンド昇降案内装置３６およびハンド横行案内装置４２は、上記所期整列工程に対応した動作が可能になっているので、上述のように、所要の個数のコロッケＫを適宜離間して載置した予備整列状態としておけば、上記整列具１を使用した整列方法による作用・効果を奏することができる。

次いで、この収容装置１０では、図８（ａ）に示すように、さらにハンド昇降案内装置３６およびハンド横行案内装置４２を駆動して、シート部材２に対し適当な張力を与えて確実な挟持状態とする（挟持工程）。
次いで、図８（ｂ）に示すように、整列装置２０のハンド３０、シート部材２および案内部材３並びに複数のコロッケＫを、多関節ロボット１２（図８では不図示、以下同じ）によって一体で上方に移動させる（図３での符号ＳＴ３）。

次いで、図８（ｃ）に示すように、多関節ロボット１２によって段ボール箱１００の上方の所定の位置に臨ませ（移動工程）、さらには、段ボール箱１００内まで挿入する。このとき、幅方向両側のハンド３０同士の位置は、段ボール箱１００に干渉しない位置に位置するように設定されており、干渉が防止されている。
次いで、図８（ｄ）に示すように、各ハンド３０を開放し、案内部材３を上方に離脱させる（図３での符号ＳＴ４）。これにより、整列されている複数のコロッケＫをシート部材２とともに段ボール箱１００内に収容する（収容工程）。

最後に、図８（ｅ）に示すように、多関節ロボット１２によって整列装置２０（シート部材２を除く）を上方に待避させ、さらに、次の整列、搬送、収容に備えて所定の位置に復帰させる。
このように、この収容装置１０によれば、整列装置２０を備え、さらに、その整列装置２０のハンド３０、シート部材２および案内部材３並びに複数のコロッケＫを、段ボール箱１００の上方の所定の位置に一体で移動させる多関節ロボット１２を備えており、この多関節ロボット１２は、上記容器内収容方法での挟持工程、移動工程および収容工程に対応した動作が可能になっているので、その容器内収容方法による作用・効果を奏することができる。

以上説明したように、この第二の実施形態の収容装置１０によれば、その備える整列装置２０によって、複数のコロッケＫの整列が可能であり、さらに、この収容装置１０によれば、段ボール箱１００内への収容が可能であり、この収容装置１０による整列および所定の容器内への収容に際し、上述の第二の実施形態と同様の作用・効果を奏する。
なお、本発明に係る整列具、整列方法、容器内収容方法および整列装置並びに収容装置は、上記各実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能である。

例えば、上記各実施形態では、複数の対象物として、脆弱性食品を対象とし、さらに、その脆弱性食品として冷凍のコロッケに適用した例で説明したが、本発明が適用可能な対象物は、脆弱性食品に限定されず、例えば食品以外の物品であっても適用可能であることは勿論である。なお、対象物が食品以外の物品の場合に、当該物品が、塊状をなし脆弱性をもつ脆弱性物品であれば、これを整列や容器に収容する上において好適に適用可能である。

また、上記各実施形態では、脆弱性食品として冷凍のコロッケに適用した例で説明したが、脆弱性食品についてもこれに限定されず、コロッケ以外でも、例えば、メンチカツ、ハンバーガパティ、おにぎり等のように脆弱性をもち塊状形状に成形されてなる食品であれば、好適に適用可能である。特に、コロッケ、メンチカツ等のように、その表面にパン粉等の剥離し易い表層部を有する脆弱性食品に対しより好適に適用することができる。
また、例えば上記第二の実施形態のうち整列装置２０では、把持手段移動手段や案内部材移動手段は、ボールねじと案内レールとを備え、ナットがスライド移動する構成を採用した例で説明したが、これに限定されず、例えば、リンクやエアシリンダ等によって、把持手段移動手段や案内部材移動手段等の移動手段を構成してもよい。

そこで、以下、把持手段移動手段や案内部材移動手段を、リンクやエアシリンダ等を用いて構成した例を第三の実施形態とし、図９〜図１４を適宜参照して説明する。なお、図９（ａ）は整列装置２０Ｂの平面図、図９（ｂ）はその正面図、図９（ｃ）はその右側面図である。また、図１０（ａ）は、図９（ｂ）の正面図でのハンドユニット（短辺側）を省略して示す図であり、図１０（ｂ）は図１０（ａ）でのＦ部断面を平面視方向から見たハンドユニットを図示しており、また、図１０（ｃ）は図１０（ａ）でのＥ部断面を平面視方向から見たハンドユニットを図示しており、さらに、図１０（ｄ）は図１０（ａ）でのＤ部断面を平面視方向から見た案内部材３およびシート部材２等を図示している。

この第三の実施形態の収容装置では、その整列装置は上記同様に整列具１を備え、その一体移動手段については、上記第二の実施形態の収容装置１０同様に、多関節ロボット１２を用いている。そのため、以下の説明は、これらと同様の構成等についてはその説明を適宜省略し、異なる構成について説明する。
図９に示すように、この第三の実施形態の収容装置の備える整列装置２０Ｂでは、各ハンドユニット２４Ｂは、４節の平行リンク機構を有して構成されており、また、案内部材支持ユニット５０は、エアシリンダによってシート部材２との対向方向に移動可能に構成されている。

詳しくは、案内部材支持ユニット５０は、図１０（ａ）に示すように、この整列装置２０Ｂの支持筐体２２中央上部に、エアシリンダ５８を有して構成されている。そして、このエアシリンダ５８のロッド５８ａは、支持筐体２２を貫通して下方に延びており、その先端が連結部材５８ｂ（図９（ｃ）参照）を介して案内部材３上部の支持軸９に連結されている。これにより、案内部材支持ユニット５０は、そのエアシリンダ５８を作動させることで、そのロッド５８ａ先端に取り付けられた案内部材３をシート部材２との対向方向に移動可能になっている。
一方、ハンドユニット２４Ｂについても、上記第一の実施形態でのハンド昇降案内装置３６およびハンド横行案内装置４２に対応する構成を異なる構成によって有している。

各ハンドユニット２４Ｂのうち、長辺側に配置されるハンドユニット２４Ｂは、上記ハンド横行案内装置に対応する構成（以下、ハンド横行案内装置４２Ｂという）として、図１０（ｂ）に示すように、支持筐体２２の側面から張り出してその辺の延びる方向に適宜離間して設けられた複数の案内レール４２を有して構成されている。そして、この案内レール４２の上部には、各案内レール４２に対してスライド移動可能に複数のハンド横行ブロック７６が載置されており、これら複数のハンド横行ブロック７６相互は、横行ブロック連結板７７によって相互に連結されている。そして、複数のハンド横行ブロック７６のうちの一つ（この例では同図手前側から二つ目）には、内部にボールねじ装置のナットが組み込まれている。そして、支持筐体２２には、図１０（ｃ）に示すように、当該ハンド横行ブロック７６に対向する位置にハンド横行モータ４４が取り付けられており、このハンド横行モータ４４の出力軸には、ハンドユニット２４Ｂを横行させるためのボールねじ装置のねじ軸であるハンド横行ねじ軸７１が連結されている。そして、このハンド横行ねじ軸７１が、上記の、ナットが組み込まれているハンド横行ブロック７６に対し多数のボールを介して螺合しており、これにより、ハンド横行モータ４４を駆動することで、各案内レール４２のスライド移動方向に沿って各ハンド横行ブロック７６を一体に支持筐体２２の側面方向で移動可能になっている。そのため、本実施形態でのハンド横行案内装置４２Ｂは、上記第二の実施形態でのハンド横行案内装置の機能に加え、「型替え」機能、つまり、異なるパターンの整列および容器への収容作業に、より柔軟に対応可能となっている。

すなわち、このハンド横行案内装置４２Ｂは、例えば矩形形状Ｒの範囲内に整列させるコロッケＫ等の脆弱性食品の全個数、および縦横それぞれの配置の数の変更に応じ、これに対応する他の案内部材３に交換したときに、その交換した新たな案内部材３の形状等に対応して、そのハンド横行モータ４４を駆動することで、各案内レール４２のスライド移動方向に沿って各ハンド横行ブロック７６を一体に支持筐体２２の側面方向に移動可能なので、これにより以下に説明するハンド昇降案内装置３６Ｂの位置を適宜調整し、ハンド３０を揚げ降ろす位置を、交換した新たな案内部材３に最適な位置に調整することを可能としている。
なお、各ハンドユニット２４Ｂのうち、短辺側に配置されるハンドユニット２４Ｂについては、上記長辺側に配置されるハンドユニット２４Ｂ同様に構成されるが、ナットが組み込まれているハンド横行ブロック７６を一つのみ備えて構成されている点が異なっている。

さらに、このハンドユニット２４Ｂでのハンド昇降案内装置に対応する構成（以下、ハンド昇降案内装置３６Ｂという）は、ハンド横行ブロック７６に対し、その上下に離間した位置のそれぞれに、ハンド昇降支軸７５がその辺の延びる方向に貫通して取り付けられており、上下のハンド昇降支軸７５それぞれには、ハンド昇降リンク７４の一端側が連結されている。ここで、各ハンド横行ブロック７６は、ハンド昇降リンク７４を装着する部分がシート部材２との対向方向に沿った位置にそれぞれ形成され、また、上下のハンド昇降リンク７４は共に同じ長さを有している。そして、上下のハンド昇降リンク７４の他端側は、相互のハンド昇降リンク７４をその辺の延びる方向に連通するハンド支軸連結軸７３によって上下がそれぞれに連結され、さらに、上下それぞれのハンド支軸連結軸７３に対し、ハンド支軸７２が回動可能に軸支されている。これにより、各ハンドユニット２４Ｂのハンド昇降案内装置３６Ｂは、４節の平行リンク機構を有してなり、このハンド支軸７２の先端にハンド３０が装着されている。

さらに、この４節の平行リンク機構を構成する各ハンド昇降支軸７５には、ハンド昇降ギヤ７８がその端部に連結されており、このハンド昇降ギヤ７８は、ハンド昇降ギヤ軸７９の対応するギヤに歯合しており、さらに、ハンド昇降ギヤ軸７９同軸に固定されているギヤの一つが、ハンド昇降モータ３８の出力軸に装着されたギヤに対して歯合している。ここで、上記上下のハンド昇降支軸７５それぞれに一端側が連結されているハンド昇降リンク７４のうち、駆動力を伝達する側のハンド昇降支軸７５とハンド昇降リンク７４とは互いが一体に固定されており、それ以外の連結部分は、回動可能に軸支されている。

上記構成を有する各ハンドユニット２４Ｂは、ハンド昇降モータ３８を駆動すると、その出力軸に装着されたギヤからこれに歯合するギヤを介してハンド昇降ギヤ軸７９に駆動力が伝達され、さらに、ハンド昇降ギヤ軸７９に固定されている複数にギヤに対応して歯合している各ハンド昇降支軸７５のギヤに駆動力が伝わることで各ハンド昇降支軸７５が回転し、これにより、上記４節の平行リンク機構によって、ハンド支軸７２がシート部材２との対向方向に移動可能になっている。

すなわち、このような構成を備える整列装置２０Ｂであっても、図１１および図１２に示すように、シート部材２の上に脆弱性食品を載置し、その上方から案内部材３を対向させ、シート部材２および案内部材３相互の間に脆弱性食品を整列させつつ挟持して、さらに搬送し、容器内に収容することが可能であり、上記第一の実施形態での整列装置２０同様の作用・効果を奏することができる。

具体的には、この第二実施形態の収容装置は、まず、その整列装置２０Ｂによって、複数のコロッケＫを所期の矩形形状Ｒの範囲内に整列させる（図３での符号ＳＴ１に対応）。すなわち、図１１（ａ）に示すように、ステージ５の上にシート部材２を広げ、上述した予備整列工程同様に、コロッケＫを適宜離間して載置（配置）した予備整列状態とする（予備整列工程）。
次いで、図１１（ｂ）に示すように、ステージ５の周囲に設けられている周縁部押上板６０を上方に向けて突出させることによって、シート部材２の周縁部２ａを上方に約４５度程度持ち上げて把持し易い状態にする。

次いで、図１１（ｃ）に示すように、整列装置２０Ｂのハンドユニット２４Ｂおよび案内部材支持ユニット５０Ｂを予備整列状態のコロッケＫの上方から対向させる。この際の移動は、多関節ロボット１２によって行うこともできる（図３での符号ＳＴ２に対応）。そして、同図に示すように、整列装置２０Ｂのハンドユニット２４Ｂおよび案内部材支持ユニット５０Ｂを予備整列状態のコロッケＫの上方からシート部材２の対向方向に所定の高さまで降下させる（案内部材配置工程）。

次いで、図１１（ｄ）に示すように、ハンドユニット２４Ｂのハンド３０によってシート部材２の周縁部２ａを把持する。
さらに、図１１（ｅ）〜（ｆ）に示すように、上記説明した各ハンドユニット２４Ｂのハンド昇降案内装置３６Ｂおよびハンド横行案内装置４２Ｂを駆動して、ハンドユニット２４Ｂを押さえ部材４の外形形状には、シート部材２を沿わせつつ伸張するとともに、第一および第二の仕切部材７、８には、これに隣接するコロッケＫを倣わせて所期の矩形形状Ｒに整列させるように移動させる（所期整列工程）。これにより、複数のコロッケＫは、案内部材３とシート部材２との間に挟持されつつ整列する。

このように、この第三の実施形態の収容装置の備える整列装置２０Ｂによっても、上記整列具１の構成を全て備えており、さらに、案内部材支持ユニット５０Ｂ、ハンド３０、ハンド昇降案内装置３６Ｂおよびハンド横行案内装置４２Ｂを備えており、上記第二の実施形態同様に、この案内部材支持ユニット５０Ｂは、上記説明した整列方法での案内部材配置工程に対応した動作が可能であり、また、ハンド３０、ハンド昇降案内装置３６Ｂおよびハンド横行案内装置４２Ｂは、上記所期整列工程に対応した動作が可能になっているので、上述のように、シート部材２の上に整列させるべき矩形形状Ｒにするために所要の個数のコロッケＫを適宜離間して載置した予備整列状態としておけば、上記整列具１を使用した脆弱性食品の整列方法による作用・効果を奏する。

さらに、この第三の実施形態の収容装置では、図１１（ｆ）に示すように、各ハンドユニット２４Ｂのハンド昇降案内装置３６Ｂおよびハンド横行案内装置４２Ｂを駆動して、シート部材２に対し適当な張力を与えて確実な挟持状態とする（挟持工程）。
次いで、図１２（ａ）に示すように、整列装置２０Ｂのハンド３０、シート部材２および案内部材３並びに複数のコロッケＫを、多関節ロボット１２によって一体で上方に移動させる（図３での符号ＳＴ３に対応）。

次いで、図１２（ｂ）に示すように、多関節ロボット１２によって段ボール箱１００の上方の所定の位置に臨ませ（移動工程）、さらには、段ボール箱１００内まで挿入する。このとき、幅方向両側のハンド３０同士の位置は、段ボール箱１００に干渉しない位置に位置するように設定されており、干渉が防止されている。
次いで、図１２（ｃ）に示すように、各ハンド３０を開放し、案内部材３を上方に離脱させる（図３での符号ＳＴ４に対応）。これにより、整列されている複数のコロッケＫをシート部材２とともに段ボール箱１００内に収容することができる（収容工程）。

最後に、図１２（ｄ）に示すように、多関節ロボット１２によって整列装置２０（シート部材２を除く）を上方に待避させ、さらに、次の整列、搬送、収容に備えて所定の位置に復帰させる。
このように、この第三の実施形態のような構成であっても、整列装置２０Ｂのハンド３０、シート部材２および案内部材３並びに複数のコロッケＫを、段ボール箱１００の上方の所定の位置に臨ませるように一体で移動させ、上記容器内収容方法での挟持工程、移動工程および収容工程に対応した動作が可能であり、上記第一ないし第二の実施形態の容器内収容方法による作用・効果を奏する。

ここで、上記各実施形態では、シート部材２の上に対象物として脆弱性食品であるコロッケＫを載置し、その上方から案内部材３を対向させ、シート部材２および案内部材３相互の間に対象物を挟持する例で説明したが、これに限定されず、例えば上記各実施形態とは天地を逆にして、案内部材３の上に対象物を載置し、その上方からシート部材２を対向させ、案内部材３およびシート部材２相互の間に対象物を挟持しても、上記の作用・効果と同様の作用・効果を奏するような整列および収容をさせることも可能である。

以下、このような天地を逆にした構成例を第四の実施形態として説明する。
図１３に示すように、この第四の実施形態の収容装置１０Ｃは、上記第一の実施形態の収容装置１０の構成に対し、上記の多関節ロボット１２を用いて、整列装置２０Ｃの天地を反転させるように構成されている点が異なっている。さらに、この収容装置１０Ｃは、これに付帯する他の設備として、複数のコロッケＫを順次に搬送する手段であるベルト式搬送装置８０と、複数の案内部材３を順次に搬送する手段である案内部材搬送装置８１と、シート部材を所定の位置に配置可能なシート部材配置手段であるシート部材配置装置８２とを備えている。また、この整列装置２０Ｃは、案内部材３の支持軸９の把持および開放が可能な支持軸把持装置８３を、上記の案内部材支持ユニット５０の先端部に装備している点が異なっている。

そして、上記案内部材搬送装置８１は、複数の案内部材３の仕切部材６を上方に向けた状態で、順次に間欠的な搬送が可能に構成されており、また、ベルト式搬送装置８０は、これに載置した状態の複数のコロッケＫを順次間欠的に搬送するとともに、その下方に配置されている案内部材搬送装置８１に対し、その押さえ部材４の上に、所要の個数のコロッケＫを、仕切部材７が前記整列させるべき方向に沿ってコロッケＫ同士の間に介装されるように載置可能に構成されている。

また、シート部材配置装置８２は、上記案内部材搬送装置８１で搬送されている案内部材３の押さえ部材４の上に所要個数のコロッケＫが載置される位置よりも下流側の上方に配置されており、押さえ部材４の対向方向からシート部材２を被せることができるように構成されている。そして、多関節ロボット１２は、そのシート部材配置装置８２に対向する方向での下方側の位置と、段ボール箱１００の上方の所定の位置とに整列装置２０Ｃを移動させるようにティーチングされている。

次に、この収容装置１０Ｃによる複数のコロッケＫを矩形形状Ｒの範囲内に整列させ、その後、所定の梱包用の容器内に収容させる方法について図１３および図１４を適宜参照しつつ説明する。なお、同図での符号「ＳＴ」は、各工程に対応した状態、ないしは各装置での動作のイメージに対応した位置を示すものである。
図１３に示すように、この第四の実施形態の収容装置１０Ｃを含む装置（梱包ライン）は、案内部材搬送装置８１によって、複数の案内部材３が、その仕切部材６を上方に向けた状態で間欠的に搬送される（ＳＴ１０）。そして、ベルト式搬送装置８０では、案内部材搬送装置８１での間欠的な搬送のタイミングに同期して複数のコロッケＫが順次搬送される（ＳＴ２０）。

そして、これらの搬送装置８０、８１の合流点（同図での符号ＳＴ３０に示す位置）において、図１４（ａ）に示すように、その案内部材３の仕切部材６を上方に向けて搬送される押さえ部材４の上に、所要の個数のコロッケＫが、前記整列させるべき方向に沿ってコロッケＫ同士の間に仕切部材７が介装されるように載置される（載置工程）。
次いで、図１４（ｂ）に示すように、その載置工程で押さえ部材４の上に載置されている状態のコロッケＫ同士の上方（同図での符号ＳＴ３１）からシート部材２がシート部材配置装置８２によって対向させるように配置される（シート部材配置工程）。

このとき、多関節ロボット１２は、そのシート部材配置装置８２に対向する方向での下方側の位置（同図での符号ＳＴ３２）に待機しており、その支持軸把持装置８３によって、押さえ部材４の上にコロッケＫが載置されている状態の案内部材３の支持軸９を把持する。
次いで、シート部材２の周縁部２ａを整列装置２０Ｃのハンド３０で把持して、図１４（ｃ）に示すように、押さえ部材４の外形形状には、シート部材２を沿わせつつ伸張するとともに、第一および第二の仕切部材７、８には、これに隣接するコロッケＫを倣わせてこれら第一および第二の仕切部材７、８に沿って所期の矩形形状Ｒに整列させる（所期整列工程）。

次いで、その所期整列工程後に、図１４（ｄ）に示すように、前記整列工程で周縁部２ａを把持したシート部材２および案内部材３の間に複数のコロッケＫを挟持した状態のままで天地を反転させる（反転工程、同図での符号ＳＴ３３）。
次いで、前記反転工程で複数のコロッケＫの天地を反転させ且つ挟持した状態（同図での符号ＳＴ３４）としたまま、図１４（ｅ）に示すように、段ボール箱１００の上方の所定の位置（同図での符号ＳＴ３５）に臨ませるように移動させる（位置移動工程）。ここで、段ボール箱１００の上方の所定の位置は、図１４（ｆ）に示すように、段ボール箱１００内に収容されているコロッケＫの層の高さに合わせて高さ方向の位置を調整する。つまり、同図に示すように、コロッケＫが収容されていない状態のときは、段ボール箱１００の底面を基準に高さを合わせるが、すでにコロッケＫが収容されていれば、その最上部のコロッケＫ上面を基準として高さ方向の位置を合わせる。

次いで、その位置移動工程後に、図１４（ｇ）に示すように、把持しているシート部材２の周縁部２ａを開放するとともに整列装置２０Ｃ（案内部材３）を上方に離脱させて、所期の矩形形状Ｒに整列されている複数個のコロッケＫをシート部材２と共に段ボール箱１００内に収容する（容器内収容工程）。
なお、上方に離脱させたのちの案内部材３は、多関節ロボット１２によって上記案内部材搬送装置８１の上流に位置する不図示の回収部に搬送され、その回収部にて支持軸把持装置８３が開放されることで、再び、その仕切部材６を上方に向けた状態で、順次に間欠的な搬送が繰り返される。

このように、この第四の実施形態の収容装置１０Ｃによれば、その載置工程では、案内部材３の仕切部材６を上方に向け、その押さえ部材４の上に、所要の個数のコロッケＫが、仕切部材６に対して、整列させるべき方向に沿ってコロッケＫ同士の間に介装されるように載置すればよいので、その載置位置に高い精度が要求されない。そのため、載置位置に高い精度が要求されないので、載置の際に、例えば厳密な位置に修正するための押圧力などの力を掛けることも不要である。また、仮に上記載置工程に対応する作業を人が手で行う場合であっても、この載置の作業は容易であり、作業の効率もよい。そのため、コロッケＫの変形や損傷が防止される。そして、シート部材配置工程では、シート部材２を押さえ部材４に対向させるだけなので、同工程においてもコロッケＫには、押圧力などの力が掛からず、コロッケＫの変形や損傷が防止される。

さらに、所期整列工程では、シート部材２の周縁部２ａを把持し且つ伸張するだけであり、その伸張されるシート部材２を、押さえ部材４の外形形状には、シート部材２を沿わせつつ伸張するとともに、第一および第二の仕切部材７、８には、これに隣接するコロッケＫを倣わせてコロッケＫを移動させることで、所期の整列位置に整列ができるので、同工程においてもコロッケＫの変形や損傷が防止される。

つまり、この所期整列工程では、押さえ部材４とシート部材２との間でコロッケＫの移動が拘束されるので、水平面でのコロッケＫの姿勢は安定している。さらに、第一および第二の仕切部材７、８でこれに隣接する７、８を各仕切部材７、８に当接させて倣わせており、仕切部材６のうちの第一の仕切部材７は、複数のコロッケＫを整列させるべき矩形形状Ｒのうち、一の辺に沿った方向を仕切るようにコロッケＫ同士の間に介装し、第二の仕切部材８は、その一の辺に交差する他の辺に沿った方向を仕切るように介装されているので、各仕切部材７、８に沿って所期の矩形形状Ｒの範囲内で所期の整列位置に整列させることができる。

そして、この第四の実施形態の収容装置１０Ｃにおいても、その整列に要する力は、可撓性のシート部材２の周縁部２ａを把持し且つ伸張することで生じるシート部材２の傾斜の作用を利用するものであり、さらに、シート部材２は、可撓性を有しているので、コロッケＫを、いわば柔らかく囲繞する。そのため、コロッケＫを変形させるほどの大きな負荷や、部分的に集中する荷重が作用せず、これにより、コロッケＫの変形や損傷が防止される。また、この際の操作も、シート部材２の周縁部２ａを把持し且つ伸張するだけで所期の整列位置に整列が可能なので、整列させることが容易であり、その作業効率もよい。

そして、反転工程では、所期整列工程後に、所期整列工程で周縁部２ａを把持しているシート部材２を、案内部材３に対し、その押さえ部材４の矩形形状Ｒと同じ外形形状に、シート部材２を倣わせつつ伸張して、周縁部２ａを把持したシート部材２および案内部材３の間に複数のコロッケＫを挟持しつつ、その挟持した状態のままで天地を反転させているので、上記所期の整列位置を維持したまま、コロッケＫを保持することができる。そして、この保持状態は、可撓性を有するシート部材２によって、いわば柔らかくコロッケＫを囲繞しつつ保持するので、天地を反転させる際にも、大きな負荷がコロッケＫに作用せず、これにより、コロッケＫの変形や損傷が防止される。

また、移動工程では、前記挟持工程で挟持したままの状態で段ボール箱１００の上方の所定の位置に臨ませるので、前記反転工程での挟持状態が維持されており、この搬送によるコロッケＫへの大きな負荷は作用せず、やはりコロッケＫの変形や損傷が防止されている。
さらに、容器内収容工程では、移動工程後に、把持しているシート部材２の周縁部２ａを開放するとともに案内部材３を上方に離脱させて、すでに所期の矩形形状Ｒの範囲内で所期の整列位置に整列されている複数のコロッケＫをシート部材２と共に段ボール箱１００内に収容するので、収容するコロッケＫをシート部材２によって保護しつつ収容可能である。そのため、この収容工程によるコロッケＫへの大きな負荷は作用せず、コロッケＫの変形や損傷が防止される。したがって、この収容装置１０ＣによってコロッケＫを段ボール箱１００内に収容すれば、複数の対象物が、冷凍のコロッケ等の脆弱性を有する脆弱性食品であっても、その整列および梱包を容易とし、その作業の効率を向上させることができる。

なお、可撓性のシート部材２を、これに対向する押さえ部材４の側に伸張する際に、コロッケＫ同士の間でシート部材２に皺が生じてしまうと、張力をシート部材２にかけることでこの皺が成長して、コロッケＫの移動を阻害する可能性がある。そこで、このような皺の発生を防止または抑制する上では、ハンドユニットのハンドを矩形状の各辺に沿って各辺全長に亘って把持をさせるようにしたり、あるいは、シート部材２の四隅についても、別途にハンドユニットおよびハンドを配置し、例えば対角線の方向についてもシート部材２を伸張させる動作を付加する等、より均一に張力を付与可能に構成することは好ましい。

ここで、上記第二ないし第四実施形態では、収容装置の一体移動手段を、多関節ロボット１２を用いて構成する例で説明したが、一体移動手段の構成についても、多関節ロボットに限定されず、本発明の趣旨を逸脱しなければ種々の変形が可能であることは勿論である。
具体的には、例えば上記第四実施形態での多関節ロボット１２に替えて、一体移動手段に回転式搬送装置を用いた構成例を、以下、第五の実施形態として図１５を適宜参照しつつ説明する。なお、この第五の実施形態は、その回転式搬送装置には、上記第二実施形態での整列装置２０を周方向等間隔に複数備えているので、以下、同様の構成等についてはその説明を適宜省略し、異なる構成について説明する。

同図に示すように、この第五の実施形態の収容装置１０Ｄは、上記一体移動手段として、多関節ロボット１２に替えて、回転式搬送装置９２を備えて構成されている。
この回転式搬送装置９２は、円環状の整列装置配置部９４を有し、この整列装置配置部９４には、その周方向に等間隔に複数ユニット（この例では１２ユニット）の整列装置２０を備えている。なお、本実施形態での各整列装置２０は、それぞれに上記支持軸把持装置８３を有している。

この回転式搬送装置９２は、不図示の回転機構によって、整列装置配置部９４を時計方向に間欠駆動可能に構成されており、複数の整列装置２０の各ユニット毎に同図に符号ＳＴ４１〜４７に示す工程に対応した動作が実行可能になっている。なお、同図での符号「ＳＴ」は、各工程に対応した状態、ないしは各装置での動作のイメージに対応した位置を示すものであるが、この回転式搬送装置９２は、時計方向に間欠駆動するとともに、その備える整列装置２０は、周方向に等間隔に１２ユニット配置されているので、以下、構成および動作の説明をする際に、時計の文字盤標示にも対応させて説明する。

この第五の実施形態の収容装置１０Ｄは、上記第四の実施形態同様に、ベルト式搬送装置８０、案内部材搬送装置８１、シート部材配置装置８２を備えている。特に、本実施形態の例では、案内部材搬送装置８１は、その搬送する複数の案内部材３を、楕円環状に循環可能に構成されている。
そして、回転式搬送装置９２は、案内部材搬送装置８１によって楕円環状に循環される複数の案内部材３の一方の円弧状の端部の内側に、その回転の中心が同心となるように配置されている。また、その配置される位置は、上記第四の実施形態でのＳＴ３１に示す工程に対応する工程を実施する位置に配置され、同図ではＳＴ４１で示す位置が対応している。つまり、同図に示すように、この回転式搬送装置９２は、その整列装置配置部９４の最も頂点に位置する「１２時の位置」よりも少し手前の「１１時の位置」の上方にシート部材配置装置８２が対向するように配置されている。

そして、この回転式搬送装置９２は、その「１２時の位置」において、案内部材搬送装置８１で搬送されている案内部材３の支持軸９を支持軸把持装置８３で把持するとともに、シート部材２の周縁部２ａを整列装置２０のハンド３０で把持するようになっている（ＳＴ４２）。
さらに、この回転式搬送装置９２は、「１時の位置」において、周縁部２ａを把持しているシート部材２を、押さえ部材４の外形形状には、シート部材２を沿わせつつ伸張するとともに、第一および第二の仕切部材７、８には、これに隣接するコロッケＫを倣わせてこれら第一および第二の仕切部材７、８に沿って所期の矩形形状Ｒに整列させる所期整列工程を実行するようになっている。

そして、この回転式搬送装置９２は、同図での符号ＳＴ４４に示す「２時〜５時の位置」に順次回転して、前記所期整列工程で周縁部２ａを把持したシート部材２および案内部材３の間に複数のコロッケＫを挟持した状態のままで天地を反転させる（反転工程）。さらに、この回転式搬送装置９２は、同図での符号ＳＴ４５に示す「６時の位置」において、段ボール箱１００の上方の所定の位置に臨ませるように移動するようになっている（位置移動工程）。

ここで、本実施形態では、段ボール箱１００の下方に、容器昇降装置８４が配置されている。この容器昇降装置８４は、これに段ボール箱１００を載置して、その載置される段ボール箱１００を昇降可能であり、さらに、段ボール箱１００内に収容されているコロッケＫの層の高さに合わせて高さ方向の位置を調整可能になっている。つまり、この容器昇降装置８４は、段ボール箱１００内にコロッケＫが収容されていない状態のときは、段ボール箱１００の底面を基準に「６時の位置」での整列装置２０との高さを合わせるが、すでにコロッケＫが収容されていれば、その最上部のコロッケＫ上面を基準として「６時の位置」での整列装置２０との高さ方向の位置を合わせるようになっている。

そして、その位置移動工程後に、「６時の位置」での整列装置２０は、さらに、把持しているシート部材２の周縁部２ａを開放することで複数個のコロッケＫをシート部材２と共に段ボール箱１００内に降下させる（同図での符号ＳＴ４６）。このとき、整列装置２０（案内部材３）は、複数個のコロッケＫおよびシート部材２に対し、相対的に上方に離脱することになる。これにより、所期の矩形形状Ｒに整列されている複数個のコロッケＫをシート部材２と共に段ボール箱１００内に収容可能になっている（容器内収容工程）。

そして、この回転式搬送装置９２は、同図での符号ＳＴ４７に示す「７時の位置」において、支持軸把持装置８３で把持している案内部材３の支持軸９を開放する。これにより、案内部材３は、案内部材搬送装置８１の「７時の位置」で対向する位置に再び戻され、楕円環状に循環するようになっている。
このように、この第五の実施形態の収容装置１０Ｄによれば、上記第四の実施形態同様に、ベルト式搬送装置８０、案内部材搬送装置８１、シート部材配置装置８２を備えているので、上記載置工程およびシート部材配置工程については、第四の実施形態の収容装置１０Ｃ同様に実行することができる。したがって、載置工程では、その載置位置に高い精度が要求されない。そのため、載置位置に高い精度が要求されないので、載置の際に、例えば厳密な位置に修正するための押圧力などの力を掛けることも不要である。また、シート部材配置工程では、シート部材２を押さえ部材４に対向させるだけなので、同工程においてもコロッケＫには、押圧力などの力が掛からず、コロッケＫの変形や損傷が防止される。

そして、この第五の実施形態の収容装置１０Ｄは、その回転式搬送装置９２を順次回転させることによって、「１２時の位置」で、シート部材２の周縁部２ａを整列装置２０のハンド３０で把持し、次いで、「１時の位置」で、押さえ部材４の外形形状には、シート部材２を沿わせつつ伸張するとともに、第一および第二の仕切部材７、８には、これに隣接するコロッケＫを倣わせてこれら第一および第二の仕切部材７、８に沿って所期の矩形形状Ｒに整列させる（所期整列工程）ことができる。さらに、「２時〜５時の位置」に順次回転して、天地を反転させる（反転工程）とともに、「６時の位置」において、段ボール箱１００の上方の所定の位置に臨ませ（位置移動工程）、さらに、その位置移動工程後に、「６時の位置」で把持しているシート部材２の周縁部２ａを開放することで整列装置２０（案内部材３）を相対的に上方に離脱することによって、所期の矩形形状Ｒに整列されている複数個のコロッケＫをシート部材２と共に段ボール箱１００内に収容することができる（容器内収容工程）ので、上記第四の実施形態の収容装置１０Ｃ同様の作用・効果を奏するものである。

本発明に係る整列具の一実施形態、およびその整列具を使用した整列方法を説明するための図である。 本発明に係る整列方法、および容器内への収容方法の一実施形態を説明するための図である。 本発明の第二の実施形態に係る整列装置を備える収容装置を説明する図である。 本発明の第二の実施形態に係る整列装置を説明する図である。 本発明の第二の実施形態に係る整列装置を説明する図である。 本発明の第二の実施形態に係る整列装置を説明する図であり、同図（ａ）は要部の模式図であり、また、同図（ｂ）の表は同図（ａ）の模式に示す各部の関係を示している。 本発明の第二の実施形態に係る収容装置の作用を説明する図（ａ）〜（ｆ）である。 本発明の第二の実施形態に係る収容装置の作用を説明する図（ａ）〜（ｅ）である。 本発明の第三の実施形態に係る整列装置を説明する図である。 本発明の第三の実施形態に係る整列装置を説明する図である。 本発明の第三の実施形態に係る収容装置の作用を説明する図（ａ）〜（ｆ）である。 本発明の第三の実施形態に係る収容装置の作用を説明する図（ａ）〜（ｄ）である。 本発明の第四の実施形態に係る収容装置を説明する図である。 本発明の第四の実施形態に係る収容装置の作用を説明する図である。 本発明の第五の実施形態に係る収容装置を説明する図である。

符号の説明

１ 整列具
２ シート部材
３ 案内部材
４ 押さえ部材
５ ステージ
６ 仕切部材
７ 第一の仕切部材
８ 第二の仕切部材
９ 支持軸
１０ 収容装置
１２ 多関節ロボット（一体移動手段）
１４ カメラ（座標検出手段）
２０ 整列装置
２２ 支持筐体
２４ ハンドユニット
３０ ハンド（シート部材把持手段）
３２ ハンド支軸
３４ ハンド昇降ナット
３６ ハンド昇降案内装置（把持手段移動手段）
３７ モータ固定板
３８ ハンド昇降モータ
４０ ハンド横行ナット
４２ ハンド横行案内装置（把持手段移動手段）
４４ ハンド横行モータ
４６ 支持ブロック
５０ 案内部材支持ユニット（案内部材移動手段）
５２ 案内部材昇降ナット
５４ 案内部材昇降案内装置
５６ 案内部材昇降モータ
５８ 案内部材昇降シリンダ
６０ 周縁部押上板（把持補助手段）
７１ ハンド横行ねじ軸
７２ ハンド支軸
７３ ハンド支軸連結軸
７４ ハンド昇降リンク
７５ ハンド昇降支軸
７６ ハンド横行ブロック
７７ 横行ブロック連結板
７８ ハンド昇降ギヤ
７９ ハンド昇降ギヤ軸
８０ ベルト式搬送装置（搬送手段）
８１ 案内部材搬送装置
８２ シート部材配置装置
８３ 支持軸把持装置
８４ 容器昇降装置
９２ 回転式搬送装置（一体移動手段）
９４ 整列装置配置部
１００ 段ボール箱（容器）
Ｋ コロッケ（脆弱性食品、対象物）

Claims (6)

1. 複数の対象物を所定の矩形形状の範囲内に整列させるための整列具であって、
   可撓性のシート部材との協働によって前記複数の対象物を所期の整列位置に案内するための案内部材を備え、
   前記シート部材として、前記整列させるべき矩形形状の範囲よりも周囲に張り出す広さを有するものを用い、
   前記案内部材は、その使用時に前記シート部材に対向して配置される押さえ部材と、その押さえ部材の前記シート部材に対向させる面に張り出して装着される仕切部材とを有し、
   前記押さえ部材は、前記整列させるべき矩形形状の範囲とは相似形状且つ所期の整列位置に案内するために必要な大きさに形成されており、前記仕切部材は、前記整列させるべき矩形形状のうち、一の辺に沿った方向を仕切る第一の仕切部材と、その一の辺に交差する他の辺に沿った方向を仕切る第二の仕切部材とを有して構成されていることを特徴とする整列具。
2. 複数の対象物を所定の矩形形状の範囲内に整列させる方法であって、
   請求項１に記載の整列具を使用し、
   前記シート部材の上に整列させるために所要の個数の対象物を適宜離間して載置した予備整列状態とする予備整列工程と、
   前記予備整列工程によって予備整列状態となった対象物同士の上方から前記押さえ部材を対向させるとともに、当該押さえ部材から張り出す前記仕切部材を前記整列させるべき方向に沿って予備整列状態の対象物同士の間に介装するように前記案内部材を配置する案内部材配置工程と、
   前記シート部材の周縁部を把持して、前記押さえ部材の外形形状には、前記シート部材を沿わせつつ伸張するとともに、前記第一および第二の仕切部材には、これに隣接する対象物を倣わせて当該第一および第二の仕切部材に沿って前記所定の矩形形状の範囲内で所期の整列位置に整列させる所期整列工程とを含むことを特徴とする整列方法。
3. 複数の対象物を所定の矩形形状の容器内に収容する方法であって、
   請求項１に記載の整列具を使用し、
   請求項２に記載の整列方法によって前記複数の対象物を前記所定の矩形形状の範囲内で所期の整列位置に整列させる整列工程と、
   その整列工程後に、前記案内部材に対し、前記押さえ部材の外形形状に、当該シート部材を沿わせつつ伸張して、前記整列工程で周縁部を把持したシート部材および前記案内部材との間に前記複数の対象物を挟持する挟持工程と、
   前記挟持工程で前記複数の対象物を挟持した状態で前記容器の上方の所定の位置に臨ませる移動工程と、
   前記移動工程後に、把持しているシート部材の周縁部を開放するとともに前記案内部材を上方に離脱させて、前記所期の整列位置に整列されている複数の対象物を前記シート部材と共に容器内に収容する収容工程とを含むことを特徴とする容器内収容方法。
4. 複数の対象物を所定の矩形形状の範囲内に整列させる整列装置であって、
   可撓性のシート部材との協働によって前記複数の対象物を所期の整列位置に案内するための案内部材を備え、
   前記シート部材としては、前記整列させるべき矩形形状の範囲よりも周囲に張り出す広さを有するものを用い、
   前記案内部材は、その使用時に前記シート部材に対向して配置されて前記整列させるべき矩形形状の範囲とは相似形状且つ所期の整列位置に案内するために必要な大きさに形成された押さえ部材と、その押さえ部材の前記シート部材に対向させる面に張り出して装着される仕切部材とを有し、当該仕切部材は、前記整列させるべき矩形形状のうち、一の辺に沿った方向を仕切る第一の仕切部材と、その一の辺に交差する他の辺に沿った方向を仕切る第二の仕切部材とを有して構成されており、
   さらに、前記案内部材を前記シート部材の上方から当該シート部材に対向する所定の位置に配置およびその位置から離脱させることが可能な案内部材移動手段と、前記シート部材の周縁部の把持および開放が可能なシート部材把持手段と、前記案内部材移動手段で所定の位置に配置された状態の案内部材に対し、前記シート部材の周縁部を把持した状態の前記シート部材把持手段を所定の位置に移動可能な把持手段移動手段とを備え、
   前記把持手段移動手段での所定の位置への移動は、前記押さえ部材の外形形状には、前記シート部材を沿わせつつ伸張するとともに、前記第一および第二の仕切部材には、これに隣接する対象物を倣わせて前記所定の矩形形状の範囲内で所期の整列位置に整列させるように移動可能になっていることを特徴とする整列装置。
5. 複数の対象物を所定の矩形形状の容器内に収容する収容装置であって、
   請求項４に記載の整列装置を備えており、
   さらに、当該整列装置のシート部材把持手段、シート部材および案内部材並びに前記複数の対象物を、前記容器上方の所定の位置に一体で移動させる一体移動手段を備え、
   前記一体移動手段は、前記シート部材把持手段でシート部材の周縁部を把持した状態且つ前記案内部材とシート部材との間に前記複数の対象物を挟持した状態のままで前記容器上方の所定の位置に移動可能になっていることを特徴とする収容装置。
6. 複数の対象物を所定の矩形形状の容器内に収容する方法であって、
   請求項１に記載の整列具を使用し、
   前記案内部材の仕切部材を上方に向け、その押さえ部材の上に、前記整列させるべき矩形形状にするために所要の個数の対象物を、前記仕切部材が前記整列させるべき方向に沿って対象物同士の間に介装されるように載置する載置工程と、
   前記載置工程で載置されている状態の対象物同士の上方から前記シート部材を対向させるように配置するシート部材配置工程と、
   前記シート部材の周縁部を把持して、前記押さえ部材の外形形状には、当該シート部材を沿わせつつ伸張するとともに、前記第一および第二の仕切部材には、これに隣接する対象物を倣わせて当該第一および第二の仕切部材に沿って前記所定の矩形形状の範囲内で所期の整列位置に整列させる所期整列工程と、
   その所期整列工程後に、前記所期整列工程で周縁部を把持したシート部材および前記案内部材との間に前記複数の対象物を挟持した状態のままで天地を反転させる反転工程と、
   前記反転工程で前記複数の対象物の天地を反転させ且つ挟持した状態のままで前記容器の上方の所定の位置に臨ませる位置移動工程と、
   前記位置移動工程後に、把持しているシート部材の周縁部を開放するとともに前記案内部材を上方に離脱させて、前記所定の矩形形状の範囲内で所期の整列位置に整列されている複数の対象物を前記シート部材と共に容器内に収容する容器内収容工程とを含むことを特徴とする容器内収容方法。

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