JP7294638B2 - 物品移載装置 - Google Patents
物品移載装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7294638B2 JP7294638B2 JP2019061652A JP2019061652A JP7294638B2 JP 7294638 B2 JP7294638 B2 JP 7294638B2 JP 2019061652 A JP2019061652 A JP 2019061652A JP 2019061652 A JP2019061652 A JP 2019061652A JP 7294638 B2 JP7294638 B2 JP 7294638B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- articles
- article
- holding means
- holder
- section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
長方形の物品(10)を搬送する搬送コンベヤ(28)上の物品整列部(S1)において物品(10)における長い方の側が搬送方向の前後に位置する姿勢で一列に並ぶ複数の物品(10)を取り上げて、該物品(10)を物品移載部(S2)の箱体(32)に移載する物品移載装置であって、
前記複数の物品(10)の一部を保持可能な第1保持具(12)と、該第1保持具(12)を物品整列部(S1)の上方および物品移載部(S2)の箱体(32)上方の間で進退移動する進退機構(14)と、前記第1保持具(12)を昇降移動する昇降機構(16)とを備える第1保持手段(18)と、
該第1保持手段(18)を挟む物品(10)の並び方向の両側に夫々備えられ、前記第1保持具(12)で保持しない残りの物品(10)を保持可能な第2保持具(20)と、該第2保持具(20)を物品整列部(S1)の上方と物品移載部(S2)の箱体(32)上方との間で移動すると共に該第2保持具(20)で保持した物品(10)の向きを少なくとも上下方向の軸回りで90度変更する変更部(22)と、前記第2保持具(20)を昇降移動する昇降部(24)とを備える第2保持手段(26)とを有し、
前記変更部(22)は、基軸部(48)に上下方向の軸回りに回転可能に支持された第1アーム(50)と、該第1アーム(50)に上下方向の軸回りに回転可能に支持された第2アーム(52)と、該第2アーム(52)に上下方向の軸回りに回転可能に支持されて前記第2保持具(20)が設けられたロボットハンド(54)とを備え、
前記物品整列部(S1)で一列に並ぶ複数の物品(10)のうち、少なくとも両端を除く複数の物品(10)を前記第1保持手段(18)の第1保持具(12)により一括して保持すると共に、該第1保持具(12)で保持される複数の物品(10)の両側に残る物品(10)を対応する側の各第2保持手段(26)の第2保持具(20)で夫々保持し、前記第1保持具(12)が保持した複数の物品(10)を物品整列部(S1)から取り上げて物品移載部(S2)の箱体(32)上方に移動させ、次いで第2保持具(20)で保持して物品整列部(S1)から取り上げた物品(10)を、上下方向の軸回りで向きを90度変更して第1保持具(12)で保持している物品(10)の物品整列部側に物品(10)における短い方の側が搬送方向の前後に位置する姿勢で沿うように位置付けた配列として、複数の物品(10)を前記物品移載部(S2)の箱体(32)に移載可能に前記第1保持手段(18)および第2保持手段(26)を動作するよう構成したことを特徴とする。
請求項1に係る発明によれば、物品整列部において一列で並んでいる複数の物品を、第1保持手段および第2保持手段で夫々取り上げて多列に変換して物品移載部の箱体に移載したり、第2保持手段で取り上げた物品の向きを変更して物品載置部の箱体に移載することができ、物品の配列や向きが異なる様々な仕様に対応することができる。また、第1保持手段で取り上げて物品移載部の箱体上方に向けて移動した物品の物品整列部側に、第2保持手段で取り上げた物品を並べるようにしたので、第2保持手段の動作範囲を小さくして高速処理に対応することができる。また、第1保持手段で保持される複数の物品の両側に残る物品を、対応する側の各第2保持手段で夫々保持して向きを変更して第1保持手段で保持されている物品に沿うように位置付けるようにしたので、第1保持手段で移載する複数の物品の列を乱すことなく、向きを変更した物品と組み合わせた配列に変換することができる。
請求項2の発明によれば、隣り合う2つの物品の向きを変更する場合に、物品同士が接触するのを防ぐことができ、向きの変更を円滑に行うことができる。
請求項3の発明によれば、様々な仕様の配列や向きとした物品を箱体に収容することができる。
請求項4の発明によれば、第2保持具で保持した物品の配列の変換や向きの変更の自由度を高めることができる。
本発明は実施例の構成に限定されるものではなく、例えば、以下のようにも変更実施可能である。また、以下の変更例に限らず、実施例に記載した構成については、本発明の主旨の範囲内において種々の実施形態を採用し得る。
(1) 保持具による物品の保持は、吸着に限らず挟持したり把持したりする構成を採用することができる。
(2) 第1保持具を進退移動する進退機構、第1保持具を昇降移動する昇降機構および第2保持具を昇降移動する昇降部などは、公知の各種移動機構を採用することができる。
(3) 第2保持手段の変更部を、ロボットのアームユニットで構成したが、第2保持具を物品整列部の上方と物品移載部の上方との間を進退移動する進退機構として、移動中にリンク機構などによって第2保持具を上下方向の軸回りに旋回して物品の向きを変更する構成を採用することができる。
(4) 実施例では、物品整列部において一列に並ぶ複数の物品のうち、両端の物品を除く物品を第1保持具で保持し、両端に残る2個の物品の夫々を各第2保持具で保持するよう構成したが、両端側の夫々に残る複数個の物品を各第2保持具で保持する構成を採用することができる。また、各第2保持具で保持する物品の数は、同数に限らず異なっていてもよい。
(5) 実施例では、第2保持手段を2つ備える構成としたが、該第2保持手段は1つであってもよい。例えば、物品整列部において一列に並ぶ3個の物品のうち、隣り合う2個の物品を第1保持手段で保持して移載すると共に、残りの端の物品を第2保持手段で保持して移載する構成を採用することができる。また、第1保持手段(第1保持具)や第2保持手段(第2保持具)で保持する物品の数は、物品整列部で並ぶ物品の数や、物品移載部での物品の配列に応じて定められればよい。
(6) 実施例では、第2保持手段によって物品の向きを90度変更するようにしたが、物品に印刷されている表示に応じて180度やその他の角度で変更するものであってもよい。また、2つの第2保持手段により物品の向きを夫々90度変更する場合に、一方を時計回りに90度変更し、他方の反時計回りに90度変更するものであってもよい。
18 第1保持手段,20 第2保持具,22 アームユニット(変更部)
24 昇降部,26 第2保持手段,28 物品搬送コンベヤ(搬送コンベヤ)
32 箱体,S1 物品整列部,S2 物品移載部
Claims (4)
- 長方形の物品を搬送する搬送コンベヤ上の物品整列部において物品における長い方の側が搬送方向の前後に位置する姿勢で一列に並ぶ複数の物品を取り上げて、該物品を物品移載部の箱体に移載する物品移載装置であって、
前記複数の物品の一部を保持可能な第1保持具と、該第1保持具を物品整列部の上方および物品移載部の箱体上方の間で進退移動する進退機構と、前記第1保持具を昇降移動する昇降機構とを備える第1保持手段と、
該第1保持手段を挟む物品の並び方向の両側に夫々備えられ、前記第1保持具で保持しない残りの物品を保持可能な第2保持具と、該第2保持具を物品整列部の上方と物品移載部の箱体上方との間で移動すると共に該第2保持具で保持した物品の向きを少なくとも上下方向の軸回りで90度変更する変更部と、前記第2保持具を昇降移動する昇降部とを備える第2保持手段とを有し、
前記変更部は、基軸部に上下方向の軸回りに回転可能に支持された第1アームと、該第1アームに上下方向の軸回りに回転可能に支持された第2アームと、該第2アームに上下方向の軸回りに回転可能に支持されて前記第2保持具が設けられたロボットハンドとを備え、
前記物品整列部で一列に並ぶ複数の物品のうち、少なくとも両端を除く複数の物品を前記第1保持手段の第1保持具により一括して保持すると共に、該第1保持具で保持される複数の物品の両側に残る物品を対応する側の各第2保持手段の第2保持具で夫々保持し、前記第1保持具が保持した複数の物品を物品整列部から取り上げて物品移載部の箱体上方に移動させ、次いで第2保持具で保持して物品整列部から取り上げた物品を、上下方向の軸回りで向きを90度変更して第1保持具で保持している物品の物品整列部側に物品における短い方の側が搬送方向の前後に位置する姿勢で沿うように位置付けた配列として、複数の物品を前記物品移載部の箱体に移載可能に前記第1保持手段および第2保持手段を動作するよう構成した
ことを特徴とする物品移載装置。 - 前記第1保持手段の動作を停止して両第2保持手段の各第2保持具で隣り合う物品を保持して取り上げる場合は、取り上げた物品を相互に離間した後に向きを上下方向の軸回りで変更するように、両第2保持手段を動作するよう構成したことを特徴とする請求項1記載の物品移載装置。
- 前記第1保持手段および第2保持手段は、前記箱体の開口直上まで移動した物品を、箱体への物品の詰込み段数に応じた高さまで下降して箱体に収容するよう動作されることを特徴とする請求項1または2記載の物品移載装置。
- 前記第2保持手段は、水平多関節型ロボットであることを特徴とする請求項1~3の何れか一項に記載の物品移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019061652A JP7294638B2 (ja) | 2019-03-27 | 2019-03-27 | 物品移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019061652A JP7294638B2 (ja) | 2019-03-27 | 2019-03-27 | 物品移載装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020158176A JP2020158176A (ja) | 2020-10-01 |
JP2020158176A5 JP2020158176A5 (ja) | 2021-07-26 |
JP7294638B2 true JP7294638B2 (ja) | 2023-06-20 |
Family
ID=72641589
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019061652A Active JP7294638B2 (ja) | 2019-03-27 | 2019-03-27 | 物品移載装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7294638B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20120039699A1 (en) | 2009-07-27 | 2012-02-16 | Christopher Ward | System and methods for forming stacks |
JP2014234163A (ja) | 2013-05-30 | 2014-12-15 | 株式会社トーワテクノ | ワーク移載装置、ケーサーシステム及びワーク移載方法 |
WO2018105677A1 (ja) | 2016-12-09 | 2018-06-14 | 川崎重工業株式会社 | 食品の保持装置 |
JP2019000865A (ja) | 2017-06-14 | 2019-01-10 | アイダエンジニアリング株式会社 | プレス機械のワーク搬送装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS49125196A (ja) * | 1973-04-05 | 1974-11-29 | ||
FR2495586A1 (fr) * | 1980-12-09 | 1982-06-11 | Remy & Cie E P | Tete extensible pour la prehension et la modification d'un groupe d'objets |
JP3752373B2 (ja) * | 1997-12-26 | 2006-03-08 | グンゼ株式会社 | 自動収納装置 |
-
2019
- 2019-03-27 JP JP2019061652A patent/JP7294638B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20120039699A1 (en) | 2009-07-27 | 2012-02-16 | Christopher Ward | System and methods for forming stacks |
JP2014234163A (ja) | 2013-05-30 | 2014-12-15 | 株式会社トーワテクノ | ワーク移載装置、ケーサーシステム及びワーク移載方法 |
WO2018105677A1 (ja) | 2016-12-09 | 2018-06-14 | 川崎重工業株式会社 | 食品の保持装置 |
JP2019000865A (ja) | 2017-06-14 | 2019-01-10 | アイダエンジニアリング株式会社 | プレス機械のワーク搬送装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020158176A (ja) | 2020-10-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9914601B2 (en) | Method and tool for palletizing mixed load products | |
US20190276250A1 (en) | Transfer apparatus and article taking-out method | |
US10017285B2 (en) | Apparatus and method for grouping and positioning items | |
US20190351563A1 (en) | Holding device for food | |
KR101506188B1 (ko) | 멀티플 암을 구비한 반송 로봇 | |
US8788088B2 (en) | Production system, processed object manufacturing method, and container transferring method | |
US11053082B2 (en) | Method and apparatus for handling piece goods moved one after the other in at least one row | |
JP2017218268A (ja) | 食品の詰め込み装置 | |
KR20170107540A (ko) | 물품들을 처리하기 위한 플리핑 장치, 시스템 및 방법 | |
JP7294638B2 (ja) | 物品移載装置 | |
WO2018003575A1 (ja) | ロボット、ロボットの制御方法、教示用治具およびロボットの教示方法 | |
JPH04352618A (ja) | 物品の配列変更装置並びに箱詰装置 | |
WO2023155410A1 (zh) | 半导体元件转运设备 | |
JP7184363B2 (ja) | 物品集積移載装置 | |
JP6796121B2 (ja) | 食品搬送機構及びロボット | |
JP5324261B2 (ja) | 物品保持装置 | |
KR20140061279A (ko) | 기판 반송용 핸드 및 기판 반송 방법 | |
JP4501702B2 (ja) | 物品移送装置 | |
JP2018111522A (ja) | 物品箱詰め装置 | |
JP7224656B2 (ja) | 物品移載装置 | |
JP4907572B2 (ja) | 容器内への物品収容方法および物品収容装置 | |
JP6689714B2 (ja) | 容器処理装置 | |
JP5266939B2 (ja) | 物品搬送装置 | |
JP6193022B2 (ja) | 被包装品供給装置 | |
TWI590371B (zh) | 真空吸附移載設備及其真空吸附載台 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210520 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210520 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220516 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220524 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220722 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220927 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221121 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230421 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20230421 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20230501 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230523 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230601 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7294638 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |