JP4752263B2 - 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 - Google Patents
車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4752263B2 JP4752263B2 JP2004367927A JP2004367927A JP4752263B2 JP 4752263 B2 JP4752263 B2 JP 4752263B2 JP 2004367927 A JP2004367927 A JP 2004367927A JP 2004367927 A JP2004367927 A JP 2004367927A JP 4752263 B2 JP4752263 B2 JP 4752263B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- accelerator pedal
- yaw moment
- vehicle
- reaction force
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
本発明による車両用運転操作補助方法は、自車両の走行状況を検出し、走行状況に基づいて自車両が自車線から逸脱するリスクポテンシャルを算出し、リスクポテンシャルに基づいて自車両の自車線からの逸脱を回避するための目標ヨーモーメントを算出し、目標ヨーモーメントを自車両に発生させ、アクセルペダル操作量が大きくなるほど目標ヨーモーメントの抑制量を大きくし、目標ヨーモーメントの抑制量が大きくなるほど増大するようにアクセルペダル反力増加量を算出し、算出したアクセルペダル反力増加量を、アクセルペダル操作量に応じて予め設定されたアクセルペダル反力特性に付加する。
本発明による車両は、自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、走行状況検出手段の検出結果に基づいて、自車両が自車線から逸脱するリスクポテンシャルを算出する逸脱リスクポテンシャル算出手段と、リスクポテンシャル算出手段によって算出されるリスクポテンシャルに基づいて、自車両の自車線からの逸脱を回避するための目標ヨーモーメントを算出するヨーモーメント算出手段と、ヨーモーメント算出手段によって算出された目標ヨーモーメントを自車両に発生させるヨーモーメント発生手段と、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段と、アクセルペダル操作量検出手段によって検出されるアクセルペダル操作量に基づいて、目標ヨーモーメントの発生を抑制するヨーモーメント抑制手段と、ヨーモーメント抑制手段による目標ヨーモーメントの抑制量に応じてアクセルペダル反力増加量を算出し、算出したアクセルペダル反力増加量を、アクセルペダル操作量に応じて予め設定されたアクセルペダル反力特性に付加するアクセルペダル反力制御手段とを有し、アクセルペダル反力制御手段は、目標ヨーモーメントの抑制量が大きくなるほどアクセルペダル反力増加量を増大させ、ヨーモーメント抑制手段は、アクセルペダル操作量が大きくなるほど目標ヨーモーメントの抑制量を大きくする車両用運転操作補助装置を備える。
本発明の第1の実施の形態による車両用運転操作補助装置について、図面を用いて説明する。図1は、本発明の第1の実施の形態による車両用運転操作補助装置1の構成を示すシステム図である。
コントローラ50は、自車両の走行状態に基づいて、自車両が自車線から逸脱するリスクを表す逸脱リスクポテンシャルRPを算出する。そして、逸脱リスクポテンシャルRPが所定値よりも高く逸脱のリスクがある場合に、左右の車輪に制動力差を与えることにより、逸脱を回避する方向にヨーモーメントを発生させる。さらに、ヨーモーメントの発生による効果的な逸脱防止効果を得るために、アクセルペダル61の操作量に応じた要求駆動力に対して自車両に発生する駆動力を減少させる。
・(X+DΦ)>L/2のとき
RP=(X+DΦ)−L/2
・(X+DΦ)≦L/2
RP=0 ・・・(式1)
・(X+DΦ)<−L/2のとき
RP=(X+DΦ)+L/2
・(X+DΦ)≧−L/2
RP=0 ・・・(式2)
Mt=K1・Mc ・・・(式3)
(式3)に示すように、アクセルペダル操作量SAが大きくなり補正係数K1が小さくなるほど、目標ヨーモーメントMtが小さくなる。
ΔPsf=0
ΔPsr=2・Kbr・|Mt|/T ・・・(式4)
(式4)において、Tはトレッド(前後輪で同じとする)、Kbrは制動力をブレーキ液圧に換算するための換算係数である。係数Kbrは、ブレーキ諸元によって決定される。
ΔPsf=2・Kbf・(|Mt|−Mt0)/T
ΔPsr=2・Kbr・Mt0/T ・・・(式5)
(式5)において、Kbfは制動力をブレーキ液圧に換算するために、ブレーキ諸元によって決定される換算係数である。
Psfr=Pm+ΔPsf
Psfl=Pm
Psrr=Pmr+ΔPsr
Psrl=Pmr ・・・(式6)
(式6)において、Pmは、各ホイールシリンダへ液圧を供給するマスタシリンダのマスタシリンダ圧であり、不図示のマスタシリンダ圧センサによって検出される。Pmrは、前後制動力配分に基づく後輪用マスタシリンダ圧である。
Psfr=Pm
Psfl=Pm+ΔPsf
Psrr=Pmr
Psrl=Pmr+ΔPsr ・・・(式7)
(1)車両用運転操作補助装置1は、自車両の走行状況に基づいて自車両が自車線から逸脱するリスクポテンシャルRPを算出し、逸脱リスクポテンシャルRPに基づいて自車線からの逸脱を回避するための目標ヨーモーメントMtを算出する。コントローラ50は、アクセルペダル操作量SAに基づいて目標ヨーモーメントMtの発生を抑制し、この抑制量に応じて運転者がアクセルペダル61を操作する際に発生するアクセルペダル反力を制御する。このように、逸脱リスクポテンシャルRPが高くなると逸脱を回避する方向にヨーモーメントが発生し、自車両の逸脱を防止するように自車両の挙動が制御される。逸脱防止制御を行っている際にアクセルペダル操作量SAに応じてヨーモーメントの発生を抑制することにより、車線変更等を行おうとして意図的に逸脱方向に進んでいる場合に運転者の運転操作を妨げないようにすることができる。このとき、ヨーモーメントの抑制量に応じてアクセルペダル反力を制御することにより、運転者の車線変更意図に応じてヨーモーメントの発生を抑制していることを、運転者に認識させることができる。
(2)コントローラ50は、ヨーモーメントの抑制量が大きくなるほどアクセルペダル反力を増大させる。具体的には、図5及び図6に示すように、目標ヨーモーメントMtを算出するための補正係数K1が小さくなるほどアクセルペダル反力増加量ΔFを大きくする。これにより、運転者の車線変更意図に応じてどれほどヨーモーメントの発生が抑制されているかを、アクセルペダル反力を介して運転者にわかりやすく伝えることができる。
(3)コントローラ50は、図5に示すようにアクセルペダル操作量SAが大きくなるほど補正係数K1を大きくし、目標ヨーモーメントMtの抑制量を大きくする。これにより、アクセルペダル61の操作量SAが大きく、車線変更に伴って加速操作を行おうとしている場合に、逸脱リスクポテンシャルRPに応じて発生するヨーモーメントを抑制して運転者の意図に沿った制御を行うことができる。
(4)逸脱リスクポテンシャルRPの増加に伴って自車両に発生する駆動力を低下するとともに、目標ヨーモーメントMtを抑制する場合は駆動力を徐々に増加することにより、車線逸脱防止制御を一層効果的に行うことができるとともに、運転者が加速操作を行う場合は速やかな加速を実現することができる。
以下に、本発明の第2の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。第2の実施の形態による車両用運転操作補助装置の構成は、図1に示した第1の実施の形態と同様である。ここでは、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
逸脱防止制御が開始された時点、すなわち逸脱リスクポテンシャルRPに応じた目標ヨーモーメントMtを発生開始した時点からのアクセルペダル61の踏み込み量に応じて、目標ヨーモーメントMtを抑制する。具体的には、逸脱防止制御開始時点からアクセルペダル61が所定量S1以上踏増しされると、補正係数K1を低下して自車両に発生するヨーモーメントを抑制する。これにより、車線変更に伴う加速操作をより確実に検出し、運転者の意図に沿って逸脱リスクポテンシャルRPに応じて発生するヨーモーメントを低下させることができる。
以下に、本発明の第3の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。図9に、第3の実施の形態による車両用運転操作補助装置2の構成のシステム図を示す。図9において、図1に示した第1の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
(1)コントローラ50Aは、車線変更検出装置90によって自車両の車線変更が検出されると、逸脱リスクポテンシャルRPに応じた目標ヨーモーメントMtの発生を中止するとともに、アクセルペダル反力を徐々に低下させる。具体的には、図10及び図11に示すように、逸脱リスクポテンシャルRPおよび運転者の加速意図を表すアクセルペダル操作量SAに応じて目標ヨーモーメントMtとアクセルペダル反力を発生させている状態で、車線変更が検出されると、目標ヨーモーメントMtを低下するとともに、アクセルペダル反力増加量ΔFを低下する。目標ヨーモーメントMtとアクセルペダル反力を低下させるので、実際に車線変更を行う際に運転者の運転操作を妨げることがない。
(2)コントローラ50Aは、自車両の車線変更が検出されると、目標ヨーモーメントの発生中止に対して所定時間遅れてアクセルペダル反力を徐々に低下させる。具体的には、車線変更が検出された時点taから目標ヨーモーメントMtを徐々に低下し、目標ヨーモーメントMtが0まで低下した時点tbからアクセルペダル反力を徐々に低下させる。これにより、目標ヨーモーメントMtを速やかに低下して自車両の挙動の自由度を高める一方、アクセルペダル反力を維持することによって、アクセルペダル61を不所望に踏み込んでしまって自車両の挙動がふらつくことを防止する。
以下に、本発明の第4の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。図12に、第4の実施の形態による車両用運転操作補助装置3の構成のシステム図を示す。図12において、図1に示した第1の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
FSt=K1・FS ・・・(式8)
(式8)に示すように、アクセルペダル操作量SAが大きくなり補正係数K1が小さくなるほど、目標ヨーモーメントMtと同様に目標操舵反力FStが小さくなる。
逸脱リスクポテンシャルRPに応じて車両操作機器であるステアリングホイールに発生する操作反力を制御することにより、より確実な自車両の逸脱防止制御を行うことができる。さらに、アクセルペダル操作量SAに基づいてステアリングホイールの操作反力の発生を抑制することにより、車線変更を行おうとしている場合に運転者の操舵操作を妨げることがない。
15:画像処理装置
20:車速センサ
50、50A、50B:コントローラ
60:駆動力制御装置
61:アクセルペダル
70:制動力制御装置
71:ブレーキペダル
80:アクセルペダル反力発生装置
90:車線変更検出装置
100:操舵反力発生装置
Claims (10)
- 自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
前記走行状況検出手段の検出結果に基づいて、前記自車両が自車線から逸脱するリスクポテンシャルを算出する逸脱リスクポテンシャル算出手段と、
前記リスクポテンシャル算出手段によって算出される前記リスクポテンシャルに基づいて、前記自車両の前記自車線からの逸脱を回避するための目標ヨーモーメントを算出するヨーモーメント算出手段と、
前記ヨーモーメント算出手段によって算出された前記目標ヨーモーメントを前記自車両に発生させるヨーモーメント発生手段と、
アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段と、
前記アクセルペダル操作量検出手段によって検出されるアクセルペダル操作量に基づいて、前記目標ヨーモーメントの発生を抑制するヨーモーメント抑制手段と、
前記ヨーモーメント抑制手段による前記目標ヨーモーメントの抑制量に応じてアクセルペダル反力増加量を算出し、算出した前記アクセルペダル反力増加量を、アクセルペダル操作量に応じて予め設定されたアクセルペダル反力特性に付加するアクセルペダル反力制御手段とを備え、
前記アクセルペダル反力制御手段は、前記目標ヨーモーメントの抑制量が大きくなるほど前記アクセルペダル反力増加量を増大させ、
前記ヨーモーメント抑制手段は、前記アクセルペダル操作量が大きくなるほど前記目標ヨーモーメントの抑制量を大きくすることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記リスクポテンシャルに基づいて、車両操作機器に発生する操作反力を制御する操作反力制御手段と、
前記アクセルペダル操作量に基づいて、前記操作反力の発生を抑制する操作反力抑制手段とをさらに備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記ヨーモーメント抑制手段は、前記リスクポテンシャルに応じた前記目標ヨーモーメントを発生開始した時点での前記アクセルペダル操作量からの前記アクセルペダルの踏み込み量に応じて、前記目標ヨーモーメントを抑制することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1から請求項3のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置において、
運転者の車線変更意図を検出する車線変更検出手段と、
前記車線変更検出手段によって前記車線変更意図が検出されると、前記ヨーモーメント発生手段による前記目標ヨーモーメントの発生を中止するヨーモーメント発生中止手段とをさらに備え、
前記アクセルペダル反力制御手段は、前記目標ヨーモーメントの発生が中止されると、前記アクセルペダル反力増加量を徐々に低下させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項4に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記アクセルペダル反力制御手段は、前記目標ヨーモーメントの発生中止に対して所定時間遅れて前記アクセルペダル反力増加量を徐々に低下させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項4または請求項5に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記車線変更検出手段は、ウィンカ操作状態に基づいて前記車線変更意図を検出することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項4または請求項5に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記車線変更検出手段は、ステアリング操作量に基づいて前記車線変更意図を検出することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1から請求項7のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置において、
前記リスクポテンシャルの増加に伴って前記自車両に発生する駆動力を低下する駆動力低下手段と、
前記アクセルペダル操作量に応じて前記目標ヨーモーメントの発生を抑制する場合に、前記駆動力を徐々に増加する駆動力増加手段とをさらに備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 自車両の走行状況を検出し、
前記走行状況に基づいて前記自車両が自車線から逸脱するリスクポテンシャルを算出し、
前記リスクポテンシャルに基づいて前記自車両の前記自車線からの逸脱を回避するための目標ヨーモーメントを算出し、
前記目標ヨーモーメントを前記自車両に発生させ、
アクセルペダル操作量が大きくなるほど目標ヨーモーメントの抑制量を大きくし、
前記目標ヨーモーメントの抑制量が大きくなるほど増大するようにアクセルペダル反力増加量を算出し、算出した前記アクセルペダル反力増加量を、アクセルペダル操作量に応じて予め設定されたアクセルペダル反力特性に付加することを特徴とする車両用運転操作補助方法。 - 自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
前記走行状況検出手段の検出結果に基づいて、前記自車両が自車線から逸脱するリスクポテンシャルを算出する逸脱リスクポテンシャル算出手段と、
前記リスクポテンシャル算出手段によって算出される前記リスクポテンシャルに基づいて、前記自車両の前記自車線からの逸脱を回避するための目標ヨーモーメントを算出するヨーモーメント算出手段と、
前記ヨーモーメント算出手段によって算出された前記目標ヨーモーメントを前記自車両に発生させるヨーモーメント発生手段と、
アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダル操作量検出手段と、
前記アクセルペダル操作量検出手段によって検出されるアクセルペダル操作量に基づいて、前記目標ヨーモーメントの発生を抑制するヨーモーメント抑制手段と、
前記ヨーモーメント抑制手段による前記目標ヨーモーメントの抑制量に応じてアクセルペダル反力増加量を算出し、算出した前記アクセルペダル反力増加量を、アクセルペダル操作量に応じて予め設定されたアクセルペダル反力特性に付加するアクセルペダル反力制御手段とを有し、
前記アクセルペダル反力制御手段は、前記目標ヨーモーメントの抑制量が大きくなるほど前記アクセルペダル反力増加量を増大させ、
前記ヨーモーメント抑制手段は、前記アクセルペダル操作量が大きくなるほど前記目標ヨーモーメントの抑制量を大きくする車両用運転操作補助装置を備えることを特徴とする車両。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004367927A JP4752263B2 (ja) | 2004-12-20 | 2004-12-20 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004367927A JP4752263B2 (ja) | 2004-12-20 | 2004-12-20 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006168684A JP2006168684A (ja) | 2006-06-29 |
JP4752263B2 true JP4752263B2 (ja) | 2011-08-17 |
Family
ID=36669871
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004367927A Expired - Fee Related JP4752263B2 (ja) | 2004-12-20 | 2004-12-20 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4752263B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4899680B2 (ja) * | 2006-07-18 | 2012-03-21 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP5206802B2 (ja) * | 2011-01-20 | 2013-06-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP6108974B2 (ja) * | 2013-06-14 | 2017-04-05 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御システム |
JP6229878B2 (ja) * | 2013-10-31 | 2017-11-15 | マツダ株式会社 | 車両用挙動制御装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000326759A (ja) * | 1999-05-20 | 2000-11-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用制御装置 |
JP3531640B2 (ja) * | 2002-01-10 | 2004-05-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置 |
JP3838166B2 (ja) * | 2002-06-20 | 2006-10-25 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置 |
JP3964771B2 (ja) * | 2002-10-11 | 2007-08-22 | 株式会社豊田中央研究所 | 路面状態推定装置、及び該装置を備えた車両の運動制御装置 |
JP4005483B2 (ja) * | 2002-11-20 | 2007-11-07 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP4033037B2 (ja) * | 2003-05-12 | 2008-01-16 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置およびその装置を備えた車両 |
-
2004
- 2004-12-20 JP JP2004367927A patent/JP4752263B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006168684A (ja) | 2006-06-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7778759B2 (en) | Lane deviation avoidance system | |
JP4645598B2 (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
JP4020089B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP4005483B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP2009096349A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
US8983724B2 (en) | Method for setting an actuator that influences the driving dynamics of a vehicle | |
JP2006264623A (ja) | 車線維持支援装置 | |
JP7268612B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5342208B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
JP2009101809A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP5510172B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2008265722A (ja) | 走行支援装置および走行支援方法 | |
JP5413677B2 (ja) | 車両走行制御装置および車両走行制御方法 | |
JP5416372B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP4752263B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JPWO2019031106A1 (ja) | 制動制御装置 | |
JP5001644B2 (ja) | 自動制動装置 | |
JP2004243783A (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP2005170328A (ja) | 減速制御装置 | |
JP2007276564A (ja) | 車両制御装置 | |
JP4396514B2 (ja) | 車線逸脱防止装置 | |
JP4367214B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP4766027B2 (ja) | 減速制御装置 | |
JP2004189141A (ja) | 車両用運転操作補助装置およびその装置を備えた車両 | |
JP2005153617A (ja) | 車両挙動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071128 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100330 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110329 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110426 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110509 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140603 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4752263 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |