JP2008021239A - ロボット教示システム、及びこれに使用するコントローラ、教示操作端末、並びにロボット教示方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロボット100とロボットコントローラ200と教示操作端末300とを有するロボット教示システムにおいて、コントローラ200又は教示操作端末300のいずれか一方又は双方に設けられ、ロボット100の教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その直前の位置座標Aを記憶するメモリと、教示操作端末300に設けられ、停止した教示動作を再開する契機を与える復帰スイッチ3041と、教示動作を再開する際に、ロボット100を、現在位置座標Bから位置座標Aへ復帰移動させる制御を行う復帰制御手段と、を備える。
【選択図】図7
Description
図1は、本発明の実施の形態に係るロボット教示システムの構成図である。また、図2は、図1に示すロボット教示システムにおける教示操作端末300の外観構成を示す外観図(側面図)である。
図1では、ロボット100として、ダブルアーム型のロボットを採用している。ロボット100は、基台11と、回転ユニット12と、コラム13と、スライダ14(アーム15A,15Bを支持する支持部材)と、アーム15A,15Bと、から構成されている。アーム15Aは、ハンドフォーク部16aとハンド基端部16bを有している(アーム15Bについても同様)。また、アーム15Aは、第1関節部17a,第2関節部17b,第3関節部17cにより回転可能に連結されており、回転駆動源による回転力を伝達し所望の動作をさせることができるようになっている(アーム15Bについても同様)。
サーボモータ110b1〜110bn(後述する図3参照)によって、制御されるようになっている。
図3は、本発明の実施の形態に係るロボット教示システムにおけるロボット100及びロボットコントローラ200の電気的構成を示すブロック図である。
図5は、本発明の実施の形態に係るロボット教示方法における情報処理の流れを示すフローチャートである。特に、図5は、ロボットコントローラ200における情報処理の流れに着目している。また、図5は、ロボットの目標位置座標を設定し、その目標位置座標へ向けてロボット100を移動させる移動工程の途中における情報処理の流れに着目している。
以上説明したように、本実施形態に係るロボット教示システム、及びこれに使用するコントローラ、教示操作端末、並びにロボット教示方法によれば、たとえサーボをオフしてからロボット100(の可動部分)が微小変位した場合であっても、作業者は、教示操作端末300における復帰スイッチ3041を利用するだけで、ロボット100を現在位置座標B(Current Pos.)から、教示動作がサーボをオフすることにより停止する直前の所望の位置座標A(Resume Pos.)へと簡単に復帰移動させることができるので、教示動作を一からやり直すことなく、停止した教示動作を簡易に再開することができ、ひいてはティーチング作業を能率化することができる。また、教示動作がサーボをオフすることにより停止する直前の所望の位置座標A(Resume Pos.)が教示操作端末300の画面に表示されることで、ロボット100の復帰移動する移動量(或いは、現在位置と復帰位置が各軸でどれだけずれているか)を視覚的に確認することができる。
上述した実施形態では、教示動作がサーボをオフすることにより停止する直前の所望の位置座標A(Resume Pos.)を、教示操作端末300のRAM303にも記憶することとしたが、本発明はこれに限られず、ロボットコントローラ200のメモリ(RAM103)のみに記憶することとしてもよい。
200 ロボットコントローラ
300 教示操作端末
Claims (10)
- 教示された位置情報に基づき動作するロボットと、
前記ロボットを所定のプログラムに基づいて作動させるコントローラと、
前記ロボットに前記位置情報を教示するための教示操作端末と、を有するロボット教示システムにおいて、
前記コントローラ又は前記教示操作端末のいずれか一方又は双方に設けられ、前記ロボットの教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その直前の位置座標Aを記憶する記憶手段と、
前記教示操作端末に設けられ、停止した教示動作を再開する契機を与える復帰手段と、
前記教示動作を再開する際に、前記ロボットを、現在位置座標Bから前記位置座標Aへ復帰移動させる制御を行う復帰制御手段と、を備えることを特徴とするロボット教示システム。 - 前記教示操作端末は、サーボをオフすることにより前記ロボットの教示動作を停止させるイネーブルスイッチを備えることを特徴とする請求項1記載のロボット教示システム。
- 前記イネーブルスイッチは、又はこれとは別に設けられた非常停止ボタンによって、前記ロボットの教示動作を非常停止させることを特徴とする請求項2記載のロボット教示システム。
- 前記教示操作端末は、前記位置座標A及び前記現在位置座標Bを表示する表示手段を備えることを特徴とする請求項1から3のいずれか記載のロボット教示システム。
- 前記教示操作端末は、前記位置座標A及び前記現在位置座標Bを構成する複数の軸のうち、いずれか1又は2以上の軸を選択する軸選択手段を備え、
前記復帰制御手段は、前記軸選択手段により選択された軸について前記ロボットを復帰移動させる制御を行うことを特徴とする請求項1から4のいずれか記載のロボット教示システム。 - 前記位置座標Aは、前記コントローラのサーボがオンになっている状態の最終位置の座標であることを特徴とする請求項1から5のいずれか記載のロボット教示システム。
- 教示された位置情報に基づき動作するロボットを、所定のプログラムに基づいて作動させるコントローラであって、
前記ロボットの教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その直前の位置座標Aを記憶する記憶手段を備えることを特徴とするコントローラ。 - 教示された位置情報に基づき動作するロボットに、当該位置情報を教示するための教示操作端末であって、
前記ロボットの教示動作がサーボをオフすることにより停止した場合に、その直前の位置座標Aを記憶する記憶手段を備えることを特徴とする教示操作端末。 - 教示操作端末を用いてサーボ制御される駆動軸を有するロボットに対して動作を教示するロボット教示方法において、
前記ロボットの目標位置座標Cを設定する設定工程と、
前記目標位置座標Cへ向けて前記ロボットを移動させる移動工程と、
前記移動工程の途中、所定の時間間隔で前記ロボットの位置座標を記憶するロボット位置記憶工程と、
前記ロボットの教示動作が、前記サーボ制御がオフされて停止した場合に、前記ロボット位置記憶工程で記憶した位置座標のうち、前記ロボットの教示動作が停止する直前の位置座標Aを記憶する停止位置記憶工程と、
前記サーボ制御がオフされた後の前記ロボットの現在位置座標Bを記憶する現在位置記憶工程と、
前記教示動作を再開する際に、前記現在位置座標Bから前記位置座標Aへ復帰移動させる制御を行う復帰制御工程と、を含むことを特徴とするロボット教示方法。 - 前記教示操作端末は、前記位置座標A及び前記現在位置座標Bを表示する表示手段と、
前記位置座標A及び前記現在位置座標Bを構成する複数の軸のうち、いずれか1又は2以上の軸を選択する軸選択手段と、を備えるとともに、
前記表示手段に、前記位置座標A及び前記現在位置座標Bを構成軸ごとに表示する座標表示工程と、
前記位置座標A及び前記現在位置座標Bを構成する複数の軸のうち、いずれか1又は2以上の軸を選択する軸選択工程と、を含み、
前記復帰制御工程は、前記軸選択工程により選択された軸について前記ロボットを復帰移動させる制御を行うことを特徴とする請求項9記載のロボット教示方法。
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