JP2008050001A - 減速制御装置 - Google Patents
減速制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008050001A JP2008050001A JP2007261991A JP2007261991A JP2008050001A JP 2008050001 A JP2008050001 A JP 2008050001A JP 2007261991 A JP2007261991 A JP 2007261991A JP 2007261991 A JP2007261991 A JP 2007261991A JP 2008050001 A JP2008050001 A JP 2008050001A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration control
- lane
- host vehicle
- deceleration
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims abstract description 106
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 34
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 50
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 81
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 46
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 32
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】自車両の走行速度Vが、安全走行可能な横加速度制限値Yg*に応じて設定される目標車速V*よりも大きく減速する必要がある場合には、走行速度Vと目標車速V*とに応じた目標減速度Xg*を実現し得る目標制動流体圧P*を算出し、これに応じて制動流体圧を発生させて減速制御を行うが、このとき、自車両が車線逸脱傾向にあることを検出した場合には(ステップS3、S4)、前記目標減速度Xg*に応じた目標制動流体圧P*をより大きくなる方向に制御する(ステップS13)。したがって、安全走行可能とするための制動力が発生させると共にさらに車線逸脱傾向を抑制するための制動力が発生されることになるから、安全走行を確保しつつ車線逸脱を抑制することができ、車両の走行状態に即して効果的に減速制御を行うことができる。
【選択図】 図3
Description
そこで、この発明は上記従来の未解決の課題に着目してなされたものであり、ドライバに違和感を与えることなく、十分な制御効果を得ることの可能な減速制御装置を提供することを目的としている。
まず、第1の実施の形態を説明する。
図1は、本発明における減速制御装置の一例を示す構成図である。
図中、1は、制動流体圧制御装置であって、図示しない各車輪に対応するホイールシリンダに供給される制動流体圧を制御するようになっている。つまり、通常は、ドライバによるブレーキペダルの踏込み量に応じて、マスタシリンダで昇圧された制動流体圧が各ホイールシリンダに供給されるようになっているが、図示しないマスタシリンダと各ホイールシリンダとの間に介挿された制動流体圧制御装置1によって、ブレーキペダルの操作とは別に各ホイールシリンダへの制動流体圧を制御するようになっている。
この制動流体圧制御装置1は、後述する減速制御コントローラ10からの制動流体圧指令値に応じて各ホイールシリンダの制動流体圧を制御するようになっている。
また、この車両には、自車両に発生するヨーレートφ′を検出するヨーレートセンサ11、図示しないステアリングホイールの操舵角δを検出する操舵角センサ12、各車輪の回転速度、いわゆる車輪速度Vwi(i=FL〜RR)を検出する車輪速度センサ13FL〜13RRが設けられ、それらの検出信号は前記減速制御コントローラ10に出力される。
そして、この減速制御コントローラ10では、入力される各種情報に基づいて、制動流体圧制御装置1への制御信号を生成するようになっている。
図2に示すように、減速制御コントローラ10は、外界認識センサ15からの走行車線における自車両の位置を表す自車位置情報に基づいて自車両が車線逸脱傾向にあるかどうかを判断する車線逸脱判断部21と、車輪速度センサ13FL〜13RRからの車輪速VwFL〜VwRRから自車両の走行速度Vを推定し、この走行速度Vと操舵角センサ12からの操舵角δとに基づいて自車両に発生するヨーレートφ′sを推定するヨーレート推定部22と、このヨーレート推定部22で推定した推定ヨーレートφ′sと、ヨーレートセンサ11からの実ヨーレートφ′rとのいずれか大きい方を選択し、これを、演算処理に用いるヨーレートセレクト値φ′*とするヨーレートセレクト部23と、予め設定された所定の値を横加速度制限値Yg*として設定する横加速度制限値算出部24と、前記ヨーレートセレクト部23で設定したヨーレートセレクト値φ′*と前記横加速度制限値算出部24で設定した横加速度制限値Yg*に基づいて目標車速V*を算出する目標車速演算部25と、目標車速演算部25で算出した目標車速V*に基づいて目標減速度Xg*を算出する目標減速度演算部26と、この目標減速度演算部26で算出した目標減速度Xg*を実現するように制動流体圧制御装置1を駆動制御する減速制御演算部27と、を備え、この減速制御演算部27は、前記車線逸脱判断部21での車線逸脱判断結果に応じて制動流体圧制御装置1の制御量を変更するようになっている。
この演算処理では、まず、ステップS1で、各種センサからの信号を入力する。具体的には、前記ヨーレートセンサ11からの実ヨーレートφ′r、操舵角センサ12からの操舵角δ、車輪速度センサ13FL〜13RRからの車輪速度Vwi(i=FL〜RR)、外界認識センサ15からの、自車両のヨー角Φ、車線中心からの横変位X、走行車線の曲率βを読込む。
なお、ここでは、前左右輪速度VwFL、VwFRに基づいて走行速度Vを算出するようにした場合について説明したが、例えば、車両に公知のアンチスキッド制御を行うABS制御手段が搭載されており、このABS制御手段によりアンチスキッド制御が行われている場合には、このアンチスキッド制御での処理過程で推定される推定車体速を用いるようにすればよい。
まず、外界認識センサ15からの各種情報に基づいて、自車両の推定横変位、つまり、逸脱推定値XSを、次式(1)に基づいて算出する。
XS=Tt×V×(Φ+Tt×V×β)+X ……(1)
なお、(1)式において、Ttは前方注視距離算出用の車頭時間、Vは前記車両速度、Φは自車両のヨー角Φ、Xは車線中央からの現在の横変位、βは走行車線の曲率である。前記車頭時間Ttに車両速度Vを乗算することで、前方注視距離Tt×Vが算出される。つまり、車頭時間Tt後の車線中央からの横変位予測値がXSとなる。なお、この横変位予測値、すなわち逸脱推定値XSは、左方向逸脱時に正値となる。
そして、このようにして逸脱推定値XS*を算出したならばステップS4に移行し、この逸脱推定値XS*に基づいて逸脱判断を行う。
なお、ここでは、逸脱推定値XS*を用いて車線逸脱の判断を行うようにしているが、外界認識センサ15からの、車線中心からの横変位Xを用いて車線逸脱の判断を行うようにしてもよい。
次いで、ステップS7に移行し、ステップS6で算出した横加速度制限値Yg*に基づいて目標車速V*を算出する。
この目標車速V*は、ステップS5で算出したヨーレートセレクト値φ′*、ステップS6で算出した横加速度制限値Yg*及び路面摩擦係数の推定値μに基づいて次式(2)にしたがって算出する。
V*=(μ×Yg*)/φ′* ……(2)
なお、前記路面摩擦係数の推定値μは公知の手順で算出するようにしてもよく、また、路面摩擦係数を検出するセンサを設け、このセンサ出力を用いるようにしてもよい。
次いで、ステップS8に移行し、目標減速度Xg*を算出する。
具体的には、ステップS2で算出した自車両の走行速度Vと、ステップS7で算出した目標車速V*との差に基づいて次式(3)から算出する。
Xg*=ΔXg×(V−V*)/Δt ……(3)
なお、式(3)において、ΔXgは予め設定したゲイン、Δtは、予め設定した所定時間であって、走行速度Vと目標車速V*との差を零とするまでの所要時間である。
なお、ここでは、走行速度Vと目標車速V*との差に基づいて目標減速度Xg*を算出するようにした場合について説明したが、前記走行速度Vと目標車速V*との差である車速偏差の差分値を考慮して、次式(4)から目標減速度Xg*を設定するようにしてもよい。
Xg*={K1×(V−V*)+K2×Δ(V−V*)}/Δt ……(4)
なお、(4)式において、K1、K2は予め設定したゲイン、Δ(V−V*)は、今回の車速偏差から、1演算周期前の車速偏差を減算した値である。
次いで、ステップS9に移行し、減速制御を行う必要があるかどうかを判断する。具体的には、前記目標減速度Xg*がしきい値より小さく、減速制御を行う必要がないと判断されるときにはステップS10に移行し、減速制御の解除処理を行う。逆に、目標減速度Xg*がしきい値以上であって減速制御を行う必要があると判断されるときにはステップS11に移行する。
一方、前記ステップS11では、実際の減速度がステップS8で算出した目標減速度Xg*となるように、制動流体圧制御装置1を駆動制御するための制御信号を生成する。
具体的には、前記ステップS8で算出された目標減速度Xg*に基づいて制動流体圧を算出する。つまり、前記目標減速度Xg*が、予め設定した減速制御を開始するためのしきい値を超えるとき減速制御を行う必要があると判断し、前記目標減速度Xg*に、減速度を制動流体圧に変換するためのゲインを乗算し、これをフィルタ処理した値f(Ps)を目標制動流体圧P*として設定する。
制動流体圧制御装置1では、この目標制動流体圧P*だけ、制動流体圧が増加するよう、図示しない各ホイールシリンダへの制動流体圧を増加させる。
そして、このようにして目標制動流体圧P*を補正したならば前記ステップS14に移行する。
なお、図5において、(a)は操舵角センサ12で検出される操舵角δ、(b)は減速制御による制動流体圧の増圧制御が行われているか否かを表す状態フラグであって、“1”の場合には、制動流体圧の増圧制御が行われていることを表し逆に“0”の場合には増圧制御が行われていないことを表す。また、(c)は逸脱推定値XS*、(d)は逸脱判断結果に応じて設定される車線逸脱フラグFoutの状態、(e)は目標制動流体圧P*の変化状況を表す。
したがって、目標制動流体圧P*の補正は行われず、ヨーレートセレクト値φ′*及び走行速度Vに応じた減速が行われることになる。
この状態から、自車両の走行位置が、走行車線の中央から例えば旋回外側方向にずれ、時点t3で逸脱推定値XS*がそのしきい値以上となり、車線逸脱傾向にあると判定される状態となると、車線逸脱フラグFoutが“1”に設定される(ステップS4)。
このため、ステップS12からステップS13に移行し、この時点におけるヨーレートセレクト値φ′*、走行速度Vに応じた目標制動流体圧P*が、さらに大きくなるように補正される。
また、車線逸脱傾向にあるときには、前記ステップS13の処理では、目標制動流体圧P*を補正するための補正ゲインPhを変更するようにしているから、目標制動流体圧P*の増加速度をより早めることができ、車線逸脱速度をより低減することができる。
この第2の実施の形態は、上記第1の実施の形態において、前記減速制御コントローラ10で行われる演算処理の処理手順が異なること以外は同様であるので、同一部には同一符号を付与しその詳細な説明は省略する。
この第2の実施の形態における減速制御コントローラ10は、上記第1の実施の形態においては、車線逸脱傾向にあるときには目標制動流体圧P*を補正するようにしているのに対し、横加速度制限値Yg*を補正するようにしたものである。
そして、ステップS6aで、前記ステップS4で車線逸脱傾向にあると判定されているかどうかを判断し、車線逸脱傾向にないと判定されている場合にはそのままステップS7に移行する。
一方、前記ステップS6aで、車線逸脱傾向にあると判断されている場合には、ステップS6bに移行し、前記ステップS6で設定した横加速度制限値Yg*の補正を行う。つまり、次式(5)に示すように、横加速度制限値Yg*に補正ゲインΔYgを乗算し、この乗算結果を新たな横加速度制限値Yg*とする。
Yg*=Yg*×ΔYg ……(5)
なお、図8及び図9において、(a)は操舵角センサ12で検出される操舵角δ、(b)は減速制御による制動流体圧の増圧制御が行われているか否かを表す状態フラグであって、“1”の場合には、制動流体圧の増圧制御が行われていることを表し、逆に“0”の場合には増圧制御が行われていないことを表す。
また、(c)は、逸脱推定値XS*、(d)は前記ステップS4の処理で設定される車線逸脱フラグFoutの状態、(e)は横加速度制限値Yg*、(f)は目標制動流体圧P*を表す。
つまり、自車両が安全車速で走行しているかどうかに基づいて減速制御を行うようにした場合には、図9に示すように、時点t21で車線逸脱をした後に、時点t22で自車両の走行速度が安全走行速度を満足しない状態となった場合等には、図9(b)及び(f)に破線で示すように時点t22の時点で初めて減速制御が開始されることになる。しかしながら、上述のように車線逸脱した場合にはこの車線逸脱を回避するための減速制御を開始するようにしているから、減速制御の開始タイミングをより早めることができ、効果的に減速制御を行うことができる。
また、この第2の実施の形態においても前記横加速度制限値Yg*の補正ゲインΔYgをヨー角Φ、曲率β、車線中心からの横変位Xが大きくなるほどより小さくなるようにし、つまり、車線逸脱傾向が大きいときほど減速制御介入が行われやすくなるようにしているから、車両の走行状態に即した減速制御を行うことができる。
また、このとき、横加速度制限値Yg*を変更することで目標制動流体圧P*を増加させるようにしているから、減速制御の介入をより早めることができ、より減速効果を得ることができる。
この第3の実施の形態は、上記第1の実施の形態において、前記減速制御コントローラ10で行われる演算処理の処理手順が異なること以外は同様であるので、同一部には同一符号を付与しその詳細な説明は省略する。
この第3の実施の形態における減速制御コントローラ10は、上記第1の実施の形態では車線逸脱傾向にあるときには目標制動流体圧P*を補正するようにしているのに対し、目標減速度Xg*を補正するようにしたものである。
このステップS8aでは、前記ステップS4で車線逸脱傾向にあると判定されたかどうかを判断し、車線逸脱傾向にあると判定されていない場合には、そのままステップS9に移行し、車線逸脱傾向にあると判定されている場合にはステップS8bに移行する。
Xg*=Xg*×ΔXg ……(6)
なお、前記補正ゲインΔXgは“1”より大きな値であって、自車両のヨー角Φ、曲率β、車線中心からの横変位Xのいずれかに応じて設定される。
なお、図12及び図13において、(a)は操舵角センサ12で検出される操舵角δ、(b)は減速制御による制動流体圧の増圧制御が行われているか否かを表す状態フラグであって、“1”の場合には、制動流体圧の増圧制御が行われていることを表し、“0”の場合には制動流体圧の増圧制御が行われていないことを表す。
また、(c)は逸脱推定値XS*、(d)は前記ステップS4の処理で設定される車線逸脱フラグFoutの状態、(e)は目標減速度Xg*、(f)は目標制動流体圧P*を表す。
そして、このように減速制御が行われている状態から自車両が時点t33で車線逸脱傾向となると、車線逸脱フラグFoutが“1”に設定されることから、ステップS8aからステップS8bに移行し、この時点における自車両の走行速度Vと目標車速V*との差に応じて設定される目標減速度Xg*がより大きくなるように補正され、この減速度を実現し得る目標制動流体圧P*が算出される。
この第4の実施の形態における減速制御装置は、図14に示すように、前記図1に示す第1の実施の形態における減速制御装置において、さらに、ドライバによる図示しないアクセルペダルの操作量を検出するためのアクセルセンサ14が設けられると共に、図示しないスロットルバルブのスロットル開度を制御可能なエンジンスロットル制御装置3が設けられており、このエンジンスロットル制御装置3は、単独で、スロットル開度を制御可能であるが、前述した減速制御コントローラ10からのスロットル開度指令値が入力されたときには、そのスロットル開度指令値に応じてスロットル開度を制御するようになっている。
図15に示すように、まずステップS1及びステップS2を実行し走行速度Vを算出した後ステップS21に移行し、アクセルセンサ14の検出信号に基づいてアクセル操作が行われているかを判断する。そして、アクセルペダルの操作が行われているときには、ステップS21からステップS22に移行し、前記(1)式で算出される横変位推定値XSから逸脱推定値XS*を算出する際のゲインCacを設定する。このゲインCacの設定は、アクセルペダルの操作量Accに基づいて行い、例えば図16の制御マップに基づいて設定する。
そして、このようにしてゲインCacを設定したならばステップS23に移行し、このステップS22で設定したゲインCacを、前記ゲインCとして、これに基づいて逸脱推定値XS*を算出する。
そして、このようにして、ステップS3又はステップS23で逸脱推定値XS*を算出したならば、ステップS4に移行し、以後、ステップS8の処理まで上記第1の実施の形態と同様に処理を行って、目標減速度Xg*を算出する。
そして、このようにして目標減速度Xg*を算出したならばステップS31に移行し、アクセルペダル操作が行われているかどうかを判定する。
そして、アクセルペダル操作が行われていない場合には、ステップS31からステップS9に移行し、目標減速度Xg*に応じてステップS10又はステップS11の処理で目標制動流体圧P*を算出した後、ステップS14に移行する。
なお、図18において、(a)は操舵角センサ12で検出される操舵角δ、(b)は減速制御による制動流体圧の増圧制御が行われているか否かを表す状態フラグであって、“1”の場合には、制動流体圧の増圧制御が行われていることを表し、“0”の場合には制動流体圧の増圧制御が行われていないことを表す。
この状態から、時点t52で、自車両の走行速度Vが目標車速V*以上となり、目標減速度Xg*がそのしきい値以上となると、減速制御を行う必要があると判断されて、この時点から減速制御が開始される。
そして、このときアクセルペダルが操作されていることからステップS21からステップS22に移行して、アクセルペダルの踏込み量に応じて逸脱推定値算出用のゲインCacが設定され、これに基づいて逸脱推定値XS*が算出される。
したがって、車線逸脱傾向になった時点t54の時点から、スロットル開度制御による減速制御が行われると共に、制動流体圧制御による減速制御が再開されることになり、より大きな制動力を得ることができる。したがって、安全車速での旋回走行が確保されると共に車線逸脱傾向が抑制される。
なお、上記第1から第3の実施の形態においては、ドライバのアクセルペダルの踏込みによるドライバの介入を考慮していない場合について説明したが、上記第1から第3の実施の形態においても、上記第4の実施の形態と同様にしてドライバの介入を考慮するようにした場合であっても適用することができることはいうまでもない。
3 エンジンスロットル制御装置
10 減速制御コントローラ
11 ヨーレートセンサ
12 操舵角センサ
13FL〜13RR 車輪速度センサ
14 アクセルセンサ
15 外界認識センサ
Claims (15)
- 車両の旋回走行状況に応じて減速制御を行う減速制御装置において、
走行車線における自車両の走行位置を検出し、検出した前記走行位置に応じて前記減速制御の制御量を変更するようにしたことを特徴とする減速制御装置。 - 車両の旋回走行状況に応じて減速制御を行う減速制御装置において、
走行車線における自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
前記走行状況検出手段で検出した前記走行状況に応じて前記減速制御による制御量を変更する減速制御量変更手段と、を備えることを特徴とする減速制御装置。 - 前記走行状況検出手段で検出した走行状況に基づいて自車両が車線逸脱傾向にあるかどうかを検出する車線逸脱検出手段を備え、
前記減速制御量変更手段は、前記車線逸脱検出手段で自車両が車線逸脱傾向にあることが検出されたとき、前記制御量を変更するようになっていることを特徴とする請求項2記載の減速制御装置。 - 制動流体圧を制御する制動流体圧制御手段を備え、
前記制動流体圧を制御することにより減速制御を行うようにした減速制御装置であって、
前記減速制御量変更手段は、自車両が車線逸脱傾向にあるときには、前記制動流体圧の制御ゲインをより大きな値に変更するようになっていることを特徴とする請求項3記載の減速制御装置。 - 前記減速制御量変更手段は、前方注視位置における自車両の推定横変位、自車両の走行車線の車線中心からの横変位、自車両の走行車線に対するヨー角、及び走行車線の曲率の少なくとも何れか一つに応じて前記制動流体圧の制御ゲインを変更するようになっていることを特徴とする請求項4記載の減速制御装置。
- 予め設定した横加速度制限値を超えない旋回走行状況となるように前記減速制御を行うようにした減速制御装置であって、
前記減速制御量変更手段は、自車両が車線逸脱傾向にあるときには、前記横加速度制限値をより小さな値に変更するようになっていることを特徴とする請求項3記載の減速制御装置。 - 前記減速制御量変更手段は、前方注視位置における自車両の推定横変位、自車両の走行車線の車線中心からの横変位、自車両の走行車線に対するヨー角、及び走行車線の曲率の少なくとも何れか一つに応じて前記横加速度制限値を変更するようになっていることを特徴とする請求項6記載の減速制御装置。
- 自車両の旋回走行状況に応じて目標減速度を設定し、当該目標減速度を実現するように前記減速制御を行うようにした減速制御装置であって、
前記減速制御量変更手段は、自車両が車線逸脱傾向にあるときには、前記目標減速度をより大きな値に変更するようになっていることを特徴とする請求項3記載の減速制御装置。 - 前記減速制御量変更手段は、前方注視位置における自車両の推定横変位、自車両の走行車線の車線中心からの横変位、自車両の走行車線に対するヨー角、及び走行車線の曲率の少なくとも何れか一つに応じて前記目標減速度を変更するようになっていることを特徴とする請求項8記載の減速制御装置。
- 制動流体圧を制御する制動流体圧制御手段と、
スロットル開度を制御するエンジン制御手段と、を備え、
アクセルペダルが操作されないときには前記制動流体圧のみを制御することにより前記減速制御を行い、前記アクセルペダルが操作されたときには前記スロットル開度のみを制御することにより前記減速制御を行うようにした減速制御装置であって、
前記減速制御量変更手段は、前記アクセルペダルの操作中に自車両が車線逸脱傾向にあるときには、前記制動流体圧制御手段による減速制御も行わせるようになっていることを特徴とする請求項3から9のいずれか1項に減速制御装置。 - 前記減速制御量変更手段は、前記アクセルペダルが操作されたときには、前記アクセルペダルの踏込み量に応じて前記制動流体圧の変化度合を増加させるようになっていることを特徴する請求項10記載の減速制御装置。
- 前記減速制御量変更手段は、前記アクセルペダルが操作されたときには、前記車線逸脱検出手段において自車両が車線逸脱傾向にあると判断するための判断条件を、前記アクセルペダルの踏込み量に応じて車線逸脱傾向にあると判断されやすくなる方向に変更するようになっていることを特徴とする請求項10又は11記載の減速制御装置。
- 前記車線逸脱検出手段は、前方注視位置における自車両の推定横変位に制御ゲインを乗算した値に基づいて自車両が車線逸脱傾向にあるかどうかを判断し、
前記減速制御量変更手段は、前記アクセルペダルが操作されたときには、前記アクセルペダルの踏込み量に応じて前記制御ゲインを変更するようになっていることを特徴とする請求項12に記載の減速制御装置。 - 前方注視位置における自車両の走行車線における推定横変位を検出する横変位推定手段及び自車両の走行車線の車線中心からの横変位を検出する横変位検出手段の少なくとも何れか一方を備え、
前記車線逸脱検出段は、前記推定横変位及び前記車線中心からの横変位の少なくとも何れか一方に基づいて、自車両の車線逸脱の可能性を検出するようになっていることを特徴とする請求項3から13のいずれか1項に記載の減速制御装置。 - 前記横変位推定手段は、自車両の走行車線に対するヨー角、走行車線の曲率及び走行車線の車線中心からの横変位の少なくとも何れか1つを用いて前記推定横変位を検出するようになっていることを特徴とする請求項14記載の減速制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007261991A JP4766027B2 (ja) | 2007-10-05 | 2007-10-05 | 減速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007261991A JP4766027B2 (ja) | 2007-10-05 | 2007-10-05 | 減速制御装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003416785A Division JP2005170328A (ja) | 2003-12-15 | 2003-12-15 | 減速制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008050001A true JP2008050001A (ja) | 2008-03-06 |
JP4766027B2 JP4766027B2 (ja) | 2011-09-07 |
Family
ID=39234416
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007261991A Expired - Fee Related JP4766027B2 (ja) | 2007-10-05 | 2007-10-05 | 減速制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4766027B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020132077A (ja) * | 2019-02-25 | 2020-08-31 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 |
CN112758094A (zh) * | 2021-01-04 | 2021-05-07 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种驾驶辅助***安全停车装置及方法 |
WO2022239388A1 (ja) * | 2021-05-13 | 2022-11-17 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10278762A (ja) * | 1997-04-04 | 1998-10-20 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の自動減速制御装置 |
JP2003112540A (ja) * | 2001-10-05 | 2003-04-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
-
2007
- 2007-10-05 JP JP2007261991A patent/JP4766027B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10278762A (ja) * | 1997-04-04 | 1998-10-20 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の自動減速制御装置 |
JP2003112540A (ja) * | 2001-10-05 | 2003-04-15 | Nissan Motor Co Ltd | 車線逸脱防止装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020132077A (ja) * | 2019-02-25 | 2020-08-31 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 |
JP7218608B2 (ja) | 2019-02-25 | 2023-02-07 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御方法及び走行制御装置 |
CN112758094A (zh) * | 2021-01-04 | 2021-05-07 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种驾驶辅助***安全停车装置及方法 |
WO2022239388A1 (ja) * | 2021-05-13 | 2022-11-17 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4766027B2 (ja) | 2011-09-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4534754B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
US20200172164A1 (en) | Vehicle disturbance detection apparatus | |
JP2006206032A (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
US7739011B2 (en) | Vehicle motion state control device | |
JP5359092B2 (ja) | 車両運転支援装置及び車両運転支援方法 | |
WO2018230341A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2005170328A (ja) | 減速制御装置 | |
JP4626550B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
JP5510172B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4766027B2 (ja) | 減速制御装置 | |
JP5309764B2 (ja) | 側方障害物回避装置及び側方障害物回避方法 | |
JP4973338B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP5173662B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
JP4517854B2 (ja) | 車線逸脱防止装置及び車線逸脱防止方法 | |
JP5347500B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
JP2007276564A (ja) | 車両制御装置 | |
JP4396514B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP2007046525A (ja) | 車両走行制御装置および車両走行制御方法 | |
JP2015074370A (ja) | 車両制御装置 | |
JP4466365B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP2004038641A (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP4752263B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP3988729B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP3979393B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP2005306281A (ja) | 減速制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100630 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20100917 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110215 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110517 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110530 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4766027 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140624 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |